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Universidad Nacional de Ingeniera MT227

FIM- DAIA PA-2017

Laboratorio No 0 Introduccin de MATLAB/SIMULINK para el Control

INTRODUCCIN

Las simulaciones en el anlisis y el diseo han cobrado significativa importancia debido a


que con el uso de estas podemos comprender las nuevas teoras de control moderno y
optimizacin de una manera sencilla y rpida con el uso del computador y un software
adecuado como Matlab/Simulink. Para facilitar la comprensin de estos comandos se
usarn principalmente sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI) de una sola entrada y
salida (SISO) y de mltiple entrada y salida (MIMO).

OBJETIVO

El objetivo de este laboratorio es familiarizarse con Matlab y o Simulink, como una


herramienta para el control con el soporte del computador, haciendo uso del toolbox de
control que proporciona un entorno al usuario que facilita grandemente el anlisis, diseo y
simulacin de los sistemas de control.
1. Entender los principales comando para formar modelos usando objetos LTI , tanto
SISO como MIMO
2. Descomponer Objetos LTI en sus principales partes, tanto SISO como MIMO.
3. Analizar la respuesta de los sistemas LTI formados en el tiempo.
4. Analizar la respuesta de los sitemas LTI formados en la frecuencia.
5.- Entender el entorno del Simulink
6.- Desarrollar modelos simples de simulacin a un sistema LTI y sistema no lineal.

LOGRO

Al final de este laboratorio el alumno deber entender el manejo de los modelos LTI en
forma directa e inversa, as como el anlisis de estos modelos ante una entrada externa.
Adems del manejo de estos sistemas y de sistemas no lineales en Simulink usando
diagramas de simulacin.

FUNDAMENTOS

Instrucciones para el modelo LTI

La conducta dinmica de los sistemas puede ser descrita generalmente usando ecuaciones
diferenciales. En la teora de control los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI)
son representados a travs de los descriptores de funcin de transferencia.

Sistemas SISO (una sola entrada y una sola salida)


La transformada de Laplace de la salida en un sistema SISO es igual:
Y (s)=G(s)U(S)
Donde: U(s) : La transformada de Laplace de u(t),
s : Variable compleja,

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G(s) ; Funcin de transferencia


() + 1 1 + + 1 + 0
() = =
() + 1 1 + + 1 + 0
La funcin de transferencia podra por fundamentos del algebra en:
() ( 1 )( 2 ) ( ) =1( ) ()
() = = = 0 =
() ( 1 )( 2 ). . ( ) =1( ) ()
Donde:
k0 : un factor
sjb : j-simo cero
sk : k-simo polo
Esta es la forma conocida como polo cero ganancias.

Sistemas de ms variables (MIMO)

Estos sistemas presentan mltiple entrada y mltiple salida


El vector de salida de un sistema MIMO esta dado por:
Y (s)=F(s)U(S)

Donde: U(s)=L{u(t)},
F(s) es la matriz de transferencia en donde la funcin de transferencia, la cual tiene
una variable de entrada i-sima y una variable de salida j-sima como sigue:

DESARROLLO DEL LABORATORIO

El alumno seguir paso a paso el uso de los siguientes comandos del toolbox de control

1.1Sistemas de una sola entrada-salida (SISO)

Funcin de transferencia por la funcin tf


Funcin tf Construye la funcin de transferencia a partir de un numerador y
denominador
(tf transfer function)
sys = tf(N,D)
Sintaxis de la funcin:
sys = tf(N,D, variable,p)

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Donde: sys : un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) objeto.


N : un polinomio de la forma N(s)= + 1 1 + + 1 + 0,
El cual es de la forma N=[ , 1 , , 1 , 0 ]. Donde N es un vector.
D : un polinomio de la forma D=[ , 1 , , 1 , 0 ]
variable: definicin de variable.
La aplicacin del comando tf es mostrado en el ejemplo 1:

Funcin tfdata Devuelve el numerador y denominador a partir de una funcin de


transferencia LTI objeto (tf,zpk,ss)
Sintaxis de la funcin
[N,D] =tfdata(sys,v)
Donde: sys un Objeto LTI
N es el numerador, cuya forma en N=[ , 1 , , 1 , 0],
D es el denominador, en la forma D=[ , 1 , , 1 , 0 ]

Ejemplo 1.3

1.2 Sistemas mltiple entrada mltiple salida


(MIMO)

sys = tf (num, den),


sys = tf (num, den , variable,p),

Donde: sys: un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) multi-objeto.


num,den campo matricial (cell array). El campo matricial tiene suficientes
Vectores filas como salidas tiene el modelo, y suficientes vectores

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columnas como entradas tiene el modelo. Estructura de un campo


matricial:
{[ ] [ ] [] ; [ ] [ ] [] ; [ ] [ ] [] ;..] }
En la Figura 2a, b, c son sistemas mltiples de las tres estructuras que se muestran

Ejemplo 1.4

En la Figura 2a, b, c son sistemas mltiples de las tres estructuras que se muestran

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Construir una Funcin de transferencia a partir de zpk.

