CONCLUSIONES

ROLANDO CAIZA

No se recomienda la uso de este sistema ya que presenta un grado de complejidad y estudio

necesario para su correcta utilizacin a ms de la prdida de energa que provoca la
aplicacin de este tipo de freno. Sin embargo es importante estudiar las bases tericas y
funcionamiento para una posible incorporacin en el futuro.

La complejidad del sistema de frenado regenerativo a hecho difcil su introduccin en forma

masiva en los diversos mercados de los vehculos elctricos.

Sistemas comerciales en uso permiten recuperar alrededor de un 30% de la energa cintica

tpicamente perdida como calor en frenos de friccin.

Existen tres tipos de frenados elctricos que son: contramarcha, frenado dinmico y frenado
regenerativo.

La introduccin del sistema de proteccin de freno dinmico ha entregado resultados no

tan solo econmicos, debido a la baja en el consumo de repuestos de resistencias de
disipacin, sino que tambin ha aumentado el nivel de seguridad y confiabilidad de este
sistema de frenos, manteniendo a la fecha el 100% de los sistemas de freno dinmico
operativos.

Es importante considerar una zona muerta para los disparos de los MOSFETS para as
asegurar que no se produzcan cortocircuitos cuando interruptores de un mismo ramal estn
conmutando, esto se debe realizar en la programacin

Es importante aislar el circuito de potencia del circuito de control para proteccin en caso de
falla con optoacopladores que permiten activar los elementos de potencia

Se recomienda en las primeras experiencias de prueba hacerlo a bajo voltaje y verificando

primeramente un adecuado funcionamiento del control para garantizar que las seales en
cada una de las fases sean simtricas y no existan cortocircuitos.
En este trabajo se pudo apreciar la gran utilidad que presenta la incorporacin de un sistema
de frenado regenerativo en el motor, tal como se indico en las conclusiones. Dado que este
proyecto (auto elctrico) es a pequea escala, con fines acadmicos y considerando los
limites de tiempo en la puesta en marcha de esta obra, NO recomendamos la utilizacin de
este sistema ya que presenta un grado de complejidad y estudio necesario para su correcta
utilizacin. Sin embargo es importante estudiar las bases tericas y funcionamiento para una
posible incorporacin en el futuro.

Junto con lo anterior se debe mencionar que al aplicacin de un sistema de frenado

regenerativo depende de la conexin interna del motor y del sistema de control que se este
utilizando. Por lo tanto representa un nivel de complejidad superior en un proyecto que
cuenta con poco tiempo para su desarrollo.
Es importante destacar que no se realiz un estudio de factibilidad econmica ya que
prematuramente se determin la infactibilidad tcnica para nuestro caso.

CONCLUSIONES:

El diseo e implementacin de un inversor trifsico en base a la tcnica SPWM con

frenado dinmico ha permitido poner en prctica los conocimientos adquiridos en la
teora, y adems ha servido para adquirir la experiencia necesaria en lo relacionado
a la implementacin de hardware controlado por un software, de modo que estos
dos elementos funcionen sincronizados para poder lograr un funcionamiento
adecuado de todo el sistema, que involucra el control de velocidad de un motor
trifsico en base al control escalar y el frenado dinmico a travs de una resistencia.

Al considerar el control escalar del motor, se debe garantizar la relacin V/f

constante. Para ello se debe tener en cuenta el ndice de modulacin de las seales
SPWM, considerando que para valores menores a 52Hz (frecuencia para Im = 1
usando un filtro capacitivo) se debe mantener una relacin de voltaje proporcional a
la frecuencia, mientras que para valores mayores a 52 Hz se debe hacer una sobre
modulacin para mantener el voltaje nominal constante.

Para la implementacin del freno dinmico, se debe considerar la elevacin del

voltaje en el capacitor de filtro del rectificador, pues al bajar bruscamente la
frecuencia, el motor se comporta como generador. Es por ello que se debe hacer un
sensado continuo del voltaje de alimentacin al inversor, de modo que si este
 sobrepasa un valor calibrado (superior a 311V) se active una resistencia de chopeo
con una relacin de trabajo adecuada que disipe rpidamente el exceso de voltaje en
el filtro y mantenga el voltaje DC nominal de alimentacin.

