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SUMRIO

PREFCIO
CAPTULO 1INTRODUO AOS SISTEMAS DE ACIONAMENTOS
ELTRICOS
1.1Histria
1.2Que um Sistema de Acionamento de Motor Eltrico?
1.3Fatores Responsveis para o Crescimento de Acionamentos
Eltricos
1.4Aplicaes Tpicas de Acionamentos Eltricos
1.5A Natureza Multidisciplinar dos Sistemas de Acionamento
1.6Estrutura do Livro
Referncias
Exerccios
CAPTULO 2ENTENDIMENTO DOS REQUISITOS DE SISTEMAS
MECNICOS PARA ACIONAMENTOS ELTRICOS
2.1Introduo
2.2Sistemas com Movimento Linear
2.3Sistemas Rotativos
2.4Atrito
2.5Ressonncias Torcionais
2.6Analogia Eltrica
2.7Mecanismos de Acoplamento
2.8Tipos de Cargas
2.9Operao em Quatro Quadrantes
2.10Operao em Regime Estacionrio e Dinmico
Referncias
Exerccios
CAPTULO 3REVISO DE FUNDAMENTOS DE CIRCUITOS
ELTRICOS
3.1Introduo
3.2Representao Fasorial em Estado Estacionrio Senoidal
3.3Circuitos Trifsicos
Referncia
Exerccios
CAPTULO 4ENTENDIMENTO BSICO DE CONVERSORES DE
ELETRNICA DE POTNCIA DE MODO CHAVEADO EM
ACIONAMENTOS ELTRICOS
4.1Introduo
4.2Viso Geral das Unidades de Processamento de Potncia (UPPs)

4.3Conversores para Acionamento de Motores CC (V <


d o <V)
d

4.4Sntese de CA de Baixa Frequncia


4.5Inversores Trifsicos
4.6Dispositivos Semicondutores de Potncia [4]
Referncias
Exerccios
CAPTULO 5CIRCUITOS MAGNTICOS
5.1Introduo
5.2O Campo Magntico Produzido por Condutores Conduzindo uma
Corrente
5.3A Densidade de Fluxo B e o Fluxo
5.4Estruturas Magnticas com Entreferro
5.5Indutncias
5.6Lei de Faraday: A Tenso Induzida na Bobina Devido Variao
Temporal do Fluxo de Enlace
5.7Indutncias de Magnetizao e de Disperso
5.8Transformadores
5.9ms Permanentes
Referncias
Exerccios
CAPTULO 6PRINCPIOS BSICOS DA CONVERSO
ELETROMECNICA DE ENERGIA
6.1Introduo
6.2Estrutura Bsica
6.3Produo do Campo Magntico
6.4Princpios Bsicos de Operao
6.5Aplicao dos Princpios Bsicos
6.6Converso de Energia
6.7Perdas de Potncia e Eficincia Energtica
6.8Potncias Nominais das Mquinas
Referncias
Exerccios
CAPTULO 7ACIONAMENTOS DE MOTORES DE CC E
ACIONAMENTOS DE MOTORES COMUTADOS
ELETRONICAMENTE (MCE)
7.1Introduo
7.2Estrutura das Mquinas CC
7.3Princpios de Operao das Mquinas CC
7.4Circuito Equivalente da Mquina CC
7.5Vrios Modos de Operao nos Acionamentos de Motores CC
7.6Enfraquecimento de Campo nas Mquinas com Enrolamento de
Campo
7.7Unidades de Processamento de Potncia em Acionamentos CC
7.8Acionamentos de Motores Eletronicamente Comutados (MEC)
Referncias
Exerccios
CAPTULO 8PROJETO DE CONTROLADORES
REALIMENTADOS PARA ACIONAMENTOS DE MOTORES
8.1Introduo
8.2Objetivos do Controle
8.3Estrutura de Controle em Cascata
8.4Passos no Projeto do Controlador Realimentado
8.5Representao de um Sistema para Anlise de Pequenos Sinais
8.6Projeto do Controlador
8.7Exemplo de Projeto do Controlador
8.8A Funo da Alimentao Direta
8.9Efeitos dos Limites
8.10Integrao Antissaturao (Anti-Windup)
Referncias
Exerccios e Simulaes
CAPTULO 9INTRODUO S MQUINAS CA E VETORES
ESPACIAIS
9.1Introduo
9.2Enrolamentos do Estator Distribudos Senoidalmente
9.3Utilizao dos Vetores Espaciais para Representar as Distribuies
do Campo Senoidal no Entreferro
9.4Representao com Vetores Espaciais das Tenses e Correntes
Compostas nos Terminais
9.5Excitao em Estado Estacionrio Senoidal e Balanceado (Rotor
em Circuito Aberto)
Referncias
Exerccios
CAPTULO 10ACIONAMENTOS CA SENOIDAIS DE M
PERMANENTE, ACIONAMENTOS DO MOTOR SNCRONO LCI E
GERADORES SNCRONOS
10.1Introduo
10.2A Estrutura Bsica das Mquinas de m Permanente CA
10.3Princpio de Operao
10.4O Controlador e a Unidade de Processamento de Potncia (UPP)
10.5O Inversor Comutado pela Carga (LCI) Alimentando
Acionamentos de Motores Sncronos
10.6Geradores Sncronos
Referncias
Exerccios
CAPTULO 11MOTORES DE INDUO: OPERAO EM ESTADO
ESTACIONRIO, BALANCEADO E SENOIDAL
11.1Introduo
11.2A Estrutura dos Motores de Induo Trifsicos do Tipo Gaiola de
Esquilo
11.3Os Princpios
11.4Ensaios de Operao
para Obter do Motor
os Parmetros do de Induo
Circuito Equivalente
Monofsico
11.5Caractersticas do Motor de Induo
PREFCIO

Funo das Mquinas e os Acionamentos Eltricos nos Sistemas de Energia Eltrica


Sustentveis
Os sistemas de energia eltrica sustentveis requerem que utilizemos fontes renovveis de gerao de
eletricidade e as usemos to eficientemente quanto possvel. Na direo deste objetivo, as mquinas e os
acionamentos eltricos so demandados para o aproveitamento da energia elica, por exemplo. Cerca de
metade a dois teros da energia eltrica que utilizamos so consumidos por sistemas acionados por motores.
Na maioria dessas aplicaes, possvel obter um sistema muito mais eficiente por variao apropriada da
velocidade de rotao com base nas condies operacionais. Outra emergente aplicao de acionamentos de
velocidade varivel est em veculos eltricos e veculos eltricos hbridos.
Este livro explica os princpios bsicos, de acordo com os quais as mquinas eltricas operam e como sua
velocidade pode ser controlada eficientemente.

Uma Nova Abordagem


A obra foi planejada para um primeiro curso sobre o tema envolvendo mquinas e acionamentos eltricos.
Nenhuma exposio anterior referente a este tema foi ministrada. No sendo possvel um curso de um
semestre, uma abordagem baseada em fsica utilizada, que no somente trata do entendimento completo dos
princpios bsicos sobre como as mquinas eltricas operam, seno tambm mostra como essas mquinas
podem ser controladas para obter eficincia mxima. Ademais, as mquinas eltricas so inseridas como parte
dos sistemas de acionamentos eltricos, incluindo conversores de eletrnica de potncia e controle, e, por
conseguinte, permitir aplicaes interessantes e relevantes em turbinas elicas e veculos eltricos, por
exemplo, para serem discutidos.
Este livro descreve sistemas que operam em condies de estado estacionrio. Portanto, a singularidade da
abordagem utilizada aqui permite uma discusso contnua e sem interrupes para anlise e controle de
sistemas em condies dinmicas que so debatidas em cursos de graduao.
1
INTRODUO AOS SISTEMAS DE
ACIONAMENTOS ELTRICOS

Estimulados pelos avanos da eletrnica de potncia, os acionamentos eltricos de velocidade varivel


oferecem agora uma gama ampla de oportunidades em uma enorme quantidade de aplicaes: bombas e
compressores para economizar energia, controle preciso de movimento em fbricas automatizadas e sistemas
elicos eltricos, para nomear algumas. Um exemplo recente a comercializao de veculos hbridos1].[ A
Figura 1.1 mostra a fotografia de um arranjo hbrido em que as sadas do motor de combusto interna e do
acionamento eltrico so mecanicamente acopladas em paralelo para acionar as rodas. Comparados com
veculos tracionados por motores a gasolina, aqueles que so tracionados por acionamentos hbridos reduzem
o consumo de combustvel em mais de 50% e emitem menos poluentes.

1.1 HISTRIA

As mquinas
bsicas eltricaseltricos:
dos motores existem acionar
por mais de um
cargas sculo. Todos
mecnicas ns estamos
por converso familiarizados
de energia eltrica. com as funes
Na ausncia de
qualquer elemento de controle, os motores eltricos operam essencialmente a uma vel ocidade constante.Por
exemplo, quando o motor compressor em um refrigerador ligado, ele opera continuamente a uma velocidade
constante.
Tradicionalmente, os motores eltricos operavam sem controle, funcionavam continuamente a uma
velocidade constante, inclusive em aplicaes em que o controle eficiente sobre a velocidade poderia ser muito
vantajoso. Por exemplo, considera-se o processo industrial (como refinarias de petrleo e fbricas qumicas)
em que a vazo de lquidos e gases frequentemente necessita ser controlada. AFigura 1.2a ilustra uma bomba
acionando a uma velocidade constante, e uma vlvula reguladora que controla a vazo. Mecanismos, tais como
vlvulas reguladoras, so geralmente mais complicados para implementar em processos automatizados, e
grandes quantidades de energia so desperdiadas. Na atualidade, os processos industriais so controlados
eletronicamente com acionamentos de velocidade ajustvel (AVA).
FIGURA 1.1 Fotografia de um veculo eltrico hbrido.

FIGURA 1.2 Sistemas de controle de fluxo: (a) tradicional e (b) baseado em acionamento de velocidade
ajustvel.

A Figura 1.2b mostra o controle da velocidade de uma bomba para obter o fluxo requerido. Os sistemas
de acionamentos de velocidade ajustvel so muito mais fceis de automatizar, e so muito mais eficientes e
de baixa manuteno que os sistemas tradicionais com vlvulas reguladoras.
Esses melhoramentos no so limitados indstria de processos. Os acionamentos eltricos para o
controle de posio e velocidade esto aumentando e so utilizados em uma variedade ampla de processos de
1
manufatura, aquecimento, ventilao e condicionamento de ar (AVAC), e sistemas de transporte.

1.2 QUE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO DE MOTOR ELTRICO?


A Figura 1.3 mostra o diagrama de blocos de um acionamento de motor eltrico ou, para abreviar, um
acionamento eltrico. Em resposta a um comando de entrada, os acionamentos eltricos controlam
eficientemente a velocidade e/ou a posio da carga mecnica, por conseguinte eliminando a necessidade de
empregar vlvulas de regulao como aquele mostrado naFigura 1.2a. O controlador, comparando o comando
de entrada pela velocidade e/ou posio com o valor real medido por meio de sensores, prov sinais
apropriados de controle para os semicondutores de potncia da unidade de processamento de potncia (UPP).
FIGURA 1.3 Diagrama de blocos de um sistema de acionamento eltrico.

A Figura 1.3 mostra a entrada de alimentao da UPP desde a rede com tenses senoidais monofsicas ou
trifsicas e com frequncia e amplitude constante.
A UPP, em resposta s entradas de controle, converte eficientemente as tenses de entrada de forma fixa
em uma sada de forma apropriada (em frequncia, amplitude e nmero de fases) que otimamente adequada
para a operao do motor. O comando de entrada ao acionamento eltrico na Figura 1.3 pode vir de um
computador de processos, que considera os objetivos globais do processo e ordena um comando para
controlar a carga mecnica. Portanto, em aplicaes de propsitos gerais, os acionamentos eltricos operam
em malha aberta sem nenhuma retroalimentao.
Ao longo deste texto, utilizaremos o termoacionamento de motor eltrico (acionamento de motor ou
simplesmente acionamento) para implicar as combinaes de blocos nas caixas desenhadas por linhas
tracejadas na Figura 1.3. Examinaremos todos esses blocos nos prximos captulos.

1.3 FATORES RESPONSVEIS PARA O CRESCIMENTO DE ACIONAMENTOS


ELTRICOS
Avanos Tcnicos . Os controladores utilizados em acionamentos eltricos (veja aFigura 1.3) se beneficiaram
dos avanos revolucionrios em mtodos de microeletrnica, que tm resultado em potentes circuitos
integrados lineares e processadores digitais de sinais 2].
[ Esses avanos na tecnologia de fabricao de
semicondutores tm tambm tornado possvel a melhora significativa da capacidade do tratamento de tenses
e correntes, assim como as velocidades de chaveamento dos dispositivos semicondutores de potncia, em
destaque na unidade de processamento de potncia naFigura 1.3.
Necessidades de Mercado . O mercado mundial de acionamentos de velocidade ajustvel foi estimado
como uma indstria de 20 bilhes de dlares em 1997. Esse mercado est crescendo a uma taxa expressiva
[3], conforme os usurios descobrem os benefcios de operar os motores com velocidade varivel. Esses
benefcios incluem melhora dos processos de controle, reduo na utilizao de energia e menos manuteno.
O mercado mundial por acionamentos eltricos poder ser impactado significativamente por oportunidades
em grande escala para aplicaes na energia elica. H tambm um grande potencial por aplicaes nos
mercados em desenvolvimento, nos quais as taxas de crescimento so altas.
As aplicaes de acionamentos eltricos nos Estados Unidos so de particular importncia. O consumo de
energia nos Estados Unidos quase duas vezes que na Europa, mas o mercado por acionamentos eltricos em
1997 foi menor que a metade. Este dficit, devido ao relativamente baixo custo da energia nos Estados
Unidos, representa uma tremenda oportunidade para a aplicao de acionamentos eltricos.

1.4 APLICAES TPICAS DE ACIONAMENTOS ELTRICOS


Os acionamentos eltricos esto cada vez mais sendo utilizados em muitos setores da economia. FAigura 1.4
mostra que os acionamentos eltricos cobrem uma grande faixa de potncia e velocidade - em torno de 100
MW em potncia e at 80.000 rpm em velocidade.
Devido unidade de processamento de potncia, os acionamentos no so limitados em velocidades,
diferentemente dos motores alimentados pela rede que esto limitados a 3600 rpm quando a frequncia 60
Hz (3000 rpm quando a frequncia 50 Hz). Uma grande quantidade de aplicaes de acionamentos est entre
baixa e mdia potncia, desde fraes de kW at algumas centenas de kW. Algumas dessas aplicaes esto
listadas a seguir:

Indstria de Processos: agitadores, bombas, ventiladores e compressores


Maquinaria: serras, limas, fresas, tornos, furadeiras, moinhos, prensas, alimentadores, planadeiras e
batedeiras

FIGURA 1.4 Faixa de potncia e velocidade de acionamentos eltricos.

Aquecimento, Ventilao e Ar Condicionado: sopradores, ventiladores e compressores


Indstria do Ao e Papel: elevadores e bobinadoras
Transporte: elevadores, trens e automveis
Txteis: secadoras
Empacotamento: mquina de corte
Alimentos: transportadores e ventiladores
Agricultura: ventiladores de secagem, sopradores e transportadores
Minrio, Petrleo e Gs: compressores, bombas, guindastes e ps mecnicas
Residencial: bombas de calor, ar-condicionado, refrigeradores, eletrodomsticos e mquinas de lavar.

Nos seguintes itens sero tratadas as importantes aplicaes dos acionamentos na conservao de energia,
gerao elica de energia e transporte eltrico.

1.4.1 Funo dos Acionamentos na Conservao de Energia [ 4]


Talvez no seja bvio como os acionamentos eltricos podem reduzir o consumo de energia em muitas
aplicaes. Os custos de energia eltrica devem continuar sua tendncia crescente isto que torna possvel
justificar o investimento inicial da substituio de motores de velocidade constante por acionamentos eltricos
de velocidade ajustvel, somente sobre a considerao dos gastos de energia (veja o Captulo 15). O impacto
ambiental da conservao de energia, em reduzir o aquecimento global e a chuva cida, tambm de vital
importncia [5].
Para chegar a uma estimativa do potencial da funo dos acionamentos eltricos na conservao de
energia, considera-se que os sistemas acionados por motores nos Estados Unidos so responsveis por mais
de 57% de toda a potncia gerada e 20% de toda a energia consumida. O Departamento de Energia dos
Estados Unidos estima que, se, com sistemas de velocidade constante, os motores alimentados diretamente
pela rede em sistemas de bombeamento e compresso de ar foram substitudos por acionamentos de
velocidade varivel, a eficincia de energia poderia melhorar aproximadamente 20%. Essa percentagem de
melhoria na eficincia energtica se iguala ao enorme potencial de economia (veja o Exerccio 1.1). De fato, o
potencial anual de economia de energia poderia ser igual ao uso anual de eletricidade no estado de New York.
Algumas aplicaes de conservao de energia so descritas nos tpicos seguintes.

1.4.1.1 Bombas de Aquecimento e Ar Condicionado 6[ ]


Os sistemas convencionais de ar condicionado para resfriar prdios por extrao de energia de dentro do

prdio
podem etambm
transferindo-a
aquecerpara a atmosfera.
prdios Aspor
no inverno bombas de aquecimento,
extrao de energia daem adio ao
atmosfera oumodo
meio de ar condicionado,
externo e transferir
para o interior. A utilizao de bombas para aquecimento e resfriamento est em crescimento elas so agora
empregadas em aproximadamente uma de cada trs novas casas construdas nos Estados Unidos (veja a
Figura 1.5).

FIGURA 1.5 Operao de uma bomba de aquecimento com motores alimentados pela rede.

Em sistemas convencionais, a temperatura do prdio controlada pelo ciclo liga/desliga do motor do


compressor por comparao da temperatura do prdio com o ajuste do termostato. Aps estar desligado,
quando o motor do compressor liga, a sada do compressor cresce gradualmente (devido migrao do
refrigerante durante o perodo de desligado), enquanto o motor comea a desenvolver plena potncia
imediatamente. Essa perda cclica (cada vez que o motor liga) entre os valores ideais e reais da sada do
compressor, como mostrado naFigura 1.6, pode ser eliminada pelo funcionamento contnuo do compressor
na velocidade em que sua sada procura a carga trmica do prdio. Em comparao com os sistemas
convencionais, os compressores acionados por velocidade ajustvel reduzem a potncia consumida em quase
30%.

1.4.1.2 Bombas, Sopradores e Ventiladores


Para entender a economia de energia consumida, vamos comparar os dois sistemas mostrados na Figura 1.2.
Na Figura 1.6, a curva A mostra a caracterstica da bomba a velocidade plena em outras palavras, a presso
(ou altura) gerada pela bomba, acionada na sua velocidade plena em funo da vazo. Com a vlvula de
regulao totalmente aberta, a curva B mostra a caracterstica do sistema sem a vlvula de regulao, ou seja,
a presso requerida como uma funo da vazo, para circular o fluido ou gs por sobreposio do potencial
esttico (se houver) e atrito. A vazo Q1 dada pela interseo da curva B do sistema sem vlvula de
regulao com a curva A da bomba. Agora se considera que a vazoQ2 reduzida desejada, o que requer a
presso H 2 como vista na curva B do sistema sem vlvula de regulao. Abaixo, consideram-se duas formas
de atingir essa vazo.

FIGURA 1.6 Curva tpica de um sistema e uma bomba.


FIGURA 1.7 Consumo de energia em um soprador.

Com uma velocidade constante do motor, como naFigura 1.2a, a vlvula de regulao parcialmente
fechada, o que requer presso adicional para ser superada pela bomba, tal que a curva C do sistema com a
vlvula de regulao intercepta a curva A da bomba a plena velocidade na vazo
Q2. A potncia de perdas na

vlvula de depender
energtica regulao dos
proporcional aQ2 vezes da
intervalos reduzidos
H. Devido a essa potncia de perdas, a reduo da eficincia
vazo, comparando-se durao da operao sem vlvula de
regulao.
A potncia de perdas atravs da vlvula de regulao pode ser eliminada por meio do acionamento de
velocidade ajustvel. A velocidade da bomba reduzida de forma tal que a curva D da bomba com velocidade
reduzida, na Figura 1.6, intercepta a curva B do sistema sem vlvula na vazo desejadaQ2.
De forma similar, em aplicaes de ventilao, o consumo de potncia pode ser substancialmente
reduzido, conforme mostrado no grfico daFigura 1.7, reduzindo a velocidade do soprador por meio de um
acionamento de velocidade varivel, para diminuir as vazes, em vez de usar dampers na sada ou paletas
ajustveis na ventoinha. A porcentagem de reduo no consumo depende do perfil da vazo (veja o Exerccio
1.5).
Os acionamentos eltricos podem ser beneficamente utilizados em quase todas as bombas, compressores,
sopradores e sistemas de manipulao de ar, processos industriais, e nas usinas de gerao das
concessionrias eltricas. H muitos exemplos documentados em que a energia economizada tem pago o custo
da converso (de motores diretamente alimentados pela rede para sistemas acionados eletricamente
controlados), em seis meses de operao. Certamente, esta vantagem dos acionamentos eltricos tem sido
possvel pela capacidade de controlar a velocidade do motor por uma maneira eficiente, conforme discutido
nos captulos subsequentes.

1.4.2 Aproveitamento da Energia Elica


Os acionamentos eltricos tambm desempenham uma significativa funo na gerao de energia eltrica a
partir de fontes renovveis de energia, tais como o vento e pequenas hidreltricas. O diagrama de blocos para
um sistema de gerao elica mostrado naFigura 1.8, em que a frequncia varivel CA produzida pelo
gerador acionado pela turbina elica interligada com a rede atravs de uma unidade de processamento de
potncia. Como a velocidade da turbina varia com a velocidade do vento, possvel recuperar uma grande
quantidade de energia quando se compara a sistemas em que a turbina gira a uma velocidade constante devido
ao fato de que a sada do gerador est diretamente conectada rede da concessionria7].[ O aproveitamento
da energia elica comprova ser uma maior aplicao de acionamentos eltricos, e este setor espera crescer
rapidamente.

FIGURA 1.8 Acionamento eltrico para um gerador elico.

1.4.3 Transporte Eltrico


O transporte eltrico amplamente utilizado em muitos pases. Trens levitados magneticamente esto sendo
experimentados no Japo e na Alemanha. Trens eltricos de alta velocidade esto tambm sendo avaliados nos
Estados Unidos para transporte em massa nos corredores noroeste e sudoeste.
Outra importante aplicao dos acionamentos eltricos em veculos eltricos e veculos eltricos
hbridos. A principal virtude dos veculos eltricos (especialmente em grandes reas metropolitanas) que
eles no emitem poluentes. Mesmo assim, os veculos eltricos devem esperar por adequadas baterias de
longa autonomia, clulas combustveis ou volantes de inrcia antes que sejam aceitos no mercado automotivo.
Por outro lado, veculos eltricos j esto sendo comercializados1].
[
H muitos outros novos tipos de aplicaes de acionamentos eltricos nos automveis convencionais.
Tambm, h um contnuo intento para substituir acionamentos hidrulicos com acionamentos eltricos em
avies e barcos.

1.5 A NATUREZA MULTIDISCIPLINAR DOS SISTEMAS DE ACIONAMENTO


O diagrama de blocos da Figura 1.3 aponta para vrias reas que so essenciais para os acionamentos
eltricos: teoria de mquinas eltricas, eletrnica de potncia, teoria de controle analgico e digital, aplicao
em tempo real de controladores digitais, modelagem de sistemas mecnicos e interao com sistemas eltricos
de potncia. Uma breve descrio de cada uma das reas fornecida nas subsees seguintes.

1.5.1 Teoria de Mquinas Eltricas

Para atingir o movimento desejado, necessrio controlar apropriadamente os motores eltricos. Isto requer
um detalhado e cuidadoso entendimento dos princpios de operao dos vrios tipos de motores comumente
utilizados, tais como o de corrente contnua, sncrono, de induo e de passo. A nfase em um curso de
acionamentos eltricos precisa ser diferente da nfase em um curso tradicional de mquinas eltricas, que so
orientados para desenho e aplicao de mquinas alimentadas diretamente pela rede.

1.5.2 Eletrnica de Potncia


A disciplina relacionada unidade de processamento de potncia naFigura 1.3 frequentemente referida
como eletrnica de potncia. As tenses e correntes de uma forma fixa (em amplitude e frequncia) devem ser
convertidas a uma forma ajustvel mais bem aceita pelo motor. importante que a converso acontea com
uma alta eficincia energtica, que realizada pela operao dos dispositivos semicondutores como chaves.
Atualmente, o processamento de potncia est sendo simplificado por meio de dispositivos de Potncia
Inteligentes, em que as chaves semicondutoras esto integradas com sua proteo e circuitos de
acionamentos de porta em um simples mdulo. Assim, os sinais de nvel lgico (tais como aqueles fornecidos
por um processador digital de sinais) podem controlar diretamente chaves de altas potncias na UPP. Tais
mdulos de potncia integrados esto disponveis com capacidade de tenses que podem atingir at 4 kV e
capacidade de corrente que superam 1000 ampres. O paralelismo de tais mdulos permite inclusive
capacidades de altas correntes.
O progresso neste campo tem feito um dramtico impacto sobre as unidades de processamento de potncia
reduzindo seu tamanho e peso, enquanto incrementa substancialmente o nmero de funes que podem ser
realizadas [3].

1.5.3 Teoria de Controle


Na maioria das aplicaes, a velocidade e posio dos acionamentos no precisam ser controladas de forma
precisa. Mesmo assim, h um crescente nmero de aplicaes por exemplo, em robtica para empresas de
automao, em que a exatido do controle do torque, velocidade e posio so cruciais. Tal controle
acompanhado pela retroalimentao de quantidades medidas e por comparao delas com seus valores
desejados em ordem a atingir um controle exato e rpido.
Na maior parte de aplicaes de movimento, suficiente utilizar um simples controlador proporcional e
integral (PI) que ser discutido noCaptulo 8. A tarefa de projetar e analisar os controladores PI feita
facilmente devido disponibilidade de potentes ferramentas de simulao, tal como o PSpice.

1.5.4 Controle em Tempo Real Utilizando DSPs


Todos os acionamentos eltricos modernos utilizam microprocessadores e processadores digitais de sinais
(DSPs) por flexibilidade de controle, diagnstico de faltas e comunicao com a CPU do computador ou com
outros computadores de processo. Os microprocessadores de 8 bits esto sendo substitudos por
microprocessadores de 16 bits e 32 bits. Os DSPs esto sendo utilizados para o controle em tempo real em
aplicaes que demandam alto desempenho, ou onde um ligeiro ganho na eficincia do sistema paga pelo
custo adicional de um controle sofisticado.

1.5.5 Modelagem de Sistemas Mecnicos


As especificaes de acionamentos eltricos dependem dos requisitos de torque e velocidade das cargas
mecnicas. Assim, necessrio frequentemente modelar as cargas mecnicas. Antes de considerar as cargas
mecnicas e o acionamento eltrico como dois subsistemas separados, prefervel considerar a ambos juntos
no processo do projeto. Esta filosofia do projeto o corao da mecatrnica.

1.5.6 Sensores
Como mostrado no diagrama de blocos do acionamento eltrico daFigura 1.3, as medies da tenso,
corrente, velocidade e posio podem ser requeridas. Para a proteo trmica, a temperatura precisa ser
monitorada com um sensor.

1.5.7 Interaes do Acionamento com a Rede Eltrica da Concessionria


Diferentemente dos motores eltricos alimentados pela rede, os motores eltricos em acionamentos so
alimentados atravs de uma interface de eletrnica de potncia (veja aFigura 1.3). Portanto, a menos que uma
ao corretiva seja tomada, os acionamentos eltricos drenam correntes da rede que so distorcidas (no
senoidais) na forma de onda. Essa distoro nas correntes de linha interfere no sistema da concessionria,
degradando a qualidade de energia por distoro das tenses. As solues tcnicas disponveis fazem que a
interao do acionamento com a concessionria seja harmoniosa, inclusive melhor que no caso de motores
diretamente alimentados pela rede. A sensibilidade dos acionamentos aos distrbios do sistema de potncia,
tais como afundamentos, aumentos e sobretenses transitrias, deve tambm ser considerada. De novo, as
solues esto disponveis para reduzir ou eliminar os efeitos desses distrbios.

1.6 ESTRUTURA DO LIVRO


O Captulo 1 introduz as funes e aplicaes dos acionamentos eltricos. OCaptulo 2 trata da modelagem
de sistemas mecnicos acoplados a acionamentos eltricos, e como determinar a especificao do acionamento
para vrios tipos de cargas. O Captulo 3 revisa os circuitos eltricos lineares. Uma introduo s unidades de
processamento de potncia apresentada no Captulo 4.
Os circuitos magnticos, incluindo transformadores, so discutidos noCaptulo 5. O Captulo 6 explica
os princpios bsicos da converso eletromagntica da energia.
O Captulo 7 descreve os acionamentos com motores CC. Mesmo que a participao desses acionamentos
em novas aplicaes esteja declinando, sua utilizao ainda extensa. Outra razo para o estudo dos
acionamentos com motores CC que os acionamentos com motores CA so controlados para emular seu
desempenho. O projeto do controlador realimentado para acionamentos (utilizando acionamentos CC como
exemplo) apresentado noCaptulo 8.
Como um antecedente discusso de acionamentos com motores CA, o campo girante em mquinas CA
descrito no Captulo 9 por meio de vetores espaciais. Utilizando a teoria do vetor espacial, a forma de onda
senoidal dos acionamentos do motor de m permanente Permanent
( Magnet Alternating Current - PMAC)
discutida no Captulo 10. O Captulo 11 introduz os motores de induo e se concentra em seus princpios
bsicos de operao em regime estacionrio. Uma discusso resumida, mas compreensiva, do controle de
velocidade com acionamentos do motor de induo fornecida noCaptulo 12. Os acionamentos de
relutncia, incluindo motores de passo e acionamentos de relutncia varivel, so explicados noCaptulo 13.
Consideraes sobre perdas e vrias tcnicas para melhorar a eficincia em acionamentos so discutidas no
Captulo 14.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. O que um acionamento eltrico? Desenhe um diagrama de blocos e explique as funes de seus vrios
componentes.
2. Qual foi a aproximao tradicional para controlar a vazo no processo industrial? Quais so as maiores
desvantagens que podem ser superadas quando se utilizam os acionamentos de velocidade varivel?
3. Quais so os fatores responsveis pelo crescimento do mercado dos acionamentos de velocidade
varivel?
4. Como trabalha um aparelho de ar condicionado?
5. Como trabalha uma bomba de calor?
6. Como os acionamentos de velocidade ajustvel (AVA) economizam energia nos sistemas de ar-
condicionado e bombas de calor?
7. Qual a funo dos AVAs nos sistemas industriais?
8. H propostas para armazenar energia em volantes de inrcia para nivelar carga nos sistemas da
concessionria. Durante a demanda de energia no perodo fora de pico de noite, os volantes de inrcia
so carregados a alta velocidade. Nos perodos de pico durante o dia, essa energia retorna para a
concessionria. Como pode os AVAs ter uma funo neste esquema?
9. Qual a funo dos acionamentos eltricos nos vrios tipos de sistemas de transporte eltrico?
10. Faa uma lista de exemplos especficos de aplicaes mencionadas naSeo 1.4 que so familiares a
voc.
11. Quais so as diferentes disciplinas que se destacam no estudo e projeto de sistemas de acionamento
eltrico?

REFERNCIAS
1. V. Wouk et al., E.V. Watch, IEEE Spectrum (March 1998): 2223.
2. N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nd ed. (New York: John Wiley & Sons, 1995).
3. P. Thogersen and F. Blaabjerg, Adjustable-Speed Drives in the Next Decade: The Next Steps in Industry
and Academia, Proceedings of the PCIM Conference, Nuremberg, Germany, June 68, 2000.
4. N. Mohan, Techniques for Energy Conservation in AC Motor Driven Systems
, Electric Power Research
Institute Final Report EM-2037, Project 1201-1213, September 1981.
5. Y. Kaya, Response Strategies for Global Warming and the Role of Power Technologies, Proceedings
of the IPEC, Tokyo, Japan, April 35, 2000, pp. 13.
6. N. Mohan and J. Ramsey, Comparative Study of Adjustable-Speed Drives for Heat Pumps
, Electric
Power Research Institute Final Report EM-4704, Project 2033-4, August 1986.
7. F. Blaabjerg and N. Mohan, Wind Power,Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering ,
edited by John G. Webster (New York: John Wiley & Sons, 1998).
8. D.M. Ionel, High-efficiency variable-speed electric motor drive technologies for energy savings in the
US residential sector, 12th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic
Equipment, OPTIM 2010, Brasov, Romania, ISSN: 1842-0133.

Kara Studies
9. Grid Clark, ,Nicholas W. Miller,
GE Energy Report,Juan 4.4, SeptemberModeling
J. Sanchez-Gasca,
Version 9, 2009. of GE Wind Turbine-Generators for

EXERCCIOS
1.1 Um relatrio do Departamento de Energia dos EUA estima que mais de 100 bilhes de kWh/ano
podem ser economizados aplicando vrias tcnicas de conservao de energia a sistemas de
acionamento de bombas. Calcule (a) quantas usinas geradoras de 1000 MW devem operar
continuamente para suprir esta energia desperdiada, e (b) a economia anual em reais, se o custo da
eletricidade for R$ 0,20/kWh.
1.2 Visite uma loja de mquinas ferramentas e faa uma lista dos vrios tipos de acionamentos eltricos,
aplicaes e faixas de torque/velocidade.
1.3 Repita o Exerccio 1.2 para automveis.

1.4 Repita o Exerccio 1.2 para eletrodomsticos 8]. [


1.5 Em turbinas elicas, a relao P( eixo/P vento) da potncia disponvel no eixo pela potncia do vento
denominada coeficiente de desempenhoCp , que uma quantidade adimensional. Para propsitos
informativos, o grfico desse coeficiente em funo de mostrado na Figura E1.5 [9] para vrios
valores do ngulo de passo das ps, em que uma constante vezes a relao da velocidade da
extremidade da p e a velocidade do vento.
FIGURA E1.5 Grfico de Cp em funo de [9].

A potncia nominal produzida com uma velocidade do vento de 12 m/s em que a velocidade de giro das ps
20 rpm. A velocidade do vento para incio de operao 4 m/s. Calcule a faixa sobre a qual a velocidade da
p deve ser variada, entre o incio de operao e a velocidade do vento nominal, para aproveitar a potncia
mxima do vento. Nessa faixa de velocidades do vento, o ngulo de passo das ps mantido em torno de
zero. Nota: Este problema simples mostra o benefcio de variar a velocidade das turbinas elicas atravs de
um acionamento de velocidade varivel para maximizar o aproveitamento de energia.
____________
1
AVAC (Aquecimento, Ventilao e Ar Condicionado), da sigla em ingls HVAC ( Heating , Ventilating , and Air
Conditioning ). (N.T.)
2
ENTENDIMENTO DOS REQUISITOS DE SISTEMAS
MECNICOS PARA ACIONAMENTOS ELTRICOS

2.1 INTRODUO
Os acionamentos eltricos devem satisfazer os requisitos de torque e velocidade impostos pelas cargas
mecnicas conectadas a eles. A carga naFigura 2.1, por exemplo, pode requerer um perfil trapezoidal para a
velocidade angular em funo do tempo. Neste captulo, sero revisados brevemente os princpios bsicos de
mecnica para entender os requisitos impostos pelos sistemas mecnicos nos acionamentos eltricos. Esse
entendimento necessrio para selecionar um apropriado acionamento eltrico para uma determinada
aplicao.

2.2 SISTEMAS COM MOVIMENTO LINEAR


Na Figura 2.2a, uma fora externa f e atua sobre uma carga de massa constanteM , que causa um movimento
linear na direo x com uma velocidadeu = dx/dt.
Este movimento resistido pela carga, representada pela forafL . O momento de inrcia, associado com a
massa, definido como M vezes u. Como mostrado na Figura 2.2b, em concordncia com a Lei de Newton
do Movimento, a fora lquidafM (= f e fL ) igual variao temporal do momento de inrcia, que causa
acelerao na massa:

em que a a acelerao em m/s2 que, da Equao 2.1,

FIGURA 2.1 (a) Sistema de acionamento eltrico (b) exemplo de requerimento do perfil de velocidade da
carga.

FIGURA 2.2 Movimento de uma massaM devido ao de foras.

No sistema MKS de unidades, a fora lquida de 1 newton (ou 1 N), atuando sobre uma massa constante
de 1 kg, resulta em uma acelerao de 1 m/s2. Integrando a acelerao com respeito ao tempo, a velocidade
pode ser calculada como

e, integrando a velocidade em relao ao tempo, a posio pode ser calculada como

em que uma varivel de integrao.


O diferencial de trabalhodW feito pelo mecanismo suprindo a foraf e

A potncia a variao temporal em que o trabalho feito. Portanto, diferenciando em ambos os lados da
Equao 2.5 no tocante ao tempo t, e supondo que a fora f e se mantm constante, a potncia fornecida pelo
mecanismo exercendo a foraf e

Isto requer uma quantidade finita de energia para levar a massa para uma velocidade desde o repouso.
Assim, o movimento da massa tem armazenado energia cintica que pode ser recuperada. Observa-se que, no
sistema da Figura 2.2, a fora lquida fM (= f e fL ) responsvel pela acelerao da massa. Portanto, supondo
que f M permanece constante, a potncia lquidapM (t) que inicia o movimento acelerando a massa pode ser
calculada por substituio def e na Equao 2.6 com fM :

Da Equao 2.1, substituindo fM como M (du/dt),


A energia que entra, que armazenada como energia cintica na massa em movimento, pode ser calculada
por integrao de ambos os lados da Equao 2.8 em relao ao tempo. Supondo que a velocidade inicialu
seja zero no tempo t = 0, a energia cintica armazenada na massaM pode ser calculada como

em que uma varivel de integrao.

2.3 SISTEMAS ROTATIVOS


A maioria dos motores eltricos so do tipo girantes. Considere uma alavanca que pode girar num extremo e
livre no outro, como mostra a Figura 2.3a. Quando uma fora externa f aplicada perpendicularmente no
extremo livre da alavanca a um raior desde o piv, ento o torque atuando sobre a alavanca

FIGURA 2.3 (a) Alavanca com piv (b) torque de sustentao para a alavanca.

que atua em sentido anti-horrio, considerado como positivo.

Exemplo 2.1
Na Figura 2.3a, a massa M colocada no extremo livre da alavanca. Calcule o torque de sustentao
necessrio que mantenha a alavanca sem girar, como uma funo do ngulo na faixa de 0 a 90 graus.
Suponha queM = 0,5 kg e r = 0,3 m.

Soluo A fora gravitacional sobre a massa mostrada naFigura 2.3b. Para a alavanca permanecer
f = M g cos , em que g = 9,8 m/s2
estacionria, a fora lquida perpendicular alavanca deve ser zero isto ,
a acelerao gravitacional. Note, naFigura 2.3b, que = . O torque de sustentaoTh deve ser Th = fr = M
gr cos . Substituindo os valores numricos,

Th = 0,5 9,8 0,3 cos = 1,47 cos Nm


Em mquinas eltricas, as diferentes foras atuantes mostradas com setas naFigura 2.4 so produzidas
devido s interaes eletromagnticas. A definio de torque naEquao 2.10 descreve corretamente o torque
eletromagntico resultanteTem que causa a rotao do motor e da carga mecnica acoplada ao eixo.
Em um sistema rotativo, a acelerao angular causada pelo torque lquido atuante sobre ele determinada
pelo momento de inrcia J . No exemplo a seguir, calcula-se o momento de inrcia de uma massa cilndrica
slida giratria.

Exemplo 2.2
a. Calcule o momento de inrcia J de um cilindro slido que pode girar livremente em seu eixo, como
mostrado na Figura 2.5a, em termos de sua massaM e de seu raio r1.
b. Considerando um cilindro de ao slido de raior1 = 6 cm, comprimento = 18 cm e a densidade do
material = 7,85 103 kg/m3, calcule seu momento de inrciaJ .

FIGURA 2.4 Torque em um motor eltrico.

Soluo (a) Da Lei de Newton do movimento, naFigura 2.5a, para acelerar um diferencial de massadM em
um raio r, o diferencial de fora lquidadf requerido na direo perpendicular (tangencial), daEquao 2.1,

em que a velocidade linearu em termos da velocidade angularm (em rad/s)

Multiplicando ambos os lados daEquao 2.11 pelo raio r, identificando que (r df) igual ao torque
diferencial lquido dT e utilizando a Equao 2.12,

A mesma acelerao angulard(m)/dt experimentada por todos os elementos do cilindro. Com a ajuda
da Figura 2.5b, a massa diferencial dM na Equao 2.13 pode ser expressa como

em que a densidade do material em kg/m3 . Substituindo dM da Equao 2.14 na Equao 2.13,


O torque lquido atuante sobre o cilindro pode ser obtido por integrao sobre todos os elementos
diferenciais em termos der, e como

Executando a tripla integrao, resulta em

ou

em que a quantidade dentro dos parntesis naEquao 2.17 denominada momento de inrciaJ , que para um
cilindro slido

FIGURA 2.5 Clculo da inrciaJ cil de um cilindro slido.

Como a massa do cilindro daFigura 2.5a M = r1 2 , o momento de inrcia na Equao 2.19 pode ser

escrito como

(b) Substituindo r1 = 6 cm, comprimento = 18 cm e a densidade = 7,85 103 kg/m3 na Equao 2.19,
o momento de inrciaJ cil do cilindro na Figura 2.5a

J cil= 7,85 10 3 0,18 0,0064 = 0,029 kg m2

O torque lquido TJ atuando sobre um corpo girante de inrciaJ causa-lhe uma acelerao. Similar aos
sistemas de movimento linear em quefM = M a, a Lei de Newton em sistemas giratrios

em que a acelerao angular(= d/dt) em rad/s2

que similar Equao 2.18 do exemplo anterior. No sistema MKS de unidades, um torque de 1 Nm,
atuando sobre uma inrcia de 1 kg m2 resulta em uma acelerao angular de 1 rad/s2.
No sistema, tal como o mostrado na Figura 2.6a, o motor produz um torque eletromagntico,T . O atrito
em
nos rolamentos e a resistncia de arraste do vento (arrasto) podem ser combinados com o torque de cargaTL
JM rigidamente
opondo-se ao giro. Em muitos sistemas, supe-se que a parte giratria do motor com inrcia
acoplada (no flexvel) carga de inrcia JL . O torque lquido, que a diferena entre o torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor e o torque da carga opondo-se, causa uma acelerao nas inrcias
combinadas do motor e da carga em concordncia comEquaoa 2.22:

em que o torque lquido TJ = Tem TL e a inrcia combinadaJ eq = JM + JL .

Exemplo 2.3
Na Figura 2.6a, cada estrutura tem a mesma inrcia como a do cilindro slido doExemplo 2.2. O torque da
carga desprezvel. Calcule o torque eletromagntico quando a velocidade aumenta linearmente desde o
repouso at 1800 rpm em 5 s.

Soluo Utilizando o resultado doExemplo 2.2, a inrcia combinada do sistema

J eq = 2 0,029 = 0,058 kg m2

A acelerao angular

Assim, da Equao 2.23,

Tem = 0,058 37,7 = 2,19 Nm

FIGURA 2.6 Interao do torque da carga e do motor eltrico com um acoplamento rgido.

A Equao 2.23 mostra que o torque lquido a quantidade que causa a acelerao, que por sua vez
(t) com respeito ao tempo,
conduz a mudanas na velocidade e posio. Integrando a acelerao
em que m (0) a velocidade em t = 0, e uma varivel de integrao. Logo, integrandom (t) na Equao
2.24 com relao ao tempo, resulta em

em que (0) a posio em t = 0, e outra vez a varivel de integrao. As Equaes 2.23 a 2.25 indicam

que o torque a varivel fundamental para controlar a velocidade e a posio. As Equaes de 2.23 a 2.25
podem ser representadas na forma de blocos, como mostrado na Figura 2.6b.

Exemplo 2.4
Considere que o sistema giratrio mostrado naFigura 2.6a, com a inrcia combinadaJ eq = 2 0,029 = 0,058
kg m2, requerido para ter o perfil de velocidade mostrado naFigura 2.1b. O torque da carga zero.
Calcule e faa o grfico, em funo do tempo do torque eletromagntico do motor e da mudana de posio.

2
Soluo No grfico da Figura 2.1b, a magnitude da acelerao e desacelerao 100 rad/s
. Durante os
intervalos de acelerao e desacelerao, comoTL = 0,

como mostrado na Figura 2.7.


Durante os intervalos com velocidade constante, nenhum torque requerido. Como a posio a
integral no tempo da velocidade, a mudana resultante da posio (supondo que a posio inicial seja zero)
tambm mostrada naFigura 2.7.
No sistema rotacional mostrado na Figura 2.8, se um torque lquido T causa o giro do cilindro em um
ngulo diferencial d, o trabalho diferencial
FIGURA 2.7 Variaes, com o tempo, da velocidade, torque e ngulo.

FIGURA 2.8 Torque, trabalho e potncia.


Se essa rotao diferencial toma lugar em um tempo diferencialdt, a potncia pode ser expressa como

em que m = d/dt a velocidade angular de rotao. Substituindo porT da Equao 2.21 na Equao 2.27,

Integrando ambos os lados da Equao 2.28 em relao ao tempo, supondo que a velocidadem e a
energia cintica W no tempo t = 0 so zero, a energia cintica armazenada na massa giratria de inrcia
J

p (t) inverta sua direo,


Essa energia cintica armazenada pode ser recuperada fazendo com que a potncia
isto , fazendo p (t) negativo.

Exemplo 2.5
No Exemplo 2.3, calcule a energia cintica armazenada na inrcia combinada (motor e carga) na velocidade de
1800 rpm.

Soluo Da Equao 2.29,

2.4 ATRITO
O atrito interno do motor e a carga atuam opondo-se ao movimento giratrio. O atrito ocorre nos rolamentos
que suportam as estruturas girantes. Ademais, objetos em movimento no ar encontram o efeito de ventilao
ou arrasto. Em veculos, o arrasto uma fora que deve ser superada. Portanto, o atrito e o arrasto podem ser
considerados como foras ou torque opostos ao movimento, os quais devem ser controlados. O torque de
atrito geralmente no linear em natureza. Evidentemente, necessria uma alta fora (ou torque) para iniciar
(desde o repouso) o movimento de um objeto. Esse atrito em velocidade zero denominado atrito esttico
(stiction ). Uma vez iniciado o movimento, o atrito constitudo de uma componente denominada atrito
Coulomb (atrito entre duas superfcies secas), que se mantm independente da magnitude da velocidade
(sempre se ope rotao), e de outra componente denominada atrito viscoso (atrito dinmico), que se
incrementa linearmente com a velocidade.
Em geral, o torque de atrito Tf em um sistema consiste em todos os componentes acima mencionados.
Como exemplo, na Figura 2.9, a caracterstica do atrito linearizada por uma anlise aproximada, nas linhas
tracejadas. Com essa aproximao, a caracterstica similar quela do atrito viscoso em que

B o coeficiente de atrito viscoso ou amortecimento viscoso.

Exemplo 2.6
A fora de arrasto aerodinmica em automveis pode ser estimada comofL = 0,046 C w Au2, em que o
coeficiente 0,046 tem unidades apropriadas, a fora de arrasto est emN , C w o coeficiente de arrasto
(adimensional), A a rea transversal do veculo em m2, e u a soma da velocidade do veculo e o vento
contrrio em km/h [4]. Se A = 1,8 m2 para dois veculos com Cw = 0,3 e C w = 0,5, respectivamente, calcule a
fora de arrasto e a potncia requerida para super-lo nas velocidades de 50 km/h e 100 km/h.

Soluo A fora de arrasto fL = 0,046 CwAu 2, e a potncia requerida velocidade constante, daEquao 2.6,
P = fL u, em que a velocidade expressa em m/s. ATabela 2.1 lista a fora de arrasto e potncia requerida
para vrias velocidades para os dois veculos. Como a fora de arrasto F L depende do quadrado da velocidade,
a potncia depende do cubo da velocidade.

FIGURA 2.9 Caractersticas do atrito linearizado e real.

TABELA 2.1 Fora de arrasto e potncia requerida.

Viajar a 50 km/h em comparao com 100 km/h requer 1/8 da potncia, mas isto supe duas vezes mais
tempo para chegar ao destino. Portanto, a energia requerida em 50 km/h ser 1/4 que a 100 km/h.

2.5 RESSONNCIAS TORCIONAIS


Na Figura 2.6, o eixo acoplando o motor e a carga foi considerado como de rigidez infinita, isto , os dois
foram conectados rigidamente. Na realidade, qualquer eixo torcer (flexo), conforme ele transmite torque de
um extremo a outro. NaFigura 2.10, o torque Teixo disponvel para ser transmitido pelo eixo

Este torque motor no lado da carga supera o torque de carga e o acelera:

A toro ou flexo do eixo, em termos dos ngulos nos dois extremos, depende da toro do eixo ou da
relao do coeficiente de elasticidadeK :

em que M e L so as rotaes angulares nos dois extremos do eixo. SeK infinito, M = L . Para um eixo
elstico finito, esses dois ngulos no so iguais, e o eixo atua como uma mola. Essa elasticidade na presena
de energia armazenada nas massas e inrcias pode conduzir a condies de ressonncia em certas frequncias.
Esse fenmeno frequentemente denominado ressonncia torcional. Assim, as ressonncias devem ser
evitadas, ou devem manter-se em nveis baixos. Dito de outra maneira, elas podem conduzir fadiga e falha
dos componentes mecnicos.

FIGURA 2.10 Interao do torque motor e de carga com um acoplamento rgido.

2.6 ANALOGIA ELTRICA


Uma analogia com circuitos eltricos pode ser muito til quando so analisados sistemas mecnicos. A
analogia geralmente utilizada, ainda que no seja a nica, para relacionar quantidades eltricas e mecnicas,
como mostrado na Tabela 2.2.
Para o sistema mecnico apresentado naFigura 2.10, a Figura 2.11a ilustra a analogia eltrica, em que
cada inrcia representada por um capacitor de seu n ao n de referncia (terra). Neste circuito, podemos
escrever equaes similares s Equaes 2.31 a 2.33. Supondo que o eixo tenha rigidez infinita, a indutncia
que o representa zero, e o circuito resultante mostrado naFigura 2.11b, em que m = M = L . Os dois
capacitores que representam as duas inrcias podem ser combinados para representar uma simples equao
similar Equao 2.23.

Exemplo 2.7
Em um acionamento de motor eltrico similar quele daFigura 2.6a, a inrcia combinada J eq = 5 103 kg
m2. O torque de carga opondo-se ao movimento giratrio principalmente devido ao atrito e pode ser descrito
como TL = 0,5 103 L . Desenhe o circuito eltrico equivalente e o grfico do torque eletromagntico
necessrio do motor para levar o sistema linearmente desde o repouso at a velocidade de 100 rad/s em 4 s, e
ento manter essa velocidade.

Soluo O circuito eltrico equivalente mostrado naFigura 2.12a. A inrcia representada pelo capacitor de
5 mF, e o atrito pela resistnciaR = 1/(0,5 103 ) = 2000 . A acelerao linear 100/4 = 25 rad/s2, que no
circuito eltrico equivalente corresponde adv/dt = 25 V/s. Portanto, durante o perodo de acelerao,v(t) = 25
t. Por conseguinte, a corrente do capacitor durante o intervalo de acelerao linear

TABELA 2.2 Analogia Corrente-Torque

Nota: A razo de acoplamento discutida m ais ao final deste captulo.

FIGURA 2.11 Analogia eltrica: (a) eixo de rigidez finita (b) eixo de rigidez infinita.
FIGURA 2.12 (a) Equivalente eltrico (b) variao do torque e velocidade.

e a corrente no resistor

Portanto,

Alm do estgio de acelerao, o torque eletromagntico requerido somente para superar o atrito, que
50 103 Nm, como mostra o grfico daFigura 2.12b.

2.7 MECANISMOS DE ACOPLAMENTO


Onde quer que seja possvel, prefervel acoplar a carga diretamente ao motor, para evitar custos adicionais
dos mecanismos acoplados e perdas de potncia associadas. Na prtica, os mecanismos de acoplamentos so
utilizados frequentemente pelas seguintes razes:

Um motor rotativo est acionando uma carga que necessita de movimento linear
Os motores esto projetados para operar em altas velocidades (para reduzir o tamanho fsico), em
comparao com as velocidades requeridas pela carga
Os eixos de giro necessitam ser mudados

H vrios tipos de mecanismos de acoplamento. Para converso entre movimento giratrio e linear,
possvel utilizar correias transportadoras (correias e polias), conjunto de trilhos e rodas dentadas, ou
engrenagens, ou tipos de arranjos com mecanismos de parafusos sem fim. Para converso de movimento
giratrio a giratrio, vrios tipos de mecanismos, tais como engrenagens, so empregados.
Os mecanismos de acoplamento tm as seguintes desvantagens:

Perdas adicionais de potncia


Introduo de no linearidades devido ao fenmeno denominado movimento causado pela folga entre os
dentes das engrenagens (backlash)
Riscos de danos mecnicos pelo uso

2.7.1 Converso entre Movimento Linear e Giratrio


Em muitos sistemas, um movimento linear conseguido utilizando o motor giratrio, como mostrado na
Figura 2.13.
Nesse sistema, as velocidades angular e linear so relacionadas pelo raio r do tambor ou cilindro:

Para acelerar a massaM na Figura 2.13 na presena de uma fora opostaf L , a fora f aplicada massa, da
Equao 2.1, deve ser
Essa fora entregue pelo motor na forma de um torqueT, que relacionado comf , utilizando a Equao
2.35, como

Portanto, o torque eletromagntico necessrio do motor

Exemplo 2.8
No veculo do Exemplo 2.6 com C w = 0,5, suponha que cada roda seja tracionada pelo motor eltrico que est
acoplado diretamente a ela. Se o dimetro da roda 60 cm, calcule o torque e a potncia necessria de cada
motor para vencer a fora de arrasto, quando o veculo est viajando a uma velocidade de 100 km/h.

Soluo No Exemplo 2.6, o veculo com C w = 0,5 apresentou uma fora de arrastofL = 413,7 N na velocidade
u = 100 km/h. A fora necessria de cada um dos quatro motores fM = fL /4 = 103,4 N. Portanto, o torque
requerido de cada motor

Da Equao 2.35,

Logo, a potncia requerida de cada motor

TMm = 2,87 kW

2.7.2 Engrenagens
Para adequao de velocidades, aFigura 2.14 mostra um mecanismo de engrenagens em que se supe que os
eixos tenham rigidez infinita, e as massas das engrenagens so ignoradas. Posteriormente assumiremos que
no h perdas nas engrenagens. As engrenagens tm a mesma velocidade linear no ponto de contato. Portanto,
sua velocidade angular relacionada por seus respectivos raiosr1 e r 2, tais que
FIGURA 2.13 Combinao de movimento giratrio e linear.

FIGURA 2.14 Mecanismo de engrenagens para acoplamento de motor e carga.

Combinando as Equaes 2.39 e 2.40,

em que T1 e T2 so os torques nos extremos dos mecanismos das engrenagens, como mostrado na
Figura
2.14. Expressando T1 e T2 em termos de Tem e TL na Equao 2.41,
Da Equao 2.42, o torque eletromagntico requerido do motor

em que a inrcia equivalente no lado do motor

2.7.2.1 tima Relao de Engrenagens


A Equao 2.43 mostra que o torque eletromagntico requerido do motor para acelerar o conjunto motor e
carga depende da relao de engrenagens. Em uma carga inercial bsica em queTL pode ser considerada
desprezvel, Tem pode ser minimizada, para uma dada acelerao da carga d ( L /dt ), por seleo da tima
relao de engrenagens r(1/r 2)oti . A derivao da relao tima mostra que a inrcia da carga vista pelo motor
deve ser igual inrcia do motor, isto , naEquao 2.44

e, consequentemente,

Com a tima relao de engrenagens, naEquao 2.43, utilizando TL = 0, e utilizando a Equao 2.41,

Similares clculos podem ser realizados para outros tipos de mecanismos de acoplamento.

2.8 TIPOS DE CARGAS


Normalmente as cargas atuam opondo-se rotao. Na prtica, as cargas podem ser classificadas nas
seguintes categorias [5]:
1. Torque Centrfugo (Quadrtico)
2. Torque Constante
3. Potncia Quadrtica
4. Potncia Constante
As cargas centrfugas, tais como os ventiladores e sopradores, requerem torques que variam com o
quadrado da velocidade, e a potncia da carga que varia com o cubo da velocidade. Em cargas com torque
constante, como correia transportadora, guindaste, elevador e grua, o torque se mantm constante com a
velocidade, e a potncia da carga varia linearmente com a velocidade. Em cargas quadrticas, como
compressores e rolos, o torque varia linearmente com a velocidade, e a potncia da carga varia com o
quadrado da velocidade. Em cargas de potncia constante, como bobinadeira e desbobinadeira, o torque acima
de certa faixa de velocidades varia com o inverso da velocidade, e a potncia da carga se mantm constante
com a velocidade.

2.9 OPERAO EM QUATRO QUADRANTES


Em muitos sistemas de alto desempenho, os acionamentos so requeridos para operar em todos os quatro
quadrantes no plano torque-velocidade, como mostrado naFigura 2.15b.
O motor aciona a carga na direo avante no quadrante 1, e na direo reversa no quadrante 3. Nesses
quadrantes, a potncia mdia positiva e flui do motor para a carga mecnica. A fim de controlar a velocidade
da carga rapidamente, pode ser necessrio operar o sistema no modo de frenagem regenerativa, em que a
direo da potncia invertida, isto , a potncia flui da carga para o motor, e usualmente para a
concessionria (atravs da unidade de processamento de potncia). No quadrante 2, a velocidade positiva,
mas o torque produzido pelo motor negativo. No quadrante 4, a velocidade negativa e o torque produzido
positivo.

2.10 OPERAO EM REGIME ESTACIONRIO E DINMICO


Conforme foi discutido na Seo 2.8, cada carga tem sua prpria caracterstica torque-velocidade. Para
acionamentos de alto desempenho, em adio operao de regime estacionrio, a operao dinmica, como
as mudanas dos pontos de operao com o tempo, tambm importante. A variao de velocidade do
conjunto motor e carga deve ser acompanhada rapidamente e sem nenhuma oscilao (que em outro caso pode
ser prejudicial). Isto requer um bom projeto de um controlador de malha fechada, o que ser discutido no
Captulo 8, que trata do controle de acionamentos.

FIGURA 2.15 Requerimento de quatro quadrantes em acionamentos.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Quais so as unidades no sistema MKS de fora, torque, velocidade linear, velocidade angular e potncia?
2. Qual a relao entre fora, torque e potncia?
3. Mostre que o torque a varivel fundamental no controle da velocidade e posio.
4. Qual a energia cintica armazenada em massas em movimento e em massas rotativas?
5. Qual o mecanismo para ressonncias torcionais?
6. Quais so os vrios tipos de mecanismos de acoplamento?
7. Qual a relao tima de engrenagens para minimizar o torque requerido do motor para um determinado
perfil de velocidade em funo do tempo?
8. Quais so os perfis de torque por velocidade e potncia velocidade para os vrios tipos de carga?

REFERNCIAS
1. H. Gross (ed.), Electric Feed Drives for Machine Tools (New York: Siemens and Wiley, 1983).
2. DC Motors and Control ServoSystemAn Engineering Handbook, 5th ed. (Hopkins, MN: Electro-Craft
Corporation, 1980).

3. M. Spong and M. Vidyasagar,Robot Dynamics and Control (New York: JohnWiley & Sons, 1989).

4. Robert Bosch, Automotive Handbook (Robert Bosch GmbH, 1993).


5. T. Nondahl, Proceedings of the NSF/EPRI-Sponsored Faculty Workshop on Teaching of Power
Electronics, June 25-28, 1998, University of Minnesota.

EXERCCIOS
2.1 Um torque constante de 5 Nm aplicado a um motor sem carga em repouso em t = 0. O motor alcana
a velocidade de 1800 rpm em 3 s. Supondo que o atrito desprezvel, calcule a inrcia do motor.
2.2 Calcule a inrcia se o cilindro noExemplo 2.2 oco, com raio internor 2 = 4 cm.
2.3 Um veculo de massa de 1.500 kg est viajando em uma velocidade de 50 km/h. Qual a energia
cintica armazenada em sua massa? Calcule a energia que pode ser recuperada reduzindo a velocidade
do veculo a 10 km/h.

Sistemas de Correia e Polia


2.4 Considere o sistema de correia e polia daFigura 2.13. Outras inrcias que aquelas mostradas na figura
so desprezveis. O raio r = 0,09 m, e a inrcia do motorJM = 0,01 kg m2. Calcule o torque Tem
necessrio para acelerar a carga de 1,0 kg desde o repouso at a velocidade de 1 m/s em 4 s. Admita
que o torque do motor constante durante esse intervalo.
2.5 Para o sistema de correia e polia daFigura 2.13, M = 0,02 kg. Para o motor com inrciaJM = 40 g
cm2, determine o raio da polia que minimiza o torque requerido do motor para um perfil de velocidade
fL .
da carga fornecido. No levar em conta o amortecimento e a fora da carga

Engrenagens
2.6 No sistema de engrenagens mostrado na Figura 2.14, a relao de engrenagens nL /nM = 3, em que n
igual ao nmero de dentes em uma engrenagem. A inrcia da carga e do motor so JL = 10 kg m2 e
2
JM = 1,2 kg m . O amortecimento e o torque da cargaTL no so considerados. Para o perfil de
velocidade mostrado na Figura 2.1b, desenhe o perfil do torque eletromagnticoTem necessrio do
motor em funo do tempo.
2.7 No sistema do Exerccio 2.6, assuma um perfil de velocidade triangular da carga com igual variao
de acelerao e desacelerao (iniciando e finalizando em velocidade zero). Supondo uma eficincia de
acoplamento de 100%, calcule o tempo necessrio para girar a carga em um ngulo de 30 se a
magnitude do torque eletromagntico (positivo ou negativo) do motor 500 Nm.
2.8 O veculo do Exemplo 2.8 alimentado por motores que tm uma velocidade mxima de 5000 rpm.
Cada motor est acoplado a uma roda utilizando um mecanismo de engrenagens. (a) Calcule a relao
de engrenagens se a velocidade mxima do veculo 150 km/h (b) Calcule o torque requerido de cada
motor na velocidade mxima.
2.9 Considere o sistema mostrado naFigura 2.14. Para JM = 40 g cm2 e JL = 60 g cm2, qual a relao
tima de engrenagens para minimizar o torque requerido do motor para um determinado perfil de
velocidade? No considerar amortecimento e torque externo da carga.

Mecanismo de Parafusos Sem-Fim


2.10 Considere o acionamento de parafuso sem-fim mostrado naFigura E2.10. Obtenha a seguinte equao
em termos do passo s, em que L = acelerao linear da carga,JM = inrcia do arranjo do parafuso e a
relao de acoplamenton = (s /2 ):

FIGURA E2.10 Sistema de parafuso sem-fim.

Aplicaes em Turbinas Elicas e Veculos Eltricos


2.11 quase zero
Em turbinas elicas, a potncia disponvel no eixo dada como segue o passo angular
para pegar toda a energia disponvel do vento:

em que Cp o Coeficiente de Desempenho (adimensional) da turbina elica, a densidade do ar,Ar


a rea varrida pelas ps do rotor, eVW a velocidade do vento, todas no sistema de unidades MKS.
A velocidade giratria da turbina elica controlada de maneira tal que operada prximo do valor
timo do Coeficiente de Desempenho, comCp = 0,48. Suponha que a eficincia combinada da caixa
3
de engrenagens, gerador e conversor de eletrnica de potncia 90%, e a densidade do ar 1,2 kg/m .
2
A r = 4.000 m . Calcule a potncia eltrica de sada da turbina elica na velocidade nominal de 13 m/s.
2.12 Uma turbina elica est girando a 22 rpm em regime estacionrio em uma velocidade de vento de 13
m/s e est produzindo 1,5 MW de potncia. A inrcia dos mecanismos 3,40 106 kg m2.
Repentinamente h um curto-circuito na rede eltrica, e a sada eltrica vai a zero por 2 segundos.
Calcule o incremento na velocidade em rpm durante esse intervalo. Suponha que o torque no eixo se
mantm constante, e todas as outras eficincias so 100% para o propsito deste clculo.
2.13 Em um veculo eltrico, cada roda tracionada por seu prprio motor. O veculo pesa 2.000 kg. Este
veculo incrementa sua velocidade linearmente de 0 a 96,54 km/h em 10 segundos. O dimetro do
pneu 70 cm. Calcule a mxima potncia requerida de cada motor em kW.
2.14 Em um veculo eltrico, cada roda tracionada por seu prprio motor. Este veculo eltrico pesa 1.000
kg, o dimetro do pneu 50 cm. Utilizando frenagem regenerativa, sua velocidade levada de 20 m/s
(72 km/h) a zero em 10 segundos, linearmente com o tempo. Sem considerar perdas, calcule e
apresente um grfico em funo do tempo para cada roda, levando em considerao: o torque
eletromagntico Tem em N m, a velocidade de rotao m em rad/s e a potncia P m recuperada em
kW. Marcar os grficos.

EXERCCIOS DE SIMULAO
2.15 Fazendo uma analogia eltrica, resolva o Exerccio 2.4.

2.16 Fazendo uma analogia eltrica, resolva o Exerccio 2.6.


3
REVISO DE FUNDAMENTOS DE CIRCUITOS
ELTRICOS

3.1 INTRODUO
O propsito deste captulo revisar os elementos da teoria bsica dos circuitos eltricos que so essenciais
para o estudo de acionamentos eltricos: o uso de fasores para analisar circuitos em estado permanente
senoidal, a potncia reativa, o fator de potncia e a anlise de circuitos trifsicos.
Neste livro, utilizaremos as unidades do sistema de unidades MKS e letras e smbolos das normas IEEE
sempre que seja possvel. As letras minsculasv e i so utilizadas para representar os valores instantneos de
tenses e correntes que variam com o tempo. Elas podem, ou no, ser mostradas explicitamente como funes
temporais. A direo da corrente positiva indicada por uma seta, como mostra aFigura 3.1. De forma
similar, as polaridades devem ser indicadas. A tensovab se refere tenso do n a em relao ao n b,
isto , vab = va vb.

3.2 REPRESENTAO FASORIAL EM ESTADO ESTACIONRIO SENOIDAL


Em circuitos lineares com tenses e correntes senoidais de frequnciaf aplicada por um longo tempo para
f(= /2). Para
atingir o estado estacionrio, todas as correntes e tenses do circuito esto na frequncia
analisar esse tipo de circuitos, os clculos so simplificados por meio da anlise no domnio fasorial. O uso
dos fasores tambm prov um profundo entendimento (com relativa facilidade) do comportamento do circuito.
No domnio fasorial, as variveis temporais v(t) e i(t) so transformadas em fasores que so
representados pelas variveis complexas e . Observa-se que os fasores so expressos por letras
maisculas com uma barra - na parte superior. No plano complexo (real e imaginrio), esses fasores podem
ser desenhados com uma magnitude e um ngulo.

FIGURA 3.1 Convenes para tenses e correntes.

Uma funo temporal cossenoidal tomada como um fasor de referncia por exemplo, a expresso da
tenso na Equao 3.1, a seguir, representada por um fasor, que completamente real com um ngulo de
zero grau:
de forma similar,

em que indica o pico da amplitude. Esses fasores da tenso e corrente esto desenhados na Figura 3.2.
Nas Equaes 3.1 e 3.2 observa-se o seguinte: escolhemos os valores picos das tenses e correntes para
representar as magnitudes do fasor, e a frequncia est associada implicitamente a cada fasor. Conhecendo
essa frequncia, uma expresso fasorial pode ser retransformada em uma expresso no domnio do tempo.
Utilizando fasores, podemos converter equaes diferenciais em equaes algbricas contendo variveis
complexas e de fcil soluo. Considere o circuito daFigura 3.3a em estado estacionrio senoidal e com uma
tenso aplicada na frequnciaf(= /2). Para calcular a corrente no circuito, permanecendo no domnio do
tempo, precisamos resolver a seguinte equao diferencial:

Utilizando fasores, podemos redesenhar o circuito daFigura 3.3a na Figura 3.3b, em que a indutnciaL
representada por jL, e a capacitncia C representada por j/(C). No circuito do domnio fasorial, a
impedncia Z dos elementos conectados em srie obtida pelo tringulo de impedncias daFigura 3.3 como

em que

FIGURA 3.2 Diagrama fasorial.


FIGURA 3.3 (a) Circuito no domnio do tempo (b) circuito no domnio fasorial (c) tringulo de
impedncias.
A impedncia pode ser expressa como

em que

importante reconhecer que, enquantoZ um nmero complexo, a impednciano um fasor e no tem


uma expresso correspondente no domnio do tempo.

Exemplo 3.1
Calcule a impedncia vista entre os terminais do circuito naFigura 3.4 em regime estacionrio senoidal na
frequncia f = 60 Hz.

Soluo

Utilizando a impedncia naEquao 3.6, a corrente naFigura 3.3b pode ser obtida como

em que , e calculada daEquao 3.6b. Utilizando a Equao 3.2, a corrente temporal pode ser

expressa como
No tringulo de impedncias da Figura 3.3c, um valor positivo do ngulo de fase implica que a corrente
se atrasa da tenso no circuito daFigura 3.3a. Algumas vezes, isto conveniente para expressar o inverso da
impedncia, que denominada admitncia:

O procedimento no domnio fasorial para resolveri(t) muito mais fcil do que resolver a equao
diferencial dada pelaEquao 3.3 (veja os Exerccios 3.3 e 3.4).

Exemplo 3.2
Calcule a corrente 1e i1 (t) no circuito da Figura 3.5 se a tenso aplicada tem um valor rms de 120 V e uma
frequncia de f = 60 Hz. Suponha que 1 o fasor de referncia.

FIGURA 3.4 Circuito de impedncias.

FIGURA 3.5 Exemplo 3.2.

Soluo Para um valor rms de 120 V, o valor pico 1= 120 = 169, 7 V. Com 1 como fasor de
referncia, ento pode-se escrever 1 = 169,7 0 V. A impedncia do circuito vista pelos terminais da
tenso aplicada
Portanto,

i1(t) = 25,0 cos (t 29) A.


O valor rms da corrente 25,0/ = 17, 7 A.

3.2.1 Potncia, Potncia Reativa e Fator de Potncia


Considere o circuito genrico daFigura 3.6 em estado estacionrio senoidal. Cada subcircuito consiste em
elementos passivos (R-L-C) e fontes ativas de tenso e corrente. Com base na escolha arbitrria da polaridade
da tenso e na direo da corrente mostrada naFigura 3.6, a potncia instantneap(t) = v(t)i(t) entregue pelo
subcircuito 1 e absorvida pelo subcircuito 2.
Isto porque, no subcircuito 1, a corrente definida como positiva est saindo pelo terminal de polaridade
positiva (o mesmo como em um gerador). Por outro lado, a corrente definida positiva est entrando no
terminal positivo no subcircuito 2 (o mesmo como na carga). Um valor negativo de p(t) inverte os papis dos
subcircuitos 1 e 2.

Sob uma condio de estado estacionrio senoidal em uma frequnciaf, a potncia complexa S, a potncia
reativa Q e o fator de potncia expressam quo efetivamente a potncia real (mdia)P transferida de um
subcircuito para outro.
Se v(t) e i(t) esto em fase, p(t) = v(t) i(t), como mostra a Figura 3.7a, oscila em duas vezes a frequncia
de regime permanente. Mas, em todos os tempos,p(t) 0 por conseguinte, a potncia sempre flui em uma
direo: do subcircuito 1 para o subcircuito 2. Agora considere as formas de onda daFigura 3.7b, em que a
forma de onda de i(t) atrasa a forma de onda de v(t) por um ngulo de fase (t). Agora, p(t) chega a ser
negativo durante um intervalo de tempo de ( /) durante cada meio ciclo. Uma potncia instantnea negativa
implica um fluxo de potncia na direo oposta. Esse fluxo de potncia em ambas as direes indica que a
potncia real (mdia) no transferida otimamente de um subcircuito para outro, como no caso da Figura
3.7a.

FIGURA 3.6 Um circuito genrico dividido em dois subcircuitos.


FIGURA 3.7 Potncia instantnea com tenses e correntes senoidais.

O circuito da Figura 3.6 redesenhado na Figura 3.8a no domnio fasorial. Os fasores da tenso e
corrente so definidos por suas magnitudes e ngulos de fase como

Na Figura 3.8b, supe-se que v = 0 e que i tem um valor negativo. Para expressar a potncia real,
reativa e complexa, conveniente usar o valor rms da tensoV e o valor rms da correnteI , em que

A potncia complexaS definida como

Assim, substituindo as expresses da tenso e corrente naEquao 3.12, e considerando que * = i,


em termos dos valores rms daEquao 3.11,
FIGURA 3.8 (a) Potncia transferida no domnio fasorial (b) diagrama fasorial (c) tringulo de potncias.

A diferena entre os dois ngulos de fase definida como

Portanto,

em que

O tringulo de potncias correspondente para aFigura 3.8b mostrado na Figura 3.8c. Da Equao 3.15,
a magnitude deS, tambm denominada potncia aparente,
e

As quantidades acima tm as seguintes unidades:P :W(Watts) Q:Var(Volt-Ampere Reativo) supondo por


conveno que uma carga indutiva absorve vars positivo S||: VA(Volt-ampres) finalmente v, i, : em
radianos, so medidos positivamente em sentido anti-horrio com respeito ao eixo de referncia (desenhado
horizontalmente da esquerda para a direita).
O significado fsico de potncia aparente S| |, P e Q deve ser entendido. O custo de muitos equipamentos
eltricos, tais como geradores, transformadores e linhas de transmisso, proporcional aS| | (= VI), j que
seu nvel de isolamento e o tamanho do ncleo magntico dependem da tensoV, e o tamanho do condutor
depende da correnteI . A potncia real P tem significado fsico, uma vez que ele representa o trabalho til
Q seja igual a zero.
sendo executado mais as perdas. Em muitas situaes, desejvel que a potncia reativa
Para apoiar a discusso acima, outra quantidade denominada fator de potncia definida. O fator de
potncia uma medida de quo efetivamente a carga absorve potncia real (ativa):

Q deve ser zero) de


que uma quantidade adimensional. Idealmente, o fator de potncia deve ser 1.0 (isto ,
maneira a absorver potncia real com a magnitude mnima da corrente, e assim minimizar as perdas no
equipamento eltrico e linhas de transmisso e distribuio. Uma carga indutiva absorve potncia com um
fator de potncia atrasado quando a corrente se atrasa em relao tenso. Contrariamente, uma carga

capacitiva
carga. absorve potncia com um fator de potncia adiantado quando a corrente se adianta da tenso da

Exemplo 3.3
Calcule a P , Q, S e o fator de potncia de funcionamento nos terminais do circuito daFigura 3.5 no Exemplo
3.2. Desenhe o tringulo de potncias.

Soluo
P = V1I 1 cos = 120 17,7 cos 29 = 1857,7 W
Q = V1I 1 sen = 120 17,7 sen 29 = 1029,7 VAR
|S| = V1I 1 = 120 17,7 = 2124 VA

FIGURA 3.9 Tringulo de potncias.


Da Equao 3.19, = tan1 = 29. O tringulo de potncias mostrado na Figura 3.9. Note que o
ngulo de S no tringulo o mesmo que o ngulo de impedncia no Exemplo 3.2.
Tambm observe o seguinte para a impedncia indutiva no exemplo acima: (1) A impedncia Z = |Z|
, em que positivo. (2) A corrente se atrasa da tenso em um ngulo de impedncia. Isto corresponde a
uma operao com fator de potncia atrasado. (3) No tringulo de potncias, o ngulo da impedncia
relaciona P , Q e S. (4) Uma impedncia indutiva, quando aplicada uma tenso, absorve uma potncia reativa
positiva (vars). Se a impedncia fosse capacitiva, o ngulo deveria ser negativo e deveria absorver uma
potncia reativa negativa (em outras palavras, a impedncia forneceria potncia reativa positiva).

3.3 CIRCUITOS TRIFSICOS

O entendimento
sistemas bsicoQuase
de potncia. de circuitos trifsicos to
toda a eletricidade importante
gerada no estudo
por meio de acionamentos
de geradores eltricos
CA trifsicos. A como
Figura 3.10em
mostra o diagrama unifilar de um sistema de transmisso e distribuio trifsico. As tenses geradas
(usualmente entre 22 e 69 kV) so elevadas atravs de transformadores a nveis de 230 kV a 500 kV para logo
serem transportadas atravs das linhas de transmisso de potncia desde a usina de gerao at o centro de
carga. A maioria das cargas so motores acima de alguns kW de potncia nominal alimentados por um
sistema trifsico. Em muitos acionamentos CA, a entrada ao acionamento pode ser monofsica ou trifsica.
Mesmo assim, os motores so quase sempre alimentados por sistema trifsico e com frequncia ajustvel
CA, exceto os pequenos motores de ventiladores bifsicos utilizados em equipamentos eletrnicos.
As configuraes mais comuns de circuitos trifsicos CA so as conexes estrela e tringulo. Agora sero
investigadas essas duas configuraes em condies de regime estacionrio senoidal. Adicionalmente, vamos
supor uma condio balanceada, que implica que todas as trs tenses so iguais em magnitude e deslocadas
em 120 (2/3 radianos), uma em relao a outra. Considerando que afonte e a carga esto conectadas em
estrela no domnio fasorial, conforme mostrado naFigura 3.11.
A sequncia de fases assumida para sera b c, que considerada uma sequncia positiva. Nesta
sequncia, a tenso da fase a adianta fase b em 120, e a fase b adianta fase c em 120 (2/3
radianos), conforme est ilustrado naFigura 3.12.

FIGURA 3.10 Diagrama unifilar de um sistema de transmisso e distribuio trifsico.


FIGURA 3.11 Fonte e carga conectada em estrela.

FIGURA 3.12 Tenses trifsicas no domnio temporal e fasorial.

Esta aplicao feita tanto no domnio do tempo como no domnio fasorial. Observe que, na sequncia
das tenses a b c mostrada na Figura 3.12a, primeiro van atinge seu pico positivo, e logovbn atinge seu
pico positivo 2/3 radianos depois, e assim sucessivamente. Podemos representar essas tenses em forma
fasorial como

em que s a amplitude da tenso de fase, e a tenso da fase a assumida para ser a referncia (com um
ngulo de zero grau). Para um grupo de tenses balanceadas dado pelaEquao 3.21, em qualquer instante, a
soma dessas tenses de fase igual a zero:

3.3.1 Anlise por Fase


Um circuito trifsico pode ser analisado de forma monofsica, sempre e quando ela tenha um conjunto
balanceado de fontes de tenso e impedncias iguais em cada fase. Como no circuito mostrado na Figura 3.11.
Nesse circuito, o neutro da fonte n e o neutro da carga N esto no mesmo potencial. Portanto,
hipoteticamente conectando esses neutros com um cabo de impedncia zero, como mostrado na Figura 3.13,
no muda o circuito srcinal trifsico, que agora pode ser analisado em forma monofsica.
FIGURA 3.13 Fio hipottico conectando os neutros da fonte e da carga.

FIGURA 3.14 (a) Circuito equivalente monofsico (b) diagrama fasorial.

Selecionando a fase para esta anlise, o circuito monofsico mostrado naFigura 3.14a. Se ZL = |ZL| ,
utilizando o fato de que, num circuito trifsico balanceado, as quantidades por fase esto deslocadas em 120
uma com relao a outro, encontra-se que

As trs tenses e correntes por fase so mostradas naFigura 3.14b. A potncia real ativa e a potncia
reativa em um circuito trifsico balanceado podem ser obtidas multiplicando os valores por fase por 3. O fator
de potncia o mesmo, como no caso trifsico.

Exemplo 3.4
No circuito balanceado da Figura 3.11, as tenses rms por fase so iguais a 120 V, e a impednciaZL = 5
30 . Calcule o fator de potncia de funcionamento e a potncia real e reativa consumidas pela carga
trifsica.

Soluo Como o circuito balanceado, somente uma das fases, por exemplo, a fase a, necessita ser
analisada.

O valor rms da corrente 24 A. O fator de potncia pode ser calculado como

fator de potncia = cos 30 = 0,866 (atrasado)

A potncia ativa consumida pela carga

P = 3VanI a cos = 3 120 24 cos 30 = 7482 W.

A potncia reativa consumida pela carga

Q = 3 VanI a sen = 3 120 24 sen 30 = 4320 VAR.

3.3.2 Tenses Linha a Linha


No circuito balanceado conectado em estrela da Figura 3.11, geralmente necessrio considerar as tenses
linha a linha, tais como aquelas entre as fases a e b, e assim por diante. Com base na anlise anterior,
podemos referir-nos a ambos os pontos neutros n e N por um termo comum n, j que a diferena de
potencial entre n e N zero. Assim, na Figura 3.11 temos:

FIGURA 3.15 Tenses linha a linha em um sistema balanceado.

como mostrado no diagrama fasorial daFigura 3.15. Ou utilizando a Equao 3.24 ou graficamente da Figura
3.15, podemos mostrar que
Comparando as Equaes 3.21 e 3.25, observamos que as tenses linha a linha tm uma amplitude de 3 vezes
a amplitude da tenso de fase:

e ab adianta an em /6 radianos (30).

3.3.3 Cargas Conectadas em Tringulo


Em acionamentos de motores CA, as trs fases do motor podem ser conectadas na configurao delta.
Portanto, consideraremos o circuito daFigura 3.16, em que a carga conectada na configurao tringulo. Na
condio balanceada, possvel substituir a carga conectada em tringulo pelo equivalente da carga conectada
em estrela veja aFigura 3.11. Podemos ento aplicar a anlise por fase utilizando aFigura 3.14.
Considere a carga de impedncias conectadas em tringulo do circuito trifsico daFigura 3.17a.

FIGURA 3.16 Carga conectada em tringulo.


FIGURA 3.17 Transformao estrela-tringulo.

Em termos das correntes drenadas, essas so equivalentes s impedncias conectadas em estrela da


Figura
3.17b, em que

O circuito equivalente conectado em estrela naFigura 3.17b fcil de analisar na base por fase.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Por que importante sempre indicar os sentidos das correntes e as polaridades das tenses?
2. Quais so os significados de i(t), , I e ?
3. Em uma forma de tenso senoidal, qual a relao entre o valor pico e o valor rms?
4. Como as correntes, tenses, resistores, capacitores e indutores so representados no domnio fasorial?
Expresse e desenhe as seguintes relaes como fasores, assumindo quev e i sejam positivas:

5. Como a corrente fluindo atravs da impednciaZ| | em relao tenso nela, em magnitude e fase?
6. O que so potncia reativa e potncia real? Quais so as expresses das potncias em termos dos valores
rms da corrente e tenso e a diferena de fase entre os dois?
7. O que potncia aparenteS? Como a relao dela com a potncia real e reativa? Quais so as
expresses para S, P e Q, em termos dos fasores da tenso e corrente? Qual a polaridade da potncia
reativa drenada por um circuito indutivo/capacitivo?
8. O que so sistemas trifsicos balanceados? Como pode sua anlise ser simplificada? Qual a relao
entre a tenso de linha a linha e tenso de fase em termos de magnitude e fase? O que so as conexes
tringulo e estrela?

REFERNCIA
Qualquer livro-texto de introduo a Circuitos Eltricos.
EXERCCIOS
3.1 Calcule o valor rms da corrente com a forma de onda mostrada naFigura E3.1a.
3.2 Calcule o valor rms da corrente com a forma de onda mostrada naFigura E3.1b.
3.3 Expresse as tenses a seguir como fasores: (a) v1(t) = 120 cos(t 30) V e (b) v2(t) = 120
cos(t + 30) V.
3.4 O circuito srie R -L -C da Figura 3.3a est em estado permanente senoidal na frequncia de 60 Hz.V =
120 V, R = 1,3 , L = 20 mH e C = 100 F. Calcule i(t) neste circuito resolvendo a equao
diferencial, Equao 3.3.

FIGURA E3.1 Formas de onda da corrente.

3.5 Repita o Exerccio 3.3 usando a anlise no domnio fasorial.


3.6 Em um circuito linear em estado permanente senoidal com somente uma fonte ativa = 90 30 V,
a corrente no ramo = 5 15 A. Calcule a corrente no mesmo ramo, se a fonte de tenso fosse 120
0 V.

3.7 No circuito da Figura 3.5 no Exemplo 3.2, mostre que a potncia real e a potncia reativa fornecidas
nos terminais so iguais soma de seus componentes individuais, isto ,
.

3.8 Uma carga indutiva conectada a uma fonte CA de 120 V (rms), 60 Hz absorvem 1 kW com um fator
de potncia de 0,8. Calcule a capacitncia necessria em paralelo com a carga em ordem a levar o fator
de potncia do conjunto a 0,95 (atrasado).
FIGURA E3.2 Fluxo de potncia com fontes CA.

3.9 No circuito da Figura E3.2 1 = 120 0 V e XL = 0,5 . Mostre que 1, 2 e em um


diagrama fasorial e calculeP 1 e Q1 para os seguintes valores de : (a) 10 0 A, (b) 10
180 A, (c) 10 90 A e (d) 10 90 A.
3.10 Uma carga indutiva trifsica balanceada alimentada por uma fonte trifsica balanceada em estado
permanente com uma tenso de 120 V rms. A carga absorve uma potncia real de 10 kW com um
fator de potncia de 0,85. Calcule os valores rms das correntes de fase e a magnitude da impedncia
de carga por fase, supondo que a carga est conectada em estrela. Desenhe o diagrama fasorial,
mostrando as trs tenses e as trs correntes.
3.11 Uma fonte de tenso conectada em estrela, balanceada, e de sequncia positiva (a b c) tem a tenso
da fase a igual a a = 120 30 V. Obtenha as tenses no domnio do tempova(t), vb(t), vc(t)
e vab (t).
3.12 Repita o Exerccio 3.9, supondo uma carga conectada em tringulo.
3.13 Em uma turbina elica, o gerador est especificado em 690 V e 2,3 MW. Ele opera com um fator de
potncia de 0,85 (atrasado) em suas condies nominais. Calcule a corrente por fase que est sendo
conduzida pelos cabos para o conversor de eletrnica de potncia e o transformador elevador
localizado na base da torre.
3.14 Um parque elico est interligado com a rede eltrica atravs de um transformador e de uma linha de
distribuio. A reatncia total entre o parque elico e a rede X
T = 0,2 pu. A tenso no parque elico
WF = 1,0 0 pu. O parque elico produz uma potnciaP = 1 pu e fornece uma potncia reativa de
Q = 0,1 pu fluindo do ponto de interconexo ao resto do sistema. Calcule a magnitude da tenso na
rede e a corrente fornecida fluindo do parque elico. Desenhe o diagrama fasorial mostrando as
tenses e correntes.

3.15 No Exerccio
tambm 3.14,emsuponha
mantida que a omagnitude
1pu, quando da tenso
parque elico est produzindoP =pu
na rede 1,0 e a. Calcule
1 pu tenso no parque elico
a potncia reativa
Q que o parque elico deve fornecer fluindo do ponto de interconexo ao resto do sistema.
3.16 No diagrama monofsico mostrado na Figura E3.3a, a tenso da rede s = 1,0 0 pu. conv
representa a tenso CA que pode ser sintetizada com uma magnitude e fase apropriada para obter a
corrente desejada , como mostra o diagrama fasorial daFigura E3.3b. A reatncia entre as duas
fontes de tenso X = 0,05 pu. (a) Calcule conv para obter os seguintes valores de : = 1,0 30
pu, = 1,0 30 pu, = 1,0 30 pu e = 1,0 30 pu. (b) Para cada valor de na parte (a),
calcule a potncia realP e a potncia reativaQ fornecida para a rede por conv.
FIGURA E3.3

PROBLEMAS DE SIMULAO
3.17 Repita o Exerccio 3.3 em estado permanente senoidal por meio de simulao computacional.
3.18 Repita o Exerccio 3.9 em estado permanente senoidal por meio de simulao computacional.
3.19 Repita o Exerccio 3.11 em estado permanente senoidal por meio de simulao computacional.
4
ENTENDIMENTO BSICO DE CONVERSORES DE
ELETRNICA DE POTNCIA DE MODO

CHAVEADO EM ACIONAMENTOS ELTRICOS

4.1 INTRODUO
Conforme foi discutido no Captulo 1, os acionamentos eltricos requerem unidades de processamento de
potncia (UPPs) para converter eficientemente a entrada da rede na frequncia de linha a fim de fornecer
tenses e correntes a motores e geradores com apropriada frequncia e forma. Algumas das aplicaes
relacionadas com sustentabilidade esto incrementando a eficincia dos sistemas acionados por motores, o
emprego da energia elica e o transporte por meios eltricos de vrios tipos, como discutido no Captulo 1.
De forma similar aos amplificadores lineares, as unidades de processamento de potncia amplificam os sinais
de controle de entrada. Mesmo assim, a diferena dos amplificadores lineares,as UPPs em acionamentos
eltricos utilizam os princpios de eletrnica de potncia de modo chaveado para conseguir alta eficincia
energtica, baixo custo, tamanho e peso. Neste captulo, examinaremos os princpios bsicos do modo
chaveado, topologias e controle para o processamento de energia eltrica em uma forma eficiente e controlada.

4.2 VISO GERAL DAS UNIDADES DE PROCESSAMENTO DE POTNCIA (UPPs)


A discusso neste captulo extrada de 1[ ], para que o leitor seja encaminhado por uma discusso
sistemtica. Em muitas aplicaes, tais como turbinas elicas, a estrutura de enlace de tenso da
Figura 4.1
utilizada. Para proporcionar a funcionalidade necessria aos conversores daFigura 4.1, os transistores e
diodos, os quais podem bloquear a tenso somente em uma polaridade, tm levado estrutura do tipo enlace
de tenso a ser a mais comumente usada.
Esta estrutura consiste em dois conversores separados, um no lado da rede e outro no lado da carga. As
portas CC desses dois conversores so interconectadas entre si com um capacitor em paralelo formando um
enlace CC nele a polaridade da tenso no reverte e, por isso, permite aos transistores bloquear a tenso de
forma unipolar para ser utilizada dentro desses conversores. O capacitor em paralelo com os dois conversores
forma 1um enlace de tenso CC portanto, esta estrutura denominada estruturaenlace de tenso (ou fonte de
tenso ). Esta estrutura utilizada em uma grande faixa de potncia, desde algumas dezenas de watts at
alguns megawatts, inclusive estendida a centenas de megawatts em aplicaes em sistemas de potncia.
Portanto, focaremos principalmente na estrutura enlace de tenso neste livro, mesmo que existam outras
estruturas tambm. Devemos lembrar que o fluxo de potncia naFigura 4.1 se inverte quando o papel da rede
e da carga intercambiado.
FIGURA 4.1 Sistema de enlace de tenso.

FIGURA 4.2 Conversores de modo chaveado para (a) acionamentos CC e (b) acionamentos CA.

Para entender como os conversores naFigura 4.1 funcionam, nossa nfase ser discutir como o conversor

do lado dadecarga,
senoidais comfrequncia.
baixa a tenso CC como entrada, sintetiza
Funcionalmente, as tenses
esse conversor de sada
opera comoCCumou amplificador
as tenses delinear,
sada
amplificando um sinal de controle, CC no caso de acionamentos de motores CC, e CA no caso de
acionamentos de motores CA. O fluxo de potncia atravs desse conversor deve ser reversvel.
A tenso CC, Vd (supondo que constante), utilizada como a tenso de entrada para o conversor no
modo chaveado no lado da carga naFigura 4.1. A tarefa desse conversor, dependendo do tipo de mquina,
entregar uma magnitude ajustvel CC ou CA senoidal para a mquina por amplificao do sinal do
controlador por um ganho constante. possvel que o fluxo de potncia atravs do conversor em modo
chaveado deva ser invertido. Em conversores em modo chaveado, como seu nome sugere, os transistores so
operados como chaves: ou ligados o( n) plenamente ou desligados (off) totalmente. Os conversores em modo
chaveado utilizado para os acionamentos de mquinas CC ou CA podem ser ilustrados de forma simples
como na Figura 4.2a e na Figura 4.2b, respectivamente, onde cada chave de duas posies constitui um polo.
Os conversores CC-CC para acionamento de mquinas CC naFigura 4.2a consistem em dois polos, enquanto
os conversores CC para CA trifsico mostrado na Figura 4.2b para o acionamento de mquinas CA consiste
em trs polos.
Tipicamente, as eficincias das UPPs excedem 95% e podem atingir 98% em aplicaes de grandes
potncias. Portanto, a eficincia de energia de acionamentos de velocidade ajustvel comparvel da forma
convencional de alimentar motores diretamente da rede desse modo, os sistemas com acionamentos de
velocidade ajustvel podem alcanar altas eficincias no sistema global (comparado com suas contrapartes
convencionais) em muitas aplicaes discutidas noCaptulo 1.

4.2.1 Converso em Modo Chaveado: Polos Chaveados de Potncia como Bloco Bsico
A obteno de alta eficincia energtica requer converso em modo chaveado, em que, em contraste com
eletrnica de potncia linear, transistores (e diodos) so operados como chaves em dois estados: ou ligado ou
desligado. Esta converso em modo chaveado pode ser explicada por seu bloco bsico, um polo chaveado de
potncia a, como ilustrado naFigura 4.3a. Esse bloco consiste em uma chave de duas posies, que forma um
dispositivo de duas portas: uma porta de tenso em um capacitor com tensoVd, que no pode ser alterada
instantaneamente, e uma porta de corrente em um indutor srie, no qual passa uma corrente que no pode ser
alterada instantaneamente. Por ora, admitiremos que a chave ideal, com duas posies: para cima ou para
baixo (fechada ou aberta). A posio da chave determinada por um sinal de chaveamento qa, que assume
dois valores: 1 (chave fechada, para cima) e 0 (chave aberta, para baixo).

FIGURA 4.3 Polo chaveado de potncia como bloco bsico de conversores.

Ao alternar a chave entre as duas posies a uma alta taxa de repetio chamada de frequncia de
chaveamento fs , a chave corta a tenso de entradaVd em um trem de pulsos de tenso de alta frequncia,
representado pela forma de onda va na Figura 4.3b. O controle da largura de pulso em um ciclo de
chaveamento permite o controle sobre o valor mdio nos ciclos de chaveamento da sada pulsada, e esta
modulao da largura de pulso constitui a base da sintetizao e de sadas ajustveis CC e senoidais CA de
baixa frequncia, como descrito na prxima seo. Um conversor em modo chaveado consiste em um ou mais
(multinveis) polos chaveados de potncia.

4.2.2 Modulao por Largura de Pulso (PWM) de Polos Chaveados de Potncia ( fs


constante)
O objetivo do polo chaveado de potncia, redesenhado naFigura 4.4a, sintetizar a tenso de sada de modo
que seu valor mdio nos ciclos de chaveamentoseja o valor desejado: CC ou CA, que varia senoidalmente em
uma frequncia baixa, em comparao com f s . O chaveamento a uma frequncia constantefs produz um trem
de pulsos de tenso como ilustrado naFigura 4.4b que se repete a um perodo constante de chaveamentoTs ,
que igual a 1/fs .
Em cada ciclo de chaveamento, de perodoTs (= 1/fs ) na Figura 4.4b, o valor mdio, a, nos ciclos de
chaveamento da forma de onda, controlado pela largura de pulsoTup (durante o qual a chave est na posio
para cima eva igual a Vd), e dado como uma razo deTs :

em que da (= Tup /Ts ), que a mdia da forma de ondaqa, ilustrada na Figura 4.4b, definida como ciclo de
trabalho2 do polo chaveado de potnciaa e a tenso mdia calculada ao longo dos ciclos de chaveamento
indicada com uma barra acima da letra. A tenso mdia nos ciclos de chaveamento e o ciclo de trabalho da
chave so expressos por letras minsculas, e podem variar com o tempo. O controle do valor mdio da tenso
de sada ao longo dos ciclos de chaveamento conseguido ajustando ou modulando a largura de pulso, o que,
posteriormente, ser caracterizado como modulao por largura de pulso (Pulse-Width Modulation PWM).
O polo chaveado de potncia e o controle de sua sada por PWM constituem a base da converso em modo
chaveado com alta eficincia energtica.

FIGURA 4.4 PWM do polo chaveado de potncia.

Devemos notar que, na discusso anterior, a e da so grandezas discretas, e seus valores calculados no
k-simo ciclo de chaveamento podem ser expressos como a,k e da,k, respectivamente. Entretanto, em
aplicaes prticas, a largura de pulsoTup muda muito lentamente ao longo de vrios ciclos de chaveamento e,
neste caso, podemos considerar essas grandezas como grandezas analgicas, expressas como A (t) e dA (t),
que so funes contnuas do tempo. Por simplicidade, no podemos mostrar a dependncia temporal dessas
grandezas explicitamente.

4.2.3 Polo Chaveado de Potncia Bidirecional


Um polo chaveado de potncia bidirecional, atravs do qual o fluxo de potncia pode ser em uma ou outra
direo, implementado como ilustrado naFigura 4.5a. Nesse polo chaveado de potncia bidirecional, a
corrente positiva iL representa o modo de operao abaixador (Buck) (onde o fluxo de potncia da alta-
tenso para a baixa tenso) como mostra aFigura 4.5b, em que somente o transistor e o diodo associado com
o conversor abaixador tomam parte o transistor conduz quandoq = 1 seno, o diodo conduz.
Mesmo assim, como mostrado na Figura 4.5c, a corrente negativa no indutor representa o modo de
operao elevador (Boost) (onde o fluxo de potncia vai da baixa tenso para a alta tenso), em que somente o
transistor e o diodo associado com o conversor elevador fazem parte o transistor conduz quando q = 0 (q =

1), seno, o diodo conduz quandoq = 1 ( q = 0).
As Figuras 4.5b e 4.5c mostram que a combinao de dispositivos naFigura 4.5a o representa como um
polo chaveado de potncia que pode conduzir iL em uma ou outra direo. Isto mostrado como uma chave
equivalente naFigura 4.6a que de fato est na posio para cima quandoq = 1 como mostrado na Figura
4.6b, e na posio para baixo quandoq = 0 como mostrado naFigura 4.6c, independente da direo deiL.
FIGURA 4.5 Fluxo de potncia bidirecional atravs de polo chaveado de potncia.

FIGURA 4.6 Polo chaveado de potncia bidirecional.

FIGURA 4.7 Representao mdia em um ciclo de chaveamento do polo chaveado de potncia.

O polo chaveado de potncia bidirecional da


Figura 4.6a repetido na Figura 4.7a para o polo a, com seu
sinal de chaveamento identificado comoqa. Em resposta ao sinal de chaveamento, o polo se comporta da
seguinte forma: para cima quandoqa = 1 em outro caso, para baixo. Portanto, sua representao mdia
por ciclo de chaveamento um transformador ideal, como mostrado na Figura 4.7b, com uma relao de
espiras 1: da (t).
Os valores mdios por ciclo de chaveamento das variveis na porta de tenso e na porta de corrente na
Figura 4.7b esto relacionados por da ( t) como:

4.2.4 Modulao por Largura de Pulso (PWM) do Polo de Potncia Chaveado Bidirecional
A tenso na porta de corrente de um polo de potncia chaveado sempre tem polaridade positiva. Entretanto,
para aplicao em acionamento de motores, as tenses de sada dos conversores na Figura 4.2 devem ter
polaridade reversvel. Isto obtido com a introduo de uma tenso em modo comum em cada polo de
potncia, como discutido a seguir, e utilizando a sada diferencial entre os polos de potncia.
Na Figura 4.7b, que inclui uma tenso em modo comum, a obteno de uma desejada tenso mdia por
ciclo de chaveamento aN requer o seguinte ciclo de trabalho, daEquao 4.2:
em que Vd a tenso no barramento CC. Para que o sinal de chaveamentoqa fornea tal ciclo de trabalho,
uma tenso de controle vcntrl,a comparada com uma portadora de forma de onda triangular, na frequncia de
chaveamentofs e amplitude tri , como indicado na Figura 4.8. Devido simetria, apenas se consideraTs /2,
metade do perodo de chaveamento. O sinal de chaveamentoqa = 1, se vcntrl,a > vtri caso contrrio, qa = 0.
Portanto, na Figura 4.8, temos

FIGURA 4.8 Formas de onda para PWM em um polo de potncia chaveado.

