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1.

Modlisation

1. Modlisation
Table des matires

1.1. Introduction
1.2. Modlisation du systme
1.2.1. Configurations du gnrateur sur le rseau lectrique
1.2.2. Modlisation de la centrale hydrolectrique
1.2.3. Rle du gnrateur et relations entres - sorties
1.2.4. Rle des rgulateurs et relations entres - sorties
1.2.5. Fonctionnement de la rgulation de frquence et de puissance
1.3. Modlisation du gnrateur et de la charge
1.3.1. Hypothses de la modlisation
1.3.2. Gnrateur vide
1.3.3. Modle de charge lote
1.3.4. Gnrateur sur charge lote
1.3.5. Modle de rseau vu aux bornes du gnrateur
1.3.6. Gnrateur en rseau
1.3.7. Calcul analytique des paramtres du gnrateur
1.4. Modlisation des rgulateurs
1.4.1. Caractristique de statisme
1.4.2. Rgulateur de vitesse mcanique
1.4.3. Rgulateur de vitesse proportionnel intgral (PI)
1.5. Valeurs des paramtres du gnrateur tudi
1.5.1. Valeurs typiques des paramtres de centrale hydrolectrique
1.5.2. Valeurs des paramtres utiliss
1.5.3. Fonctions de transfert du gnrateur tudi
1.5.4. Rponses lchelon du gnrateur tudi
1.6. Rglage des rgulateurs
1.6.1. Objectifs en rgulation
1.6.2. Choix du facteur de rsonance en boucle ferme
1.6.3. Rglages du rgulateur de vitesse mcanique
1.6.4. Rglages du rgulateur de vitesse proportionnel intgral (PI)
1.6.5. Illustration de la dgradation des rglages selon les conditions de charge
1.7. Conclusion

1.1. Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter les modles classiques de gnrateurs hydrolectriques et de leurs rgulateurs. Ces
modles servent comprendre le comportement des gnrateurs et les rglages de leurs rgulateurs laide de la thorie du
contrle.

Il existe plusieurs niveaux de sophistication dans les modles de gnrateurs hydrolectriques qui ont t dvelopps au cours
des quarante dernires annes. Le modle classique labor pour les tudes de stabilit est utilis au cours de ce travail.

Les diffrentes configurations de rseau possibles aux bornes du gnrateur sont dabord illustres. Le rle du gnrateur pour
chaque configuration est dfini ainsi que les actions quil effectue pour rguler la frquence et lamplitude de londe de tension.
Les hypothses de linarit utilises pour la modlisation sont par la suite exposes. Les quivalents de charge lote et de
rseau vus aux bornes du gnrateur sont prsents. La modlisation des rgulateurs de vitesse mcanique et PI est par la
suite effectue. Les paramtres typiques des gnrateurs sont donns ainsi que les paramtres du procd tudi. Enfin, les
rglages des rgulateurs en fonction des paramtres des gnrateurs sont prsents et discuts.

1.2. Modlisation du systme


Cette section situe le gnrateur dans lensemble du rseau lectrique. Elle prsente les fonctionnements en rseau, en
lotage et vide. Les relations entre les entres et les sorties du gnrateur et des rgulateurs ainsi que les directions des
actions sont prsentes.

1.2.1. Configurations du gnrateur sur le rseau lectrique

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Dans ce travail les dnominations des conditions dopration dun gnrateur sont vide, en charge lote et en rseau selon
la configuration de la charge sur laquelle dbite le gnrateur. Sur la figure 1, le gnrateur est vide si le disjoncteur 1 est
ouvert. Il est en charge lote si le disjoncteur 1 est ferm et si le disjoncteur 2 est ouvert. Il est en rseau si les disjoncteurs
1 et 2 sont ferms.

Figure 1 : C onfigurations du gnrateur

La principale caractristique qui distingue le gnrateur en rseau du gnrateur en charge lote est que ce dernier alimente
seul la charge. Ds que deux gnrateurs alimentent la mme charge, un couple synchronisateur se cre entre les deux
machines et ils forment un petit rseau. Le gnrateur en rseau est tudi en faisant lapproximation que la puissance du
gnrateur est faible par rapport la puissance totale de toutes les machines ce qui implique que la tension et la frquence
du rseau ne sont pas influences par le gnrateur. Cette approximation est valide pour un gnrateur raccord au rseau
dHydro-Qubec car la puissance de la machine est au maximum 2% de la puissance totale du rseau et ce pour une trs
grosse machine. Le cas intermdiaire de quelques gnrateurs alimentant une charge nest pas exhaustivement trait car,
comme il sera dmontr plus tard, il prsente une stabilit suprieure au cas du gnrateur seul et lintrt de ce travail est
de sassurer du bon fonctionnement du gnrateur dans la configuration o il est le moins stable.

1.2.2. Modlisation de la centrale hydrolectrique

Un modle standardis de centrale hydrolectrique t publi pour la premire fois par le IEEE Task Force on Overall Plant
Response (1973) et repris par le IEEE Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic
Performance Studies (1992). Le systme est compos du gnrateur, du rgulateur de tension, du rgulateur de vitesse et
du rgulateur de puissance. De manire plus dtaille, le gnrateur est compos de la conduite force, de la turbine et du
rotor sur lequel est mont lalternateur. La figure 2 prsente les relations entre les diffrents lments constituant le systme.

