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Cinemtica de

Cuerpos Rgidos
en el Plano
IMEC 2540 Dinmica de Sistemas Mecnicos
2017-2

Este informe tiene como objetivo presentar una introduccin al anlisis cinemtico de
cuerpos rgidos en el plano. Para ello se explicarn los principios y ecuaciones que
rigen el movimiento de los cuerpos en el plano y su relacin con las fuerzas que actan
sobre l. Se realizar una revisin general de los sistemas de traslacin y rotacin
respecto a un eje y se presentarn algunos ejemplos con el fin de visualizar la
importancia del este tipo de anlisis.
Cinemtica de Cuerpos Rgidos en el Plano

Cinemtica de
Cuerpos Rgidos en el
Introduccin
Plano
Durante la primera parte
IMEC 2540 Dinmica de Sistemas Mecnicos 2017 -2 del curso de DSM se
estudi la cinemtica y
cintica de partculas. En
Para poder comprender correctamente la cinemtica de los
cuerpos rgidos en el plano se recomienda tener claros los este primer anlisis se
conceptos de posicin, velocidad y aceleracin en el movimiento consideraba el
de partculas, as como los mtodos de estudio cintico de movimiento de las
sistemas de partculas. ** Es altamente recomendable revisar las
partculas como una
ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin en sistemas de
coordenadas rectangulares, coordenadas normal-tangencial y unidad completa y se
coordenadas polares para movimientos rectilneos y curvilneos. ignoraba cualquier
Asimismo, es muy importante revisar el movimiento relativo en rotacin alrededor de su
marcos de traslacin y movimiento restringido. **
centro de masa. Ahora, al
analizar los cuerpos
*Momento de inercia de un Cuerpo rgidos se deber tener en
Rgido cuenta esta rotacin,
Los cuerpos rgidos , a diferencia de las partculas, se definen a
1 adems de sistemas de
partir de su tamao y geometra. Este tipo de cuerpos pueden ser movimiento de traslacin.

sometidos a fuerzas externas, generando movimientos dinmicos Este tipo de anlisis sern
de traslacin y de rotacin. Tal como se vio en los anlisis cinticos tiles para el diseo de
de partculas, los movimiento de traslacin estn gobernados por componentes mecnicos
la segunda ley de newton ( = ), mientras que los movimientos en los que se debe definir
de rotacin se rigen por la relacin directa entre la aceleracin su geometra a partir de su
angular () y el momento (). Esta relacin directa tiene un factor comportamiento

de proporcionalidad que depende de la geometra del cuerpo y se dinmico e.g. levas,


engranajes, barras.
define como inercia (). De aqu se puede encontrar la siguiente
Tambin ser til para
relacin
determinar el movimiento
= de cuerpos rgidos
causados por fuerzas
Por comparacin, se puede decir que el momento de inercia de un externas aplicadas sobre
cuerpo es la medida de resistencia de ste a ser sometido a una l.

1 Cuerpo rgido: Modelo idealizado de un objeto que no se deforma. Es decir que la distancia entra
cada par de puntos de un cuerpo rgido se mantiene constante.

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aceleracin angular tal como una masa se resiste a una aceleracin ( = ) en un movimiento de
traslacin.

Ahora, se puede definir el momento de inercia como la integral del segundo momento de todos los
elementos de masa que componen el cuerpo alrededor de un eje. Esto traduce en

= 2

Donde el brazo es perpendicular a la distancia desde el eje z hasta el elemento arbitrario .

Es decir que el momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de


partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. Es claro que el momento de inercia depender
nicamente de la geometra (distribucin de masa del cuerpo) y de la posicin del eje de rotacin. Es
por esta razn que un mismo cuerpo puede tener diferentes momentos de inercia, dependiendo de
dnde se considere el eje de rotacin. El momento de inercia siempre es positivo y tendr unidades
de kg m2 .

