You are on page 1of 103

AUTOMATIZACION

INDUSTRIAL

Ing. Alexander Torrico

MODULO 1
16/5/2017 1
MODULO 1

FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACION Y CONTROL

16/5/2017 2
FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
La automatizacin industrial
es un conjunto de tcnicas Elementos bsicos de un sistema
de control
que involucran la aplicacin e
integracin de sistemas
mecnicos, elctricos,
electrnicos e hidrulicos, Fundamentos de Instrumentacin
unidos todos ellos con
controladores o autmatas
programables para operar y
controlar diferentes tipos de Estrategias de control automatico
sistemas industriales de
forma autnoma.

16/5/2017 3
TEMA 1

ELEMENTOS BASICOS DE UN
SISTEMA DE CONTROL

16/5/2017 4
Elementos bsicos de un sistema de
control
El control consiste en verificar si
todo ocurre de conformidad con
las instrucciones emitidas y
principios establecidos.
El proceso para determinar lo
que se esta llevando a cabo,
valorizacin y si es necesario
aplicar medidas correctivas.
Es la regulacin de las
actividades , de conformidad con
un plan creado para alcanzar
ciertos objetivos

16/5/2017 5
Elementos bsicos de un sistema de
control
El control es una funcin
administrativa que mide y evala el
desempeo y toma la accin
correctiva cuando se necesita.
La medicin y la correccin de las
realizaciones de los subordinados
con el fin de asegurar que tanto los
objetivos de la empresa, como los
planes para alcanzarlos se cumplan
econmica y eficazmente.
Implica la medicin de lo logrado en
reaccin con lo estndar y la
correccin de las desviaciones.

16/5/2017 6
Elementos bsicos de un sistema de
control
Es la calidad o condicin que se
mide y controla, es la salida del
sistema. Controlar significa Variable Controlada
medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema
para corregir la desviacin

Es la cantidad o condicin que el


Variable Manipulada controlador modifica para
afectar el valor de la variable
controlada

16/5/2017 7
Elementos bsicos de un sistema de
control

16/5/2017 8
Elementos bsicos de un sistema de
control
Es la combinacin de
componentes que actan juntos Sistema
y realizan un objetivo
determinado
Es el elemento fsico que se
desea controlar, puede ser un
Planta motor, un horno, un sistema
de navegacin, etc.
Es la variable que se desea
controlar, puede ser posicin,
velocidad, presin, temperatura, Seal de Salida
etc. Tambin se llama variable
controlada.

16/5/2017 9
Elementos bsicos de un sistema de
control

Controlador Actuador Proceso

Transmisor

16/5/2017 10
TEMA 2

FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACIN

16/5/2017 11
Fundamentos de Instrumentacin

Un instrumento de medicin es
un dispositivo que transforma
una variable fsica de inters,
que se denomina variable
medida, en una forma apropiada
para registrarla o visualizarla o
simplemente detectarla, llamada
medicin o seal medida

16/5/2017 12
Clasificacin de los Instrumentos
EN FUNCION AL INSTRUMENTO

Instrumentos Ciegos.
Instrumentos Indicadores.
Instrumentos Registradores.
Elementos Primarios De Medicin.
Transmisores.
Transductores.
Convertidores
Controladores.
Elemento Final de Control.

16/5/2017 13
En funcin al instrumento

INSTRUMENTOS CIEGOS
Son aquellos que no tienen
indicacin visible de la variable,
tales como presostatos y
termostatos (interruptores de
presin y temperatura
respectivamente) que poseen
una escala exterior con un ndice
de seleccin de la variable.

Son tambin instrumentos ciegos,


los transmisores de caudal,
presin, nivel y temperatura sin
indicacin

16/5/2017 14
En funcin al instrumento
INSTRUMENTOS INDICADORES

Disponen de un ndice y de una


escala graduada en la que puede
leerse el valor de la variable.
Segn la amplitud de la escala se
dividen en indicadores
concntricos y excntricos.
Existen tambin indicadores
digitales que muestran la variable
en forma numrica con dgitos.

16/5/2017 15
En funcin al instrumento
INSTRUMENTOS REGISTRADORES

Registran con trazo continuo o a


puntos la variable, y pueden ser
circulares o de grfico rectangular
o alargado segn sea la forma de
grfico.

Los registradores de grfico


circular suelen tener el grfico de
1 revolucin en 24 horas mientras
que en los de grfico rectangular
la velocidad normal del grfico es
de unos 20 mm/hora.