Figure 2 : Diagramme fonctionnel de la rgulation de puissance et frquence

Au sein du gnrateur hydrolectrique, la conduite force sert crer la pression ncessaire lapplication dun couple sur les
aubes de la turbine. La turbine effectue la transformation de l'nergie potentielle de la colonne d'eau en nergie de rotation de
larbre (rotor) sur lequel est plac lalternateur. Lalternateur fait la transformation entre la puissance mcanique fournie par la
turbine sur larbre et la puissance lectrique de sortie. La charge absorbe une quantit de puissance active qui est
proportionnelle la frquence. Le rgulateur de puissance modifie la consigne de vitesse afin de raliser lchange de
puissance prvu pour le gnrateur.

La rgulation de lamplitude de la tension nest pas tudie au cours de ce travail et est considre indpendante de la
rgulation de frquence. En ralit, il y a une influence croise entre la rgulation de frquence et la rgulation de tension.

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Cependant, les rgulateurs utiliss en pratique sont monovariables. Le travail effectu consiste en la dtection de dfauts sur
la rgulation de vitesse et les conditions de dtection utilises liminent laspect multivariable. En effet, lutilisation du
gnrateur vide implique quaucun courant ne parcourt les enroulements du stator et donc que ces derniers se comportent
comme une inertie de rotation. La figure 3 prsente le diagramme fonctionnel de la rgulation de tension (IEEE Working Group
on Computer Modeling of Excitation Systems, 1981).

Figure 3 : Diagramme fonctionnel de la rgulation de tension

1.2.3. Rle du gnrateur et relations entres - sorties


Les gnrateurs doivent produire une onde de tension dont la frquence et l'amplitude se situent lintrieur de certaines
tolrances. Le maintien de la frquence est assur par un quilibre de puissance active alors que le maintien de l'amplitude est
assur par un quilibre de puissance ractive. En rseau comme en charge locale, si la gnration de puissance active
dpasse la consommation, alors la frquence augmente et si la gnration de puissance ractive dpasse la consommation,
l'amplitude de la tension augmente. La source de puissance active est la force motrice qui est dans le cas des gnrateurs
hydrolectriques la chute de leau dans la conduite force. La source de puissance ractive est le flux magntique dans la
machine qui est rgul par le courant dexcitation de lalternateur.

1.2.4. Rle des rgulateurs et relations entres - sorties


Le rgulateur de vitesse agit sur la force motrice fournie la machine laide du positionnement des directrices, qui sont des
vannes permettant dajuster le dbit et la direction de leau sur les aubes, pour quilibrer la puissance active. Si louverture
des directrices est augmente, alors le gnrateur fournit plus de puissance active et la frquence augmente. Le rgulateur
de tension agit sur le courant dexcitation de lalternateur pour produire plus ou moins de puissance ractive. Si le courant
dexcitation augmente, alors la puissance ractive produite augmente et la tension locale du nud augmente.

1.2.5. Fonctionnement de la rgulation de frquence et de puissance

Lors du fonctionnement en rseau, il est avantageux pour des raisons conomiques de produire plus de puissance active sur
certains gnrateurs dont le cot de revient de lnergie est moindre. Afin dinjecter plus de puissance, la consigne de vitesse
est augmente. Cependant, une augmentation de la consigne de vitesse sur une machine doit entraner une diminution de la
consigne sur une autre machine afin de maintenir la frquence du rseau une valeur constante.

Il existe deux sortes de rgulation de gnrateurs (Kundur, 1993) : les gnrateurs rguls en puissance et les gnrateurs
rguls en frquence. Les gnrateurs rguls en puissance ( Economic Dispach Control , EDC) contribuent maintenir la
frquence une valeur constante mais ne tendent pas la maintenir la valeur nominale. Le rgulateur automatique de
puissance est responsable de la ralisation des changes prvus sur les gnrateurs EDC. Les gnrateurs en rgulation de
frquence ( Load Frequency Control , LFC) seuls participent maintenir la frquence la valeur nominale par une boucle de

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rgulation supplmentaire agissant sur la consigne de vitesse. Cette boucle de rgulation de la valeur de la consigne comporte
une intgration qui assure que la valeur nominale de frquence soit respecte en moyenne.

Le mme gnrateur peut tre rgul en puissance ou en frquence. Par exemple, un gnrateur raccord un rseau infini et
rgul en puissance qui se retrouve, suite la perte dune ligne, seul alimenter une charge locale passe ncessairement la
rgulation de frquence. Au cours de ce travail, les gnrateurs rguls en frquence sont tudis car lattention est porte
sur le rgulateur de vitesse dans la configuration la plus contraignante soit en lotage.

1.3. Modlisation du gnrateur et de la charge


Des modles linaires sont drivs des quations physiques du systme. Ces modles sont bass sur les quations
fondamentales de l'hydraulique, de la mcanique et de llectricit. Le modle du gnrateur en charge locale est driv du
modle de gnrateur vide et du modle de charge. Le modle de gnrateur en rseau est driv du modle de gnrateur
vide et de lquivalent de rseau vu aux bornes de lalternateur.

