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2017

LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

MASSA-MOLA
Relatrio Parte 2 - Final

MODELAGEM E CONTROLE

DAVID AUGUSTO RIBEIRO 201410067 22B

DOCENTE: DANIEL AUGUSTO PEREIRA

UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02


LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

SUMRIO

INTRODUO .......................................................................................................................................................................... 3
SIMULAES ....................................................................................................................................................................... 3
Rectilinear Control System .............................................................................................................................................. 3
OBJETIVO................................................................................................................................................................................. 4
DIRECIONAMENTO DO EXPERIMENTO ............................................................................................................................... 4
MATERIAIS E MTODOS .......................................................................................................................................................... 4
MATERIAIS........................................................................................................................................................................... 4
MTODOS............................................................................................................................................................................ 5
PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS PARA MODELAGEM ........................................................................................................ 5
ENSAIO 1 ............................................................................................................................................................................. 5
ENSAIO 2 ............................................................................................................................................................................. 7
ENSAIO 3 ............................................................................................................................................................................. 8
ENSAIO 4 ............................................................................................................................................................................. 9
ENSAIO 5 ........................................................................................................................................................................... 10
ENSAIO 6 ........................................................................................................................................................................... 11
ENSAIO 7 ........................................................................................................................................................................... 12
PARAMETROS ADICIONAIS E CONSTANTES ESTIMADAS ...................................................................................................... 13
FUNES TRANSFERNCIAS.................................................................................................................................................. 15
Tabela com respectivas FT dos ensaios realizados ........................................................................................................... 15
GRFICOS RESPOSTA AO DEGRAU ........................................................................................................................................ 16
Respectivos grficos da resposta ao degrau de cada um dos ensaios realizados ............................................................ 16
Grfico - Ensaio 1 .......................................................................................................................................................... 16
Grfico - Ensaio 2 .......................................................................................................................................................... 16
Grfico - Ensaio 3 .......................................................................................................................................................... 17
Grfico - Ensaio 4 .......................................................................................................................................................... 17
Grfico - Ensaio 5 .......................................................................................................................................................... 18
Grfico - Ensaio 6 .......................................................................................................................................................... 18
Grfico - Ensaio 7 .......................................................................................................................................................... 19
MODELAGEM - SISTEMA GERAL ........................................................................................................................................... 20
Definio dos parmetros ................................................................................................................................................. 20
MANIPULAES ALGBRICAS ....................................................................................................................................... 20
Primeiro carrinho livre (com massa) ............................................................................................................................. 20

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MANIPULAES ALGBRICAS ....................................................................................................................................... 21


Primeiro carrinho livre (sem massa) ............................................................................................................................. 21
MANIPULAES ALGBRICAS ....................................................................................................................................... 22
Definindo Parmetros e Validando os que foram estimados ....................................................................................... 22
MANIPULAES ALGBRICAS ....................................................................................................................................... 23
Funo Transferncia Geral .............................................................................................................................................. 23
Funo Transferncia do sistema com massa: ............................................................................................................. 23
Funo Transferncia do sistema sem massa: .............................................................................................................. 24
ENSAIO 8 ........................................................................................................................................................................... 26
Grfico Ensaio 8 ...................................................................................................................................................... 26
Determinao de ................................................................................................................................................. 27
Determinao de .................................................................................................................................................... 27
Determinao de .................................................................................................................................................... 29
Determinao de ..................................................................................................................................................... 31
Filtro Notch ................................................................................................................................................................... 32
Grficos de validao ............................................................................................................................................................ 33
Modelo de validao ECP e Simulink do Matlab............................................................................................................... 33
RESULTADOS ......................................................................................................................................................................... 34
Modelo de Controle PID: .................................................................................................................................................. 34
Modelo de Controle PID + Notch: ..................................................................................................................................... 34
CONCLUSO .......................................................................................................................................................................... 35
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................................................. 35