Funcin zpk

Sintaxis de la funcin:
Sys= zpk(z,p,k)
Donde:
z: es un vector fila Z, en el cual estn contenidos los ceros en la forma
Z=[sbm,sbm-1,sb1]
p es un vector fila P, en el cual estn contenidos los polos en la forma
P=[sn,sn-1,,s1].
k: es un vector fila, en el cual estn contenidas las ganancias.

La aplicacin de la funcin zpk para polos y ceros reales y complejos estn dados en los
siguientes ejemplos:

Ejemplo 1.5 a Ejemplo 1.5 b

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Devuelve los polos, ceros y ganancia a partir del objeto LTI en forma
Funcin zpkdata de polo-cero-ganancia.

Sintaxis de la funcin: [N,D]= zpkdata(sys,v)

Donde: sys: un objeto LTI.


N : es el numerador, cuya forma es N=[ , 1 , , 1 , 0]
D : es el denominador, cuya forma es D=[ , 1 , , 1 , 0 ]
La aplicacin de la funcin tfdata es la siguiente:

Ejemplo 1.6 a Ejemplo 1.6 b

1.3 Construyendo una funcin de transferencia a partir de una funcin ss


La mayora de las ecuaciones de estado de un sistema LTI continuo tienen la forma:

Donde x de orden n es el vector de estados, u es el vector de entradas de orden q, e y es


vector de salidas orden p. Las matrices:
A de orden (n,n) matriz del sistema
B de orden (n,q) matriz de entradas
C de orden (p,n) matriz de salidas

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D de orden (p,q) matriz de acoplamiento de entrada-salida

Funcin ss Construye un modelo LTI en la forma de espacio estado, continua.

Sintaxis de la funcin:
sys= ss(A,B,C,D)

Donde:
A : matriz del sistema
B : matriz de entradas
C : matriz de salidas
D : matriz de acoplamiento de entrada-salida
Una aplicacin de la funcin ss

Ejemplo 1.7
Las caractersticas dinmicas de un sistema controlado son aproximados por la siguiente
funcin de transferencia:

Tarea: Construya el objeto LTI en la forma de ecuacin de espacio estado.


Primero es importante que determine las matrices de las ecuaciones de estado.
Si elegimos como variables de estado:

Entonces las ecuaciones de estado tienen la siguiente forma:

Y la ecuacin de la salida es:

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Funcin ssdata Nos retorna las matrices a partir del objeto LTI.

Sintaxis de la funcin:
[A,B,C,D]=ssdata(sys,v)

Donde: sys : objeto LTI

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A,B,C,D : matrices de la Ecuacin de espacio estado.

1.4 Transformaciones
Transformacin de los Objetos LTI en el modelo de la funcin de transferencia
En el Objeto LTI se puede transformar en una funcin de transferencia con ayuda de la
funcin tf.
Sintaxis de la funcin:
sys=tf(sysf)

Donde: sys un objeto LTI en la forma de funcin de transferencia


Sysf un objeto LTI en la forma de espacio estado o Modelo Polo-cero
Ejemplo 1.8

En la memoria de trabajo sz es un objeto LTI en forma de polo-cero, y ss1 es un objeto


LTI de forma de espacio estado.

Transformacin de los Objetos LTI en el modelo zero-polo-ganancia


Un objeto LTI puede convertirse en la forma directa de polo-cero-ganancia con la
funcin zpk
Sintaxis de la funcin: sys=zpk(sysf)

Donde: sys es un objeto LTI de la forma Polo-Cero


sysf es un objeto LTI de la forma de espacio estado o funcin de
transferencia.
Ejemplo 1.9

En la memoria de trabajo, s es un modelo LTI en forma de funcin de transferencia y


ss1 es un modelo en forma de espacio estado.

Transformacin de los Objetos LTI en el modelo de espacio estado


Un objeto LTI puede convertirse en la forma de espacio estado con la funcin ss
Sintaxis de la funcin:
sys=ss(sysf)

Donde sys: un objeto LTI en modelo de espacio estado


sysf un objeto LTI in la forma de de polo-cero o en la forma de F.T.

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Ejemplo 2.0

En la memoria de trabajo s e un objeto LTI de la forma de F.T.