RECOMENDACIONES:

Se recomienda en las primeras experiencias de prueba hacerlo a bajo voltaje y

verificando primeramente un adecuado funcionamiento del control para garantizar
que las seales en cada una de las fases sean simtricas y no existan cortocircuitos.

Es recomendable emplear ventilacin forzada a ms del uso de disipadores de calor

en los elementos de potencia, pues con ello se garantizar an ms las caractersticas
de voltaje y corriente especificados por el fabricante.

CONCLUSIONES:

El presente proyecto es importante para poner en prctica los conocimientos

adquiridos en clases de teora con relacin a los variadores de velocidad
implementados con un control escalar utilizando un inversor trifsico,
adicionalmente se ha implementado el freno dinmico que es controlado por un
software que es el encargado de hacer que la resistencia de chopeo entre a
funcionar de una manera adecuada.
Para generar los pulsos que disparan a los elementos de potencia es necesario que
entre cada pulso de control exista un tiempo muerto para evitar la existencia de
cortocircuitos.
Es importante tener en cuenta un aislamiento fsico entre el control y la parte
potencia lo cual sirve para proteger al control en caso de darse una falla. Esto se lo
puede realizar al utilizar opto acopladores que tengan una respuesta rpida para
poder activar a los MOSFETS y mantener las formas de onda de la seales.
La relacin V/f debe ser constante por eso el ndice de modulacin es uno cuando se
tiene que la frecuencia de opracin es menor a 53 Hz y si esta frecuecnia es superior
a este valor se debe de realizar una sobre modulacin para mantener el voltaje
nominal constante.

La razn por la cual se debe sensar el voltaje del inversor continuamente por parte
del microcontrolador se debe a que si la frecuecnia de operacin del motor se reduce
 bruscamente se tiene que el motor se comporta como un generador, este sensado
contorla que el voltaje al ser superior a un valor ya establecido entra en accin el
chopper con una relacin de trabajo que permita disipar rpidamente la energa que
se a acumulado.

Para determinar el valor de resistencia en el chopper se tienen que igualar potencias,

adems que tambin depende del tiempo de descarga del capacitor, por eso la
resistencia es relativamente baja para que la descarga del capacitor sea rpida.

RECOMENDACIONES:

Para la construccin del inversor trifsico diseado se utilizo la tcnica del SPWM
aadiendo el software necesario para su funcionamiento. Estos dos deben de estar
correctamente sincronizados para poder lograr un funcionamiento adecuado y para
q todos sus elementos como el sistema trabajen de la mejor manera, para el control
de velocidad se lo hizo con el control escalar
Dado el anlisis del ndice de modulacin, la frecuencia a la que se debe sobre
modular es del 52 HZ aproximadamente, si esto se cumple correctamente la relacin
v/f tiende a ser constante ,es decir para frecuencias mayores a 52 Hz haba una cada
debido a la tcnica SPWM utilizada.
La compensacin de torque no es ms que para una determinada frecuencia
obtener el valor de una constante K y esta multiplicarla por la tabla de datos principal
para que se produzca la compensacin.