1.3.1. Hypothses de la modlisation


La turbine modlise est de type Francis. Les hypothses faites pour la modlisation sont :

La rsistance hydraulique est ngligeable dans la conduite force

Leau dans la conduite force est inlastique

La puissance active de sortie de la machine est directement proportionnelle la position des directrices

Le couple et la puissance sont quivalents dans le systme par unit car la vitesse est trs prs de 1 p.u., ce qui limite la
validit du modle de faibles variations de vitesse autour du point nominal

Lutilisation du modle linaire est limite la rgion autour du point d'opration en puissance o il a t identifi

La dynamique de la charge est nglige, sa relation entre - sortie est statique

1.3.2. Gnrateur vide

Les lments du modle de gnrateur vide sont la conduite force, la turbine et lalternateur. La conduite force cre la
pression ncessaire la production dnergie. Elle est constitue d'un tuyau ferm qui comporte une dnivellation. L'eau y
transite entre le rservoir en amont et le gnrateur en aval. Son comportement est caractris par linertie de translation de
leau et par la pression sur les aubes de la turbine. Linertie contraint les variations de vitesse brusques afin d'viter les
surpressions importantes en aval (coup de blier). Elle dpend de la longueur et de la section de la conduite ainsi que de la
vitesse de leau. La pression dpend de la diffrence de hauteur entre lentre de la conduite et sa sortie en rgime permanent
et des variations de vitesse de leau en rgime transitoire. La figure 4 prsente un dessin simplifi de centrale hydrolectrique
classique.

Figure 4 : C entrale hydrolectrique

La simplification faite sur la figure 4 est quune seule directrice est prsente. Dans la ralit, les directrices sont rparties
tout autour de la turbine et contrlent le dbit et la direction de propagation de leau sur les aubes de la turbine.

La turbine sert transformer lnergie cintique de translation de leau en nergie cintique de rotation du rotor. Le modle de
la turbine comprend la dynamique douverture des vannes deau et linteraction entre leau et les aubes. Il comporte un dpart
malin. Effectivement, la puissance de la machine est proportionnelle au produit du dbit par la pression. Lors dune

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augmentation rapide de louverture des directrices, leau ne peut acclrer immdiatement dans la conduite force, le dbit
est donc constant. Cependant, louverture plus grande entrane une baisse de pression sur les aubes de la turbine et produit
une diminution de la puissance.

Lalternateur fait la transformation entre lnergie mcanique et lnergie lectrique. Du ct mcanique il sagit dun arbre sur
lequel sont situes des pices tournantes, son comportement est donc celui dune inertie de rotation. Du ct lectrique,
lalternateur est un ensemble de bobinages, il se comporte donc comme un circuit inductif.

Les pertes par friction dans le gnrateur surviennent entre les parties mobiles et les parties fixes. La friction est considre
linaire par rapport la vitesse de rotation, ce qui est valide pour une plage restreinte dopration.

Les quations fondamentales menant au modle linaire sont dtailles dans Kundur (1993). Le diagramme fonctionnel du
gnrateur vide est prsent la figure 5.

Figure 5 : Diagramme fonctionnel du gnrateur vide

La fonction de transfert du gnrateur vide est :

(1)

O Gv(s) : est la fonction de transfert du gnrateur vide

f : est le coefficient damortissement propre du gnrateur par friction (p.u.)

s : est loprateur de Laplace

Tm : est la constante de temps mcanique (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique (s)

1.3.3. Modle de charge lote


La charge lectrique modlise possde une partie indpendante de la frquence et une partie dpendante de la frquence
pour prendre, entre autres, compte des moteurs et de leurs entranements. La caractristique de la charge en fonction de la
frquence est donne par (Kundur, 1993; IEEE Task Force on Load Representation for Dynamic Performance, 1993):

(2)

O : est loprateur de diffrence

Pe : est la puissance lectrique soutire de la machine (p.u.)

PL : est la partie de la puissance lectrique soutire qui est indpendante de la frquence (p.u.)

D : est lamortissement de la charge (p.u. puissance active / p.u. frquence)

: est la vitesse de rotation (p.u.)

En gnral, la puissance absorbe par la charge augmente avec la frquence ( D est positif) ce qui a un effet stabilisateur
puisque la puissance dlivre par un gnrateur non rgul augmente avec la vitesse de rotation. Le modle utilis ne tient
pas compte de la dynamique de la charge, ce qui signifie que le couple rsistant de la charge est simplement un gain qui
multiplie la frquence. Cette approximation est suffisante pour les tudes de stabilit. Les valeurs typiques damortissement de
la charge ( D ) varient entre 0 et 3 (Concordia et Hiara, 1982; Kundur 1993), ce qui suppose que des charges comportant trs
peu damortissement sont susceptibles dtre raccordes au gnrateur.

