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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

NOMBRE: Quispe Nina Ismael

MATERIA: ELT 2590 – SISTEMAS DE CONTROL I

PARALELO:”B”

C.I.: 12375629

FECHA DE ENTREGA: 26/10/ 2017

ORURO-BOLIVIA
ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL 1

LABORATORIO No. 4

CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA
________________________________________________________________________

Nombre : Quispe Nina Ismael

Fecha Nac : 12/03/95

CI: 12375629

Paralelo:B

4.1. DESARROLLO.
1.- El sistema de control a ser resuelto es el siguiente:

Donde: GP(s) = Función de transferencia de la planta o proceso.

GC(s) = Función de transferencia del controlador.

H (s) = Función de transferencia de la retroalimentación o del sensor.

u (t) + y (t)
GC (s)
U(s) GP (s)

- Y(s

H (s)

En el sistema:

Gc(s) = (s +1.1) / (s + 0.8)
Gp(s) = (s + 1.5) / (s + 2.5) (s2 + 3s -2)
H(s) = 1.3

2.- Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.

clock
clock
date
%%ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I
%Laboratorio de Sistemas de Control I
%.......LABORATORIO Nº4........
%ESTUDIANTE: QUISPE NINA ISMAEL
%FECHA DE NACIMIENTO: 11-04-1995
%C.I.: 12375629
%Función de transferencia del controlador
nc=[1 1.1]
dc=[1 0.8]
Gc=tf(nc,dc))
%Funcion de transferencia del proceso
np=[1 1.5]
dp1=[1 2.5]
dp2=[1 3 -2]
dp=conv(dp1,dp2)
Gp=tf(np,dp)
%funcion de transferencia del sensor
H=1.3
%uniendo los bloques de control y proceso
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
[num,den]=tfdata(G,'v')
%expansion en fracciones parciales
[ze,p,K]=tf2zp(num,den)
[z,p,k]=residue(num,den)
%entrada del escalon unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%respuesta de la salida analitica
syms y s
y=((s^2+2.6*s+1.65)/(s^5+6.3*s^4+11.2*s^3+2.78*s^2-1.855*s))
pretty(ilaplace(y))
%respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 25 seg con
un
%incremento de 0.05 (400puntos)
t=[0:0.05:25];
step(G,t)
grid
ans =

1.0e+003 *

2.0160 0.0100 0.0110 0.0120 0.0180 0.0348

ans =

11-Oct-2016

nc =

1.0000 1.1000

dc =

1.0000 0.8000

Transfer function:

s + 1.1

-------

s + 0.8

np =

1.0000 1.5000

dp1 =

1.0000 2.5000

dp2 =

1 3 -2

dp =

1.0000 5.5000 5.5000 -5.0000

Transfer function:
s + 1.5

-------------------------

s^3 + 5.5 s^2 + 5.5 s - 5

H=

1.3000

Transfer function:

s^2 + 2.6 s + 1.65

-----------------------------------

s^4 + 6.3 s^3 + 9.9 s^2 - 0.6 s - 4

Transfer function:

s^2 + 2.6 s + 1.65

-----------------------------------------

s^4 + 6.3 s^3 + 11.2 s^2 + 2.78 s - 1.855

num =

0 0 1.0000 2.6000 1.6500

den =

1.0000 6.3000 11.2000 2.7800 -1.8550

ze =

-1.5000

-1.1000

p=

-2.9194 + 0.4436i

-2.9194 - 0.4436i

-0.7463

0.2851
K=

1

z=

-0.0883 - 0.4285i

-0.0883 + 0.4285i

-0.0525

0.2291

p=

-2.9194 + 0.4436i

-2.9194 - 0.4436i

-0.7463

0.2851

nr =

1

dr =

1 0

Transfer function:

1

-

s

Transfer function:

s^2 + 2.6 s + 1.65

---------------------------------------------

s^5 + 6.3 s^4 + 11.2 s^3 + 2.78 s^2 - 1.855 s

y=

(s^2 + (13*s)/5 + 33/20)/(s^5 + (63*s^4)/10 + (56*s^3)/5 + (139*s^2)/50 - (371*s)/200)
/ /

| | 2

| sum| (376400 exp(r29 t) + 813400 r29 exp(r29 t) + 415800 r29 exp(r29 t) +

\ \

3 3 2

66000 r29 exp(r29 t)) / (800 r29 + 3780 r29 + 4480 r29 + 556),

/ 3 2 \\\

| 4 63 s29 56 s29 139 s29 371 ||| 330

r29 in RootOf| s29 + ------- + ------- + ------- - ---, s29 | | | / 371 - ---

\ 10 5 50 200 /// 371

3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.

