Sociedad Mexicana de Ingeniera Estructural

PRESENTACION DE UN NUEVO MODELO MATEMATICO PARA CALCULO DE LAS

FORMAS MODALES EN EL ANLISIS SISMICO DINAMICO DE ESTRUCTURAS

ING. JOSE ALEJANDRO GOMEZ HERNANDEZ *

RESUMEN

El objetivo de este estudio es presentar un nuevo modelo matemtico para calcular las formas modales
(vectores caractersticos) en el anlisis ssmico dinmico de estructuras de comportamiento elstico lineal con
base en los mtodos de la dinmica estructural y del anlisis matemtico.
(XV Congreso de Ingeniera Estructural Nov./2006-SMIE)

SUMMARY

This paper presents a new mathematical model for calculation of mode shapes (eigenvectors) in structural
dynamics. This model is based on the methods of structural dynamics and on the principles of mathematical
analysis.

INTRODUCCION

El problema de calcular las formas modales (vectores caractersticos) de una estructura de edificio es de gran
importancia para su diseo ssmico ya que se requiere para el correcto anlisis ssmico dinmico del sistema
estructural. Este clculo de las formas modales con sus frecuencias asociadas determina el comportamiento
dinmico de las estructuras elsticas lineales, por estas razones es importante calcular la magnitud de sus
componentes con la mejor precisin posible.
El mtodo presentado en este articulo es una nueva aportacin original a las matemticas y a la ingeniera.

ANTECEDENTES

Este importante problema ya ha sido estudiado por varios investigadores, los cuales han propuesto diversos
modelos de diferentes tipos como lo son los analticos, los numricos y los geomtricos. En este estudio se
presenta un modelo de tipo analtico que se establece mediante una solucin cerrada del problema,
fundamentada en los principios del anlisis matemtico y de ella se deriva un mtodo aproximado que para
fines prcticos converge a la solucin exacta del problema de vectores caractersticos. El modelo que aqu se
presenta se ha comparado contra varios modelos con aceptacin internacional, como lo son los mtodos de
Euler, Jacobi, Krilov, Ritz, Stodola Vianello, Newmark, Holzer y Wilson encontrando que la precisin del
modelo propuesto es en la mayora de los casos igual o mejor que la de los mtodos antes citados.

MODELO MATEMATICO

Este modelo desarrolla una solucin cerrada que tiene por objeto calcular las formas modales (vectores
caractersticos) de una estructura de edificio con n niveles horizontales y con propiedades diferentes en
cada uno de los niveles y sus entrepisos. El modelo se fundamenta en las siguientes hiptesis tericas; el
comportamiento de la estructura es de tipo elstico lineal y cumple con todas las hiptesis simplificadoras de
la teora de la elasticidad lineal y de la mecnica de slidos. El modelo acepta que una viga de cortante en
cantilever discretizada es capaz de representar a la estructura como usualmente se considera en la prctica de
la ingeniera ssmica. La solucin es aproximada, considerando que las premisas antes citadas son
aproximadamente isomorfas al sistema real en una etapa de su comportamiento, como la experiencia lo
indica. Adems el anlisis dinmico tiene su propio rango de aproximacin. En resumen el modelo cumple su
objetivo satisfactoriamente, dentro de los rangos usuales en ingeniera ssmica.
___________________________________

* Director General de AGH Ingenieros, A. C. ( Consultor en Ingeniera Estructural UNAM )

MEXICO, D. F. / TEL.-55-24-72-22 / CEL.- 044-55-27199018 / e-mail: agheng@yahoo.es

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VIGA DE CORTANTE DISCRETIZADA

n = 3 niveles = 3 modos

EL MODELO MATEMTICO

DEFINICIN DE ELEMENTOS MATEMTICOS QUE INTEGRAN EL MODELO

M : Matriz (n x n) de masas de la estructura es real, simtrica y definida positiva.

K : Matriz (n x n) de rigideces de la estructura es real, simtrica y definida positiva.

X : Vector caracterstico (n x 1) forma modal de la estructura.

Xa : Vector caracterstico aproximado (n x 1) forma modal aproximada de la estructura.

Z : Vector caracterstico normalizado (n x 1) forma modal normalizada de la estructura.

: Frecuencia circular de la estructura.

2 : Frecuencia circular de la estructura al cuadrado = valor caracterstico.

( )
P 2 = 0 : Polinomio caracterstico de grado n , con n races reales y positivas.

B : Matriz (n x n) dinmica perturbada de la estructura.

E : Vector de perturbacin (n x 1) por forma modal perturbada de la estructura.

i : Perturbacin i del sistema de ecuaciones homogneo.

&
X& : Vector de aceleraciones (n x 1) de la estructura.

n: Numero de grados de libertad dinmicos.

0: Vector cero (n x 1).

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FORMAS MODALES

Como se sabe, las respuestas dinmicas totales de una estructura elstica lineal son la superposicin de las
respuestas de cada uno de los n modos naturales (vectores caractersticos) de vibracin de la estructura y
las respuestas mximas de cada modo de vibracin pueden determinarse del espectro ssmico de respuesta.
En general los mximos modales no ocurren de manera simultanea durante los movimientos del suelo, por lo
que no deben de superponerse directamente para obtener la respuesta modal total mxima, por lo que se han
creado diferentes reglas de combinaciones modales para modelar los resultados del anlisis ssmico dinmico
de forma racional. Por las razones antes citadas es importante calcular los n modos naturales (vectores
caractersticos) de vibracin de la estructura con la mejor precisin posible.

La respuesta dinmica de vibraciones libres de una estructura elstica lineal se modela con la siguiente
ecuacin diferencial matricial:

M X&&+ K X = 0 Ec.-01

Esta ecuacin diferencial matricial se resuelve como se indica:

[K M ]X = 0
2
Ec.-02

La magnitud del vector caracterstico X 0 implica que la respuesta de la estructura es de vibraciones
libres. Los valores caractersticos pueden calcularse como las races del polinomio caracterstico de
2

( )
grado n: P = 0 , que se obtiene al igualar a cero el determinante del sistema de ecuaciones
2

homogneo Ec.-02 para que existan soluciones del sistema de ecuaciones homogneo diferentes de la trivial.

K 2M = P 2 = 0 ( ) Ec.-03

Resolviendo el polinomio caracterstico Ec.-03 se obtienen los n valores caractersticos con los
2

cuales se pueden calcular cada uno de los vectores caractersticos asociados que satisfacen al sistema de
ecuaciones lineal homogneo Ec.-02 con alguno de los mtodos clsicos. Como alternativa se puede calcular
cada uno de los vectores caractersticos con el nuevo mtodo propuesto por AGH en este estudio.

3
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MODELO PROPUESTO

SOLUCION APROXIMADA Y EXACTA PARA EL CALCULO DE VECTORES

CARACTERSTICOS POR EL METODO DE AGH-2004.

El problema clsico de vectores y valores caractersticos en dinmica estructural para vibraciones libres de
una estructura esta definido por la siguiente ecuacin matricial:

[K 2 M ]X = 0 Ec.-02

Esta ecuacin matricial es un sistema homogneo de n ecuaciones lineales con n incgnitas las cuales
son las componentes de los vectores caractersticos para cada uno de los n modos de vibracin de la
estructura analizada y que estn asociados a cada uno de los n valores caractersticos los cuales son
2

las races del polinomio caracterstico Ec.-03, por lo que el sistema homogneo de n ecuaciones lineales
con n incgnitas ecuacin Ec.-02 se debe de resolver n veces para obtener los n vectores
caractersticos que representan las formas modales de la estructura.
0
El sistema homogneo de n ecuaciones lineales con n incgnitas Ec.-02 es indeterminado del tipo
0
para su solucin con mtodos estndar de lgebra lineal como lo son la regla de Kramer, el mtodo de la
matriz inversa, etc.
El modelo matemtico propuesto consiste en suprimir la indeterminacin del sistema homogneo mediante un
artificio matemtico el cual es introducir una pequea perturbacin en ambos miembros del sistema
homogneo Ec.-02 como se indica a continuacin: (Teorema 1 de AGH- Ec.-04 y Ec.-08)

[K ( 2 + 1 )M ]X a = E 0 Ec.-04

Definimos la matriz B (n x n): como una matriz dinmica perturbada de la estructura.

B = [K ( 2
+ 1 )M ] [K 2M ] Ec.-05

Definimos al vector E (n x 1): como un vector de perturbacin por forma modal perturbada de la
estructura, este vector es cercano al vector cero.

E = { 1 , 2 ,..., n }
T
0 Ec.-06

En estas ecuaciones los valores de i donde i = 0,1,..., n estn dentro de los siguientes rangos para
obtener soluciones cuasi exactas del problema de vectores caractersticos.

0 < 1 << 1 j =0 j = 2,3,..., n

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Teniendo presentes a las ecuaciones Ec.-02 y Ec.-04 podemos afirmar que la ecuacin Ec.-04 es una buena
aproximacin de la ecuacin Ec.-02 . En forma compacta podemos escribir a la ecuacin Ec.-04 como:

BX a = E Ec.-07

Esta ecuacin integra el modelo matemtico propuesto para el clculo aproximado de los vectores
caractersticos de la estructura asociados a cada una de sus frecuencias circulares de vibracin. Solucin
explicita de la ecuacin Ec.-07 :

X a = B 1 E X Ec.-08

Este modelo puede considerarse que es de mxima calidad al normalizarse el vector X a , por el rango de
aproximacin de sus resultados al compararse con los modelos ms complejos, como los ya citados
anteriormente. La forma de aplicacin numrica de este mtodo se puede ver en el ANEXO - 1.

La solucin exacta se puede obtener directamente de la ecuacin Ec.-08 como el limite de X a cuando
1 tiende a cero. (Teorema 2 de AGH- Ec.-09 y Ec.-10 )

X = lim ( X a ) Ec.-09
1 0

1
X = lim ( B E)
1 0 Ec.-10

La solucin general exacta y cerrada del problema de vectores caractersticos esta dada por la ecuacin

Ec.-10 como el limite de X a cuando 1 tienden a cero y el limite existe porque cada componente del

vector X a queda expresada en forma algebraica como un polinomio en 1 .
Esta solucin es una aportacin en el mbito internacional a las matemticas en general y al lgebra lineal en
particular. Por supuesto esta solucin tambin es totalmente valida para el problema de vectores
caractersticos cuando se presenta en su forma clsica mediante las ecuaciones Ec.-11 y Ec.-12.

AX = X Ec.-11

[A I ]X = 0 Ec.-12

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NORMALIZACION DE LOS VECTORES CARACTERSTICOS

El sistema homogneo de n ecuaciones lineales con n incgnitas ecuacin Ec.-02 solo tiene soluciones
relativas por lo que se acostumbra normalizar a los vectores caractersticos para estandarizar las soluciones
de cada uno de los n modos donde i = 1,..., n . conforme la siguiente ecuacin:

1
Zi = Xi
x1i Ec.-13

X = {x1 , x 2 ,..., x n }
T

Z = {1 , z 2 ,..., z n }
T

PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS

Las propiedades de ortogonalidad de los modos de las estructuras elsticas lineales conjuntamente con la
condicin establecida por la ecuacin Ec.-02 nos sirven para verificar la precisin de los resultados
obtenidos en el calculo de los vectores caractersticos por cualquier mtodo.

Condicin de ortogonalidad de los n modos respecto a la matriz de masas para i j :

T
Z i MZ j = 0 Ec.-14

Condicin de ortogonalidad de los n modos respecto a la matriz de rigideces para i j :

T
Z i KZ j = 0 Ec.-15

El resultado que se obtiene al aplicar las ecuaciones Ec.-14 y Ec.-15 nos muestra de forma general el rango
de precisin de este modelo, el cual se ha aplicado a muchos casos con caractersticas muy diferentes
obteniendo resultados muy satisfactorios. (ver el ANEXO-1)

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COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

1. En la ingeniera prctica existen modelos matemticos deducidos con base en hiptesis simplificadoras
las cuales generan modelos convencionales ya que no es una fiel representacin matemtica del sistema que
pretenden modelar, sin embargo los resultados obtenidos y frecuentemente calibrados con la
experimentacin son lo suficientemente buenos para fines de las aplicaciones prcticas de la ingeniera. Este
es el caso de los modelos matemticos aplicados al anlisis ssmico dinmico de las estructuras de edificios.

2. Las formas modales de vibracin de las estructuras dependen de sus propiedades geomtricas y
dinmicas. El valor de estos vectores es sensible a las variaciones de las propiedades citadas.

3. Conocer con precisin el valor de las formas modales de la estructura es importante ya que de
stas dependen las respuestas modales totales para el diseo ssmico.

4. El modelo propuesto para el calculo de los vectores caractersticos o formas modales de la estructura
de un edificio es cuasi exacto. Cabe decir que este modelo tambin se puede aplicar a otro tipo de
estructuras como: chimeneas, torres, cortinas de presas, etc.

5. El modelo propuesto se obtuvo de forma cerrada por medio de un anlisis matemtico. La solucin
tericamente exacta se ha podido obtener de manera general. Se considera que el modelo propuesto da
una buena aproximacin a la solucin prctica del problema y mejor en la mayora de los casos de la
que nos dan otros modelos.

6. El modelo propuesto permite efectuar diseo ssmico dinmico considerando la interaccin suelo-
estructura, por diferentes mtodos incluyendo el de elemento finito.

7. El valor del perodo fundamental de la estructura es el parmetro fundamental para diseo ssmico por
el mtodo dinmico modal - espectral. La calidad de los resultados depende mucho de que el perodo
fundamental estimado sea realmente el de la estructura.

8. El modelo propuesto se ha verificado con resultados de clculos elaborados por los mtodos de Jacobi,
Newmark, Holzer, Stodola-Vianello, Krilov y de Wilson, obteniendo resultados muy similares, lo que
confirma la buena capacidad del modelo propuesto.

9. El modelo propuesto es valido para el calculo de vectores caractersticos en cualquier contexto fsico o
matemtico de forma aproximada y exacta.(Teoremas 1 y 2 de AGH-Ec.-08 y Ec.-10 )

10. La solucin exacta existe porque la ecuacin Ec.-10 siempre tiene limite de acuerdo al trabajo
matemtico complementario que formaliza la demostracin del modelo desde el punto de vista de la
matemtica pura y que esta fundamentado en el anlisis matemtico .

11. El valor practico de 1 para el calculo aproximado de los vectores caractersticos con el
modelo propuesto Ec.-08 esta en el rango: 0 < 1 << 10 6 .

12. Esta solucin es una aportacin en el mbito internacional a las matemticas en general y al
lgebra lineal en particular. Por supuesto esta solucin es totalmente valida para el problema de
vectores caractersticos cuando se presenta en su forma clsica mediante las ecuaciones: Ec.-11 y Ec.-12.

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ANEXO 1

APLICACION DE LA FORMULA DE AGH-2004 PARA CALCULO DE LAS FORMAS MODALES

DE LA ESTRUCTURA DE UN EDIFICIO

Modelo para viga de cortante con masas discretizadas para representar la estructura de un edificio:

n = nmero de niveles = nmero de modos=3

El problema clsico de vectores y valores caractersticos en dinmica estructural para vibraciones

libres de una estructura esta definido por la siguiente ecuacin matricial Ec.-02:

[K 2 M ]X = 0 Ec.-02

K 2M = P 2 = 0 ( ) Ec.-03

Frmulas de AGH - 2004 para resolver el problema de vectores caracteristicos:

B = [K ( 2
+ 1 )M ] Ec.-05

E = { 1 , 2 ,..., n }T Ec.-06

0 < 1 << 1 j =0 j = 2,3,..., n

BX a = E Ec.-07 X a = B 1 E X Ec.-08

La ultima ecuacin Ec.-08 permite calcular los n modos de vibrar de la estructura con la precisin
que se requiera para el anlisis ssmico dinmico.

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CALCULO DE VECTORES CARACTERISTICOS EN EL

ANALISIS SISMICO MODAL MATRICIAL - 1D

Ejemplo tomado del libro DISEO SISMICO DE EDIFICIOS del Dr. Roberto Meli:
Ejemplo 3.3.4, de la pagina N 111.

DATOS : NUMERO DE NIVELES: n := 3 g := 981

2
MASAS (ton- seg /cm.) :

400 400 200

m := m := m :=
1 g 2 g 3 g

RIGIDECES (ton/cm. ) :

k := 200 k := 200 k := 80
1 2 3

ENSAMBLE DE MATRCES "M" Y "K":

m1 0 0 ( k1 + k2) k
2
0

M := 0 m2 0

K :=

k
2 (k2 + k3) k3
0 0 m3 0 k k
3 3

0.4077 0.0000 0.0000 400.0000 200.0000 0.0000

M = 0.0000 0.4077 0.0000 K = 200.0000 280.0000 80.0000

0.0000 0.0000 0.2039 0.0000 80.0000 80.0000

PARAMETRO Y VECTOR DE PERTURBACION DEL SISTEMA:

1
6

1 := 10 2 := 0 3 := 0 E := 2

3

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ECUACION CARACTERISTICA DEL SISTEMA:

MATRIZ DINAMICA:

D := K M

11200000 22400000 2 32000000 3

D 3200000 +
327 320787 944076141

POLINOMIO CARACTERISTICO DEL SISTEMA:

11200000 22400000 2 32000000 3

P( ) := 3200000 +
327 320787 944076141

11200000 22400000 32000000

0 := 3200000 1 := 2 := 3 :=
327 320787 944076141

0 3200000.0000
1 34250.7645
:= =
2 69.8283
3 0.0339

SOLUCION DEL POLINOMIO CARACTERISTICO DEL SISTEMA:

121.9563
polyroots ( ) = 562.8822

1375.2615

VALORES CARACTERISTICOS:

1 := 121.9563 2 := 562.8822 3 := 1375.2615

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FRECUENCIAS CIRCULARES DEL SISTEMA:

1 := 1 2 := 2 3 := 3

1 = 11.0434 2 = 23.7251 3 = 37.0845 (rad / seg.)

PERIODOS DEL SISTEMA ESTRUCTURAL:

2
i := 1 .. n T :=
i i

T = 0.5690 T = 0.2648 T = 0.1694 (seg.)

1 2 3

FRECUENCIAS LINEALES DEL SISTEMA ESTRUCTURAL:

1
f :=
i T
i

f = 1.7576 f = 3.7760 f = 5.9022 (cps.)

1 2 3

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CALCULO DE LAS FORMAS MODALES - VECTORES CARACTERISTICOS

POR EL METODO DE AGH-2004, SOLUCION APROXIMADA

( )
B1 := K 1 + 1 M (
B2 := K 2 + 1 M ) ( )
B3 := K 3 + 1 M

1
MODO 1: X1 := B1 E VECTOR NORMALIZADO

0.0450 1.0000
X1 = 0.0789 Z1 = 1.7514
1
Z1 := X1
X1
0

0.1144 2.5411

1
MODO 2: X2 := B2 E

0.1340 1.0000
X2 = 0.1142 Z2 = 0.8524
1
Z2 := X2
X2
0

0.2628 1.9620

1
MODO 3: X3 := B3 E

2.6261 1.0000
X3 = 2.1108 Z3 = 0.8038
1
Z3 := X3
X3
0

0.8427 0.3209

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VERIFICACION DE LA ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS

RESPECTO A LAS MATRICES DE MASA Y DE RIGIDECES

T
Z1 M Z2 = ( 0.0000) T
Z1 M Z3 = ( 0.0000)

T T
Z2 M Z1 = ( 0.0000) Z2 M Z3 = ( 0.0000)

T T
Z3 M Z2 = ( 0.0000) Z3 M Z1 = ( 0.0000)

T
Z1 K Z2 = ( 0.0000) T
Z1 K Z3 = ( 0.0000)

T T
Z2 K Z1 = ( 0.0000) Z2 K Z3 = ( 0.0000)

T T
Z3 K Z2 = ( 0.0000) Z3 K Z1 = ( 0.0000)

VERIFICACION DEL CALCULO DE LAS FORMAS MODALES

RESPECTO A LAS MATRICES DINAMICAS

(
D1 := K 1 M ) (
D2 := K 2 M ) (
D3 := K 3 M )

0.0000 0.0000 0.0000

D1 Z1 = 0.0000 D2 Z2 = 0.0000 D3 Z3 = 0.0000

0.0000 0.0000 0.0000

LOS RESULTADOS OBTENIDOS SON TOTALMENTE SATISFACTORIOS Y

COINCIDEN CON LOS DEL EJEMPLO TOMADO DEL LIBRO DEL DR. MEL

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GRAFICAS DE LOS TRES MODOS NATURALES DE VIBRACION DE LA ESTRUCTURA

PERIODOS NATURALES DE VIBRACIN

T1 = 0.5690 seg. T2 = 0.2648 seg. T3 = 0.1694 seg.

MODOS NATURALES DE VIBRACIN NORMALIZADOS

Modo 1 Z1 Modo 2 Z2 Modo 3 Z3

1.0000 1.0000 1.0000

1.7514 0.8524 - 0.8038
2.5411 -1. 9620 0.3209

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BIBLIOGRFIA

Timoshenko, S. P. , Young, D. H. - (1974) - Vibration Problems in Engineering, John Wiley & Sons.
Thomson, W. T. (1981) Theory of Vibration with Applications, Prentice Hall.
Clough, R. W. , Penzien, J. (1975) Dynamics of Structures, McGraw Hill.
Newmark, N. M. , Rosenblueth, E. (1971) Fundamentals of Earthquake Engineering, Prentice Hall.
Meli, R. , Bazn, E. (1998) Diseo Ssmico de Edificios, LIMUSA.
Rudin, Walter.- (1976) Principles of Mathematical Analysis, McGraw Hill.

AGRADECIMIENTOS

Se le agradece y reconoce su actitud abierta, imparcial y profesional al Comit de Ingeniera Ssmica del I.I.
de la U.N.A.M. para la elaboracin de las N.T.C. para diseo por Sismo del R.C.D.F. 2004, por su apoyo
en beneficio de la Ingeniera Ssmica Mexicana y de la Sociedad en General al incorporar oportunamente los
avances tcnicos de vanguardia a las Normas Tcnicas Complementarias del R.C.D.F.
En especial a los Doctores: Roberto Meli, Luis Esteva Maraboto, Mario Ordaz y Javier Avils.
Tambin se agradece el apoyo y valiosos comentarios del M.I. Carlos Javier Mendoza E. y del Ing. Santiago
Loera P.
Finalmente se le agradece de forma muy especial su apoyo y atencin al Dr. Sergio Alcocer y al Ing.
Francisco Garca Jarque.

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NOTA:

Este nuevo modelo es una aportacin del autor en el mbito internacional a las matemticas en general y al
lgebra lineal en particular y por lo tanto a la dinmica estructural.
El autor ha deseado presentar por primera vez esta aportacin original en el XV Congreso de Ingeniera
Estructural Nov./ 2006 - SMIE, A.C.
El autor le brinda un agradecimiento especial a la SMIE, A.C. y a su mesa directiva por facilitar la
presentacin de los nuevos avances tcnicos de la Ingeniera Estructural a travs de sus congresos.