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Modelos urbanos tridimensionales generados

a partir de nubes de puntos de un escner


lser terrestre
Three-dimensional urban models generated from point clouds
of a terrestrial laser scanner

HERNN PORRAS DAZ


Ingeniero Civil, doctor en Ingeniera Telemtica. Docente e investigador de la
Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga, Colombia.
Contacto: KSRUUDV#XLVHGXFR

JHON JAIRO CCERES JIMNEZ


Ingeniero de Sistemas, doctor en Ingeniera Civil. Docente e investigador de la
Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga, Colombia.
Contacto: MFDFHUHV#XLVHGXFR

ELVER OMAR GALLO LANCHEROS


Ingeniero de Sistemas, candidato a magster en Ingeniera de Sistemas e Infor-
mtica. Investigador de la Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga,
Colombia.
Contacto: RPJD#JPDLOFRP
-LJOHKLYLJLWJP}U!KLUV]PLTIYLKL *SHZPJHJP}UKLSHY[xJ\SV!YL]PZP}U

-LJOHKLHJLW[HJP}U!KLUV]PLTIYLKL -PUHUJPHTPLU[V!<UP]LYZPKHK0UK\Z[YPHSKL:HU[HUKLY

Palabras clave: FODVLFDFLyQHVFiQHUWHUUHVWUHPRGHOR'VHJPHQWDFLyQ

Key words: FODVVLFDWLRQPRGHO'VHJPHQWDWLRQWHUUHVWULDOVFDQQHU

RESUMEN
tadas mediante un escner lser terrestre. Este
En este artculo se presenta una revisin del es- instrumento tiene la capacidad de capturar in-
tado del arte de las diferentes metodologas que IRUPDFLyQWRSRJUiFD\JHRPpWULFDGHFXDOTXLHU
se han desarrollado para el tratamiento digital estructura con precisiones hasta el orden de los
de nubes de puntos tridimensionales, recolec- milmetros, y en algunos casos tambin captura

134 Tecnura Vol. 18 No. 41 pp. 134 - 153 julio - septiembre de 2014
revisin
la informacin radiomtrica de los objetos esca- ABSTRACT
neados. Esta informacin recolectada se repre-
senta en forma de nubes de puntos que se utilizan The state of the art of the processing methods for
TLS (terrestrial laser scanner) digital point clouds
en una amplia variedad de aplicaciones como
is shown in this paper. The TLS is an instrument
la planeacin del crecimiento urbano, el anli- able to capture topographic and geometric informa-
sis estructural de construcciones, el modelado tion of any structure at millimeter accuracy. Also,
de fenmenos de erosin y deforestacin, la in some cases, they capture radiometric informa-
documentacin de patrimonio histrico y la na- tion of the scanned objects. The collected informa-
vegacin virtual a travs de los sitios tursticos tion is represented by point clouds that are used
PHGLDQWH PRGHORV WULGLPHQVLRQDOHV GH HGLFD- on a wide range of applications such as planning
ciones. Por lo tanto, el propsito de este trabajo of urban development, structural analysis, erosion
es proveer una revisin en el estado del conoci- and deforestation modeling, cultural heritage pres-
ervation and virtual navigation. The purpose of
miento acerca de las tcnicas desarrolladas en las
this work is to offer a review of the state of the art
diferentes fases que se llevan a cabo con el tra- on the methods used through the several steps of
tamiento de estas nubes de puntos, como el re- WKHSRLQWFORXGSURFHVVLQJZRUNRZUHODWLYHDQG
gistro y georreferenciacin, la segmentacin, DEVROXWH UHJLVWUDWLRQ VHJPHQWDWLRQ FODVVLFDWLRQ
FODVLFDFLyQ\PRGHODGRWULGLPHQVLRQDO and three dimensional modeling.

* * *

INTRODUCCIN el TLS (Laefer HW DO   FRQ HO Q GH REWH-
ner mediciones con alta precisin de los elemen-
El escaneo a travs del lser surgi inicialmente tos que conforman el mobiliario urbano. El ALS
como una respuesta al problema de cmo hacer genera baja densidad de puntos, por lo tanto, es
PHGLFLRQHVVREUHODVXSHUFLHGHODWLHUUDFRQHO ideal para capturar informacin de grandes reas
QGHJHQHUDUFDUWRJUDItD\PRGHORVGLJLWDOHVGH en corto tiempo y con precisiones del orden de los
elevacin de forma rpida y precisa. Estas me- centmetros; por su parte, el TLS es usado para
diciones empezaron a ser una realidad con el in- capturar informacin de los objetos a corta dis-
vento del primer instrumento llamado (OHFWURQLF tancia, lo que genera una alta cantidad de puntos
'LVWDQFH0HDVXUHPHQW ('0  &DUWHU HO con precisiones del orden de los milmetros.
cual posteriormente dio paso a la tcnica basada
en la medicin a travs del lser. Con respecto La informacin recolectada por el escner corres-
al principio de operacin del lser los escneres ponde a un conjunto de puntos que representan
VH SXHGH FODVLFDU HQ ORV EDVDGRV HQ WLHPSR GH ODV FRRUGHQDGDV ;<= GH OD VXSHUFLH GH FXDO-
vuelo y en diferencia de fase, mientras que, con quier objeto con respecto al sistema de referen-
respecto a la plataforma donde se monta el dispo- cia del escner. Adicionalmente, varios de estos
sitivo, existe el escner lser areo (ALS), el te- dispositivos tambin pueden capturar la informa-
rrestre (TLS) y recientemente el mvil (MLS). El cin espectral del objeto, as como su porcentaje
ALS fue introducido comercialmente a comien- GHUHHFWDQFLDTXHFRP~QPHQWHVHOHGHQRPLQD
zos de los aos setenta (Fernndez Daz, 2007; valor de intensidad del pulso.
Laefer, Truong Hongy Fitzgerald, 2011), con el
QGHJHQHUDUPRGHORVGLJLWDOHVGHHOHYDFLyQ\GH Una de las aplicaciones ms importantes que se le
FLXGDGHVDJUDQHVFDOD3RVWHULRUPHQWHDQDOHV ha dado a la nube de puntos generada por el TLS
de los aos noventa es lanzado comercialmente es la creacin de modelos digitales tridimensio-

