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1.

PROBLEMA 01

Resolver el problema de tanques interconectados, alrededor de un punto de operacin


cualquiera:

Fig. Tanques interconectados

a. Planteamiento del sistema:

Considerando que el rea de los tanques es constante y la misma en ambos, se tiene


que:

1 () 1 2 () 1

= (1 12 ) y
= (12 0 ) 1)

Donde:

q1 es el caudal de entrada al tanque de altura h1.


12 caudal entre tanques.
0 caudal de salida en el tanque de altura h2.

Caudal 12 puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la
diferencia altura entre los tanques por el rea de la seccin del ducto entre ambos
tanques:

12 = 2 (1 () 2 ()) 0 = 2 (1 () 2 ()) 2)

Reemplazando 2 en 1:

1

(1 2 1 () 2 ()) (, )
[ 1 ] = [1 ]=[ 1 ]
2 ( 2 () 2 ()) 2 2 ) 2 (, )
1

Tomando como referencia el caudal de ingreso al primer tanque como q1 =0 con h =0,
se obtiene el punto de equilibrio:
Fijando el caudal de entrada en el valor constante 1 =0 y con h=0:


1 = 2 2 y 2 = ( )^2 h1= 2*( )^2
2 2

Ahora se procede a dar linealidad el sistema:

2()^0.5 2()^0.5 2() 2()



2 2
212 212
A=
= [ 2()^0.5 2()0.5 2()0.5
] = [ 2() 2()
]

212 212 22 2

1/
= = [ ]
0

El sistema linealizado entonces ser:

2() 2()
2 1
1 2 1
[ ] = [ 2() 2()
][ ] + [ ]*q12
2 2 0
2

h1 ,h2 y q12 representan valores de equilibrio.

. Desarrollando el cdigo en Matlab , mediante el mtodo de Euler:

% Linealizacion en matlab
clear all; close all; clc
%% Variables simbolicas
syms h1 h2 h q1 k u v Ar As g Q H H1 H2;

% Funciones no linealizadas
H1=1/Ar*(Q-k*(sqrt(h1-h2)));
H2=1/Ar*(k*(sqrt(h1-h2)-sqrt(h2)));

% Ecuaciones de estadob
H=[H1 H2];
h=[h1 h2]; u=[Q]; % w=u, h=v

%% Calculo de Jacobianos de manera simbolica


As=subs(jacobian(H,h))
Bs=subs(jacobian(H,u))
% B=vpa(subs(Bs,1),4)
%% Dando valores a parmetros del sistema linealizado
A=vpa(subs(As,[k Ar h1 h2],[4.4272 10 0.4077 0.2039]),4)
B=subs(Bs,1)
C=[1 1]
D=0
% Matrices obtenidas
A=[-0.4903 0.4903; 0.4903 -0.9806];
B=[1 0]';
C=[1 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)
step(G)

EJECUCION DEL PROGRAMA

EJECUTANDO EL PROGRAMA

As =

[ -k/(2*Ar*(h1 - h2)^(1/2)), k/(2*Ar*(h1 - h2)^(1/2))]

[ k/(2*Ar*(h1 - h2)^(1/2)), -(k*(1/(2*h2^(1/2)) + 1/(2*(h1 - h2)^(1/2))))/Ar]

Bs =

1/Ar

A=

[ -0.4903, 0.4903]

[ 0.4903, -0.9806]

B=

C=

1 1

D=

Transfer function:

s + 0.9806

----------------------

s^2 + 1.471 s + 0.2404


Step Response
4.5

3.5

2.5

Amplitude
2

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

2. PROBLEMA 02
3.
Dado un depsito de agua de seccin transversal A, con flujo msico de entrada m y
salida a travs de una boquilla de rea de seccin transversal Ad como se observa en la
Fig 2.
()
Por la cual se descarga un chorro de agua a la velocidad =
, que fluye hacia
fuera con la densidad y golpea una placa de masa m , siendo este desviado all en 90.
La placa es acoplada como un resorte lineal con constante c. La posicin de reposo del
resorte es dado en s=0.. Adems se produce entre la placa y su cojinete una friccin
proporcional a la velocidad w con coeficiente d. Tambin se supone que la distancia
entre la placa y la boquilla es pequea, de modo que la fuerza de la gravedad en el chorro
de agua es insignificante. La relacin entre el flujo de masa de salida m.out y el nivel de
llenado h > 0 es dado por: m.out AD (2gh)^0.5 , donde g es la aceleracin de la
gravedad.