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1.3.4. Gnrateur sur charge lote

La configuration du gnrateur sur charge lote implique quil alimente seul la charge et que la puissance apparente de la
charge est infrieure celle du gnrateur. Le diagramme fonctionnel du gnrateur reli une charge locale est prsent
la figure 6.

Figure 6 : Diagramme fonctionnel du gnrateur sur charge lote

En gnral, la plupart des charges sur un rseau lectrique consomment une quantit de puissance active qui est
proportionnelle la frquence. La charge dont la puissance consomme est indpendante de la frquence est combine avec
celle qui en dpend pour donner lamortissement global ( D ) qui caractrise lensemble de la charge sur le rseau. La fonction
de transfert du gnrateur en lotage est la suivante.

(3)

O Gi(s) : est la fonction de transfert du gnrateur en lotage

D : est lamortissement de la charge (p.u. puissance active / p.u. frquence.)

f : est le coefficient damortissement propre du gnrateur par friction (p.u.)

s : est loprateur de Laplace

Tm : est la constante de temps mcanique (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique (s)

1.3.4.1. Dfinition de la pire charge lote

Le concept de pire charge susceptible de se retrouver aux bornes du gnrateur est important car il dfinit une norme
pour la stabilit des rglages du gnrateur. La somme de lamortissement propre du gnrateur ( f ) et de lamortissement de
la charge ( D ) peut tre, dans le pire cas, nulle. Si elle devient ngative, le signe du gain du procd change et le systme
nest plus contrlable avec le rgulateur normal. Donc, la stabilit du gnrateur peut tre maintenue mme avec une charge
dont la caractristique damortissement est lgrement ngative si lamortissement propre du gnrateur peut la compenser.
Lorsque lamortissement ngatif de la charge annule lamortissement propre du gnrateur, alors la puissance totale soutire
du gnrateur devient insensible aux variations de frquence. Dans ce cas, tout excs de gnration est stock sous forme
dinertie de rotation dans le rotor de lalternateur en augmentant la vitesse de rotation, de la mme manire tout dficit de
gnration sera puis dans lnergie cintique de rotation.

1.3.5. Modle de rseau vu aux bornes du gnrateur


Le rseau infini ne peut tre perturb en frquence et en tension par le gnrateur. Seuls les lments relis par une
impdance peuvent avoir une amplitude de tension diffrente de celle du rseau infini. Ils peuvent aussi connatre de faibles
excursions de frquence sans perdre le synchronisme mais condition que lintgrale des diffrences de frquence soit nulle.
Le rseau impose un couple synchronisateur au gnrateur qui tend le maintenir en phase. Lchange de puissance entre le
gnrateur et le rseau infini est proportionnel la diffrence entre la position du rotor du gnrateur et langle de la tension
du rseau. Plus langle est grand et plus la puissance change est importante. Pour une position de directrices donne, il
existe un angle dquilibre pour lequel le gnrateur fournit une puissance constante. La vitesse de rotation ne peut donc
varier que pendant de brefs instants pour lesquels langle du rotor de la machine est modifi par rapport la rfrence
tournant la frquence synchrone.

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1.3.6. Gnrateur en rseau
Le modle de gnrateur en rseau est driv du modle de gnrateur vide et de lquivalent de rseau vu ses bornes.
La majorit des gnrateurs possdent des amortisseurs qui servent amortir les oscillations de vitesse du rotor lors du
fonctionnement en rgime transitoire en rseau. En fonctionnement normal, le rotor tourne la vitesse synchrone et aucune
induction na lieu dans les amortisseurs. Cependant, lorsque la vitesse de rotation du gnrateur est diffrente de celle du
rseau, des courants sont induits dans le rotor du gnrateur. La conception de la machine tire parti de ce phnomne en
ajoutant au rotor une cage permettant de dissiper lnergie des oscillations. Le couple tir de la machine par la cage dcureuil
est proportionnel la diffrence de vitesse entre le rotor et le champ tournant au stator. Lnergie cintique emmagasine
dans les parties tournantes cause le dpassement angulaire suite un changement de consigne ou une perturbation.
Loscillation qui en rsulte vise liminer lnergie cintique excdentaire emmagasine dans le rotor pendant la priode de
transition. La dissipation de lnergie est effectue par les courants induits dans les enroulements amortisseurs au rotor de la
machine qui voient une oscillation sous synchrone du rotor par rapport au stator.

Le modle du gnrateur vide est augment du calcul de langle interne par rapport la rfrence tournante qui est
lintgrale de la diffrence de vitesse de rotation. Le gain appel couple synchronisateur multiplie langle interne pour donner la
puissance lectrique change entre la machine et le rseau. Le diagramme fonctionnel du gnrateur en rseau est prsent
la figure 7.

Figure 7 : Diagramme fonctionnel du gnrateur accroch au rseau infini

La fonction de transfert de la vitesse du gnrateur en fonction de la position des directrices est :

(4)

O Gr(s) : est la fonction de transfert du gnrateur en rseau

KD : est le coefficient damortissement des amortisseurs du gnrateur (p.u.)