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nales de los elementos que conforman un entorno Principios de operacin
XUEDQRWDOHVFRPRIDFKDGDVGHHGLFLRVSXHQWHV
vas y seales de trnsito, entre otros. Este artcu- El TLS est compuesto por dos subsistemas b-
lo presenta una revisin general sobre las meto- sicos: el primero es un dispositivo electrnico de
dologas que algunos investigadores han llevado emisin del rayo lser comnmente llamado /LJKW
a cabo para la generacin de modelos tridimensio- 'HWHFWLRQ DQG 5DQJLQJ (LIDAR), y el segun-
nales a partir de una nube de puntos. En la seccin do es un dispositivo mecnico y ptico capaz de
dos se muestra un estudio ms detallado sobre las dirigir el haz de lser en forma de escaneo sobre
caractersticas y el funcionamiento del TLS. En la el rea de inters (Fernndez Daz, 2007), como se
seccin tres se presentan las tcnicas que existen PXHVWUDHQODJXUD&RQUHVSHFWRDOSULQFLSLRGH
para llevar a cabo el procesamiento de la nube de operacin del lser, los dos tipos ms comunes
puntos, como el registro, la georreferenciacin, la de escneres son los de tiempo de vuelo (TOF),
VHJPHQWDFLyQODFODVLFDFLyQ\HOPRGHODGR' y los de diferencia de fase (3') (Van Genchten,
Finalmente, en la seccin cuatro se exponen las 2008; Fernndez Daz, 2007).
conclusiones con respecto al estado del arte de la
tecnologa del escner laser terrestre. El tipo de escner TOF calcula el tiempo trans-
currido desde el momento en que sale el pulsodel
RECOLECCIN DE DATOS lserhasta que retorna; con este valor calcula la
distancia del objetivo.Lapropiedad de pulso per-
Escner lser terrestre (TLS) mite obtener una buena seal de retorno a pesar
deque existan condiciones de ruido en el ambien-
Es un sistema basado en la tecnologa lser que te. Algunos escneres comerciales basados en esta
SHUPLWH REWHQHU XQD PXHVWUD GH OD VXSHUFLH GH WHFQRORJtDVRQ2SWHFK,/5,6' 2SWHFK 
un objeto de diferente forma y tamao (Van Gen- Leica ScanStation C10 (Leica, 2012a), Riegl (toda
chten, 2008; Bornaz y Rinaudo, 2004). El resul- OD JDPD  5LHJO   7ULPEOH 9; 7ULPEOH
tado es una nube de puntos con gran detalle en la D  &DOOLGXV &3 9DQ *HQFKWHQ  
geometra y con un alto grado de precisin, que se entre otros. El tipo de escner PD calcula la dis-
FDSWXUDGHXQDPDQHUDUiSLGD\HFLHQWH <DQ/L\ tancia mediante la diferencia de fase entre las for-
;LH (VWRVLQVWUXPHQWRVKDQVLGRDPSOLD- mas de las ondas enviadasy de las retornadas. El
mente usados en la adquisicin de informacin en lser emitido por este tipo de escner es contnuo y
ODViUHDVXUEDQDVFRQHOQGHJHQHUDUPRGHORV de potencia modulada. Algunos escneres comer-
tridimensionales de las ciudades (Sithole y Vos- ciales disponibles basados en esta tecnologa son:
VHOPDQ9RVVHOPDQ\'LMNPDQ $Vt
mismo, son utilizados en la planeacin urbana, la
navegacin virtual de los sitios tursticos, el anli-
VLVGHOHVWDGRHVWUXFWXUDOGHORVHGLFLRVODGHWHF-
cin de posibles zonas de inundacin mediante el
anlisis de la topografa del terreno, la evaluacin
y anlisis de seguridad de vas y puentes, la docu-
mentacin de reas de desastre cuando el evento
ya ha ocurrido, el registro de la escena del cri-
men para evitar alteraciones de las evidencias y el
Figura 1. Subsistemasdel escner lser terrestre y
suministro de informacin para los mapas de los modo de operacin
6LVWHPDVGH,QIRUPDFLyQ*HRJUiFD 6,* HQWUH
otros (Van Genchten, 2008). Fuente: 3D Terrestrial Laser Scanner RIEGL VZ-400 / RIEGL
VZ-1000 (2012).

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Tabla 1. Caractersticas tcnicas de los escneres lser terrestre ms comerciales actualmente

Escner/ OPTECH
RIEGL VZ 400 LeicaScanStationC10 TRIMBLE FX FARO Focus 3D
Caractersticas ILRIS 3D

Tipo de Lser Tiempo de Vuelo(TOF) Diferencia de Fase(PD)

Mnimo Alcance 1,5 m 400 m 0,1 m 1,5 m 0,6 m

Mximo Alcance 600 m con 90% 400 m con 80% 300 mcon90% 80 mcon 50%
120 mcon90%
JVUYLLJ[HUJPH 280 m con 20% 1.200 m con 10% 134 mcon18% 45 mcon 30%

Precisin 3 mm 8 mm 2 mm 0,8 mm 0,95 mm

Exactitud 2 mm 4 mm 6 mm 2 mm 2 mm (25 m)

Cantidad de ptos/seg 422.000 2.500 50.000 216.000 976.000

Velocidad de
100 kHz 10 kHz 50 kHz 190 kHz 976 kHz
Escaneo Vertical

ngulo de 60 40
370 270 305
Escaneo Vertical (+30 / -30) (-20 / 20)

ngulo de
360 (-40 / 40) 360 360 360
Escaneo Horizontal

Clase Clase 1 Clase 1M Clase 3R Clase 3R Clase 3R

Almacenamiento SSD 80 GB puerto USB SSD 80 GB SD, SDHC 32GB

Imagen

Fuente: elaboracin propia.

=),PDJHU =) 7ULPEOH); 7ULP- barrido vertical que realiza el escner; la clase de
ble, 2012b), Leica HDS7000 (Leica, 2012b), Faro lser, que depende de su potencia y su longitud
)RFXV' )DUR HQWUHRWURV de onda y que indica el grado de peligro para el
ojo humano basado en la exposicin mxima per-
Caractersticas tcnicas misible (MPE) al rayo; la velocidad de escaneo
y la cantidad de puntos por segundo que es ca-
Actualmente existe en el mercado un amplio ran- paz de recolectar (Van Genchten, 2008; Fernn-
JRGH7/6GRQGHFDGDXQRSRVHHHVSHFLFDFLRQHV dez Daz, 2007). Los tipos de escner TOF tienen
tcnicas de acuerdo con la necesidad del usuario mayor alcance y velocidad de escaneo que los de
QDOYHUWDEOD/DVFDUDFWHUtVWLFDVWpFQLFDVPiV tipo PD, mientras que estos ltimos poseen mayor
importantes que se deben tener en cuenta al mo- precisin y recolectan ms cantidad de puntos por
mento de adquirir un TLS son: el alcance mnimo escaneo que los escneres basados en TOF.
y el mximo que se mide en metros; la precisin,
que hace referencia al grado de dispersin de un
PROCESAMIENTO DE LOS DATOS
conjunto de mediciones sobre la media de ese va-
lor; la exactitud, que es la cercana de una medi- El resultado del escaneo a travs del TLS es un
cin respecto a su valor real; el campo de visin, conjunto de puntos generalmente llamado nube
que se expresa en grados y describe el ngulo de GH SXQWRV FX\D GHQLFLyQ IXH SURSXHVWD SRU HO