16/5/2017 16
En funcin al instrumento

ELEMENTOS PRIMARIOS

Estn en contacto con la variable


y utilizan o absorben energa del
medio controlado para dar al
sistema de medicin una
indicacin en respuesta a la
variacin de la variable
controlada.

16/5/2017 17
En funcin al instrumento

TRANSMISORES

Captan la variable de
proceso a travs del
elemento primario y la
transmiten a distancia
en forma de seal
neumtica de mar gen
3 a 15 psi (libras por
pulgada cuadrada) o
electrnica de 4 a 20
mA de corriente
continua.
16/5/2017 18
En funcin al instrumento

TRANSDUCTORES
Reciben una seal de
entrada funcin de una o
ms cantidades fsicas y la
convierten modificada o
no a una seal de salida.
Son transductores, un
rel, un elemento
primario, un transmisor,
un convertidor PP/I, un
convertidor PP/P, etc.
16/5/2017 19
En funcin al instrumento

CONVERTIDORES
Son aparatos que reciben
una seal de entrada
neumtica (3-15 psi) o
electrnica (4-20 mA)
procedente de un
instrumento y despus de
modificarla envan la
resultante en forma de
seal de salida estndar.

16/5/2017 20
En funcin al instrumento

CONTROLADORES
Comparan la variable controlada
con un valor deseado y ejercen
una accin correctiva de acuerdo
con la desviacin.
La variable controlada la pueden
recibir directamente, como
controladores locales o bien
indirectamente en forma de seal
neumtica, electrnica o digital
procedente de un transmisor.
16/5/2017 21
En funcin al instrumento
ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Tambin conocido como


actuador.

Recibe la seal del


controlador y modifica el
agente de control, este
puede ser neumtico,
hidrulico, elctrico y/o
electrnico.
16/5/2017 22
16/5/2017 23
Clasificacin de los Instrumentos
EN FUNCION A LA VARIABLE DE
PROCESO

Esta clasificacin
corresponde
especficamente al tipo
de las seales medidas
siendo independiente del
sistema empleado en la
conversin de la seal de
proceso

16/5/2017 24
En funcin de la variable de proceso
Instrumento de Caudal.
Instrumento de Nivel.
Instrumento de Presin.
Instrumento de Temperatura.
Instrumento de Densidad y Peso especfico.
Instrumento de Humedad.
Instrumento de Viscosidad.
Instrumento de Posicin.
Instrumento de Velocidad.
Instrumento de Ph, Conductividad, ORP.
Instrumento de Frecuencia.
Instrumento de Fuerza.
Instrumento de Turbidez.

16/5/2017 25
P&ID

16/5/2017 26
Nomenclatura y Simbologa

16/5/2017 27
Nomenclatura y Simbologa

La creacin de un manual tiene como objetivo el uniformar los


conocimientos en el campo de la instrumentacin y no pretende
ser un elemento esttico, sino en permanente revisin, pues una
de las caractersticas de una norma es su actualizacin repetitiva

ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992)

16/5/2017 28
Nomenclatura y Simbologa

La identificacin de los smbolos y elementos debe ser alfa


numrica, los nmeros representan la ubicacin y establecen el
lazo de identidad, y la codificacin alfabtica identifica al
instrumento y a las acciones a realizar

Todas las letras son maysculas.

No mas de 4 letras son utilizadas.

Identificacin del instrumento + identificacin funcional.

16/5/2017 29
Nomenclatura y Simbologa

Primera letra Letras sucesivas

Identificacin de funcin

Identificacin de lazo

16/5/2017 30
16/5/2017 31
Lneas de Transmisin
TIPOS DE ALIMENTACIN

AS Suministro de aire
IA- Aire instrumentos
PA- Aire de la planta
ES Suministro electrico
GS Suministro de gas
HS Suministro hidraulico
NS Suministro de nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua

16/5/2017 32
Smbolos ISA 5.1

16/5/2017 33
Simbologa de Vlvulas

16/5/2017 34
Instrumentos de Temperatura

16/5/2017 35
Instrumentos de Presin

16/5/2017 36
Instrumentos de Nivel

16/5/2017 37
Instrumentos de Flujo

16/5/2017 38
Equipos de Proceso

16/5/2017 39
Equipos de Proceso

16/5/2017 40
Equipos de Proceso

16/5/2017 41
Smbolos SAMA

16/5/2017 42
Smbolos de Procesamiento
Automtico de Seal

16/5/2017 43
SIMBOLOGIA ISA SIMBOLOGIA SAMA

Flujo no
controlado Flujo controlado

Flujo no
controlado
Elemento de
multiplicacin

R= A/B

Flujo controlado Elemento final de control

16/5/2017 44
Practica

Simbologia
16/5/2017 45
Ejercicios de Simbologa

16/5/2017 46
Ejercicios de Simbologa

16/5/2017 47
Ejercicios de Simbologa

16/5/2017 48
P&ID

16/5/2017 49
Diagramas de Lazo

16/5/2017 50
Diagramas de Lazo

16/5/2017 51
TEMA 3

ESTRATEGIAS DE CONTROL
AUTOMATICO

16/5/2017 52
Control Automtico
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas
variables, prefijadas de
antemano. Las variables
controladas pueden ser, por
ejemplo: Presin, Temperatura,
Nivel, Caudal, Humedad, etc.
Un sistema de control es el
conjunto de elementos, que hace
posible que otro sistema, proceso
o planta permanezca fiel a un
programa establecido.

16/5/2017 53
Ejemplo de sistema de control
Temperatura de nuestro cuerpo;
si la temperatura sube por
encima de 37C, se suda,
refrescando el cuerpo.

Si la temperatura tiende a bajar Sistema de medida o


de 37C, el cuerpo, sensores -> Clulas nerviosas
involuntariamente, comienza a de la piel
temblar, contraccin muscular Seal de consigna -> 37C
que calienta nuestro cuerpo,
Accin de control de la
haciendo que se normalice
temperatura -> Sudar o
nuestra temperatura. Por tanto,
temblar
en este caso:

16/5/2017 54
Concepto de seal
En los sistemas de control, una
magnitud fsica variable se
representa generalmente
mediante una seal elctrica que
vara de manera tal que describe
dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica
ser la variacin de la salida de
tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de
temperatura la transforma en
variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y
sistemas electrnicos manipulan
seales elctricas.

16/5/2017 55
Tipos de seales elctricas

Seal analgica (n infinito de


valores) y que tiene una variacin
continua en el tiempo.
Seal digital (n finito de valores)
y que tiene una variacin discreta
de valores en el tiempo.
Seal digital binaria (dos valores
concretos, 1 y 0) la seal elctrica
slo puede adoptar dos niveles
de tensin.

16/5/2017 56
Ventajas de utilizar seales
elctricas

Resulta muy sencillo procesarlas


mediante circuitos electrnicos,
que son tanto econmicos como
fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad
a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.

16/5/2017 57
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra
y variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(u, excitaciones o entradas). Las
flechas que salen (y, variables
producidas por el sistema o
salidas).

16/5/2017 58
Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?

Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un


sistema. Puede ser una placa electrnica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemticas, en las cuales codificamos
el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo
matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.
Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos
de control es el Modelado Externo o entrada / salida. Este tipo
de modelo describe la relacin estmulo - respuesta del
proceso y conduce a la llamada Funcin Transferencia del
proceso.

16/5/2017 59
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es
el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de
salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

16/5/2017 60
Diagrama de Bloques:

Seales: Funciones de Transferencia:


y: seal de salida G: ganancia directa
r: seal de referencia H: ganancia de realimentacin
e: seal de error GH: ganancia de lazo
r F: ganancia de lazo cerrado
e=
1 + GH y G
F= =
v: seal de realimentacin r 1 + GH

16/5/2017 61
Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado

Control manual: El operador aplica las correcciones que


cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin
intervencin del operador y su solucin es cableada, es
decir, rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control
automtico, pero su solucin es programada. Se puede
modificar su proceso de operacin o ley de control.

16/5/2017 62
Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado

16/5/2017 63
Estructura de un sistema de
control
Tenemos dos tipos de estructura diferente de
lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida
del sistema y otras variables, afectan el control del
sistema.
TIENE REALIMENTACIN

16/5/2017 64
Sistemas de control de LAZO
ABIERTO
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no
tiene capacidad para responder a esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

16/5/2017 65
Sistemas de control de LAZO
CERRADO
Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice, el
sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

16/5/2017 66
Control de temperatura.

Lazo abierto - No se mide

Lazo cerrado
Si se mide

16/5/2017 67
Elementos que componen un
sistema de control
Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

16/5/2017 68
Seal o Accin
Variable
De Control
manipulada Perturbaciones
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV

Controlador Seal Amplificada DV


Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso

E (Error) Amplificador PV
PV Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
SP
Set Point
Referencia Variable Medida
Consigna Sistema de medida o Process Variable PV

16/5/2017 69
Variable de proceso,
PV.