Ks : est le couple synchronisateur (p.u.)

s : est loprateur de Laplace

Tm : est la constante de temps mcanique (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique (s)

0 : est la vitesse angulaire nominale (rad/s)

Le gnrateur prsente une frquence de rsonance en vitesse lorsquil est accroch un rseau. Ce mode doscillation est
caus par le couple synchronisateur (Anderson, 1977). En assumant que la puissance de synchronisation pour un point de
fonctionnement donn est proportionnelle lcart entre langle actuel et langle en rgime permanent, lquation de
mouvement de la machine est (Kundur, 1993) :

(5)

La frquence naturelle doscillation non amortie de la vitesse du rotor est :

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(rad/s) (6)

Le facteur damortissement de la vitesse du rotor est :

(7)

1.3.7. Calcul analytique des paramtres du gnrateur

Il est possible de calculer de manire analytique les paramtres du modle du gnrateur partir des paramtres de la
centrale. La constante dinertie est lnergie stocke la vitesse de rotation nominale divise par la puissance nominale de la
machine :

(8)

O H : est la constante dinertie du gnrateur (kg m2/s2 VA)

WR : est lnergie cintique stocke la vitesse nominale (J ou W s)

SB3 : est la puissance apparente triphase nominale du gnrateur (VA)

La constante de temps mcanique est le double de la constante dinertie.

(9)

La constante de temps hydraulique est :

(10)

O L : est la longueur de la conduite force (m)

U0 : est la vitesse initiale de leau dans la conduite force (m/s)

ag : est lacclration gravitationnelle (m/s2)

h0 : est la hauteur de chute initiale (m)

La constante de temps hydraulique est proportionnelle louverture des directrices, elle varie donc en fonction de la
puissance dlivre par la machine selon la relation :

(11)

O Tw : est la constante de temps hydraulique avec louverture de directrices initiale G0 (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique avec ouverture nominale des directrices Gr (s)

G0 : est louverture des directrices initiale (p.u.)

Gr : est louverture des directrices la puissance nominale (p.u.)

hr : est la hauteur de chute nominale (p.u.)

h0 : est la hauteur de chute initiale (p.u.)

Le modle est toujours utilis pour de faibles variations de vitesse autour du point nominal, lquation peut donc se simplifier
comme suit :

(12)

Lidentification de la constante de temps hydraulique pour une ouverture des directrices diffrente de la valeur nominale
procure une valeur quil faut modifier pour obtenir la valeur nominale. tant donn que la linarisation du procd est effectue
autour du point dopration nominal, lidentification doit tre faite le plus prs possible de ce point.

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Le coefficient de couple synchronisateur est donn par :

(13)

O Ks : est le coefficient de couple synchronisateur (puissance p.u. / angle interne p.u.)

E : est lamplitude de la tension de la machine derrire sa ractance (p.u.)

EB : est lamplitude de la tension du bus infini laquelle est raccorde la machine (p.u.)

XT : est la somme de la ractance de la machine et du lien avec le bus infini (p.u.)

0 : est la diffrence initiale dangle entre le rotor de la machine et la tension du bus infini (rad)

Il est ncessaire davoir trois modles du gnrateur afin de valider son comportement dans les trois situations usuelles soit
vide, en charge lote et en rseau. Ces modles sont bass sur les quations physiques du gnrateur et par une relation
statique globale pour la charge.

1.4. Modlisation des rgulateurs


Dans cette section, les modles classiques de rgulateurs de vitesse de gnrateurs hydrolectriques sont prsents. Leur
modlisation a t effectue partir des relations physiques entre les entres et les sorties. Le rgulateur mcanique,
toujours utilis aujourdhui dans plusieurs centrales, puis le rgulateur proportionnel intgral (PI) sont dcrits. La rponse
temporelle des rgulateurs ainsi que leurs paramtres sont traits la section .

1.4.1. Caractristique de statisme

La caractristique de statisme est propre la rgulation de la frquence sur les rseaux lectriques. Le but du statisme est
dassurer une rpartition approprie de la puissance entre les gnrateurs alimentant le rseau. Effectivement, la rgulation de
frquence est base sur un quilibre de la puissance active. Toutes les machines tentent dquilibrer le bilan de puissance
active afin de maintenir la frquence constante. Dun point de vue global, il sagit dun systme avec une variable contrler
qui est la puissance active du rseau et une multitude de variables manipules qui sont les puissances de sortie des
gnrateurs, les perturbations tant les variations de puissance consomme par la charge. Si une rgulation comportant un
intgrateur est applique, alors lerreur statique acceptable pour un gnrateur est nulle. Dans le cas o un gnrateur
possde une consigne de frquence lgrement suprieure celle des autres et que sa puissance de sortie est incapable
daugmenter la frquence significativement, alors il finira ncessairement par fournir sa puissance maximale. La mme chose
est vraie pour un gnrateur dont la consigne de frquence serait lgrement infrieure celle des autres. Finalement le
rseau comporterait des gnrateurs dlivrant leur puissance maximale et dautres ne dlivrant aucune puissance. Le fait
dajouter du statisme au rgulateur cause une tolrance lerreur statique, ce qui limine le problme dutiliser un gain intgral
infini en rgime permanent pour une sortie quil est impossible damener la valeur de la consigne. Dun autre ct, il est
prouv quun contrle proportionnel seul noffrirait pas de condition dopration stable pour le statisme usuel de 0.05 (Kundur,
1993).

Si tous les gnrateurs ont la mme caractristique de statisme, alors ils accepteront la mesure de leur capacit de
gnration la charge lors dune variation de frquence sur le rseau. Le statisme est une rtroaction sur la position des
directrices qui est indirectement une mesure de la puissance fournie puisque la conception des turbines est telle que la
puissance de sortie est proportionnelle louverture des directrices. La caractristique de statisme est prsente la figure 8.
Le cas dun changement de frquence de 1.01 0.99 p.u. entrane une prise de charge par le gnrateur qui est donne par
la pente de la caractristique de statisme.

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Figure 8 : C aractristique de statisme

Le statisme du rgulateur reprsent sur le graphique de gauche est de 0.05 p.u. et celui du rgulateur de le graphique de
droite est de 0.04 p.u. La rpartition de charge est ingale lors dune variation de frquence, la machine ayant le statisme le
plus faible absorbe le plus de charge.

1.4.2. Rgulateur de vitesse mcanique


Lentre du rgulateur de vitesse mcanique est lerreur de vitesse et sa sortie est la position des directrices. Le
fonctionnement du rgulateur mcanique est bas sur lutilisation de la mcanique et de lhydraulique. Un dessin des parties du
rgulateur est prsent la figure 9 (Ramey et Skooglund, 1970).

Figure 9 : Dessin du rgulateur mcanique

Le rgulateur comporte une mesure de vitesse effectue par des masselottes ( flyballs) qui entranent une valve tiroir
appele valve pilote.( pilot valve ) Cette dernire actionne le circuit hydraulique permettant dajouter ou de soustraire de
lhuile dans le servomcanisme de positionnement des directrices. Les auxiliaires sont un amortisseur ( compensating
dashpot ) pour diminuer les excursions en rgime transitoire et le statisme ( permanent droop ) permettant une rpartition
gale de la charge entre les gnrateurs sur un mme rseau. Les lments du modle sont la valve pilote reprsente par
une fonction de transfert du premier ordre, le servomcanisme reprsent par un intgrateur, lamortisseur reprsent par une
fonction de transfert du premier ordre avec zro lorigine et le statisme qui est une rtroaction sous forme de gain entre la
sortie (position des directrices) et lentre (erreur de vitesse). Le diagramme fonctionnel du rgulateur de vitesse dvelopp
par Ramey et Skooglund (1970) est prsent la figure 10.

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Figure 10 : Diagramme fonctionnel du rgulateur de vitesse mcanique

La fonction de transfert du rgulateur mcanique en boucle ferme est la suivante :

(14)

O Gcmec(s) : est la fonction de transfert du rgulateur mcanique

Kp : est le gain de la valve pilote (s-1)

Kd : est le gain de lamortisseur (sans units)

R : est le statisme (sans units)

Td : est la constante de temps de lamortisseur (s)

Tp : est la constante de temps de la valve pilote (s)

1.4.3. Rgulateur de vitesse proportionnel intgral (PI)


Lentre du rgulateur de vitesse PI est lerreur de vitesse et sa sortie est la position des directrices. Le rgulateur est
implant de manire lectronique et contrle laction dune valve permettant dajouter ou de supprimer de lhuile dans le
servomcanisme des directrices. En plus des fonctionnalits habituelles, il implante une caractristique de statisme. Le
diagramme fonctionnel permettant de le reprsenter est montr la figure 11 (Sanathanan, 1988).

Figure 11 : Diagramme fonctionnel du rgulateur de vitesse proportionnel intgral (PI)

Lapproximation gnralement faite dans le cas du rgulateur PI (Wozniac, 1990) est que la dynamique douverture des
directrices et de la valve pilote est trs rapide par rapport au rgulateur ce qui est gnralement vrifi. La fonction de
transfert du rgulateur PI est la suivante si on nglige la constante de temps de la valve pilote, la dynamique du
servomcanisme et quon distribue le gain de la boucle interne sur Kc et Ki :

(15)

O Gcpi(s) : est la fonction de transfert du rgulateur PI

Kc : est le gain proportionnel (sans units)

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Ki : est le gain intgral (s-1)

R : est le statisme (sans units)

1.5. Valeurs des paramtres du gnrateur tudi


Les valeurs typiques et spcifiques au procd tudi des paramtres des modles sont prsentes dans cette section. Les
fonctions de transfert du gnrateur ainsi que les rponses lchelon dans les trois configurations sont par la suite
prsentes.

1.5.1. Valeurs typiques des paramtres de centrale hydrolectrique

Les critres de conception des gnrateurs donnent gnralement lieu des valeurs de paramtres qui sont similaires dune
centrale lautre. Les valeurs de constante de temps mcanique ( Tm ) se situent gnralement entre 4 et 8 secondes. Le
rapport de la constante de temps mcanique sur la constante de temps hydraulique ( Tm / Tw ) se situe entre 3 et 7 (ASME
Hydro Technical Comittee, 1996). Lamortissement de la charge varie entre 0 et 3. Le statisme est de 0.05 p.u. en Amrique
du Nord et de 0.04 p.u. en Europe. La constante de temps de la valve pilote est gnralement considre gale 0.05
secondes ou nglige. Le gain de la valve pilote gnralement gal 5 pour les rgulateurs mcaniques de marque Woodward
(Dandeno et al., 1978).