Movimiento en el Plano
El movimiento de los cuerpos en el plano ocurre cuando todas las partculas que componen un cuerpo
se mueven a lo largo de caminos equidistantes a un punto fijo, es decir que cada componente del
cuerpo se mover en plano paralelos al plano que contiene el centro de masa. Con el fin de simplificar
el anlisis se tratarn los cuerpos como bloques muy delgados cuyo movimiento est limitado al plano
del centro de masa.

Este tipo de movimiento se puede distribuir en diferentes categoras:

1. Movimiento de traslacin
a. Traslacin rectilnea
b. Traslacin curvilnea
2. Movimiento de Rotacin
a. Rotacin con un eje fijo
b. Rotacin libre en el plano

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Figura 1: Tipos de movimientos en el plano

Es importante notar que cada uno de los ejemplos presentados en la Figura 1, son cuerpos que se
mueven en un nico plano de movimiento. Por esta razn, el anlisis cinemtico de los cuerpos se
puede realizar de dos (2) formas diferentes:

1. Calculando directamente los desplazamientos absolutos y sus respectivas derivadas en el tiempo


para cada una de las geometras involucradas
2. Utilizando los principios de movimiento relativo

Figura 2: Movimiento general en el plano para un sistema de cuerpos interconectados

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Para cualquiera de las dos opciones para resolver los problemas de movimiento, es conveniente usar
un marco de referencia que est fijo a la tierra, sin embargo, no es una restriccin. Lo importante, al
igual que en los problemas de partculas es fijar un sistema coordenado respecto al cual se medirn
los movimientos de los puntos del cuerpo rgido y ser consistente a lo largo del anlisis.

Traslacin
El movimiento de traslacin ocurre cuando cada una de las lneas del cuerpo permanece paralela a su
posicin original durante toda la trayectoria. En este tipo de movimiento no hay ningn tipo de
rotacin en ninguna lnea del cuerpo, es decir que todos los puntos se mueven en lneas rectas en el
caso del movimiento rectilneo y en curvas congruentes para el movimiento curvilneo.

Para cualquier de los dos (2) casos de traslacin, el movimiento del cuerpo est completamente
definido por la posicin de cualquier punto del cuerpo pues todos se mueven en la misma direccin.

Ahora, considere un cuerpo rgido en traslacin donde A y B son dos de sus partculas que lo
componen (Figura 3)

Figura 3: Cuerpo en traslacin

Si y son los vectores de posicin de las partculas A y B, respectivamente, y se fija un sistema de


referencia fijo, se puede encontrar la posicin relativa de estas dos partculas por medio del vector
/ . El vector de posicin de B respecto al sistema coordenado est dado por:

= + /

Ahora, si se deriva este vector de posicin respecto al tiempo, se podr encontrar la velocidad de B
dentro del sistema:

= + /

Hay que resaltar que por definicin, un movimiento de traslacin pura se caracteriza por mantener
una dimensin constante del vector / , por lo que su magnitud tambin ser constante pues A y B
pertenecen al mismo cuerpo rgido. De aqu,

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Y para la aceleracin,

= + /

Esto indica que, cuando un cuerpo rgido est en traslacin pura, todos los puntos del cuerpo tienen
la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado.

Rotacin respecto a un Eje


Adems de la traslacin pura, el tipo de movimiento ms sencillo que se puede en contrar en un
anlisis de un cuerpo rgido, es la rotacin alrededor de un eje que est fijo respecto a un marco de
referencia determinado. Es importante entender que el movimiento de rotacin de un cuerpo respecto
a un eje implica que cada punto del cuerpo que est sobre el eje estar en reposo y los puntos que se
mueven sobre una trayectoria circular alrededor de este eje tendrn una velocidad y una aceleracin
determinada.

Figura 4: Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo

Considere la Figura 4, donde se tiene un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo A-A. El cuerpo
se representar con el punto P y su vector de posicin respecto al eje de referencia es . Si se tiene que
este vector est rotando alrededor del eje, es claro que la trayectoria del punto P describir un crculo
con centro B y de radio sin , donde es el ngulo formado por y el eje A-A.