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INTRODUO

SIMULAES
Rectilinear Control System

Em um sistema de controle, o monitoramento das variveis de processo e a ao de manipul-las so as bases do processo


de controle. Quando um processo controlado, significa dizer que o objetivo minimizar o erro de uma varivel ao
mximo, ou seja, obter uma atuao para que o sistema seja levado a uma condio de erro mnimo. Algo bem comum
a ao de manter a varivel sempre prxima de um determinado valor, independente de fatores externos (distrbios) que
eventualmente possam ocorrer. Sistemas massa-mola so comumente usados como simplificao de modelos mecnicos
reais. Por meio da variao da combinao de elementos bsicos como molas, massas e amortecedores possvel
representar uma vasta gama de sistema reais, como por exemplo, corpos rgidos, motores, sistemas de amortecimento
de automveis, entre outros. Foi utilizado uma planta eletromecnica, sistema de aquisio de dados e software da ECP
para realizao de ensaio e controle do Modelo 210a de um Sistema de Controle Retilneo. Para obteno do modelo do
sistema foi utilizado o mtodo de modelagem caixa-branca, que consistem na obteno de equaes que representem o
sistema a partir da aplicao de leis bsicas.

O sistema massa-mola formado por uma massa acoplada a uma mola de constante elstica k. Quando a massa m
deslocada da sua posio de equilbrio, provoca uma deformao da mola na direo da linha do seu comprimento e
liberada para se movimentar. As equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios elementos (considerados
lineares) de um sistema mecnico so dadas por:

A eq. (1) nada mais do que a 2 Lei de Newton, onde a resultante de todas as foras externas aplicadas massa m,
proporcional acelerao absoluta da massa m. A constante de proporcionalidade a massa m. A eq. (2) diz respeito
fora que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional velocidade relativa entre as extremidades do
amortecedor. A constante de proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso c. A eq. (3) mostra a
proporcionalidade entre a fora da mola e o deslocamento relativo das extremidades da mola. A constante de
proporcionalidade a rigidez k.

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OBJETIVO
DIRECIONAMENTO DO EXPERIMENTO

Objetivou-se primeiramente com esta prtica determinar os parmetros do sistema por meio de ensaios dinmicos, uma
vez que so necessrios para o desenvolvimento da modelagem e identificao do sistema massa-mola (caixa-branca).
Aps essa etapa, uma posterior implementao de um controlador para um sistema.

MATERIAIS E MTODOS

MATERIAIS

Mdulo de dinmica corpos rgidos EDC, Modelo 210


1 Servo Motor
13 massas de aproximadamente 500g cada
3 carros com um encoder cada
4 molas de diferentes constantes
1 amortecedor
I/O box, responsvel por adquirir os dados dos sensores e mandar o sinal de controle
Computador

Figura 1 Mdulo de dinmica de corpos rgidos educational control systems Model 210/210a

Este kit da empresa Educational Control Products (ECP), possui trs suportes para massa sobre um trilho, que possuem
encoders acoplados que determinam suas posies. O primeiro carrinho est ligado um atuador (servo motor), que
controlado pelo computador e recebe os sinais por uma I/O box. H a possibilidade de que os carrinhos sejam ligados ou
no por um amortecedor ou por molas de diferentes constantes. Assim, existem vrios tipos de conexes para se montar,
sendo que neste relatrio algumas delas sero abordadas para se realizar a modelagem e o controle dos diversos
sistemas.

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MTODOS
A planta consiste em um sistema eletromecnico para demonstrao e experimentao de sistemas lineares de massa-mola. A
interface com o usurio do sistema extremamente verstil, que oferece caractersticas como: escolha do controle a ser feito, gerao
de trajetria, aquisio de dados e confeco de grficos. Esta planta permite ao usurio configur-la em uma variedade de
disposies, de acordo com o sistema dinmico que ele deseja estudar. No caso deste relatrio a montagem feita foi para os dois
primeiros suportes, obtendo assim um experimento com dois graus de liberdade, uma mola, duas massas e um amortecedor. O
primeiro carrinho (ou suporte) da planta est conectado um mecanismo que tem a finalidade de aplicar entradas no sistema, por
meio do servo motor, cremalheira e uma haste conectada a ele. Este suporte carrega 4 massas de aproximadamente 500 gramas cada,
que so fixadas por uma porca e arruela. Atrs do mecanismo colocado um pequeno sistema para conectar o encoder ao suporte,
para que este faa as medies de counts tratadas posteriormente. A mola est disposta entre os carrinhos 1 e 2. O segundo suporte,
tambm possui as massas e o sistema de fixao das mesmas, bem como o encoder. J neste carrinho h o amortecedor conectado a
ele. A unidade de counts utilizada em alguns momentos como medida de distncia.

PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS PARA MODELAGEM


Com o objetivo de obter um modelo satisfatrio da planta, foi realizada uma sequncia de ensaios com os carros. Basicamente, esses
ensaios podem ser divididos em diferentes configuraes que sero apresentadas logo a frente. Alm disso, para a primeira e segunda
configurao, realizou-se dois tipos de ensaios: um com e outro sem as quatro massas de aproximadamente 500g, cada. Isso foi
necessrio para a obteno de modo experimental de vrios parmetros do sistema. Dentre esses parmetros, pode-se citar: a
determinao da constante elstica da mola, as massas dos carrinhos, os coeficientes de amortecimento e a frequncia natural do
sistema.

ENSAIO 1
O primeiro carrinho foi conectado com o segundo carrinho por uma mola de rigidez mdia, com uma constante K de elasticidade igual
a 400 N/m. O segundo carrinho fica fixo na bancada. Cada carrinho estava com 4 massas de aproximadamente 500g cada massa:

Figura 2 Primeiro ensaio

Ajustes de parmetros (fornecidos no guia do Kit):

Ts = 0,0042 s
Reposta ao Degrau
Open Loop Step
Tamanho do Degrau = 0
Durao do Degrau = 3000ms
1 Repetio

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De acordo com o roteiro da planta, primeiramente, foi necessrio realizar o ensaio para a primeira configurao com as
4 massas no carrinho 1, o qual ser movimentado. Ento, o carrinho 1 foi distanciado em 2,5 [cm] para a esquerda em
relao ao ponto de origem definido no sistema e foi solto logo aps. Para aquisio dos dados deste ensaio descrito, e
dos prximos, utilizou-se o software da planta. Obteve-se o seguinte grfico da posio de sada com o software ECP
Executive:

Figura 3

Foi feita uma anlise da quantidade de ciclos e da variao do tempo para obter a frequncia amortecida do sistema (d):
9
=
= 5.81
= 1.875 []


11 = 2 = 1.875 2 = 11.781 [ ]

1 0 1 5600
11 = ln ( ) = ln ( ) = 0.039
2 2 9 600
A frequncia de amortecimento utilizada para estimar a frequncia natural do sistema, . Para valores de muito pequenos,
a frequncia natural do sistema se aproxima da frequncia de amortecimento :

11= 11
11
1 2
11


11 11.78 [ ]

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ENSAIO 2
Para obteno do amortecimento, foram retiradas as quatros massas sobrepostas no carrinho. Aps remover as quatro massas do
primeiro carrinho, executou-se os mesmos passos do procedimento anterior para obter-se a frequncia natural:

Figura 4

Mantendo-se as configuraes anteriormente configuradas, obteve-se o seguinte grfico:

Figura 5

10
=
= 4 1.2
= 3.571 [] 12 = 2 = 3.571 2 = 22.440 [
]
1 1 5400
12 = 2
ln (0 ) = 210
ln ( 400 ) = 0.041 12= 12
= 12

12
12


12 22.44 [ ]

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ENSAIO 3
O primeiro carrinho estava preso na bancada, enquanto o segundo podia se mover livremente. Ambos os carrinhos estavam
carregados com as suas massas. A mola de rigidez mdia tem constante de elasticidade igual a 400 N/m.

Figura 6

Figura 7

13
=
= 6.90.2
= 1.94 [] 21 = 2 = 1.94 2 = 12.191 [
]

1 1 5500
21 = 2
ln (0 ) = 213
ln ( 200 ) = 0.041 21= 21
21

1 221


21 12.19 [ ]

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ENSAIO 4
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez mdia com constante de elasticidade de
400 N/m. O primeiro carrinho ficou preso na bancada, enquanto o segundo movia-se livremente. Foram retiradas as
massas que estavam sobre o segundo carrinho.

Figura 8

Figura 9

13
=
= 3.4
= 3.824 [] 22 = 2 = 3.824 2 = 24.024 [
]

1 1 3800
22 =
2
ln ( 0 ) =
213
ln (
400
) = 0.027 22= 22
22
1 222


22 24.02 [ ]

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ENSAIO 5
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez alta com constante de elasticidade de 800
N/m. O segundo carrinho ficou preso na bancada, enquanto o primeiro movia-se livremente. Cada carrinho est
carregado com as 4 massas em cada.

Figura 10

Figura 11

15
=
= 5.8
= 2.586 [] 31 = 2 = 2.586 2 = 16.25 [
]
1 1 4400
31 = 2
ln (0 ) = 215
ln ( 200 ) = 0.032 31= 31
31

1 231


31 16.25 [ ]

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ENSAIO 6
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez baixa com constante de elasticidade de
200 N/m. O segundo carrinho ficou preso na bancada, enquanto o primeiro movia-se livremente. Cada carrinho est
carregado com as 4 massas em cada.

Figura 12

6
=
= 4.4
= 1.364 [] 32 = 2 = 1.364 2 = 8.568 [
]

1 1 5200
32 = 2
ln (0 ) = 215
ln ( 400 ) = 0.068 32= 32
32

1 232


32 8.57 [ ]

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ENSAIO 7
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez mdia com constante de elasticidade de 400
N/m. O primeiro carrinho ficou preso na bancada, enquanto o segundo fica acoplado ao amortecedor. Foram colocadas
as massas sobre os dois carrinhos:

Figura 13

Mantendo-se as configuraes anteriormente configuradas, obteve-se o seguinte grfico:

Figura 14 - Ambas as massas foram colocadas nos carros e nesse caso coloca-se o amortecedor calibrado 2 voltas a partir da posio inicial
manualmente.

2
=
= 1.8 0.6
= 1.667 [] 41 = 2 = 1.667 2 = 10.472 [
]
1 1 5800
41 = 2
ln (0 ) = 22
ln ( 400 ) = 0.213 41= 41
=
10.472
=10.72

1 2
41 1 0.2132
41

41 10.72 [ ]

Diferentemente dos ensaios anteriores, o sistema no pouco amortecido, portanto, no possvel fazer a aproximao
para a frequncia natural do sistema. Analisando o resultado do coeficiente, percebe-se que o valor encontrado foi muito
maior em relao aos anteriores, assim como esperado quando se adiciona um amortecedor ao sistema.
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PARAMETROS ADICIONAIS E CONSTANTES ESTIMADAS

A soma das 4 massas que foram colocadas no segundo carrinho [1,935 Kg]

Constante de amortecimento de cada carrinho

k Constante da mola

Massa do carrinho 1

Massa do carrinho 2

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Massa

() = () =

k k
n(com) 2 = mc +mw
n(sem) 2 = mc

mc1 (n(sem) 2 n(com) 2 ) = 1.935 n(com) 2 mc1 (22.442 11.782 ) = 1.935( 11.782 )

= .
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -------------------

Constante da mola k
k k
n(com) 2 = mc +mw
11.782 = 0.736 +1.935

k = 370 [N/m]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Constante de amortecimento do carrinho 1


C k
Equao geral temos: s 2 + 2n s + 2n s2 + m s + m

k 370 rad C
2n = m
= 0.736
= 502.7 n = 502.7 = 22.42 [ s
] 2n = m

1
2(0.041)(22.42) = 0.736

= .
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LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Massa

() = () =

k k
n(com) 2 = n(sem) 2 =
mc +mw mc

mc1 (n(sem) 2 n(com) 2 ) = 1.935 n(com) 2 mc1 (24.022 12.192 ) = 1.935( 12.192 )

= .
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Constante da mola k
k k
n(com) 2 = 12.192 =
mc +mw 0.671 +1.935

k = 387 [N/m]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Constante de amortecimento do carrinho 2


C k
Equao geral temos: s 2 + 2n s + 2n s2 + s +
m m

k 387 rad C
2n = m
= 0.671
= 576.75 n = 502.7 = 24.01 [ s
] 2n = m

1
2(0.027)(24.01) =
0.671

= .
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------

Constante de amortecimento do amortecedor


mc2 = 0.671 Kg
k = 387 [N/m]

n = 24.01 [
]

C 1
2n = m
2(0.213)(24.01) = 0.671 = .