Determinando la fuerza de impacto en el plato :

( )
= = + =

F= 2
Determinando el modelo del sistema:


= = (2 )^0.5



+ + Cs = 2

1

=
* - (2 )0.5

2
= +

C. Linealizacion del sistema

2
1 2
1 = 1 = 0 1 =
2 ( )^2

2 = 3 = 0 3 = 0

2 2
3 = 3 2 + 1 = 0 2 =

2 1
1 0 0 1

[2 ] = 0 0 1 [2 ] + [ ]
3 2 3 0
[ ] 0

1
= [0 1 0] [2] +
3
3.
El mecanismo est formado por tres cuerpos rgidos, como se muestra en la figura un
carro de masa , acoplado a travs de una articulacin de rotacin a una barra con
masa 1 , longitud 1 y momento de inercia 1 . A su vez a la primera barra esta
acoplada, en el otro extremo y tambin a travs de una articulacin de rotacin, una
segunda barra de masa 2 , longitud 2 y momento de inercia 2 , despreciando los
rozamientos lineales y angular de los tres cuerpos.

Se tiene un pendulo doble imvertido, basadas en las leyes de movimiento de Newton


para posteriormente realizar el anlisis matemtico y obtener las ecuaciones que lo
describen.

Para facilitar el diseo, se descompone las piezas y se realiza el anlisis de los cuerpos
por separado:
a. Para el carro

Aplicando la segunda ley de newton al movimiento lineal del carro se obtiene las
siguientes ecuaciones, sumando las fuerzas en el diagrama del cuerpo del carro:

En direccin horizontal

1)

En direccin vertical

2)

Derivando la posicin del carro respecto al tiempo obtenemos la velocidad del


mismo:

Se supone una distribucin uniforme de la fuerza de reaccin del suelo sobre


vehculo en las ruedas.
b. Sistema de barra

Sumando las fuerzas en la barra 1 en la direccin horizontal:

Ahora sumando las fuerzas en la direccin vertical se obtiene:

Realizando las sumatorias de torques:

De la misma forma que obtuvimos la velocidad del carro, lo hacemos para la barra 1,
derivando las posiciones de 1 e 1 respecto al tiempo para obtener sus respectivas
velocidades.

Derivamos el ngulo:
Subsistema de barra 2:

Ahora sumando las fuerzas en la direccin vertical:

Derivando el ngulo de la segunda barra:

Relacin entre variables: Ahora se van a establecer las ecuaciones de ligadura entre
variables debida a la unin mecnica de los elementos.

As, la posicin del centro de masa de la barra 1, en los dos ejes y el ngulo que forma
con la vertical, tienen la siguiente relacin con la posicin del carro:

De igual modo, la posicin del centro de masas de la segunda barra en cada eje tiene la
relacin con la primera barra y los ngulos de ambas con la vertical:

Las ecuaciones anteriores relacionan posiciones, por lo que derivndolas y utilizando se


relacionan velocidades y aceleraciones:
Linealizando el modelo:

Considerando que el sistema opera con pequeas variaciones cerca de un punto de


funcionamiento, entonces se procedi a obtener un modelo lineal, sea g(1 , 2 , 3 , . . )
una funcin no lineal escalar de n variables de estado x.
Esta funcin no lineal tambin se puede expresar como una representacin aproximada
lineal alrededor de un punto establecido mediante una expansin en series de Taylor de
la siguiente manera. Suponiendo que la funcin se quiere linealizar alrededor del punto
X0.
Para aplicar la linealizacin a nuestro modelo necesitamos encontrar el punto de
equilibrio del sistema, para calcular el punto de funcionamiento o punto de equilibrio.
Las derivadas de las variables se anulan y se dispone del valor de entrada para dicho
punto, en este caso Fo.
Ahora realizamos la linealizacin de las ecuaciones no lineales, el sistema consta de
catorce ecuaciones no lineales por lo que es necesario linealizar todo el sistema, a travs
de su aproximacin lineal con la prdida de informacin correspondiente, para esto
tomamos el punto de equilibrio:

Descripcin de las variables de estado:

El espacio de estados es otro mtodo que permite modelar un sistema fsico. Se representa por
un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales
de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. A esta
representacin se le llama ecuacin de estado. Una forma general de expresar la dinmica de
un sistema lineal es:
A continuacin se detallan los valores de los parmetros para realizar la simulacin.

Datos de parmetros:
Diagrama del pendulo invertido en simulink: