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UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Practica Calificada N 3:
SISTEMAS NO LINEALES
Curso:
INGENIERIA DE CONTROL MT221
Alumno:
CASTELLANOS CRDENAS HIDER N. 20130336C
Seccin:
A
Profesor:
ING. SOTELO VALER, FREDDY

2017-II
PROBLEMA:
Obtenga la representacin en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura.

Figura N1: sistema mecnico.

SOLUCION:

Las ecuaciones del sistema son:


1 1 + 1 + (1 2 ) = 0
2 2 + (2 1 ) =

Modelo espacio estado:


Las variables de salida para este sistema son 1 e 2 . Se definen las variables de estado
como.
1 = 1
2 = 1
3 = 2
4 = 2

Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones:


1 = 2 = 1
1
2 = [ 1 (1 2 )] = 1 2 + = 2
1 1 1 1 3
3 = 4 = 3
1 1
4 = [(2 1 ) + ] = 1 2 + = 4
2 2 2 2
Linealizacin:
= + ()
= + ()
De ah, la ecuacin de estado es
0 1 0 0
0
1 1
0 0
1 1 1
[ 2] = [2 ] + 0
3 0 0 1 3 1
4 0 4
0 0 [ 2 ]
[ 2 2 ]
Donde:
0 1 0 0
0
0 0
1 1 1
= , = 0
0 0 0 1 1

0 0] [2 ]
[ 2 2

y la ecuacin de salida es
() = ((), ())
1
1 1 0 0 0 2 0
[ ] = [ ] [ ] + [ ] ()
2 0 0 1 0 3 0
4

1 0 0 0 0
=[ ], =[ ]
0 0 1 0 0