1.5.2. Valeurs des paramtres utiliss

Les valeurs des paramtres sont issues dessais classiques des machines. Elles ont t fournies par la compagnie nergie
Brascan qui est une filiale de la corporation Brascan Power. Les valeurs des paramtres sont donnes au tableau 1.

Tableau 1 : Valeurs des paramtres du gnrateur tudi

Paramtre Symbole Valeur


Gnrateur Constante de temps hydraulique la charge Tw 1.07
nominale (s)
Constante de temps hydraulique vide (s) Tw 0.16
Constante de temps mcanique (s) Tm 5.61
Puissance de sortie nominale triphase (MVA) SB3 28
Tension de sortie nominale (kV) Vnom 13.8
Inertie de rotation (kg m2) J 535179
Vitesse de rotation (RPM) ns 163.6
Coefficient damortissement de la charge estim D 1.5
(p.u.)
Coefficient de friction (p.u.) f 0.15
Couple synchronisateur estim (p.u. Ks 0.66
puissance/p.u. angle)
Gain de la valve pilote (p.u.) Kp 5
Rgulateur Constante de temps de la valve pilote (s) Tp 0.05
Statisme (p.u.) R 0.05
mcanique Gain de lamortisseur (p.u.) Kd 0.44
Constante de temps de lamortisseur (s) Td 5.3

1.5.3. Fonctions de transfert du gnrateur tudi

Les fonctions de transfert du procd et du rgulateur avec les paramtres noncs au tableau 1 sont prsentes dans cette
section.

La fonction de transfert du gnrateur vide est :

(16)

La fonction de transfert en lotage sur une charge normale est :

(17)

La fonction de transfert du gnrateur sur un grand rseau est :

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(18)

1.5.4. Rponses lchelon du gnrateur tudi

Les rponses du gnrateur au dmarrage et lchelon de vitesse dans les diffrentes configurations sont prsentes sur les
graphiques de la figure 12.

La position des directrices au dmarrage est limite afin de ne pas causer de survitesse importante. Tel que prsent la
figure 12a, cette contrainte est supprime ds que la vitesse atteint la valeur nominale pour la premire fois. Le statisme
cause une erreur statique de vitesse par rapport la consigne.

Le comportement du gnrateur vide est caractris par une erreur statique trs faible car le procd se comporte
pratiquement comme un intgrateur puisque la friction ne soutire quune petite partie de la puissance de la machine.

La rponse lchelon de vitesse du gnrateur en lotage selon les rglages classiques comporte un amortissement qui
dpend de la caractristique de la charge. La figure 12c est issue dune simulation effectue avec un amortissement typique
de charge de 1.5 p.u. Plus lamortissement de la charge est faible et plus le dpassement est lev.

La rponse lchelon du gnrateur en rseau comporte une oscillation haute frquence du rotor de la machine cause par
le couple synchronisateur. Cette oscillation engendre par une oscillation de la vitesse autour du point dquilibre de phase
avec le rseau est visible sur la figure 12d. Dans cette configuration, la rponse est caractrise en puissance car la vitesse
ne varie que trs lgrement et pendant un bref instant afin de modifier langle interne de la machine. Le temps de monte de
la puissance est beaucoup plus grand en rseau que celui de la vitesse vide ou en lotage.

Figure 12 : Rponses lchelon du gnrateur dans diffrentes configurations

1.6. Rglage des rgulateurs


Cette section prsente en premier lieu les objectifs en rgulation dans les diffrentes configurations du gnrateur
hydrolectrique. Par la suite, le choix du facteur de rsonance utilis pour les rglages des rgulateurs de vitesse est
prsent. Enfin, les rglages classiques du rgulateur de vitesse mcanique et proportionnel intgral sont prsents et
brivement analyss.

1.6.1. Objectifs en rgulation

Le gnrateur peut fonctionner dans trois configurations diffrentes telles que prsentes dans les sections prcdentes
portant sur la modlisation.

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Dans le cas du gnrateur au dmarrage, lobjectif est damener la vitesse de rotation au point nominal le plus rapidement
possible en vitant les survitesses excessives

Pour le fonctionnement en lotage, lobjectif est de ramener la frquence la valeur nominale le plus rapidement possible
aprs un changement de puissance consomme par la charge

Pour le fonctionnement en rseau, lobjectif est de ramener la frquence la valeur nominale le plus rapidement possible
aprs un changement de puissance consomme ou produite sur le rseau pour les gnrateurs en rgulation de frquence
(LFC) et damener la puissance de sortie rapidement la consigne pour les gnrateurs en rgulation de puissance (EDC)

Le rseau est stable si tous les rgulateurs de gnrateurs sont stables sur la pire charge en lotage (Schleif et Wilbor, 1966).
De plus, il est possible quun gnrateur se retrouve de manire involontaire sur une charge lote suite la perte du lien avec
le rseau. Les rglages des rgulateurs doivent donc tre stables pour tous les types de charge en lotage. La technique de
rglage consiste sassurer de la stabilit du rglage pour la pire charge soit celle qui absorbe une puissance gale peu
importe la frquence dalimentation.