2. Conducta en el tiempo y la frecuencia del objeto LTI


Como seales de pruebas usamos en tecnologa de control el escaln unitario, pulso
Dirac y seales harmnicas (ejm: onda seno). Esos corresponden a la respuesta al
escaln, impulso y respuesta a la onda senoidal.

2.1Conducta en el tiempo del objeto LTI


La respuesta al escaln es la variacin temporal de la seal de salida a un cambio de salto de la
seal de entrada. Cuando la seal de entrada es un escaln unitario, entonces la salida de un
objeto LTI forman una funcin transitoria.
La funcin transitoria h (t) de un objeto LTI es su respuesta al escaln unitario.
La representacin grfica puede ser descrita como caracterstica transitoria.
El curso temporal de la salida de un objeto LTI al impulso delta Dirac podra ser
descrito por una funcin de peso (funcin impulso).
El peso funcin g (t) de un LTI-objeto es su respuesta al impulso de Dirac (t).
La funcin del peso es la derivada temporal de la funcin transitoria.

2.1.1 Representacin de la respuesta transitoria


El curso del tiempo de la funcin transitoria se calcula y se muestra grficamente en
MATLAB usando la funcin step.

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Funcin step Calcula y describe el curso del tiempo de la funcin transitoria.

Sintaxis de la funcin:
step (sys) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. Tiempo de simulacin es
automticamente determinado
step(sys,t) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. El vector t determina la
longitud del tiempo de simulacin
step(sys1,sys2,,sysN) Calcula y grafica la funcin transitoria de
los objetos LTI- sys1,sys2,,sysN
[y,t]=step(sys) Calcula y grafica la funcin transitoria del
objeto LTI sys. Vector y contiene la
ordenada, el vector t contiene el tiempo.

La aplicacin de la funcin step es demostrada en el ejemplo 2.1

Ejemplo 2.1
En la memoria de trabajo estn almacenados dos objetos LTI, s, s1. El curso del tiempo
de la funcin transitoria ser calculado por la funcin step.

Fig. 1 Respuesta al escaln de s, s1.

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2.1.2 Representacin de la funcin Impulso


Clculo y representacin de la funcin Impulso es en MATLAB realizados por la
funcin impulse.

Funcin impulse Calcula y representa el curso de tiempo de la funcin impulso.

Sintaxis de la funcin:

impulse(sys) Calcula y grafica la funcin impulso del Objeto LTI sys. El tiempo de
simulacin es determinado automticamente

impulse(sys,t) Calcula y grafica la funcin impulso del Objeto LTI sys. El tiempo de
simulacin se determinar a travs del vector t.

impulse(sys1,..,sysN) Calcula y grafica las funcin impulso de los Objetos LTI sys1,,sysN.

[y,t]=impulse(sys)

Aplicacin de la funcin impulse en el ejemplo 2.2

Ejemplo 2.2

Usar los objetos LTI de la memoria s y sz. Grafique la funcin impulso para cada Objeto
LTI.

>>impulse(s,b;,sz,g-)

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Fig. 2 Representacin de la funcin impulso

2.2 Respuesta en frecuencia de un Objeto LTI


Suponga que un objeto LTI es excitado por una seal harmnica u(t)=sin(t).

Fig.3 Excitacin con una seal harmnica a un objeto LTI

La salida es de nuevo una seal armnica

Donde:

El comportamiento dinmico de un objeto LTI que se describe en la forma de una


funcin de transferencia suele describirse por la ecuacin de respuesta en
frecuencia.

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La ecuacin de respuesta en frecuencia es en realidad un nmero complejo, que


depende del parmetro . Un nmero complejo en el plano s puede ser representado
por la parte real y complejo o por el valor absoluto de |()|y la fase ().

Si el parmetro pasa a travs del rango de - a + , obtenemos un curva locus


en el plano s, es decir es una representacin grfica de la respuesta en frecuencia.
Representacin grfica de la respuesta en frecuencia se conoce como caractersticas
de frecuencia. Las curvas se muestran tanto en el plano complejo de amplitud
logartmica y respuesta de fase.

Para el anlisis y la sntesis en el rango de frecuencia se puede utilizar en MATLAB


las siguientes declaraciones: nyquist, bode, evalfr, freqresp nargin.

2.2.1 Instrucciones para la representacin y clculo en la frecuencia

Funcin nyquist Calcula y representa la respuesta en frecuencia.

Sintaxis de la funcin:
nyquist(sys) Calcula y describe la respuesta en frecuencia del Objeto LTI sys.

nyquist(sys1,..,sysN) Calcula y describe la respuesta en frecuencia de los Objetos LTI


sys1, SysN.
nyquist(sys,w) Calcula y describe la respuesta en frecuencia del Objeto LTI sys, para
un rango de frecuencias w.