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'U-RQ0LOOV\'DYLG%DUEHUHQHQODQXEH 5HJLVWUR EDVDGR HQ SXQWRV DUWLFLDOHV WDU-
GHSXQWRVHVXQFRQMXQWRGHFRRUGHQDGDV;<=HQ JHWV): son elementos fabricados con material
un sistema de referencia comn, que le muestra UHHFWDQWHFRQHOQGHVHULGHQWLFDGRVPiV
al espectador una comprensin de la distribucin fcilmente dentro de la escena y as poder de-
espacial de un objeto en el sitio. Tambin se puede terminar con alto grado de exactitud sus po-
incluir informacin adicional como un valor de in- siciones en el sistema de coordenadas usado
tensidad o un valor RGB (Reshetyuk, 2009, p.4). para el registro. En la prctica, se necesita tener
al menos tres WDUJHWV con sus posiciones dentro
El formato en que se almacena la nube de pun- de un sistema de coordenadas conocido.
tos depende del VRIWZDUH del fabricante; algunos
formatos solo contienen la informacin de las Registro usando puntos naturales: para el caso
FRRUGHQDGDV;<=GHOSXQWRPLHQWUDVTXHRWURV que no sea posible colocar los WDUJHWVdebido
adems de las coordenadas, contienen otro tipo a las condiciones de la escena, se utilizan di-
de informacin como el porcentaje de intensidad ferentes puntos con caractersticas naturales
del pulso lser, el valor del vector normal de cada que sean visibles dentro de la nube de puntos,
punto y la posicin del escner, entre otros. Los por ejemplo, bordes de acero o esquinas de
formatos ms comunes para el almacenamiento de HGLFLRV 'HVSXpV GHO HVFDQHR HVWRV SXQWRV
QXEHGHSXQWRVVRQ;<=37;376;<=5*% naturales son usados como puntos de enlace
LAS y FLS. TXHVHLGHQWLFDQPDQXDOPHQWHHQODQXEHGH
puntos o se escanean separadamente con una
Para la generacin de modelos tridimensionales DOWDUHVROXFLyQSDUDXQDPHMRULGHQWLFDFLyQ
a partir de los datos de un TLS, se requiere hacer En la prctica se recomienda usar al menos
un tratamiento especializado de la nube de puntos cuatro puntos naturales.
que consiste en varias etapas entre las cuales se
destacan: el registro y la georreferenciacin, la Registro mediante emparejamiento de super-
VHJPHQWDFLyQODFODVLFDFLyQGHORVREMHWRVFRQ- FLHVFRQVLVWHHQDOLQHDUODVQXEHVGHSXQWRV
tenidos dentro de la nube de puntos y el modelado SRU PHGLR GH ODV VXSHUFLHV JHRPpWULFDV GH
'GHHVWRVREMHWRV dos escaneos. Este algoritmo estima la distan-
FLDHXFOLGLDQDHQWUHIUDJPHQWRVGHVXSHUFLHV
por mnimos cuadrados e intenta minimizar
Registro de la nube de puntos
las distancias de forma iterativa.
En la mayora de los casos, los objetos que se van
escanear son demasiado grandes o poseen formas Georreferenciacin de la nube de puntos
muy complejas para que puedan ser escaneados
Es el proceso de transformacin de la nube de
desde una sola posicin: por esta razn, es necesa-
puntos registrada con el sistema de coordenadas
rio ubicar el escner desde diferentes lugares con
del escner, a un sistema de coordenadas exter-
HOQGHREWHQHUODLQIRUPDFLyQFRPSOHWDGHORE-
nas (geodsicas) que pueden ser de mbito local
jeto. Cada posicin de escaneo posee sus propias
o global (Reshetyuk, 2009). Actualmente existen
coordenadas locales cuyo origen est en el esc-
diferentes tcnicas para llevar a cabo este proceso
ner. Por lo tanto, para obtener una representacin
\VHSXHGHQFODVLFDUHQGRVJUDQGHVJUXSRV
completa del objeto escaneado, las nubes de pun-
tos deben ser transformadas a un sistema de coor- Georreferenciacin indirecta: en esta tcnica
denadas comn o al sistema de coordenadas de los WDUJHWVposeen un sistema de coordenadas
algunas de las posiciones de escaneo. Existen va- geodsicas conocido, lo que permite la trans-
rios enfoques para el registro de nube de puntos: formacin de las coordenadas de una nube de

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puntos al sistema de coordenadas de ellos. Despus de aplicar la matriz de transfor-
Estos WDUJHWV son llamados puntos de control y macin a la nube de puntos se regenera en
sus coordenadas pueden ser determinadas me- una nueva nube con un sistema de coor-
GLDQWH XQ OHYDQWDPLHQWR WRSRJUiFR FRQ XQD denadas diferente. Este proceso se realiza
estacin total o con equipos de posicionamien- iterativamente hasta que se minimice la
to global (GPS). Otra tcnica de georreferen- funcin de error o se cumpla el criterio de
ciacin indirecta consiste en alinear la nube SDUDGDGHQLGRSRUHOXVXDULR
de puntos recolectada con otra que ya tenga
Georreferenciacin directa: en este mtodo
un sistema de coordenadas establecido y, me-
se establece el sistema de referencia geodsi-
diante el algoritmo llamado ,WHUDWLYH &ORVHVW
co directamente sobre el TLS al momento de
3RLQW(ICP), se determina el mejor empareja-
realizar el escaneo. Esto se puede realizar de
miento entre las dos mediante la minimizacin
dos maneras: con la ubicacin del escner so-
de una funcin de distancia. Como el ICP usa
bre un punto con sistema de coordenadas geo-
ODLQIRUPDFLyQJHRPpWULFD ;<= GHODQXEH
dsicas conocido o mediante el montaje de un
de puntos, cuenta con seis grados de libertad
equipo GPS sobre el TLS. Comparado con el
(traslacin y rotacin en los tres ejes de coor-
mtodo de georreferenciacin indirecta, este
denadas) para realizar el ajuste. En cada itera-
enfoque es ms econmico y menos costoso
cin el ICP realiza los siguientes pasos:
en tiempo, ya que no requiere de una estacin
Encuentra los puntos ms cercanos usan- total, ni de puntos de control en la escena.
do la distancia euclidiana entre las dos nu-
bes de puntos. Ver ecuacin (1). Segmentacin de la nube de puntos

(1) /DVHJPHQWDFLyQSXHGHGHQLUVHFRPRHOSURFHVR
de etiquetado de cada uno de los puntos, donde los
Despus calcula la alineacin de la nube TXHSHUWHQHFHQDXQDPLVPDVXSHUFLHRUHJLyQVH
de puntos mediante una transformacin les asigna la misma etiqueta (Rabbani, Van den
geomtrica, que consiste en encontrar la Heuvely Vosselman, 2005). En otras palabras, es
mejor matriz de rotacin/traslacin nece- el proceso de agrupar espacialmente dentro de
saria para lograr el ajuste mediante mto- regiones homogneas (segmentos), puntos que
dos como el de descomposicin de valores contengan caractersticas similares. Un segmen-
singulares (SVD) (Wall, Andreasy Rocha, to es un subconjunto cerrado dentro de la nube
 RPHGLDQWH4XDWHUQLRQHV(Kuipers, de puntos, en donde cada punto pertenece solo a
2002). Esta matriz est compuesta por un segmento y no hay dos segmentos que tengan
XQDPDWUL]LQWHULRUGHURWDFLyQGH[\ puntos en comn.
su cuarta columna corresponde al vector
de traslacin. Ver ecuacin (2). Seleccin y extraccin de caractersticas