1.6.2. Choix du facteur de rsonance en boucle ferme


Lamortissement optimal en boucle ferme pour la pire charge selon Dandeno et al. (1978) est de 0.25, le facteur de
rsonance est de 6.7 dB. Le gnrateur qui dbite sur la pire charge produit un dpassement de vitesse de plus de 60% suite
un changement de consigne.

Ce rglage qui comporte un dpassement lev est un compromis entre le dpassement sur la pire charge et le temps de
rponse en charge normale. Effectivement, les rglages causant un dpassement de plus de 60% sur la pire charge sont
conservateurs en charge normale car le dpassement est de moins de 5% par rapport la valeur finale. Ladaptation des
rgulateurs nest pas possible lorsque les gnrateurs sont en rseau car dans cette configuration, le rseau vu aux bornes du
gnrateur comporte dautres gnrateurs qui ont leur propre rgulateur. Si plusieurs rgulateurs adaptatifs sont insrs
divers endroits sur le rseau, alors la caractristique du rseau vue par chaque gnrateur change en fonction de ladaptation
des autres rgulateurs et le rsultat aprs la priode dadaptation est difficile prdire

1.6.3. Rglages du rgulateur de vitesse mcanique

Les paramtres imposs dans le rgulateur sont le gain et la constante de temps de la valve pilote. La vitesse douverture
maximale des directrices est ajuste en fonction de la capacit de la conduite force accepter les surpressions et le rglage
du statisme est un paramtre commun tous les rgulateurs dun rseau. Les ajustements sont faits au niveau du gain et de
la constante de temps de lamortisseur. Les rglages proposs sont les suivants (Dandeno et al, 1978) :

(19)

(20)

O Kd : est le gain de lamortisseur (sans units)

Td : est la constante de temps de lamortisseur (s)

Tm : est la constante de temps mcanique (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique (s)

La rponse du rgulateur mcanique en srie avec le gnrateur raccord une charge dont lamortissement varie entre 0, qui
reprsente la pire charge au niveau de la stabilit, et 2, qui reprsente loppos une charge peu contraignante, est
prsente sur le diagramme de Nichols la figure 13.

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Figure 13 : Diagramme de Nichols des rglages du rgulateur de vitesse mcanique

1.6.4. Rglages du rgulateur de vitesse proportionnel intgral (PI)

Les rglages du rgulateur PI ont t valids par Wozniac (1990). Ils donnent des performances similaires celles du
rgulateur mcanique. Les rglages sont les suivants :

(21)

(22)

O Kp : est le gain proportionnel (sans units)

Ki : est le gain intgral (s-1)

Tm : est la constante de temps mcanique (s)

Tw : est la constante de temps hydraulique (s)

La rponse du rgulateur PI en srie avec le gnrateur raccord une charge dont lamortissement varie entre 0 et 2 est
prsente sur le diagramme de Nichols la figure 14.

Figure 14 : Diagramme de Nichols des rglages du rgulateur de vitesse PI

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1.6.5. Illustration de la dgradation des rglages selon les conditions de charge

Pour illustrer la diffrence entre une machine bien rgule et mal rgule, des simulations ont t effectues afin de dmontrer
leffet des mauvais rglages en charge normale et sur une mauvaise charge. La figure 15 prsente le rglage optimal ( Td =
5.3) et un rglage dgrad ( Td = 3) pour la charge normale ( D = 1.5) et pour une charge dgrade ( D = 0.15).

Figure 15 : Illustration des rglages optimaux et dgrads pour deux types de charges

Dans des conditions normales de charges, leffet dun drglement du rgulateur nest pas critique au niveau de la stabilit.
Cependant, pour une charge possdant un faible coefficient damortissement, leffet dun drglage mne un nombre
doscillations accru et dans un cas extrme linstabilit. Cest pourquoi il ne faut pas se fier sur le comportement du
gnrateur dbitant sur une charge normale pour conclure que les rglages sont adquats.

1.7. Conclusion
Les modles de gnrateurs hydrolectriques prsents au cours de ce chapitre permettent de reproduire le comportement
des gnrateurs au dmarrage, vide, en charge lote et en rseau et de les tudier laide de la thorie du contrle.

Ltude des diffrentes configurations prises par le gnrateur permet de saisir la varit de comportements adopts par le
gnrateur en fonction de la charge qui y est raccorde. La comprhension du comportement du gnrateur et de sa stabilit
est facilite par ltude des quations linaires qui le dcrivent. La validation des rglages optimaux est indispensable car ils
servent comme rfrence lors de la dtection de dfauts. Si le rglage optimal est mal dfini, alors un meilleur rglage pourra
apparatre comme dgrad car les mthodes trouvent la variation par rapport la rfrence.

Introduction 2. Objectifs et contexte de la dtection de


dfauts

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