[re,im,w]=nyquist(sys) Calcula la parte real e imaginaria del objeto LTI y almacena en


los vectores : re, im, w.

Donde:
sys: Objeto LTI
w : Parmetro w , dado como: w={wmin, wmax}
re,im: son vectores, son almacenadas las partes real e imaginarias
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Aplicacin de la funcin nyquist en el ejemplo 2.3

Ejemplo 2.3

2.2.2 Calculo logartmico de la amplitud y la respuesta de fase

Funcin bode Calcula de la amplitud logartmica y la respuesta de fase.

Sintaxis de la funcin:
bode(sys) Calcula y describe la amplitudes y fase del Objeto LTI sys.
bode(sys1,..,sysN) Calcula y describe la amplitudes y fase de los Objetos LTI sys1,.. SysN.
Calcula y describe la amplitudes y fase del Objeto LTI sys , para
bode(sys,w) un rango de frecuencias w.
Calcula la amplitud, margen de fase, del objeto LTI y almacena en
[mag,phase,w]=bode(sys) los vectores : mag,phase,w.

Aplicacin de la funcin bode en el ejemplo 2.4

Ejemplo 2.4
>> bode(s,ss1)

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Simulink para Control


Estudio de la Dinmica de un sistema:

Sistema a estudiar: masa-resorte amortiguador con fuerza externa F.


Considere que el sistema esta inicialmente en equilibrio esttico ( x = 0 y x = 0 ) y la
funcin fuerza escaln de 1 N. Despreciando la friccin, la ecuacin del movimiento es:
mx + kx + cx = f
Tomando la transformada de Laplace e ignorando las condiciones iniciales, se tiene:
ms 2 X ( s ) + kX ( s ) + csX ( s ) = F ( s )
La razn de la transformada de Laplace de la salida, X(s), y la transformada de la entrada,
F(s), es la funcin de transferencia, G(s):

1
X (s) m
G (s) = =
F (s) c k
s + s+
2

m m

La figura a continuacin muestra un modelo en SIMULINK de este sistema utilizando


bloques lineales:

Luego tenemos el mismo sistema utilizando los bloques de la funcin de transferencia. El


campo de la caja de dilogo debe contener [0.2] y el denominador [1 0.2 0.4]

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Usar el modelo de Espacio Estado.


Escogiendo las variables de estado:

Las relaciones entre las dos variables de estado son:

Estas ecuaciones pueden presentarse en notacin matricial:

Donde:

Las salidas pueden consistir en un subconjunto de estados, o puede consistir en una


combinacin lineal de los estados del sistema y sus entradas. La ecuacin de salida para un
sistema lineal:

Se ha escogido de salida del sistema a la posicin de la masa (x), entonces:

Bloques de Espacio Estado (State-Space block)


Este bloque implementa un modelo linal de un sistema o una parte de un sistema en espacio
estado. La caja de dilogo de bloques contiene campos para cada una de las cuatro matrices
del espacio estado (A,B,C,D) y adems un quinto campo para las condiciones iniciales.
Cada campo debe contener un formato matricial de Matlab.
Ejemplo

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Considere nuevamente el sistema de masa resorte comentado anteriormente. Se desea ahora


conocer la respuesta del sistema al impulso. Subsituyendo los parmetros del modelo de
ecuaciones , tenemos:

Donde, (t) es la funcin impulso unitario. La matriz del sistema A es:

Y la matriz de entradas B es:

Se define como salida la posicin, con vector de salida C es:

En este caso la matriz de transmisicin directa D, es:

Se puede aproximar el impulso unitario como una funcin step positiva seguida de una
funcin step negativa:

La siguiente figura muestra un modelo en SIMULINK de esta formulacin de ecuaciones


de movimiento y una caja de dilogo del bloque de Espacio de Estado. Observe que se debe
incluir las condiciones iniciales para cada variable de estado.

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Modelos de Sistemas No lineales


El SIMULINK proporciona una variedad de bloques para modelar sistemas no lineales.
Estos bloques estn en la biblioteca de no lineales. El comportamiento de estos bloques no
lineales con respecto a las entradas vectoriales puede variar. Algunos bloques producen
salidas vectoriales de la misma dimensin que las entradas. Otros bloques slo producen la
salida escalar, o alternando entre escalar o vectorial, dependiendo del tamao de las
entradas. Un detallado comportamiento de cada bloque esta en el help del SIMULINK.