Matriz de Transformacin = La seleccin de caractersticas tiene como objetivo


principal la eleccin de los atributos ms relevantes
GHFDGDSXQWRRVHJPHQWRFRQHOQGHGLVPLQXLU
(2) su cantidad y eliminar informacin redundante
SDUD HO SURFHVR GH VHJPHQWDFLyQ R FODVLFDFLyQ
(Dash y Liu, 1997). Este procedimiento en muchos

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casos es subjetivo y se consigue mediante tcnicas OD VXSHUFLH GHO WHUUHQR HV KRUL]RQWDO G  La
de prueba y error, aunque tambin existen algunos densidad: en el caso de las ventanas, el pulso
mtodos para realizar este proceso (Kira y Rendell, del lser penetra el vidrio y difcilmente retor-
1992; Narendra y Fukunaga, 1971). na la informacin, produciendo una muy baja
densidad de puntos dentro estas reas. Otras
La extraccin de caractersticas consiste en la trans- caractersticas importantes son: el permetro,
formacin del espacio de caractersticas formado la dispersin y la forma geomtrica.
por los atributos de los puntos o segmentos, en un
Caractersticas radiomtricas: son las que es-
nuevo espacio que resalte mejor la informacin
tn asociadas con el valor del porcentaje de
relevante y remueva la redundante. En algunos
intensidad del pulso retornado. Algunos TLS
casos, esta transformacin conlleva a una reduc-
tambin pueden capturan imgenes, lo que
cin en la dimensin del espacio de caractersti-
permite asociar la informacin espectral a
cas. Entre las tcnicas ms usadas se encuentran:
cada punto de la nube.
el anlisis de factores, el anlisis de discriminan-
tes lineales y el 3ULQFLSDO &RPSRQHQW $QDO\VLV Caractersticas topolgicas: tienen que ver
(PCA) (Sithole, 2005; Leal y Leal, 2006). Algunos con la relacin espacial que existe entre los
trabajos han utilizado este ltimo mtodo para la VHJPHQWRVTXHSXHGHVHUGHQLGDSRUODDG-
deteccin de postes (Liberge, Soheilian, Chehata y yacencia y conectividad que existen entre
Paparoditis, 2010;Yokoyama, Date, Kanai y Take- ellos. Por ejemplo, el terreno y el techo siem-
da, 2011), o para la deteccin de elementos urba- pre se interceptan con las paredes.
nos (El-Halawany, Moussa, Licht, y El-Sheimy,
2011; El-Halawany y Lichti, 2011). Las caractersticas ms importantes a nivel del
punto son: el valor de intensidad del pulso lser,
Las caractersticas ms importantes de cada punto HO DQFKR GHO SXOVR 5XW]LQJHU +|H +ROODXV \
o segmento que se utilizan en el proceso de seg- Pfeifer, 2008), y la informacin espectral ob-
PHQWDFLyQ R GH FODVLFDFLyQ HVWiQ GHQLGDV GH tenida de imgenes digitales tomadas con una
la siguiente manera (Pu y Vosselman, 2006; Pu y cmara (Rottensteiner, Trinder, Clode y Kubik,
Vosselman, 2009a; Pu, Rutzinger, Vosselman, y 2005). Por su parte, en el segmento se encuen-
Oude Elberink, 2011): tran: la altura promedio, el volumen estimado,
la desviacin estndar, la cantidad de puntos por
Caractersticas geomtricas: a) (O WDPDxR:
segmento y el porcentaje de puntos del ltimo
es la caracterstica ms distintiva y hace re-
eco (Vosselman, 2009). Existen varios mtodos
ferencia a la longitud, ancho, altura, rea y
para la segmentacin de nube de puntos que se
volumen. Por ejemplo, en las fachadas, las
SXHGHQFODVLFDUGHODPDQHUDHQTXHVHH[SRQH
paredes o puertas se pueden distinguir fcil-
a continuacin.
mente de otros objetos por su tamao. b) La
SRVLFLyQ algunos objetos se esperan que se
encuentren en cierta posicin con respecto a Segmentacin basada en la deteccin
la escena. Por ejemplo, las ventanas y puertas de bordes
siempre se encuentran sobre la pared, mien-
tras que el techo siempre se encuentra en la Este mtodo detecta discontinuidades en las su-
parte superior. c) /DRULHQWDFLyQ: esta caracte- SHUFLHVTXHVHIRUPDQFHUFDGHORVOtPLWHVGHORV
rstica generalmente puede ser predecible en objetos contenidos en la nube de puntos; por lo
los objetos. Por ejemplo, las paredes siempre WDQWRHVWHSURFHVRLQLFLDFRQODLGHQWLFDFLyQGH
se encuentran en forma vertical, mientras que ODH[WHQVLyQGHODVXSHUFLHTXHHVWiGHWHUPLQD-