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el


nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia
PV.

Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la


cual mide el instrumento controlador mediante un termopar o
una Pt100.

16/5/2017 70
Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la


variable de proceso, es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener
la PV.

Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y


el controlador esta programado para llevar la temperatura
a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

16/5/2017 71
Error E

Se define error como la diferencia entre la variable de


proceso PV y el set point SP,

E = SP PV

En el ejemplo anterior

E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.

Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura


sea menor que el set point, PV < SP .

16/5/2017 72
Estructura general de un sistema
de medida.

16/5/2017 73
Elementos de un sistema de
medida
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una
variable de proceso, y toma una salida proporcional a la
medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe
tomar la menor energa posible del sistema, para no introducir
error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por
el elemento primario en una seal elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que
convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a
20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en
seal neumtica.

16/5/2017 74
Tipos de sensores
Por el principio fsico: Por la salida:
Resistivo Elctrica
Capacitivo activos
Inductivo pasivos
Piezoresistivo Mecnica
Fotovoltico
Electromagntico Por la magnitud a medir, es la
Termomagntico clasificacin ms utilizada:
Piezoelctrico Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

16/5/2017 75
Actuadores
Elemento final de control

Elctricos Hidrulicos o neumticos


Rels Vlvulas neumticas
Solenoides Vlvulas de solenoide
Motores CC Cilindros y vlvulas piloto
Motores AC Motores
Motores paso a paso

16/5/2017 76
ACTIVIDAD

Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de lazo


es y porque. Explicar cmo se podra perfeccionar el
sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.
Identificar en cada sistema anterior, las seales y elementos
tpicos de un sistema de control. Dibujar el diagrama de
bloques.
Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo abierto y
otro en lazo cerrado, modificando el de lazo abierto.
Identificando seales y elementos bsicos.

16/5/2017 77
Sistemas actuales de control

Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (DDC)
Control supervisor (SPC y SCADA)
Control distribuido (DCS)
Control jerarquizado

16/5/2017 78
Control clsico

Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)


Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

16/5/2017 79
El control On/Off o de dos
posiciones
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico:
La temperatura aumenta al activar las resistencias
calentadoras mediante un contactor, gobernado a su vez por
un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en
activar el mando de calentamiento cuando la temperatura
est por debajo de la temperatura deseada SP y luego
desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia
trmica del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una
temperatura constante y uniforme

16/5/2017 80
El control On/Off o de dos
posiciones

16/5/2017 81
Control de dos posiciones

16/5/2017 82
Control discreto
o control ON / OFF
Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Electrovlvula
ON/OFF

Las variables solo admiten un conjunto de estados finitos


16/5/2017 83
Control Proporcional de tiempo
variable (PWM)

Para poder controlar la temperatura con menos


fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien
desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que
vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se requiera
y en forma proporcional al error (SP-PV).

16/5/2017 84
PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un
horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara
para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor
durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo
que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor
de 1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente
a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia
pero la temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.

16/5/2017 85
PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso

Siguiendo con el ejemplo, si hace


falta 250W, es decir 25% de la
potencia basta con tener 1
segundo activado el rel y 3
segundos desactivado.

16/5/2017 86
Control Proporcional o Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se


mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbacin Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
16/5/2017 87
Control PID

16/5/2017 88
Control PID
El algoritmo del control PID consiste de tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral,
y el derivativo. El valor Proporcional depende
del error actual. El Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la
potencia suministrada a un calentador.
16/5/2017 89
Proporcional P
La parte proporcional consiste en el producto
entre la seal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero.

16/5/2017 90
Integral I
Tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones
exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el
control proporcional.
Acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional.

16/5/2017 91
Derivativo D
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
cambio en el valor absoluto del error.
La funcin de la accin derivativa es mantener el error
al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.

16/5/2017 92
Control PID

16/5/2017 93
Seleccin del control.

16/5/2017 94
Criterios de estabilidad

16/5/2017 95
Control en cascada

16/5/2017 96
Control con aprendizaje
Sistema al que se le ha enseado la eleccin de control para cada situacin
ambiental.

16/5/2017 97
Control por lgica difusa

16/5/2017 98
Control Digital Directo (DDC)

16/5/2017 99
Control supervisor
(SPC y SCADA)

16/5/2017 100
Sistemas SCADA: Supervisin,
Control y Adquisicin de Datos.
Acceso a archivos y recetas

Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC

16/5/2017 101
Control distribuido

16/5/2017 102
Control Jerarquizado

16/5/2017 103