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Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado

Robtica
Decanato de Ciencias y Tecnologa
Departamento de Sistemas
Prof. Maritza Bracho de Rodrguez
rea Acadmica Laboratorios

Unidad : Sistema Brazo Robtico Objetivo No 10

Requisito de Objetivo No 10

Leer desde la pgina 10-1 hasta la pgina 10-2 del documento Linear Slides. Traer un diskette, en
buen estado. Traer el diskette con el ltimo programa diseado y probado en clase.

1. Conexin

Figura 1

Verificar la disposicin de las diferentes partes en el rea de trabajo, como se muestra en la


figura 1.

Retire de su cuerpo prendas colgantes tales como corbatas, pauelos, bufandas, elsticas,
collares, etc. Si el cabello es largo, debe recogerlo.

Verificar que no exista en su cuerpo o en su ropa cualquier objeto que pueda ser atrapado o
capturado por el sistema del brazo robtico.

Verificar que no exista pared o cualquier objeto dentro de un radio de 750mm alrededor de
la base del servo robot.

Asegurar que el botn de parada de emergencia est liberado, esto es en la posicin


superior.

1
Verificar que el equipo est conectado tal y como se muestra en las figuras correspondientes
en las prcticas anteriores. Verificar cada conexin.

2. Experimentacin con el control directo del deslizador lineal

Encender el controlador del robot.

Ejecutar Robotics.

Configurar el controlador del robot para detectar el deslizador lineal en el canal 2, CH2, tal
como se indica en la discusin de este ejercicio.

Ejecutar un posicionamiento en hard home.

Debe ser muy cuidadoso al ejecutar el hard home en esta posicin. Recordar que el servo
robot se encuentra sobre deslizador lineal y no debe haber objetos que interfieran en el
movimiento del deslizador, incluido el mismo servo robot.

Mover el deslizador en ambas direcciones haciendo uso de las teclas de flechas del CH2.

Colocar partes en el alimentador de gravedad.

Colocar la lata metlica abierta, en la posicin indicada en la figura 1.

Crear un programa en el cual el servo robot tome piezas del alimentador por gravedad y las
coloque en la lata metlica. El proceso debe parar cuando el alimentador este vaco.

Hacer click para habilitar tanto las cajas verificadoras del Robot como de la Unidad Externa
para guardar la posicin del servo robot y del deslizador lineal simultneamente.

Ejecutar el programa.

Si el programa se ejecuta correctamente, guardar el programa con el nombre P_10_A.

Una vez que ha terminado la experimentacin apagar el controlador del robot.

3. Procedimiento para apagar el servo robot.

Verificar que no hay objetos dentro de la pinza.

Limpiar el rea alrededor del servo robot de tal forma que no golpee cualquier objeto cuando
se mueva.

Ejecutar el posicionamiento del servo robot en Hard Home, hogar duro.

Apagar el controlador del robot y la banda transportadora, colocando el interruptor de cada


uno de estos dispositivos en la posicin O, Off, apagado.

Desconectar el sistema y retornar el equipo al lugar de almacenamiento.

4. Conclusiones

En este ejercicio usted aprendi a:

Operar el deslizador lineal para extender el sobre de trabajo del robot.