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da por los bordes y las intersecciones, donde los medida de proximidad y un criterio de suavidad
puntos que se localizan dentro de la frontera se GHODVXSHUFLH
consideran que pertenecen a una misma regin
(Belton, 2008). El desempeo de este tipo de seg-
Segmentacin basada en la agrupacin
mentacin est determinado por el detector de
de caractersticas (clustering)
bordes (Sithole, 2005; Wang y Shan, 2009; Canny,
1986). La deteccin de bordes consiste en estimar
En este mtodo cada punto es asociado a un vec-
XQD VXSHUFLH SODQD GHQWUR GHO YHFLQGDULR DOUH-
tor que contiene las mediciones de sus propie-
dedor de un punto de inters, para determinar el
dades geomtricas y radiomtricas comnmente
YDORUGHODQRUPDOGHHVWDVXSHUFLH +RSSH'H-
llamadas caractersticas (Sapkota, 2008) (ej.
Rose, Dumpchamp, McDonald y Stuetzle, 1992).
ODVFRRUGHQDGDV;<=HOYHFWRUQRUPDOGHODVX-
Este proceso comnmente se realiza a travs del
SHUFLH ORFDO HO YDORU GH LQWHQVLGDG \ OD LQIRU-
mtodo PCA (Johnson y Wichern, 2002) o me-
macin espectral del objeto). Esas caractersticas
diante regresin de mnimos cuadrados (Shakarji,
son representadas en un sistema de coordenadas
1998). Por lo tanto, la variacin en la direccin
de n-dimensiones (Sithole, 2005), en el que los
GHODQRUPDOGHODVXSHUFLHSURSRUFLRQDXQLQ-
puntos se agrupan en regiones compactas y se-
dicador del nivel de curvatura o de cambio de la
paradas, comnmente llamadas clsteres. En
VXSHUFLHORFDOTXHSHUPLWHLGHQWLFDUORVERUGHV
)LOLQ   VH GHQH XQ YHFWRU GH FDUDFWHUtVWL-
(Pauly, Gross y Kobbelt, 2002).
cas de siete dimensiones. El espacio formado por
estos vectores es agrupado usando un algoritmo
Segmentacin basada en el crecimiento GHPRGRGHE~VTXHGDTXHSHUPLWHLGHQWLFDUODV
de regiones VXSHUFLHV GH ORV VHJPHQWRV QDOPHQWH HVWRV
segmentos son agrupados en el espacio de objetos
(VWDWpFQLFDFRQVLVWHHQGHWHFWDUVXSHUFLHVFRQ- con base en una medida de proximidad.
tinuas que tengan propiedades geomtricas simi-
lares (Woo, Kang, Wangy Lee, 2002). El proceso Otro mtodo es el basado en grafos, que consis-
comienza examinando un punto semilla que se te en la implementacin de un grafo de atributos
asocia a un segmento que va creciendo mediante * 9 (A  de una nube de puntos 9 y las aristas
la inspeccin de los dems puntos alrededor de EA que estn basadas en medidas de proximidad.
este punto semilla. El crecimiento se inicia a par- (Q=DKDQ  VHXVDXQJUDIROODPDGRMini-
tir del punto ms cercano hasta que se agoten los PXP6SDQQLQJ7UHH 067 \GHQHTXHODVDULV-
dems puntos candidatos, ya sea por eliminacin tas que no cumplen con un criterio de proximidad
de ellos o por la inclusin dentro de un segmento VRQ DTXHOODV FX\RV SHVRV VRQ VLJQLFDWLYDPHQWH
(Vosselman, Gorte, Sitholey Rabbani, 2004;Sa- ms grandes que el promedio de los pesos de las
pkota, 2008;Pu y Vosselman, 2006). El trabajo aristas ms cercanas. En Klasing, Wollherr y Buss
presentado en Hoover HW DO (1996) proporciona (2008) cada nodo es conectado a los vecinos que
una comparacin de mtodos de segmentacin VHHQFXHQWUHQGHQWURGHXQUDGLRSUHGHQLGR/D
SDUDHQFRQWUDUVXSHUFLHVSODQDV(Q5DEEDQLHW principal ventaja de esta tcnica es que es com-
DO (2005) presenta un mtodo que consiste en dos putacionalmente menos costosa que los dems
SDVRV HVWLPDFLyQ GH OD QRUPDO GH OD VXSHUFLH algoritmos basados en grafos, ya que no hace una
local mediante los k-vecinos ms cercanos y el bsqueda sobre todos sus vecinos cada vez que
crecimiento de regiones que se ejecuta usando las est examinando algn nodo en particular, sino
normales de los puntos estimados; en esta fase los que la bsqueda la realizan solamente en los ve-
puntos son agregados al segmento mediante una FLQRVTXHVHHQFXHQWUDQGHQWURGHOUDGLRGHQLGR

Modelos urbanos tridimensionales generados a partir de nubes de puntos de un escner lser terrestre 141
HERNN PORRAS DAZ / JHON JAIRO CCERES JIMNEZ / ELVER OMAR GALLO LANCHEROS
revisin
Segmentacin basada en la lnea de escaneo Otros mtodos de segmentacin

Esta tcnica adopta la estrategia de divisin y La segmentacin basada en voxels convierte la


unin, donde la nube de puntos es dividida en l- QXEHGHSXQWRVHQXQDPDOOD'GRQGHODVFHO-
neas de escaneo a lo largo de una direccin (Wang das que conforman esta malla son pequeos cu-
y Shan, 2009). Estas lneas son divididas de for- bos llamados voxels (YROXPHQ HOHPHQWV), que
ma recursiva e independiente en segmentos de l- es similar al concepto de los pixeles (SLFWXUHHOH-
neas rectas, hasta que la distancia perpendicular PHQWV) para el caso 2D. El algoritmo propuesto
de los puntos a su correspondiente segmento de en Gorte y Pfeifer (2004) inicia con la conversin
OtQHDHVWpSRUGHEDMRGHXQXPEUDOGHQLGR3RV- GHODQXEHGHSXQWRVDXQUDVWHU'(OVLJXLHQ-
teriormente, los segmentos de lneas de escaneo te paso es el proceso de esqueletonizacin, que
son unidos basados en alguna medida de similitud consiste en la remocin iterativa de voxels que
mediante el mtodo de crecimiento de regiones QR KDFHQ SDUWH GHO REMHWR FRQ HO Q GH GHMDU DO
(Jiang y Bunke, 1994). En Sithole y Vosselman descubierto los componentes que conforman su
  VH GHVFULEH XQ PpWRGR GH VHJPHQWDFLyQ estructura y las relaciones topolgicas entre ellos.
que agrupa puntos de lneas de escaneo basado Posteriormente, la segmentacin se hace sobre
en una medida de proximidad. Estos grupos no los esqueletos de los objetos para luego hacerla
necesitan corresponder a una secuencia de puntos transformacin, pero esta vez de voxels segmen-
en la lnea de escaneo; por lo tanto, todos los pun- tados a nube de puntos segmentada.
tos estn presentes en cada conjunto de lneas de
escaneo y varios de ellos tendrn diferente orien- La segmentacin es una etapa importante aunque
tacin. Esta propiedad es usada para unir estos no necesaria (Velizhev, Shapovalovy Schindler,
segmentos de lneas en regiones. 2012) para el siguiente paso, que consiste en la
FODVLFDFLyQGHORVREMHWRV\DTXHSHUPLWHLGHQ-
WLFDUORVVHJPHQWRVFODYHV\UHGXFLUHOUXLGRHQ
Segmentacin mediante el ajuste a un modelo
los datos. As, logra un mejor desempeo en los
DOJRULWPRVGHFODVLFDFLyQ6LQHPEDUJRHQRWUDV
Este tipo de segmentacin se basa en la premisa de
LQYHVWLJDFLRQHVODHWDSDGHFODVLFDFLyQVHUHDOL]D
que los objetos hechos por el hombre pueden ser
antes de la segmentacin (Belton, 2008).
escaneados y se pueden descomponer en primi-
tivas geomtricas tales como planos, cilindros y
esferas (Schnabel, Roland, Wessel y Klein, 2007). *SHZPJHJP}UKLVIQL[VZLUU\ILKLW\U[VZ
Este enfoque intenta ajustar formas geomtricas
en la nube de puntos; por lo tanto, aquellos puntos /DFODVLFDFLyQFRQVLVWHHQODVHSDUDFLyQGHSXQ-
que se ajusten a la representacin matemtica de tos o segmentos, segn sea el caso, en diferen-
alguna forma geomtrica son etiquetados como WHVFODVHVTXHKDQVLGRSUHYLDPHQWHGHQLGDV HM
pertenecientes a un segmento. Entre los mtodos HGLFDFLRQHVYHJHWDFLyQWHUUHQRHWF PHGLDQWH
para la estimacin de parmetros que permiten la la evaluacin de sus caractersticas intrnsecas o
extraccin de formas geomtricas dentro de una naturales, donde para cada clase existe un cono-
nube de puntos se destacan la Transformada de cimiento previo sobre su naturaleza (Fernndez
+RXJK ' 9RVVHOPDQ \ 'LMNPDQ  3X \ Daz, 2007). Para el caso de los elementos que
Vosselman, 2009a; Vosselman HW DO, 2004) y el conforman un entorno urbano, los objetos poseen
5DQGRP6DPSOH&RQVHQVXV (RANSAC) (Schna- un nmero de rasgos distintivos y organizados de
bel, Roland HWDO, 2007; Schnabel, Wahly Klein, manera jerrquica dentro de cualquier escena, tal
2007). FRPR VH YLVXDOL]D HQ OD JXUD /D PD\RUtD GH