Para simplificar el anlisis, se tomarn en cuenta un ngulo2 entre el vector BP y el plano xz. Este
ngulo va a ser de suma importancia en los anlisis de rotacin pues se conoce como la coordenada
angular del cuerpo y se define positiva cuando gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Con

2Este ngulo se trabaja en radianes principalmente, sin embargo, es importante tener en cuenta que en algunos
problemas se podr encontrar la informacin en grados o rpm. Se recomienda tener claros los factores de
conversin.

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esta coordenada se podr definir completamente la posicin angular de un punto del cuerpo respecto
al eje de giro.

Ahora, para analizar la velocidad del cuerpo en rotacin se debe recordar que la velocidad de una
partcula es

Donde el vector es tangente a la trayectoria de P y su magnitud es

Donde

= ( ) = sin

Al dividir ambos lados por dt,


= = sin

Donde


= =

Esta ser la velocidad angular del cuerpo. Es importante notar que el ngulo depende de la posicin
de P dentro del cuerpo, pero la razn de cambio de en s misma es independiente de P.

Por definicin del producto cruz, y teniendo en cuenta la velocidad del punto P dentro del cuerpo
durante una rotacin alrededor de un eje fijo, se puede decir que la velocidad v es un vector
perpendicular al plano que contiene A-A y y de magnitud definida por . De esta forma,
escribindolo de forma vectorial se tiene que:


= =

Siguiendo el mismo procedimiento para encontrar la aceleracin del cuerpo, se tiene que

( )
= =

Siguiendo las reglas de diferenciacin,


= +


= +

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= + ( )


Donde ser la aceleracin angular del cuerpo y se denota como . Por lo tanto,

= + ( )

Por comparacin se puede decir que es un vector dirigido a lo largo del eje de giro de rotacin y es
igual en magnitud a la tasa de cambio de de la velocidad angular.

Es importante notar que la aceleracin neta del cuerpo cuando est sometida a un movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo es la suma de dos vectores:

1. Componente tangencial de la aceleracin ( = ): el vector resultado de es tangente al


crculo descrito por P.

2. Componente normal de la aceleracin ( = ( ).): Dado que es tangente al crculo


que forma P, el producto triple va dirigido hacia el centro B del crculo.

La informacin presentada anteriormente es la representacin vectorial para un cuerpo 3-D. Ahora,


suponiendo que se analiza un cuerpo a travs de una placa representativa con un centro de masa
especfico es un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin ( Figura 5)

Figura 5

Se tiene que la velocidad de este cuerpo que gira en sentido contrario a las manecillas del reloj est
dada por = . Reconociendo que los vectores y son mutuamente perpendiculares, se tiene
que la magnitud de la velocidad del cuerpo ser

Y su direccin ser tangencial al vector de posicin.

De la misma forma, para el anlisis de la aceleracin se tiene que las magnitudes de cada una de las
componentes estn dadas por:

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2
2
= =

=

La componente tangencial de la aceleracin va en direccin contraria a la del movimiento de las


manecillas del reloj si el escalar es positivo. La componente normal de la aceleracin siempre apunta
en la direccin opuesta a la del vector de posicin .

Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo


Se puede decir que se conoce el movimiento de un cuerpo que rota alrededor de un eje cuan do se
tiene la relacin entre y el tiempo. Sin embargo, en aplicaciones reales, muy rara vez se tiene esta
informacin. En problemas de ingeniera se conoce, usualmente, informacin como la velocidad y/o
angular de un cuerpo. Teniendo en cuenta esta informacin, se pueden categorizar algunos de los
problemas ms comunes:

Partiendo de

=
=

1. Rotacin uniforme ( = 0): Se caracteriza por que la aceleracin angular es cero. En consecuencia,
la velocidad angular es constante y la coordenada angular se puede encontrar a partir de la
siguiente relacin:

= 0 +

2. Rotacin acelerada uniforme ( = ): este caso se caracteriza por tener una aceleracin angular
constante. Para relacionar el tiempo, la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin
angular se pueden considerar las siguientes ecuaciones: (modelo comparativo de un movimiento
rectilneo de una partcula)

= 0 +
1
= 0 + + 2
2
2 = 02 + 2( 0 )

*Al momento de solucionar los ejercicios es recomendable tener claro cul es el sistema de referencia
que se est tomando para poder dirigir correctamente los vectores de velocidad y aceleracin.
Entienda cul es la direccin de cada uno de los vectores y cmo funciona un producto cruz para
poder utilizar los signos correctamente en las ecuaciones que se utilizan directamente las magnitudes.

Ejemplos
A continuacin se presentarn dos (2) ejemplos de anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de
cuerpos rgidos en rotacin sobre un eje fijo:

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Ejemplo # 1
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables inextensibles, tal como se
muestra en la figura. El movimiento de la polea se controla mediante el cable C, el cual tiene una
aceleracin constante de 9in/s2 y una velocidad inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia la derecha.

Determine

(a) El nmero de revoluciones ejecutadas por la polea en 2s.


(b) La velocidad y cambio en la posicin de la carga B despus de 2s.
(c) La aceleracin del punto D sobre el borde de la polea interna cuanto t=0.

Solucin

Diagrama cinemtico del sistema: velocidades y aceleraciones

La primera susposicin que toca tener en cuenta para este anlisis es que el cable es inextensible, por
lo tanto la velocidad del punto D ser la misma que la del punto C. Esto implica que la aceleracin
tangencial en el punto D ser la misma que la del punto C, mientras que la aceleracin normal en el
punto D depender la velocidad angular del cuerpo.

( )0 = ( )0 = 12 /

= ( ) = 9 / 2

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Para determinar la aceleracin normal del cuerpo, de la figura se tiene en cuenta quela distancia del
punto D hasta el centro es de 3in.

( )0 =
12 = (3) 0
0 = 4 /

( ) =
9 = (3)
= 3 / 2

Identificando que se trata de un problema donde la aceleracin angular es constante, se pueden


utilizar las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado para t=2

= 0 +
= (4) + (3)(2)
= 10 /

1
= 0 + 0 + 2
2
1
= (4)(2) + (3)(2) 2
2
= 14

Teniendo en cuenta la definicin de revolucin:

1
# = (14 ) ( ) = 2.23
2

Ahora, para hallar la velocidad y el cambio de posicin del cuerpo B, se usan las relaciones del
movimiento lineal y el angular para un radio de 5in. La clave es entender que la velocidad angular
de ambos cuerpos ser la misma:

=
= (5)(10) = 50 /

=
= (5)(14) = 70

Finalmente, la aceleracin del punto D sobre el borde de la polea interna se halla teniendo en cuenta
la definicin de aceleracin:

( ) = = 9 / 2

Para t=0 la velocidad angular es 4 rad/s, entonces:


( ) = 02 = (3)(4) 2 = 48
2

= 9 [ ] + 48 [ ]
2 2

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Ejemplo # 2
La velocidad angular del disco izquierdo que se muestra en la figura se da en funcin del tiempo por
= 4 + 0.2 /.

(a) Cules son las velocidades angulares del cuerpo B y C en t=5?


(b) Qu ngulo gira el disco derecho desde t=0 hasta t=5?

Solucin


= 4 + 0.2

Teniendo en cuenta qe los cuerpos est conectados por una polea inextensible se puede decir que la
velocidad tangencial de los cuerpos A y B ser la misma:

=
0.1
= = 0.5
0.2

Igual para los cuerpos B y C:

=
0.1
= = 0.25
0.2

Por lo tanto, para t=5


= 0.5(4 + 0.2 (5)) = 2.5


= 0.25(4 + 0.2(5)) = 1.25

Para encontrar el ngulo de giro en el periodo de tiempo de 0-5s:

5
= = ( + 0.025 2)50
0

= 5.625

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