Ejemplo
Para ilustrar el uso de diversos bloques en la biblioteca Nonlinear, se considera el
movimiento de un carro propulsado por cohetes, como se muestra en la figura:

El coche est impulsado por dos cohetes en oposicin. El controlador acciona el motor
izquierdo si la suma de la velocidad y la posicin del carro es negativo, y acciona el motor
de la derecha si la suma es positiva. El objetivo del controlador es llevar al carro a
descansar en el origen. Este tipo de control se llama Control Bang-Bang. La masa del coche
es de 5 kg y la fuerza del motor es de 1 N. Al principio, la ecuacin del movimiento del
carro es:

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Este es un sistema de segundo orden, entonces dos integradores sern necesarios para
calcular la posicin del carro.
En una nueva ventana se eligen dos integradores de la biblioteca Linear. Los integradores
reciben los nombres de velocidad y posicin, como

La entrada del primer integrador es la aceleracin. Resolviendo la ecuacin del movimiento


para la aceleracin, se tiene:

Ahora se adiciona el bloque de la ganancia que multiplica a la fuerza motriz del cohete por
1/m. La entrada del bloque de la ganancia ser la fuerza motriz F.
La fuerza motriz F es 1.0 si la suma de las velocidades y posicin fuera negativa y ser
igual a -1.0 si la suma fuera positiva. Se puede construir un controlador Bang-Bang
utilizando el bloque de suma (sum) de la biblioteca Math operation y un bloque signo de
la biblioteca Nonlinear. La salida del bloque sign es 1.0 si la entrada fuera positiva, -1.0 si
la entrada fuera negativa y 0.0 si la entrada fuera exactamente 0.

No se sabe cunto tiempo la solucin demora para llegar al origen. Entonces por
conveniencia, se adiciona una lgica al modelo que pare la simulacin cuando se llega al
objetivo. Esta lgica detendr la simulacin si la suma de los dos valores absolutos de la
velocidad y de la posicin es menor que 0.01.
Es decir se detiene la simulacin si x + x 0.01 .
Usar los bloques: Abs (Math operations), Constant (Sources), stop (sinks),relational
Operator (Logic and bit operation).

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El bloque signo cambia al instante la salida en funcin de la entrada. Para modelar el


comportamiento se puede utilizar un algoritmo de paso fijo (fixed-step-size). Vamos a
suponer que el tiempo de conmutacin sea de 0.05 seg.
Los parmetros de simulacin a cambiar:
Se escoge paso fijo (Fixed-step) y ODE45 (Dormain-Prince)
Tamao de paso =0.05 y el tiempo final (Stop time) 200.

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Ejercicio
Considere el desplazamiento de un automvil en una pista de montaa como mostrado en la
figura.

Hay tres fuerzas que actan sobre el carro: una fuerza motriz producida por el motor del
carro y transmitida a las ruedas (o la fuerza de frenado si es negativo) (Fe), la fuerza
aerodinmica (incluyendo el viento) (Fw) y la componente tangencial de la gravedad
cuando el coche sube o baja la rampa (Fh). Aplicando la segunda ley de Newton, la
ecuacin del movimiento del coche se puede escribir como sigue:

Donde m representa la masa del automvil y x la distancia recorrida. Fe debe tener lmites
mximos y mnimos. El lmite mximo y la mxima fuerza que el motor puede transmitir
por las ruedas para la pista es el lmite mnimo y la mnima fuerza de freno.
Entonces -2000<= Fe >=1000, siendo la masa del carro 100 N.
La fuerza aerodinmica es el producto del coeficiente de arrastre (CD), al rea frontal del
automvil (A) y la presin dinmica (P), donde

Y representa la densidad del aire y V es la suma de velocidades del automvil y del


viento (Vw). Suponiendo que

Y que la velocidad del viento vara senoidalmente de acuerdo con una funcin

Entonces la fuerza aerodinmica puede ser aproximada para

Suponiendo adems que el ngulo de la pista vara senoidalmente como una distancia de
acuerdo a la funcin:

La componente tangencial de la gravedad ser:

El controlador utilizado ser de tipo proporcional con la siguiente ley de control

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Fc es la fuerza del motor de arrastre controlado o freno, x DESEADO es la velocidad controlada


(ft/s) y Ke es la ganancia de retroalimentacin (Feedback). Segn esta ley, la fuerza al
mando ser proporcional al error de la velocidad del motor. La fuerza actual de motor (Fe),
como se dijo antes, est limitada por la mxima resistencia a la traccin y la fuerza mxima
de frenado. La ganancia de retroalimentacin a utilizar ser Ke=50.
Realizar el modelo de Simulink para este sistema.
Usar min, max, Fcn, y los bloques discutidos anteriormente.

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