142 Tecnura Vol. 18 No. 41 julio - septiembre de 2014


revisin
los trabajos realizados con datos de un TLS se
han enfocado en el reconocimiento de fachadas
GHHGLFLRV 3X\9RVVHOPDQ3X\9RVVHO-
man, 2009a; Pu y Vosselman, 2009b), mientras
que otros se han orientado ms en la deteccin
de elementos de las vas (Liberge HWDO, 2010; El-
Halawany y Lichti, 2011; Pu HW DO, 2011). Con
EDVH HQ ORV WLSRV GH FDUDFWHUtVWLFDV OD FODVLFD-
cin se puede categorizar basada en las propie-
dades radiomtricas o geomtricas de los puntos
(Belton, 2008):

Figura 2. Categora genrica de objetos en una esce-


&ODVLFDFLQEDVDGDHQODVFDUDFWHUVWLFDV na urbana escaneada
radiomtricas
Fuente: Shi Pu (2011), tomada de Pu et al. (2011).

(VWHWLSRGHFODVLFDFLyQVHEDVDHQODLQIRUPD- FLyQGHVXSHUFLHVSODQDVFLOtQGULFDV\HVIpULFDV
cin espectral de cada punto (intensidad del pulso en nubes de puntos, con base en los parmetros
o color)que depende de las propiedades de cual- de cada una de estas formas geomtricas. En Pu
TXLHUVXSHUFLHFRPRVXUHHFWDQFLDWH[WXUDHO HWDO (2011) se presenta un trabajo basado en la
iQJXORGHLQFLGHQFLDDVtFRPRGHODVHVSHFLFD- tcnica de deteccin de forma para la localizacin
ciones del escner (Lichti y Harvey, 2002; Pfeifer, de seales de trnsito, que inicia con una seg-
Dorninger, Haring y Fan, 2007). En Gordon, Li- mentacin mediante el crecimiento de regiones
chti y Stewart (2001) se utiliza el valor de intensi- (Vosselman HW DO, 2004). Luego, se extraen las
GDGSDUDODFODVLFDFLyQGHVXSHUFLHVFRQWLQXDV caractersticas con base en el enfoque propuesto
ya que permite la diferenciacin entre los elemen- en Pu y Vosselman (2009a) y en Pu y Vosselman
tos que conforman las fachadas. Otros trabajos se
E \QDOPHQWHFDGDVHJPHQWRHVDMXVWDGR
han concentrado en combinar la informacin de
DXQDHQYROYHQWHFRQYH[DFRQHOQGHFRPSDUDU
FRORUGHLPiJHQHV'FRQODQXEHGHSXQWRV'
su rea con las reas de las seales de trnsito en
(Lichti, 2005; Jansa, Studnicka, Forkert, Haring y
estudio (rectangular, triangular y circular) y reali-
Kager, 2004).
]DUHOSURFHVRGHFODVLFDFLyQ

&ODVLFDFLQEDVDGDHQODVFDUDFWHUVWLFDV En Pu y Vosselman (2006) se presenta un enfo-


geomtricas que automtico para la extraccin de objetos de
las fachadas dentro de una nube de puntos. Ini-
(VWHWLSRGHFODVLFDFLyQVHEDVDHQODLQIRUPD- FLDOPHQWH VH GHQHQ ODV FODVHV TXH FRQIRUPDQ
FLyQJHRPpWULFDGHULYDGDGHODVFRRUGHQDGDV' ODV IDFKDGDV GH ODV HGLFDFLRQHV SDUHG SXHUWD
de los puntos. Como esta informacin es comn ventana, techo, salientes y entrantes). Despus se
para todas las nubes de puntos independiente- aplican algoritmos de segmentacin para agrupar
PHQWHGHO7/6TXHVHXVHRGHODFRQJXUDFLyQ ODVVXSHUFLHVSODQDV/XHJRVHH[WUDHQODVFDUDF-
TXHWHQJDHOGLVSRVLWLYRHVHOWLSRGHFODVLFDFLyQ tersticas ms relevantes de cada segmento y se
ms usado. establecen sus restricciones basadas en el cono-
cimiento humano. Cada segmento es ajustado a
En Vosselman HWDO(2004) se presenta una vista XQDHQYROYHQWHFRQYH[DFRQHOQGHGHQLUORV
general de las diferentes tcnicas para la extrac- rangos de valores de las caractersticas. Final-

Modelos urbanos tridimensionales generados a partir de nubes de puntos de un escner lser terrestre 143
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PHQWHHOSURFHVRGHFODVLFDFLyQFRQIURQWDFDGD 2WURWLSRGHFODVLFDFLyQGHQXEHVGHSXQWRVHVWi
segmento mediante las restricciones de las carac- basado en el enfoque estadstico (Luo y Sohn,
tersticas para determinar la clase a la cual perte- 2012), donde los parmetros del modelo y las pro-
nece (Pu y Vosselman, 2009a). babilidades DSRVWHULRUL son estimadas mediante
el ajuste de un modelo Gaussiano mixto usando el
Una tcnica para la deteccin de mltiples objetos algoritmo ([SHFWDWLRQ 0D[LPL]DWLRQ (EM). En
en un entorno urbano fue presentado en Golov- la fase de anlisis de caractersticas se detectaron
inskiy, Kim y Funkhouser (2009). Este algoritmo tres tipos de objetos en el entorno urbano: los ob-
inicia con la localizacin potencial de los objetos, jetos hechos por el hombre, que generalmente son
basndose en la alta densidad de puntos que es- VXSHUFLHVSODQDVRFLOtQGULFDVFRQDOJ~QYDORUGH
tos poseen; despus se aplica un mtodo de seg- UHHFWDQFLD HMHGLFDFLRQHV\SRVWHVGHOX] ORV
mentacin para remover los puntos del terreno. REMHWRVQDWXUDOHVTXHVRQVXSHUFLHVLUUHJXODUHV
La extraccin de caractersticas se lleva a cabo FRQ SRFD UHHFWDQFLD HM ORV iUEROHV HO VXHOR 
con base en la forma y el contexto. Y en la eta- QDOPHQWHORVREMHWRVGLQiPLFRVWDOHVFRPRORV
SDGHFODVLFDFLyQFDGDYHFWRUGHFDUDFWHUtVWLFDV peatones y vehculos, que generalmente son de
GHO REMHWR FDQGLGDWR HV FODVLFDGR FRQ UHVSHFWR pequea altura y obstruyen a los dos tipos de ob-
a un conjunto de entrenamiento etiquetado ma- jetos anteriores.
nualmente.
Generacin de modelos tridimensionales
En la tesis presentada en Belton (2008) se realiza
XQSURFHVRGHFODVLFDFLyQDQLYHOGHSXQWR%D-
8QD YH] LGHQWLFDGRV ORV REMHWRV GHQWUR GH OD
sado en las caractersticas geomtricas, los puntos
QXEHGHSXQWRVHQODIDVHGHFODVLFDFLyQVHOOH-
IXHURQHWLTXHWDGRVHQWUHVFODVHVVXSHUFLHIURQ-
va a cabo el proceso de visualizacin mediante
WHUD\ERUGH(VWDFODVLFDFLyQVHOOHYyDFDERFRQ
la generacin de un modelo tridimensional con
base en las propiedades algebraicas de continui-
las dimensiones extradas de los objetos. Aun-
dad y de diferencial de los segmentos de las su-
que existen aplicaciones comerciales para la
SHUFLHVPHGLDQWHDOJRULWPRVGHOYHFLQGDULRPiV
transformacin de la nube de puntos en modelos
cercano y varianza de la curvatura del vecindario
slidos, muchos de los procesos tienen limita-
(Belton y Lichti, 2006).
FLRQHV VLJQLFDWLYDV FRPR OD GHSHQGHQFLD GH
JHRPHWUtDVSUHHVWDEOHFLGDVTXHQRUHHMDQVX-
El trabajo presentado en Velizhev HWDO. (2012) se
FLHQWHPHQWHODJHRPHWUtDGHXQDHGLFDFLyQOD
basa en la deteccin y el reconocimiento de obje-
dependencia de un programa basado en dibujo
tos pequeos y compactos de un entorno urbano
asistido por computador (CAD) y la incapacidad
(ej. carros, seales de trnsito y lmparas). El pro-
de operar de manera ptima con datos disper-
FHVRLQLFLDFRQHOOWUDGRGHORVSXQWRVGHOWHUUH-
sos e informacin faltante (Laefer HWDO, 2011).
no mediante el algoritmo de RANSAC, luego, se
Existen dos enfoques dominantes que se nom-
extraen grupos de puntos llamados componentes
bran a continuacin.
conectados, los cuales se consideran como po-
tenciales objetos. Despus se evalan las caracte-
rsticas de cada componente (ej. altura, volumen, Geometra slida constructiva- Constructive
descriptor VSLQLPDJH \QDOPHQWHVHDSOLFDXQ Solid Geometry (CSG)
DOJRULWPR GH FODVLFDFLyQ VXSHUYLVDGD OODPDGR
,PSOLFLW 6KDSH 0RGHOV (ISM), que reconoce los En este enfoque se construyen los modelos a
objetos mediante un sistema de votacin de las partir de una serie de slidos primitivos simples
localizaciones de sus centros. (caja, esfera, cilindro y aros) y de operaciones

144 Tecnura Vol. 18 No. 41 julio - septiembre de 2014


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booleanas como: unin, interseccin y diferen- 2WURHQIRTXHSDUDODUHFRQVWUXFFLyQGHVXSHUFLHV
cia (Laefer HW DO, 2011; Hoffman y Rossignac, est basado en la triangulacin de Delaunay, que
1996). El proceso de construccin de los mode- consiste en la generacin de una red irregular de
los tridimensionales se realiza en forma de rbol tringulos (TIN) a partir de todos los puntos de la
llamado &6*7UHH, donde los slidos primitivos escena. El trabajo presentado en Pu y Vosselman
simples son las hojas y las operaciones boolea- (2007) para la deteccin de ventanas inicia con
nas se almacenan como nodos interiores (Gold- la generacin de un TIN para los segmentos de la
man, 2009). fachada; como las ventanas presentan menor den-
sidad de puntos entonces los tringulos son ms
grandes en esa rea, y esta caracterstica permite
Representacin de fronteras - B-rep detectar estos segmentos ms fcilmente para lue-
(Boundary Representation)
go ser ajustados a un rectngulo mnimo delimi-
tante. En Pu y Vosselman (2009a) y Pu (2007) se
En este enfoque la estructura geomtrica cons- presenta un enfoque para la generacin autom-
WDGHYpUWLFHVFXUYDV\VXSHUFLHVMXQWRFRQORV WLFD GH PRGHORV GH HGLFDFLRQHV PHGLDQWH DMXVWH
datos numricos que describen la posicin, el ta- a polgonos. En su etapa de modelado los objetos
mao y la orientacin, mientras que la estructura reconocidos son ajustados directamente a polgo-
topolgica de los modelos adyacentes consta de nos convexos mediante los mtodos: 4XLFN +XOO
vrtices, aristas y caras, junto con punteros que (Barber, Dobkiny Huhdanpaa, 1996), mnimos
almacenan la informacin de la conectividad cuadrados o transformada de Hough (Vosselman
(Hoffman y Rossignac, 1996; Goldman, 2009). HWDO (QODVSDUWHVRFXOWDVGHODVHGLFD-
ciones se hacen suposiciones a partir de las partes
Un trabajo basado en el enfoque B-rep para la re- visibles y del conocimiento acerca de estas y luego
FRQVWUXFFLyQGHVXSHUFLHVVHSUHVHQWDHQ/RUHQ- se completa el modelo mediante la combinacin de
sen y Cline (1987) denominado 0DUFKLQJ&XEHV. los polgonos ajustados y las suposiciones de las
El proceso inicia con la subdivisin del espacio partes ocultas. En Pu y Vosselman (2009b) se da
de coordenadas en voxels; aquellos voxels que un toque ms real a los modelos tridimensionales,
FRQWHQJDQ DOJ~Q HOHPHQWR GH OD VXSHUFLH VRQ con la ejecucin de un mtodo para la aplicacin
remplazados con una serie de tringulos alrede- de color y textura a partir de imgenes digitales, tal
dor de los puntos hasta formar polgonos. Des- FRPRVHYLVXDOL]DHQODJXUD
pus se realiza la unin de los cubos adyacentes
a travs de sus vrtices vecinos para producir la
PDOODSROLJRQDOGHODVXSHUFLH2WURWUDEDMRSUH-
sentado en Azernikov y Fischer (2004) se basa
en la aproximacin de la conectividad de grafos
a partir del modelo +LHUDUFKLFDO 6SDFH 'HFRP-
SRVLWLRQ 0RGHO (HSDM) y la reconstruccin de
caras. El proceso se divide en las siguientes eta-
pas: construccin del HSDM a partir de la nube
GH SXQWRV H[WUDFFLyQ GH VXSHUFLH PHGLDQWH OD
a) Nube de puntos b) Modelo 3D c) Modelo 3D texturizado
conectividad de grafos, la reconstruccin de caras
\QDOPHQWHODUHFRQVWUXFFLyQGHODPDOOD\VX Figura 3. Generacin de modelos tridimensionales
con textura
extensin mediante la incorporacin de los vec-
tores normales. Fuente: Shi Pu (2009), tomada de Pu y Vosselman (2009b).

