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Instituto Tecnolgico de Celaya

Departamento de Ingeniera Industrial


Materia
Nombre del profesor
Prctica No X
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Resumen
En esta prctica se realiz el anlisis, mediciones de..

Palabras clave: Mnimo 5.

I. Introduccin On off: los controladores de ste tipo tienen


dos posiciones estables, conmutando entre uno
Lo primero que se hizo para la realizacin de y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el
esta prctica fue se utiliz.. control conmute en forma descontrolada, la
variable de control m(s) cambiar de valor slo
A continuacin se presenta un pequeo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto
resumen de los instrumentos de medicin Intervalo, de esta manera se define como zona
utilizados. Esto es un ejemplo. muerta brecha diferencial al intervalo dentro
del cual el controlador no conmuta. Esto puede
Un controlador automtico compara el valor verse en el diagrama de bloques de la figura 1.
real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero o a un valor
pequeo.

La manera en la cual el controlador automtico


produce la seal de control se denomina accin
Figura 1.- Diagrama a bloques de accin de
de control. control on/off.
Dentro de las principales acciones de control se
encuentran las siguientes:

1. De dos posiciones (on/off) Proporcional: En este tipo de control se


2. Proporcionales establece una relacin proporcional entre m y
3. Integrales
e: u(t) = kp . e(t) ; transformando u(s) = kp
4. Proporcionales-integrales
E(s) donde kp = Ganancia proporcional. El
5. Proporcionales-derivativos
controlador proporcional es esencialmente un
6. Proporcionales-integrales-derivativos
amplificador con ganancia ajustable. Esto
puede verse en el diagrama de bloques de la Tipo de
figura 2. controlador
Kp Ti Td

P 0

PI 0
Figura 2.-Diagrama a bloques de accin
proporcional
PID 2L 0.5L

Tabla 1.
Mtodos de sintonizacin: Reglas de Ziegler-
Nichols para sintonizar controladores PID.
II. Desarrollo y resultados
Primer mtodo
IMGENES DE LA PIEZA,
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a DIBUJOS A MANO ALZADA,
una entrada escaln unitario se obtiene de MEDICIONES DE CADA UNO
manera experimental. Si la planta no contiene CON SU TABLA Y PROMEDIOS,
integradores ni polos dominantes complejos METODO USADO, IMGENES
conjugados, la curva de respuesta escaln DEL 3D EN INVENTOR CON SU
unitario puede tener forma de S. Si la respuesta DESCRIPCIN VISTAS ALZADO,
no exhibe una curva con forma de S, este PLANTA Y LATERALES.
mtodo no es pertinente. Tales curvas de Una vez que se estudiaron las diferentes
respuesta escaln se generan acciones de control se procedi a realizar las
experimentalmente o a partir de una simulacin simulaciones en matlab para observar su
dinmica de la planta. comportamiento, obteniendo los siguientes
resultados:
La curva con forma de S se caracteriza por dos
parmetros: el tiempo de retardo L y la Accin proporcional
constante de tiempo T. En este caso, la funcin
de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante En la figura 7 se muestra el diagrama a bloques
un sistema de primer orden con un retardo de de la accin de control proporcional, para el
transporte del modo siguiente: comportamiento de esta accin se fue variando
la ganancia (kp) y con esto se observo como se
fue disminuyendo el error en estado estable

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los


valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la siguiente tabla (ver
Figura 7.- Simulacin Matlab (accin de control
Tabla 1). proporcional)
La figura (ver Fig.8) muestra la respuesta del Snchez Legorreta Uriel
sistema (color rojo), la seal de referencia
(color blanco) y la accin de control (color En conclusin podra decir que debemos tener
verde), en esta figura se tiene un valor de kp cuidado con las distintas ganancias que se
intermedio y podemos ver como existe error en manejan, ya que hay un cierto rango de valores
estado estable, este error se puede eliminar para los cuales nos ayudan mucho para poder
aumentando el valor de kp (ver Fig. 9) o se realizar una accin de control eficiente; sin
incrementa si kp disminuye (ver Fig. 10), es embargo cuando abusamos de alguna de ellas,
importante mencionar que tambin cuando podemos llevar a nuestro sistema a la
aumentamos tambin puede notarse que inestabilidad o provocar mucho ruido y obtener
conforme mas grande es kp el sistema se resultados desfavorables. Es por eso que
estabiliza ms rpido. debemos comprender el funcionamiento de este
tipo de controles para no caer en los errores
mencionados, lo cual fue lo aprendido en esta
prctica.

V. Referencias
[1] Katsuhiko. Ogata. Ingeniera de Control
Moderna. Tercera edicin.1995.Prentice-Hall.
Figura 8.- Accin de control proporcional kp de Minnesota EUA. 997 pag.
1.

III. Discusin

Las mediciones obtenidas en esta prctica


varan dependo de .. esto es un ejemplo aqu
colocan un aportacin u opiniones que tomaron
durante la realizacin de la prctica.

IV. Conclusiones individuales

Lona Palma Jos Israel:

Al principio tena muchas dudas acerca del


comportamiento de cada uno de los controles;
sin embargo lo largo del desarrollo de esta
prctica fui aclarando poco a poco todos esos
detalles hasta lograr comprender por completo
lo que realiza cada tipo de control. En lo
personal, el control PID es el mejor de todos, ya
que tiene incorporados los tres tipos de
controles, por lo que es posible la combinacin
de sus caractersticas para una mejor respuesta
de control.