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LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

FUNES TRANSFERNCIAS
Tabela com respectivas FT dos ensaios realizados

Tabela 1

ENSAIO [Rad/s] FT
Ensaio 1 11.78 0.039

Ensaio 2 22.44 0.041

Ensaio 3 12.19 0.041

Ensaio 4 24.02 0.027

Ensaio 5 16.25 0.032

Ensaio 6 08.57 0.068

Ensaio 7 10.72 0.213

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15
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

GRFICOS RESPOSTA AO DEGRAU


Respectivos grficos da resposta ao degrau de cada um dos ensaios realizados
Grfico - Ensaio 1

Figura 15

Grfico - Ensaio 2

Figura 16

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16
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Grfico - Ensaio 3

Figura 17

Grfico - Ensaio 4

Figura 18

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17
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Grfico - Ensaio 5

Figura 19

Grfico - Ensaio 6

Figura 20

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18
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Grfico - Ensaio 7

Figura 21

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19
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

MODELAGEM - SISTEMA GERAL


Definio dos parmetros

Definiremos os ensaios 1 e 2 como ponto de partida para a modelagem. Para esta modelagem utilizamos 2 configuraes:
Primeiro carrinho livre (com massa) e o segundo carrinho preso na bancada e uma mola de rigidez mdia (400 N/m) conectando os
dois carrinhos.

Primeiro carrinho livre (sem massa) e o segundo carrinho preso na bancada e uma mola de rigidez mdia (400 N/m) conectando os
dois carrinhos.

MANIPULAES ALGBRICAS
Primeiro carrinho livre (com massa)
1 1 + 1 + 1 + 1 1 = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2 () ()
(1 + ) + 1 + 1 () = ()
2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

[(1 + ) 2 + 1 + 1 ]1 () = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1
1 () 1 +
=
() 1
2 + + + +1
1 1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

FT do ensaio 1:

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 1
2 + 0.91 + 138.8 = 2 + +
1 + 1 +
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Portanto temos:
1 1
0.91 = 138.8 =
1 + 1 +

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20
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

MANIPULAES ALGBRICAS
Primeiro carrinho livre (sem massa)

1 1 + 2 + 1 + 1 1 = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2 () ()
(1 ) 2
+ 2 + 1 () = ()

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

[(1 ) 2 + 2 + 1 ]1 () = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1
1 () 1
=
()
2 + 2 + 1
1 1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

FT do ensaio 2:

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2 1
2 + 1.84 + 503.6 = 2 + +
1 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Portanto temos:
2 1
1.84 = 503.6 =
1 1

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21
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

MANIPULAES ALGBRICAS
Definindo Parmetros e Validando os que foram estimados


1 (503.6) = 1
1 (503.6)
= 138.8
1 + 1.935
1 (503.6) = 138.8 (1 + 1.935)
503.6 1 138.8 1 = 268.58

364.8 1 = 268.58

= 0.736 [Kg]
O que confirma os valores que foram estimados inicialmente.


2
1.84 = 1

2
1.84 = 0.736

= .


1
138.8 = 1 +

1
138.8 = 0.736 +1.935

= [K/m]
O que confirma os valores que foram estimados inicialmente.


1
0.91 = 1 +

1
0.91 =
0.736 + 1.935
= .

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22
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

MANIPULAES ALGBRICAS
Funo Transferncia Geral
Funo Transferncia do sistema com massa:

1
1 () 1 +
=
() 1
2 + + + +1
1 1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1
1 () 0.736 + 1.935
=
() 2.43 370
2 + +
0.736 + 1.935 0.736 + 1.935
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 () 0.37
= 2
() + 0.91 + 138.52

Figura 22

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23
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Figura 23

Funo Transferncia do sistema sem massa:


1
1 () 1
=
()
2 + 2 + 1
1 1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1
1 () 0.736
=
() 1.35 370
2 + 0.736 + 0.736

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1 () 1.36
= 2
() + 1.83 + 502.7

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24
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Figura 24

Figura 25

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25
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

ENSAIO 8
Grfico Ensaio 8

Foi necessrio estabelecer o ganho de hardware do sistema. Para a sua obteno, antes necessrio calcular a
acelerao do sistema, a qual pode ser obtida por meio do clculo da variao da velocidade em um intervalo de tempo.
A estimativa dada pelo seguinte grfico:

Figura 26- Carro de massa 1 com 4 pesos de 500 g e configurao da entrada de 2,00 Volts, 72 ms, 2 reps.

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26
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Para encontrar a acelerao foram analisadas a parte inclinada positivamente e a parte inclinada negativamente :
6000020000
= = 1.x106 [counts/ 2 ] (Acelerao em subida)
0.050.01
2500080000
= 0.2 0.15
= 1.1x106 [counts/ 2 ] (Acelerao em descida)

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Mdia entre acelerao de subida e acelerao de descida:

1 = 1.05 106 [Counts/ 2 ] . [Counts/ ]


--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Determinao de
Relao algbrica 1:

1 = + 1 1 = 1.935 + 0.736 = . [Kg]

1 1 2.6711.1106
= = 2
2

Com os valores dos ganhos disponveis foi possvel encontrar o valor de utilizando os valores de v e (ganho do software de
controle e ganho do conversor D/A respectivamente) disponveis no manual:

Figura 27

= 13000 [N/m]

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Determinao de
Clculo de para = 0 para que o sistema se comporte como um oscilador de massa mola de .

Kp Khw 2n m 11.782 1.935


2n = Kp = Kp = = .
m Khw 13000

Configuramos o software como descrito no manual, no item 6.2-4 e 6.2-5 e adicionamos o valor de encontrado e e igual
a zero. Movemos o carrinho para aproximadamente 0.5 [cm] para longe do motor (sentido negativo) e selecionamos no software para
implementar o algoritmo. Manualmente, deslocamos o carrinho para 2 [cm] e tambm para 3 [cm] e obtivemos os grficos desses
dois experimentos respectivamente nas figuras [30] e [31]:
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LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Figura 28

Figura 29

Como foi solicitado pelo manual dobrar o valor , repete-se os procedimentos para 2 e 3 [cm], com = . (respeitando-se os
limites de ganho at 0.06 no qual o sistema passa a ser instvel) e obteve-se novos grficos onde se analisa que o sistema no atinge
o regime estacionrio. Em outras palavras quando aumentamos o ganho proporcional a frequncia de oscilao aumentou,
levando a crer que o sistema de fato tende a desestabilizar-se a partir de = . . Isso pode ser verificado da figura [32].

Figura 30
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LABORATRIO INTEGRADOR GNE386

Determinao de

m m
m 50 N/[ ]3 50 N/[ ]3
K d K hw = 50 N/[ s ]3 Kd = Khw
s
Kd = s
13000 [N/m]
= .

Agora percebe-se que com esse valor de K d , o sistema no oscila. H uma ao antecipativa, o carrinho freia antes de oscilar evitando
assim instabilidade.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Para o projeto do controlador PD utilizamos as frmulas apresentadas acima para encontrar os valores de K p e K d para um sistema
com frequncia de 4 [Hz]. Para essa nova frequncia temos as seguintes relaes:

Kp Khw 2n m 23.222 1.935


2n = m
Kp = Khw
Kp = 13000
= .

O manual nos indica fazer testes com 3 valor de fatores de amortecimento, sendo eles = 0.2 , = 1 , e = 2 que geram sistemas
subamortecidos, criticamente amortecidos e superamortecido respectivamente. Sendo assim podemos especificar os valores de K d
segundo esses fatores. Dado a relao:

Kd Khw 2
= Kd = Khw
2

Caso Subamortecido
2 21.93523.220.2
Kd = Khw
Kd = 13000
= .