Modelos urbanos tridimensionales generados a partir de nubes de puntos de un escner lser terrestre 145
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En Boissonnat (1984) se propone un mtodo para (Moser, 2010). Las categoras que se plantearon
reconstruir una malla mediante la triangulacin SDUDHODQiOLVLV6,*'IXHURQD HODQiOLVLVGH
GHVXSHUFLHVDSDUWLUGHOYHFLQGDULRGHXQFRQ- SUR[LPLGDG, usada para el clculo de distancias,
junto de puntos aplicando el mtodo de mnimos EXIIHU H LQWHUVHFFLRQHV HQWUH REMHWRV ' E  HO
cuadrados. Esta triangulacin se propaga hasta DQiOLVLV GH SURSDJDFLyQ GH YROXPHQ R GLQiPL-
que no existan ms puntos libres de manera simi- FDGHXMRV, utilizada para modelar la dinmica
lar a la tcnica de crecimiento de regiones. GHODVFRUULHQWHVGHDLUHDWUDYpVGHODVHGLFD-
FLRQHVFRQHOQGHHYDOXDUODGLVWULEXFLyQGHOD
Actualmente, existen en el mercado algunas he- contaminacin en la ciudad; c) OD GHQVLGDG HQ
rramientas comerciales de VRIWZDUHpara la trans- ', para examinar las posibles ubicaciones de
IRUPDFLyQ GH QXEH GH SXQWRV HQ VXSHUFLH HQ antenas para la cobertura de la telefona mvil y
modelos slidos. Estas aplicaciones se pueden el DQiOLVLVGHYLVLELOLGDGTXHSHUPLWHLGHQWLFDU
FODVLFDUHQGRVFDWHJRUtDVODVTXHGHSHQGHQGH las reas que son visibles desde alguna posicin
un VRIWZDUH intermediario CAD o comnmente del observador sin tener que generar vistas con
llamado Add-on para plataformas CAD y las perspectiva (Moser HWDO2010).
aplicaciones independientes (Bradley y Currie,
2005). Los tipos de archivos de salida de estas Recientes investigaciones estn conduciendo al
DSOLFDFLRQHV VRQ ';) 6$7 67(3 67/ HQWUH enriquecimiento semntico de los modelos de
otros. A pesar de que estas aplicaciones facilitan FLXGDGHV'SDUDHOGHVDUUROORXUEDQRVRVWHQLEOH
la construccin de un modelo, an presenta varias
CityGML (Grger, Kolbe, Czerwinski y Nagel,
desventajas como el consumo considerable de
2008) es la primera norma estndar relacionada
tiempo, ya que no se puede generar un modelo sa-
con este tipo de modelos, donde se intenta pro-
tisfactorio sin algn grado de posprocesamiento
porcionar una descripcin de las propiedades
manual (Young HWDO9LFHFRQWL=DQQRQL\
geomtricas, topolgicas y semnticas de los ob-
Pierotti, 1998).
MHWRV'TXHSHUPLWHQHQULTXHFHUHVWRVPRGHORV
con informacin importante relacionada con los
TENDENCIAS Y TRABAJOS FUTUROS diferentes temas urbanos. En Mtral, Ghoula, y
Falquet (2012) se aborda el problema relaciona-
En Batty, Chapman y Evans (2000) se presenta do con la visualizacin de modelos de ciudades
un estado del arte sobre las diferentes aplicacio- 'HQULTXHFLGRV\SURSRQHQXQDUHSUHVHQWDFLyQ
nes que se la han dado a los modelos de ciudades formal de las tcnicas de visualizacin existentes
HQ'HQWUHODVTXHVHGHVWDFDQORVVHUYLFLRVGH en forma de una ontologa de tcnicas de visua-
emergencia, la planeacin urbana, las telecomu- OL]DFLyQ ' ,JXDOPHQWH HQ %LOOHQ =DNL 6HU-
nicaciones, la arquitectura, el turismo, entre otros. vires, Moreau, y Hallot (2012) se propone una
ontologa del espacio para fortalecer el diseo de
Una de las tendencias ms importantes que se PRGHORV GH FLXGDGHV ' EDVDGRV HQ HO HVWiQGDU
est llevando a cabo con el uso de estos mode- CityGML. Otras investigaciones acerca de la re-
ORV HV SDUD HO DQiOLVLV 6,* ' (Q 0RVHU $O- construccin urbana se llevan a cabo en la Socie-
brecht y Kosar (2010) se basaron en estudios dad Internacional de Fotogrametra y Sensores
de casos reales para resaltar las capacidades de Remotos ,6356  en la comisin III, grupo de
DQiOLVLV ' ODV FXDOHV IXHURQ HVWUXFWXUDGDV HQ WUDEDMR ,6356 \HQOD&RRSHUDFLyQ(X-
categoras como: funciones de anlisis espacial ropea en Ciencia y Tecnologa (European COST
7RPOLQ   \ RSHUDFLRQHV FRQ GDWRV HQ ' $FWLRQ 

146 Tecnura Vol. 18 No. 41 julio - septiembre de 2014


revisin
CONCLUSIONES de puntos; algunos de ellos se han enfocado en el
GHVDUUROORGHDOJRULWPRVSDUDHOUHJLVWUROWUDGR
El desarrollo de la tecnologa del escner lser ha segmentacin y visualizacin de nube de puntos,
revolucionado la forma del levantamiento de la mientras que otros trabajos han hecho nfasis en
HOUHFRQRFLPLHQWR\FODVLFDFLyQGHREMHWRV
LQIRUPDFLyQ WRSRJUiFD WDQWR HQ HO iUHD XUEDQD
como en la rural. La gran ventaja que tiene esta
tecnologa es la rapidez y la precisin con la que FINANCIAMIENTO
captura los datos que se representan en forma de
una nube de puntos que implcitamente contiene Este trabajo forma parte el proyecto de investiga-
ODVFRRUGHQDGDV;<=HOSRUFHQWDMHGHUHHFWDQ- cin Herramienta para automatizar la generacin
FLD\HOFRORUGHODVVXSHUFLHVHVFDQHDGDV de un modelo tridimensional de elementos urba-
QRVQDQFLDGRSRUOD8QLYHUVLGDG,QGXVWULDOGH
El gran volumen de datos recolectados mediante Santander (UIS) y por el grupo de investigacin
TLS ha impulsado el desarrollo de investigacio- Geomtica adscrito a la Escuela de Ingeniera Ci-
nes para llevar a cabo el tratamiento de dicha nube vil de la UIS.

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