CC>Gc=(s+1.1)/(s+0.8)

CC>Gc

s+1,1

Gc(s) = ———————
s+0,8

CC>Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))

CC>Gp

s+1,5

Gp(s) = ———————————

(s+2,5)(s^2 +3s -2)

CC>G1=Gc*Gp

CC>G1

(s+1,1)(s+1,5)

G1(s) = —————————————

(s+0,8)(s+2,5)(s^2 +3s -2)

CC>H=1.3

CC>G=G1|H

CC>G

(s+1,1)(s+1,5)

G(s) = ——————————————————

s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855

CC>pzf(G)

(s+1,1)(s+1,5)

G(s) = —————————————————————

(s-0,2851)(s+0,7463)[(s+2,919)^2+0,4436^2]

CC>tcf(G)

-0,8895( 0,9091s+1)( 0,6667s+1)

G(s) = —————————————————————

-0,5391s^4 -3,396s^3 -6,038s^2 -1,499s +1

CC>pfe(G)
0,2291 0,05254 0,1765s+0,1352

G(s) = ———————— - ———————— - ———————————

(s-0,2851) (s+0,7463) [(s+2,919)^2+0,4436^2]

CC>u=1/s

CC>y=u*G

CC>y

(s+1,1)(s+1,5)

y(s) = ——————————————————

s(s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855)

CC>ilt(y)

y(t) = -0,8895 + 0,8036*exp(0,2851t) + 0,0704*exp(-0,7463t) - 0,2963*sin(0,4436t-
0,05234)*exp(-2,919t) for t >= 0

CC>time(G)

4.- Utilizando el software Comsim (VisSim), establecer lo siguiente:
a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 Seg., con un
incremento de 0.05 Seg. (400 puntos)
4.2. CUESTIONARIO
Para:CI:12375629

s 2  2s
Gp( s) 
( s  3)( s  7)(5s 2  6s  2)
s  2.7
GC ( s) 
( s  0.3)
H ( s )  1.3

MATLAB

%Laboratorio Sistemas de Control
%...........Laboratorio N4............
%Funcion de transferencia del controlador
%Universitario Quipe Nina Ismael
%CI:12375629
%CON DATOS PERSONALES Y CARNET
nc=[1 2.7]
dc=[1 0.3]
Gc=tf(nc,dc)
%Funcion de transferencia del Proceso
np=[1 2 0]
dp1=[1 3]
dp2=[1 7]
dp3=[5 6 2]
dp4=conv(dp1,dp2)
dp=conv(dp4,dp3)
Gp=tf(np,dp)
%Funcion de transferencia del sensor
H=1.3
%Uniendo los bloques de control y de proceso
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
[num,den]=tfdata(G,'v')
%EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES
[ze,p,K]=tf2zp(num,den)
[z,p,k]=residue(num,den)
%Entrada del escalon unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%Respuesta Analitica de la salida
syms y s
y=(5*s^3+22*s^2+21*s)/(3*s^6+44*s^5+44*s^4-137*s^3-196*s^2+420*s+432)
pretty(ilaplace(y))
%Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 seg
% con un incremento de 0.005(600puntos)
t=[0:0.05:30]
step(G,t)
grid
nc = 1.0000 2.7000

dc = 1.0000 0.3000

Transfer function:

s + 2.7

-------

s + 0.3

np = 1 2 0

dp1 =1 3

dp2 =1 7

dp3 = 5 6 2

dp4 = 1 10 21

dp = 5 56 167 146 42

Transfer function:

s^2 + 2 s

-------------------------------------

5 s^4 + 56 s^3 + 167 s^2 + 146 s + 42

H = 1.300

Transfer function:

s^3 + 4.7 s^2 + 5.4 s

--------------------------------------------------------

5 s^5 + 57.5 s^4 + 183.8 s^3 + 196.1 s^2 + 85.8 s + 12.6

Transfer function:

s^3 + 4.7 s^2 + 5.4 s

---------------------------------------------------------
5 s^5 + 57.5 s^4 + 185.1 s^3 + 202.2 s^2 + 92.82 s + 12.6

num = 0 0 1.0000 4.7000 5.4000 0

den = 5.0000 57.5000 185.1000 202.2100 92.8200 12.6000

ze =

0

-2.7000

-2.0000

p=

-6.9642

-3.0038

-0.6537 + 0.3303i

-0.6537 - 0.3303i

-0.2246

K=

0.2000

z = -0.0277

0.0030

0.0303 - 0.0724i

0.0303 + 0.0724i

-0.0359

p=

-6.9642
-3.0038

-0.6537 + 0.3303i

-0.6537 - 0.3303i

-0.2246

nr = 1

dr =

1 0

Transfer function:

1

-

s

Transfer function:

s^3 + 4.7 s^2 + 5.4 s

-------------------------------------------------------------

5 s^6 + 57.5 s^5 + 185.1 s^4 + 202.2 s^3 + 92.82 s^2 + 12.6 s

y =(5*s^3 + 22*s^2 + 21*s)/(3*s^6 + 44*s^5 + 44*s^4 - 137*s^3 - 196*s^2 + 420*s + 432)

/ 2 3

| 21 r3 exp(r3 t) + 22 r3 exp(r3 t) + 5 r3 exp(r3 t)

sum| ----------------------------------------------------,

| 5 4 3 2

\ 18 r3 + 220 r3 + 176 r3 - 411 r3 - 392 r3 + 420

/ 5 4 3 2 \\

| 6 44 s3 44 s3 137 s3 196 s3 ||
r3 in RootOf| s3 + ------ + ------ - ------- - ------- + 140 s3 + 144, s3 | |

\ 3 3 3 3 /|

PROGRAM CC

CC>Gc=(s+2.7)/(s+0.3)

CC>Gc

s+2.7

Gc(s) = ———

s+0.3

CC>Gp=(s^2+2*s)/((s+3)*(s+7)*(5*s^2+6*s+2))

CC>Gp

s( s+2)

Gp(s) = ———————————

(s+3)(s+7)( 5s^2 +6*s +2)

CC>G1=Gc*Gp
CC>G1

s(s+2.7)( s+2)

G1(s) = ———————————————

(s+0.3)(s+3)(s+7)( 5s^2 +6s +2)

CC>H=0.99

CC>G=G1|H

CC>G

s(s+2.7)( s+2)

G(s) = ———————————————————————

9s^5 +289s^4 +2444s^3 +5270s^2 +1107s +1080

CC>pzf(G)

0,7778s(s+0,4286)(s+2.7)

G(s) = ———————————————————————————

[(s+0,05874)^2+0,4646^2] (s+3,053)(s+8,977)(s+19,96)

CC>tcf(G)

0,03056s( 0,09091s+1)( 2,333s+1)

G(s) = ————————————————————————————

0,008333s^5 +0,2676s^4 +2,263s^3 +4,88s^2 +1,025s +1

CC>pfe(G)

0,006335s-0,002894 0,05384 0,02326 0,03692

G(s) = ———————————— + ————— - —————— - ——————

[(s+0,05874)^2+0,4646^2] (s+3,053) (s+8,977) (s+19,96)

CC>u=1/s
CC>y=u*G

CC>y

(s+2.7)( s+0.3)

y(s) = ——————————————————————————

9s^5 +289s^4 +2444s^3 +5270s^2 +1107s +1080

CC>ilt(y)

y(t) = 0,02021*sin(0,4646t+0,7116)*exp(-0,05874t) - 0,01764*exp(-3,053t)

+ 0,002591*exp(-8,977t) + 0,001849*exp(-19,96t) for t >= 0

CC>time(G)
VISSIM

2.-REALIZACION DE INVESTIGACION BREVE INVESTIGACION DE LOS PROGRAMAS
UTILISADOS

 Cita "MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es
un software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las
plataformas Unix, Windows y Apple Mac OS X."
Es un programa sin interfaz gráfica sino solo por comando en forma de
programación. Como cual quier otro software de programación. Solo que esta
mas orientado a las matemáticas

4.5-CONCLUCION

En las graficas de los programas matlap y cc5 son muy similares en cambio el de vssim es
muy diferente en la escala o quisa falle en realizar bien el programa

En colclucion todos sirven bien para sacar una buena grafica.

BIBLIOGRAFIA

Guia del ing. de laboratorio de control.

CD pasados por lab de control de la parte 3