Robtica Industrial:

Fundamentos, Tecnologias,
Programao e Simulao

Winderson Eugenio dos Santos

Jos Hamilton Chaves Gorgulho Jr

Editora Erica Saraiva

Conceitos e Tecnologias da
Robtica Industrial
Captulo 2
Quais as partes
de um rob?

base fixa
brao articulado
efetuador
unidade de controle
dispositivo de programao
fonte de energia
O Manipulador Mecnico:
Elos e Juntas
Prismtica
Rotacional
Esfrica

Tipos de Juntas
Juntas Prismticas
Juntas Rotacionais
Juntas Esfricas
 O nmero de articulaes existentes em
um brao de rob tambm referenciado
como grau de liberdade.
DOF (Degrees of Freedom)
A maioria dos robs tm entre 4 e 6 graus
de liberdade.

Grau de liberdade
 Robs so normalmente classificados
conforme o tipo de juntas.
Esta diviso em classes possibilita
categorizar certas caractersticas comuns,
tais como:
Espao de trabalho (alcanvel/manipulvel);
Grau de rigidez mecnica do manipulador;
Influncia do sistema controle sobre a
movimentao e
Tipos de aplicao para cada configurao.

Tipos de Manipuladores
 Trs juntas prismticas (PPP)
Alta rigidez
Pouca habilidade de posicionamento
Aplicvel principalmente em sistemas para
manipulao e movimentao
Tipicamente com atuadores eletro-magnticos
(em alguns casos tambm encontrados com
pneumticos)

Rob
Cartesiano
 Duas juntas prismticas e uma junta de
rotao (RPP)
Menor rigidez radial
Bom acesso em cavidades horizontais
Apresenta menor resoluo de
posicionamento na direo horizontal
Em geral com atuadores hidrulicos

Rob
Cilndrico
 Uma junta prismtica e duas juntas de rotao
(PRR)
Pouca rigidez radial
Apresentam menor resoluo de posicionamento
ao longo do eixo radial
amplamente usado em operaes junto a centros
de usinagem
Normalmente empregam-se acionamentos
eltricos
Estrutura empregada no primeiro rob

Rob
Esfrico
 Duas juntas de rotao e uma junta prismtica
(RRP)
Selective Compliance Assembly Robot Arm (alta
rigidez para cargas verticais enquanto para
cargas horizontais a rigidez baixa)
Utiliza-se esta estrutura para manipulao de
pequenos objetos
Seus acionamentos so tipicamente de
natureza eltrica

Rob
SCARA
Rob Articulado
O Punho do Rob
Pitch Yaw - Roll
 Ferramentas especiais
Porta eletrodos
Pistola de asperso ou pintura
Tocha para soldagem
Dispositivo de corte/soldagem a plasma/laser
Pinas p/ soldagem a ponto
Porta rebolo
Maarico para corte oxiacetilnico
Pistola para corte/limpeza por jato de gua
Garras mecnicas

Efetuador Final
 Analogia com a mo humana
Seis modos de prenso
A mo humana tem 22 graus de liberdade

Tipos de garras industriais

Dois dedos (rgidos ou flexveis)
Tres dedos
Com ventosas

Garras
hidrulico
pneumtico
eltrico

Tipos de Acionamentos
 Vantagens: Desvantagens:
Maior fora/torque Requer uma fonte de
Mantm fora/torque energia mais cara.
constante Depende de constante
Possuem mdia manuteno.
preciso de Utilizam vlvulas de
posicionamento elevado custo.
Podem manter uma Est sujeito a
elevada fora (ou vazamento de leo e,
torque) por um longo portanto
perodo de tempo potencialmente
poluente.

Acionamento Hidrulico
 Vantagens: Desvantagens:
Velocidades Apresentam menor
extremamente altas, preciso de
Custo relativamente posicionamento e
pequeno, Esto sujeitos a
Fcil manuteno, vibraes quando o
Podem manter a fora motor ou cilindro
constante, pneumtico parado.
Podem manter sua
fora, por longos
perodos de tempo sem
danos, quando parado.

Acionamento Pneumtico
 Vantagens: Desvantagens:
Eficincia calculada e No manter torque
controle preciso. constante nas
Estrutura simples e mudanas de
de fcil manuteno. velocidade,
Fonte de energia de Sujeitos a danos com
baixo custo. rotor bloqueado,
Baixa razo entre
potncia e peso do
motor.

Acionamento Eltrico
Acionamento Eltrico:
principais tipos
Transmisses Mecnicas
Com Transmisso Sem Transmisso

Reduo no torque Isentos de folgas

do motor Alto rendimento
Minimizao de
no-linearidades
Reduo da inrcia
no motor

Vantagens
Com Transmisso Sem Transmisso

Presena de folgas Elevado torque do

Insero de inrcia motor
e atritos Presena de no-
Rendimento linearidades
reduzido

Desvantagens
 TRANSMISSES MECNICAS
CONVERSORAS

TRANSMISSES MECNICAS
TRANSFORMADORAS

TRANSMISSES TRANSFORMADORAS
AVANADAS

Classificao das Transmisses

TRANSMISSES MECNICAS CONVERSORAS
TRANSMISSES MECNICAS TRANSFORMADORAS
TRANSMISSES TRANSFORMADORAS AVANADAS
 Robs de sequncia fixa;
Robs de repetio com controle
ponto a ponto;
Robs de repetio com controle
de trajetria contnua;
Robs inteligentes.

Tipos de Algoritmo de Controle

1) Que tipo de rob voc consideraria mais adequado para um
sistema de armazenagem em prateleiras? Justifique sua
resposta.
2) Qual(is) o(s) tipo(s) de acionamento mais adequado como fora
motriz para robs aplicveis na indstria alimentcia? Justifique
sua resposta.
3) Calcule para o sistema de duplo estgio de transmisso por
polias e correia ilustrado a seguir, onde fornecido os
dimetros primitivos das polias, qual o fator de reduo entre o
eixo do motor e o eixo de sada.

Atividades
4) Para cada um dos trs tipos de juntas mecnicas, cite pelo
menos um exemplo encontrado mquinas e instrumentos do
cotidiano.
5) Quantos graus de liberdade h num brao humano desde o
ombro at o punho?
6) Qual dos tipos de manipulador mecnicos apresentados foi
empregado no primeiro rob industrial (o Unimate)?
7) Obtenha atravs de pesquisa na internet pelo menos dois
exemplos de robs com acionamentos hidrulicos e pneumticos.
Identifique para cada um deles qual o tipo da estrutura do
manipulador.
8) Por que os atuadores eltricos se tornaram o tipo mais popular
de acionamento de robs? Que fatores histricos podem ter tido
influncia nisto.

Atividades