Se pudo concluir con xito el proyecto propuesto e inclusive se incorporo las

siguientes opciones al proyecto: marcha, paro, inversin de giro, compensacin de
torque, rampas de aceleracin -desaceleracin y freno optimo.
SOFA M. ONTANEDA C.
Se logro implementar con xito el variador de velocidad con compensacion de
torque,
Con el trabajo implementado se puede trabajar satisfactoriamente en un rango de
frecuencia de hasta 300Hz en donde el V/f se mantena constante y las formas de
onda eran las esperadas tericamente.
En el proyecto se trabajo con un microcontrolador atmega164p con el cual se
realizo el control y HMI del variador debido a la tcnica utilizada para la
 programacin no fue necesario un microcontrolador con mayor capacidad de
memoria
No se debe olvidar utilizar las protecciones adecuadas, fusibles o diodos fast
recovery adems de disipadores en los mosfets para lograr un correcto
funcionamiento de los elementos
Al momento de dimensionar los mosfets se debe sobredimensionarlos al menos en
un 100% en cuanto a voltaje se refiere
Se uso el control escalar para realizar el control de velocidad en el proyecto
Para alimentar nuestra etapa de aislamiento entre el control y la potencia utilizamos
zener de 5V acoplados a las 4 fuentes de 12V construidas para con ello alimentar a
las Optonands y de esta manera ahorrarnos el uso de 4 fuentes mas
En este proyecto se implemento cuatro caractersticas mas: inversin de giro,
rampas de aceleracin y desaceleracin, freno optimo y un tipo de compensacin
adicional, por lo que era posible elegir entre dos tipos de compensacin, pero para
poder hacer la eleccin era necesario parar el motor porque sino podran existir
problemas.
Durante las pruebas fue necesario sustituir un ramal de mosfets que se quemaron y
de lo cual no pudimos encontrar la razn por la que esto sucedi

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Calero Santiago

Para la construccin del inversor trifsico diseado se utilizo la tcnica del SPWM
aadiendo el software necesario para su funcionamiento. Estos dos deben de estar
correctamente sincronizados para poder lograr un funcionamiento adecuado y para
q todos sus elementos como el sistema trabajen de la mejor manera, para el control
de velocidad se lo hizo con el control escalar y el frenado con un divisor de voltaje a
travs de una resistencia.

Se pudo constatar claramente la verificacin de la teora, es decir para frecuencias

mayores a 52 Hz haba una cada debida, nicamente, a la tcnica SPWM utilizada
por lo que necesariamente se necesitaba sobre modular para mantener V/f
constante. A frecuencias menores a 52Hz no se produce este problema y V/F
permanece constante.
 Para realizar las primeras pruebas es necesario probar con bajos voltajes y con focos
como carga para poder verificar si el control est funcionando correctamente y que
no exista asimetra en las fases que podran producir un cortocircuito y daar a los
elementos de control y potencia.

Para el diseo del freno dinmico,el motor debe frenar cuando ste comience a
transformarse en generador (voltaje de regeneracin). Para detectar este nivel de
voltaje se coloca un divisor de voltaje en paralelo al capacitor (aproximadamente el
10& de 315 V), este nivel de voltaje se acondiciona para que pueda ser recibido por
el ADC del microcontrolador. Cuando el microcontrolador ha detectado que ha
sobrepasado los niveles de voltaje permitido acciona el chopper de la resistencia de
frenado para que el exceso de energa pueda ser disipada a travs de la resistencia.

Dentro de la programacin del circuito de control es necesario asegurar una zona

muerta entre la conmutacin de los elementos de potencia de un mismo ramal, de
esta forma no se cortocircuita la fuente de alimentacin D.C al inversor, las
conmutaciones de los elementos de potencia dependen de la correcta determinacin
de los tiempos de conmutacin, que se obtienen de las comparaciones de las ondas
senoidal y triangular a diferentes frecuencias.

Maldonado Marco

Para el freno dinamico se tiene acoplado un generador que al actuar hace que el
motor levante su voltaje y este se refleja en el bus de DC, al sensar el voltaje podemos
visualizar su crecimiento en el osciloscopio, para evitar la subida que podria daar los
elementos y provocar el frenado se acopla un circuito que "chopea" a una frecuencia
entre 1 Khz y 3 Khz manteniendo as el voltaje DC. Segun se aumente la velocidad del
generador chopeara mas o menos veces.
Debido a que se tienen un inversor alimentado por un valor DC con capacitor se
realiza una sobremodulacin a partir de 52 Hz, como el paso es de 5 en cinco a partir
de 55 Hz el voltaje de salida es permanecia bastante constante, esto se da por el
control SPWM.
Hay que tomar en cuenta que el disparo de los mosfet's debe ser aislando las
respectivas tierras, ya que los mosfet's de la parte superior del inversor tienen otra
refrencia, y se tiene que optoacoplar para diferenciar las referencias de disparo.
 Para lograr la seal de control se compara una seal sinosoidal (modulante) con una
triangular (portadora) y variando la frecuencia y amplitud de las mismas se genera
los pulsos de control, normalmente se trata de que la portadora tenga una frecuencia
de 3 Khz para eliminar los rmonicos de tercer orden.
Para el diseo del choper que va acoplado al freno dinamico tiene como elementos
un divisor de voltaje con dos resistencias de altos valores para que no se conviertan
en carga y acondicionado de 0 a 5 voltios para enviar a traves de un comparador una
seal de 1 lgico si esta sobre el nivel de voltaje deseado en el bus y 0 logico si estaba
dentro de los parametros establecidos. Para cuando era 1 logico el micro empezaba
a enviar una seal de 1 Khz y delta 0.5
En el control establecido se debe mantener v/f constante.