Caso criticamente amortecido


2 21.93523.221
Kd = Khw
Kd = 13000
= .

Caso superamortecido
2 21.93523.222
Kd = Khw
Kd = 13000
= .

Por meio dos clculos realizados, obteve-se os seguintes grficos por meio de ensaios realizados, nos quais representam os sistemas
subamortecidos [33], criticamente amortecidos [34] e superamortecidos [35]. Analisando os grficos a seguir, vemos que o
controlador derivativo proporciona uma frenagem em funo do aumento de K d . Como o prprio manual nos alerta, devemos estar
atentos para o fato de um K d muito alto implica uma frenagem muito brusca o que pode causar danos ao nosso atuador, portando
devemos ser cautelosos ao escolher seu valor.

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Figura 31

Figura 32

Figura 33
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Determinao de
Aps determinar os parmetros do controlador proporcional e derivativos por meio de clculos, definimos agora os valores de K i no
qual usaremos para o projeto de controlador PID. No manual podemos encontrar a seguinte relao algbrica:

Figura 34

Como se avalia na figura [36], o manual nos impele a implementar o controlador com os parmetros de K p e K d para o Caso 2 que o
criticamente amortecido, nos remetendo a no ultrapassar o valor K i = 3.
7500 [/() 7500 [/()
K i K hw = 7500 [/( )] Ki = Khw
Ki = 13000
= .

Aplicando os valores de = . plotamos o seguinte grfico:

Figura 35

A seguir temos:

Figura 36

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O manual nos recomenda a dobrar o valor de K i , portanto teremos K i = 1.14. O ensaio para resposta ao degrau para este parmetro
dado pela figura [37]:

Analisando a figura [37] fica evidente


que o overshoot aumentou em funo
do aumento de K i . Porm o erro em
regime permanente diminui. Com isso
percebe-se que o valor de K i deve ser
de acordo com os parmetros
desejados do sistema. No intuito de
projetar o filtro Notch, escolheu-se o
valor de ganho que resultava no maior
valor de amortecimento.

= 0.005339.

Figura 37

Filtro Notch

D(s) = 4 + 32.4537 3 + 553.1261 2 + 8935.2

A funo de transferncia do filtro utilizando os zeros calculados e os polos fornecidos:

Nn(s) 1.13 106 + 1.11 s7 +4.9315 108


=
Dn(s) s4 +515.5672 s3 +4.2297105 s2 + 1.2711107 s+4.5369108

Para = 0.08 0.1 e o primeiro valor de = 0.001, temos:

Figura 38
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Grficos de validao
Modelo de validao ECP e Simulink do Matlab

Figura 39 - Resposta ao impulso obtida no modelo ECP

Figura 40 Resposta ao impulso obtida por meio de Simulink

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RESULTADOS
Modelo de Controle PID:

Figura 41

Modelo de Controle PID + Notch:

Figura 42

Observando a figura [43], nota-se uma rpida estabilizao, com overshoot praticamente nulo, o que atende as nossas especificaes
de projeto de controlador. O grfico foi gerado com os parmetros na mesma figura.

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CONCLUSO

O presente trabalho auxiliou na compreenso da aplicao de conceitos tericos em prticos, no qual possibilitou agregar
conhecimentos adicionais experincia acadmica. A modelagem foi considerada satisfatria, no qual o comportamento do sistema
modelado foi similar ao do sistema real, considerando o regime transitrio. O regime permanente no pde ser comparado devido ao
fato de que planta real possui limitaes fsicas que alteram a resposta. Essas alteraes no puderam ser implementadas. Aps a
modelagem foi iniciado o controle do sistema com o intuito de controlar a posio da segunda massa presente no mesmo. O controle
de posio realizado produziu resultados satisfatrios que puderam ser simulados atravs do sisotools bem como o do PID Tuner que
apresentaram respostas muito prximas s calculadas.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4 ed. Pearson, 2011.


[2] NISE, N. S. Control Systems Engineering. 6 ed. Wiley, 2011.
[3] Educational Control Products, Rectilinear Control System Manual for Model 210/210

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