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Tercera practica calificada

Alumno: Vargas Quispe Yonny


1. Planteamiento del problema.

Sistema de una lectura de una unidad de disco. Los discos avanzados


tienen unas 5000 pistas por cm. Estas pistas tienen tipicamente 1um de
ancho. De este modo, hay requisitos rigorosos sobre la precisin de la
posicin de la cabeza de lectura y del movimiento de una pista a otra.
En este problema se modelar mediante dos masas con un resorte flexible
2. Clculos en el espacio de tiempo y estado de espacio.

Aplicando las leyes de Newton, las obtienen las siguientes ecuaciones


que describe las masas.
1 + 1 + ( ) = ()
2 + 2 + ( ) = 0
() 1 ( )
=
1
2 ( )
=
2

Para obtener las ecuaciones de espacios estado hacemos el cambio


respectivo:
1 () = (); 2 () = (); 3 () = (); 4 () = ()

El sistema que se obtiene es:


2 ()
1 () 1 2 (1 3)
( )
2 () 1
[ ]=
3 () 4
4 () 2 4 (3 1)
[ 2 ]

1 ()
() 1 0 0 0 2 ()
[ ]=[ ][ ]
() 0 0 1 0 3 ()
4 ()

3. Linealizacin en el Matlab.

clc
% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u M1 M2 b1 b2 k
f1=x2
f2=(u-b1*x2-k*(x1-x3))/M1
f3=x4
f4=-(b2*x4-k*(x3-x1))/M2
f=[f1;f2;f3;f4];
% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion
v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))
% Dando valores a parametros del sistema
M1=0.02;M2=0.0005;b1=0.410;b2=0.0041;k=100;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin
Resolucin del sistema no lineal mediante Euler.

clc; clear all;


M1=0.02;M2=0.0005;b1=0.410;b2=0.0041;k=100;
t=0; h=0.001; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:50
f=f+h*[ f(2);
(u-b1*f(2)-k*(f(1)-f(3)))/M1;
f(4);
-(b2*f(4)-k*(f(3)-f(1)))/M2];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de lectura de una unidad de disco');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel(y dot [m/seg]');