Pillajo Luis

1. Con este proyecto se verifico el comportamiento que un variador puede generar a un

motor trifsico de induccin, al momento de ser frenado lo cual puede ser muy til para
aplicaciones donde se desee utilizar la energa que se disipa, como por ejemplo en la
recarga de bateras las cuales pueden ser utilizadas en otras aplicaciones.
2. Cabe destacar que la energa que se disipa es proporcionada en instantes de tiempo
limitadas ya que nicamente es la diferencia de voltaje que sobrepasa el umbral
requerido por el bus de DC, para poder utilizar esta energa es necesario se utilice ultra
capacitores los cuales permiten que esa energa que se disipe pueda ser almacenada.
3. Para el desarrollo del programa fue importante tener en cuenta los requerimientos que
nos sugirieron al momento de encender al motor, es decir se coloco una rampa para el
encendido en pasos de 5 HZ hasta estabilizarse en los 60 HZ logrando encender al motor.
Este proceso de encendido se utilizo para cuidar que la corriente arranque no afecte a
los componentes de nuestro circuito hacindose que se produzca algn dao, as como
para cuidar al motor.
4. Para la generacin de los pulsos de control del variador es importante se cuente con el
suficiente tiempo muerto que permita que los mosfet se enciendan y apaguen en el
momento indicado, ya que si no se cuenta con este tiempo se puede causar cortos y al
mismo tiempo explosiones que daen al circuito de potencia.
5. Dado el anlisis del ndice de modulacin la frecuencia a la que se debe sobre modular
es del 53 HZ aproximadamente, si esto se cumple a cabalidad la relacin v/f tiende a ser
constante, pero puede haber errores involuntarios dentro del programa o en la
estructuracin de las tablas que no ayuden a conseguir que la relacin v/f sea constante.
6. El censado de voltaje debe ser continuo ya que al convertirse el motor en generador, el
incremento de energa en el chopper que se realiza debe ser activado inmediatamente
 con una frecuencia de aproximadamente 1kz y una relacin de trabajo que permita
disipar la energa que se acumulo. Para lograr el censado del voltaje se realiz un divisor
de voltaje donde el voltaje que se censaba estaba limitado en los 3.17v aproximadamente
y el control del chopper se lo realizo con un microprocesador.

Poma Elizabeth

Actualmente, los variadores de velocidad son ampliamente utilizados en diversas

aplicaciones debido a su versatilidad, sin embargo los variadores de velocidad
comerciales no disponen de un control que sea capaz de recuperar la energa
generada por el motor cuando se comporte como generador. Es por ello que es muy
importante que nosotros como estudiantes estemos en la capacidad de dar
soluciones a este tipo de inconvenientes.

El disear y construir un variador con frenado dinmico con la utilizacin del mtodo
de chopper de DC, logr que la energa del motor de induccin se disipe en una
resistencia controlada por el chopper de DC, en el momento que el motor empiece a
comportarse como generador y cuando el voltaje sensado sea superior a 312Vdc.

El hardware del variador de frecuencia est formado por dispositivos de estado

slido en nuestro caso los MOSFETS IRF 740. El diseo primero convierte la energa
de entrada CA en CC usando un puente rectificador formado por diodos. La energa
intermedia CC es convertida en una seal quasi-cuadrada de CA usando un circuito
inversor. Debido a que la energa es convertida en continua, muchas veces se pueden
usar entradas tanto monofsicas como trifsicas, es por ello, que para las primeras
pruebas usamos un variac para as observar las formas de onda que obtenamos en
el control.

Una recomendacin seria realizar un estudio para determinar las condiciones en las
cuales el motor de induccin en su operacin como generador puede recuperar la
mayor cantidad energa de manera eficiente durante el frenado regenerativo.

Ypez David

En nuestro proyecto modificamos la velocidad del motor variando la frecuencia y

manteniendo una relacin voltaje-frecuencia constante para evitar saturar al ncleo
y tener altas corrientes de magnetizacin. La velocidad rotrica es decir las
 revoluciones por minuto de un motor de corriente alterna son funcin del
deslizamiento, el nmero de polos y la frecuencia.
Por lo tanto transformamos la energa elctrica de la red a energa elctrica de
frecuencia variable. En la parte de potencia tenemos dos etapas en serie, una etapa
rectificadora que transforma la corriente alterna en continua, pasa por un juego de
capacitores para disminuir el rizado, y otra etapa inversora que transforma la
corriente continua en alterna, con una frecuencia y una tensin regulables, que
dependen de los valores del circuito de control.
Se recomienda utilizar gafas de proteccin, hacer el correcto cableado, barnizar bien
las placas y hacer las pistas de un buen calibre para la parte de potencia, y para la
parte de control, se recomienda tener cuidado en los tiempos muertos debido a que
una carga inductiva y d mayor voltaje necesita mayor tiempo de apagado que una
carga resistiva y de menor voltaje.
El control del variador de velocidad para el motor de induccin trifsico fue diseado
de tal manera que en cada frecuencia est incluidas 3 periodos de la portadora (onda
triangular) en 1 periodo de la modulante (onda senoidal). Por lo tanto, mediante este
algoritmo se consigue para el sistema trifsico eliminar los armnicos mltiplos de 3
y disponer de un menor contenido armnico.
Se limitan al variador de velocidad en cuanto al funcionamiento correcto y ptimo
del algoritmo de control al manejar desde un mismo microcontrolador la interfaz de
usuario. Por lo tanto, la interfaz de usuario fue limitado a pocas caractersticas y
parmetros de visualizacin, para elaborar una interfaz ms amigable con el usuario
es necesario utilizar otro microcontrolador y de esta manera evitar la
desincronizacin de los pulsos de control.
Se observador problemas de interferencia por ruido y EMI/RFI en el circuito de
control por ms filtros que se instalaron. Esto sucede principalmente porque el
microcontrolador utilizado ATMEGA164P es muy susceptible a ambientes
industriales, se comprob que el ruido y el flujo de aire del motor a controlar
afectaban de forma adversa al control. Por tanto, para trabajos ms eficientes es
necesario utilizar un ejemplar de los microcontroladores dedicados para que el
sistema sea rpido y preciso.
Manejar como norma cuando se enciende: primero potencia y luego control, y
cuando se apaga el sistema primero el control, tener cuidado al manejar el
condensador cargado o primero descargarlo completamente.
Disear el HMI con un microcontrolador diferente porque el sistema puede
desincronizarse.
Dimensionar correctamente los elementos de potencia, con especial atencin a los
dv/dt. Por ejemplo, para un voltaje de 160Vdc, se observaron transitorios de 250Vpp.
 En lo posible manejar circuitos diferentes de potencia y control (armar en placas o
proboard diferentes). Adems alejar en lo que se pueda el motor de prueba del
circuito de control.
El empleo de tiempos muertos es esencial para el circuito de disparos. Con ellos se
evita que pueda ocurrir un cortocircuito entre los elementos de potencia, y se respeta
de manera adecuada los tiempos de encendido y apagado de los elementos.
Es muy importante el colocar elementos o dispositivos que protejan a los elementos
de fallas correspondientes a dv/dt y sobrevoltajes.
Se recomienda soldar de manera adecuada los elementos y en el momento de la
limpieza con thinner, se debe evitar pasar con thinner sobre los elementos
mecnicos, como por ejemplo pulsadores o borneras; ya que la accin de este lquido
limpiador, ocasiona daos en el funcionamiento de los elementos.