FIGURA 4.9 Polo chaveado e o controle do ciclo de trabalho.

A representao mdia por ciclo de chaveamento do polo de potncia naFigura 4.9a ilustrada na Figura
4.9b como um transformador ideal com razo de espiras controlvel, em que a representao mdia por ciclo
de chaveamento do controle do ciclo de trabalho est de acordo com E a quao 4.5.
O espectro de Fourier da forma de onda chaveadavaN mostrado na Figura 4.10, e depende da natureza do
sinal de controle. Se a tenso de controle for CC, a tenso de sada ter harmnicos nos mltiplos da
frequncia de chaveamento, isto ,fs , 2fs , etc., como indicado naFigura 4.10a. Se a tenso de controle varia
em uma baixa frequnciaf 1 , como nos acionamentos eltricos, ento aparecem os harmnicos de magnitudes
relevantes nas bandas laterais da frequncia de chaveamento e seus mltiplos, como indicado na Figura 4.10b,
em que

k1 e k2 so constantes que podem assumir os valores 1, 2, 3, e assim por diante. Alguns desses harmnicos
associados ao polo de potncia so cancelados entre as tenses de sada do conversor, quando dois ou trs
polos de potncia so usados.
No polo de potncia mostrado na Figura 4.9, a tenso de sada vaN e seu valor mdio por ciclo de
chaveamento aN so limitados a valores entre 0 eVd. Para obter uma tenso de sada an (em que n pode
ser um n fictcio) que possa ser positiva e negativa, uma compensao de modo comumoffset( ) com
introduzida em cada polo de potncia, de modo que a tenso de sada do polo

FIGURA 4.10 Harmnicos na sada de um polo de potncia chaveado.

em que com permite que an se torne positivo e negativo em torno da tenso em modo comum com . Na
sada diferencial, quando dois ou trs polos so usados, a tenso em modo comum eliminada.

4.3 CONVERSORES PARA ACIONAMENTO DE MOTORES CC (Vd < o < Vd)


Conversores para acionamento de motores CC (veja oCaptulo 7) consistem em dois polos de potncia, como
mostrado na Figura 4.11a, em que

e o pode assumir valores positivos e negativos. Como a tenso de sada deve ter valores em todo o intervalo
de Vd a + Vd, o polo a indicado para gerar o /2, e o polo b, para gerar o/2 para a sada:

em que n um n fictcio, como mostrado naFigura 4.11a, escolhido para definir a contribuio de cada
polo para o.
Para alcanar iguais excurses de valores positivos e negativos da tenso mdia na sada por ciclo de
chaveamento, a tenso mdia de modo comum por ciclo de chaveamento em cada polo escolhida como a
metade da tenso no barramento CC:

Portanto, da Equao 4.7, temos

As tenses de sada mdias por ciclo de chaveamento dos polos de potncias e conversor so mostradas
na Figura 4.11b. Das Equaes 4.4 e 4.11,

e, da Equao 4.12,

Exemplo 4.1
Em um acionamento de motor CC, a tenso no barramento CC Vd = 350 V. Determinemos com, aN e da
para o polo a e de forma similar s grandezas correspondentes para o polob, se a tenso de sada requerida
(a) o = 300 V e (b) o = 300 V.
FIGURA 4.11 Conversor para acionamento de motor CC.

FIGURA 4.12 Representao mdia por ciclo de chaveamento do conversor para acionamentos CC.

Soluo Da Equao 4.10, .

o
(a) Para = 300 V, da Equao 4.9, an = o/2 = 150 V e bn = o/2 = 150 V. Da Equao 4.11,
aN = 325 V e bN = 25 V. Da Equao 4.12, da 0,93 e db 0,07.
(b) Para o = 300 V, an = o/2 = 150 V e bn = o/2 = 150 V. Portanto, daEquao 4.11, aN =
25 V e bN = 325 V. Da Equao 4.12, da 0,07 e db 0,93.
A representao mdia por ciclo de chaveamento dos dois polos de potncia, conjuntamente com o
modulador de largura de pulso, mostrada na forma de diagrama de blocos naFigura 4.12.
Em cada polo de potncia naFigura 4.12, no lado CC, a corrente mdia por ciclo de chaveamento est
relacionada corrente de sada atravs da razo de trabalho do polo

Pela lei de correntes de Kirchhoff, no lado CC, a corrente mdia total por ciclo de chaveamento

Identificando os sentidos de definio das correntesia e ib, temos

Por conseguinte, substituindo as correntes daEquao 4.15 na Equao 4.16, determinamos

Exemplo 4.2
No acionamento de motor CC, no Exemplo 4.1, a corrente de sada para o motor o = 15 A. Calcule a
potncia fornecida pelo barramento CC e mostre que essa potncia igual potncia entregue ao motor
(supondo que o conversor no tenha perdas), se o = 300 V.

Soluo Usando os valores parada e db da parte (a) do Exemplo 4.1 e o = 15 A daEquao 4.17, d (t) = 12,9
A portanto, a potncia fornecida pelo barramento CC P d = 4,515 kW. A potncia entregue pelo conversor
ao motor P o = oo = 4,5 kW, que igual potncia de entrada (desprezando os erros de arredondamento).
Usando as Equaes 4.5 e 4.12, as tenses de controle para os dois polos so as seguintes:

FIGURA 4.13 Ganho do conversor para acionamentos CC.

Na Equao 4.18, definindo o segundo termo nas tenses de controle como a metade da tenso de
controle, temos

A Equao 4.19 pode ser simplificada para

em que (Vd/ tri ) o ganho kPWM do conversor, relacionando o sinal de controle de realimentao com a
tenso mdia de sada por ciclo de chaveamento, como mostrado na Figura 4.13 na forma de um diagrama de
bloco.

4.3.1 Formas de Onda Chaveadas em um Conversor para Acionamento de Motores CC


Examinemos os detalhes de chaveamento do conversor naFigura 4.11a. As tenses de controle para produzir
uma tenso de sada positiva so mostradas naFigura 4.14. Apenas a metade de um perodo,Ts /2, requer ser
considerado devido simetria.
As tenses de sada dos polosvaN e vbN tm a mesma forma de onda dos sinais de chaveamento, exceto
que suas amplitudes so diferentes. A forma de onda da tenso de sadavo mostra que a frequncia de
chaveamento efetiva na sada o dobro da srcinal. Ou seja, em um perodo da frequncia de chaveamentofs
com que os dispositivos conversores esto chaveando, h dois ciclos completos de repetio. Portanto, os
harmnicos na sada esto em (2fs ) e seus mltiplos. Se o valor selecionado para a frequncia de chaveamento
for suficientemente grande, a indutncia do motor pode ser suficiente para manter a ondulao na corrente de
sada em uma faixa aceitvel, sem a necessidade de um indutor em srie externo.
FIGURA 4.14 Formas de onda de tenses chaveadas em um conversor para acionamento CC.

FIGURA 4.15 Correntes definidas no conversor para acionamento CC.

A seguir, examinaremos as correntes associadas a esse conversor, repetido na Figura 4.15. As correntes
nos polos so ia = io e ib = io. A corrente no lado CC id = ida + idb . As formas de onda dessas correntes so
ilustradas com oExemplo 4.3.

Exemplo 4.3
No acionamento de motor CC da Figura 4.15, supomos que as condies de operao so as seguintes:Vd =
350 V, ea = 236 V(CC) e o = 4 A. A frequncia de chaveamento fs = 20 kHz. Assumamos que a resistncia
srie R a associada com o motor seja de 0,5 . Calculemos a indutncia srie L a necessria para manter a
ondulao pico a pico na corrente de sada em 1,0 A nesta condio de operao. Suponhamos, ainda, que
tri = 1 V. Desenhemos os grficos devo, o , io e id.
Soluo Como visto na Figura 4.14, a tenso de sada vo uma forma de onda pulsada que consiste em um
valor mdio por ciclo de chaveamento o e em uma componente de ondulaovo,ondulao , que contm
subcomponentes em frequncias muito altas (mltiplos de f2s ):

Assim, a corrente resultanteio consiste em uma componente mdia CCo e uma componente de ondulao
io,ondulao por ciclo de chaveamento:

Para um valor dado de vo, podemos calcular a corrente de sada por meio de superposio, considerando o
circuito em CC e na frequncia de ondulao (mltiplos de f2s ), como mostrado nas Figuras 4.16a e 4.16b,
respectivamente. No circuito CC, a indutncia srie no tem nenhum efeito e, portanto, omitida da Figura
4.16a. No circuito na frequncia de ondulao, naFigura 4.16b, a fcem ea, que CC, suprimida juntamente
com a resistncia srieR a que, em geral, desprezvel quando comparada com a reatncia indutiva deL a nas
altas frequncias associadas ondulao.
Do circuito na Figura 4.16a,

As formas de onda chaveadas so mostradas naFigura 4.17, que baseada na Figura 4.14, em que os
detalhes so mostrados para o primeiro meio ciclo. A tenso de sadavo pulsa entre 0 e Vd = 350 V da
Equao 4.12, temos da = 0,84 e db = 0,16. Com fs = 20 kHz,

FIGURA 4.16 Superposio de variveis CC e na frequncia de ondulao.


FIGURA 4.17 Formas de onda das correntes chaveadas noExemplo 4.3.

Ts = 50 s. Utilizando as Equaes 4.21 e 4.23, a forma de onda da ondulao de tenso como mostra a
Figura 4.17, em que, durante , a ondulao de tenso no circuito da Figura 4.16b de
112 V. Portanto, durante esse intervalo de tempo, a ondulao pico a pico Ipp na corrente no indutor pode
ser relacionada ondulao de tenso como se segue:

Substituindo os valores dados nas equaes anteriores, com Ipp = 1 A, obtemos L a = 1,9 mH. Como
mostrado na Figura 4.17, a corrente de sada aumenta linearmente durante d(a db)Ts /2, e sua forma de onda
simtrica em relao ao valor mdio por ciclo de chaveamento isto , a forma de onda cruza o valor mdio
por ciclo de chaveamento no ponto mdio desse intervalo. A forma de onda de ondulao nos outros
intervalos pode ser determinada por simetria. A corrente no lado CCid flui apenas durante o intervalo d( a
db )Ts /2 fora dele, essa corrente zero, como mostra aFigura 4.17. Tomando a mdia em Ts /2, a corrente
mdia por ciclo de chaveamento no lado CC d = 2,72 A.
4.4 SNTESE DE CA DE BAIXA FREQUNCIA
O princpio de sntese de tenso CC para acionamento de motores CC pode ser estendido sntese de tenses
CA de baixa frequncia, sempre que a frequnciaf 1 da grandeza CA sintetizada seja duas ou trs ordens de
grandeza menor do que a frequncia de chaveamento fs . Este o caso da maioria das aplicaes de
acionamentos de motores CA e UPS, em quef 1 60 Hz (ou da ordem de 60 Hz) e a frequncia de
chaveamento de algumas dezenas de kHz. A tenso de controle, a qual comparada com uma forma de onda
triangular para gerar os sinais de chaveamento, varia lentamente na frequncia
f 1 da tenso CA sintetizada.

FIGURA 4.18 Formas de onda de um polo de potncia chaveado para sintetizar CA de baixa frequncia.

Portanto, com f 1 fs , durante um perodo Ts (= 1/fs ) da frequncia de chaveamento, a tenso de controle


pode ser considerada pseudo-CC, e a anlise e sntese de conversores para acionamentos CC se aplicam. A
Figura 4.18 mostra como a tenso de sada do polo de potncia pode ser sintetizada e que, na mdia por ciclo
de chaveamento, ela varia na baixa frequnciaf 1 a figura tambm mostra, para qualquer instante nas lentes

de aumento,
por os correspondentes
ciclo de chaveamento sinais de chaveamento,
sendo sintetizada. O limite para ocujas
valorrazes
mdiodedatrabalho dependem
tenso por ciclo deda tenso mdia
chaveamento
no polo de potncia est entre 0 eVd, como no caso de conversores para acionamento CC.
A representao mdia por ciclo de chaveamento do polo de potncia chaveado Figura na 4.7a , como
mostrado anteriormente na Figura 4.7b, um transformador ideal com razo de espiras controlvel. Os
harmnicos na sada do polo de potncia foram mostrados anteriormente, de forma geral, naFigura 4.10b.
Nas sees a seguir, trs polos de potncia chaveados so usados para sintetizar tenses CA trifsicas para o
acionamento de motores.

4.5 INVERSORES TRIFSICOS


Os conversores para sadas trifsicas consistem em trs polos de potncia, como mostrado na
Figura 4.19a. A
representao mdia por ciclo de chaveamento est ilustrada naFigura 4.19b.
Na Figura 4.19, an , bn e cn so as desejadas tenses mdias equilibradas por ciclo de chaveamento a

serem sintetizadas: an = ph sen(1t), bn = ph sen(1t 120) e cn = ph


sen(1t 240). Em srie
com essas tenses, so adicionadas as tenses de modo comum, tal que:

Essas tenses so mostradas na Figura 4.20a. As tenses em modo comum no aparecem na carga apenas
an, bn e cn aparecem na carga, em relao ao neutro da carga. Isto pode ser ilustrado com a aplicao do
princpio de superposio ao circuito na Figura 4.20a.
Suprimindo an, bn e cn, apenas as tenses de modo comum estaro presentes em cada fase, como
mostrado na Figura 4.20b. Se a corrente em uma fase fori, ento essa corrente ser a mesma nas outras duas
fases. Pela lei de correntes de Kirchhoff no neutro da carga, i3= 0 e, portanto, i = 0 logo, as tenses de
modo comum no aparecem nas fases de carga.
Para obtermos as correntes mdias absorvidas por ciclo de chaveamento da porta de tenso de cada polo
de potncia chaveado, assumiremos que as correntes absorvidas pela carga motor naFigura 4.19b sejam
senoidais e atrasadas em relao s tenses mdias por ciclo de chaveamento em cada fase por um ngulo
1,
em que an (t) = ph sen(1t), e assim por diante:

FIGURA 4.19 Conversor trifsico.

FIGURA 4.20 Tenses de sada mdias por ciclo de chaveamento em um conversor trifsico.

Assumindo que a ondulao nas correntes de sada seja pequena, a potncia mdia de sada do conversor pode
ser escrita como

Igualando a potncia de sada mdia potncia de entrada do barramento CC, e assumindo que o conversor
no tenha perdas,

Usando a Equao 4.26 na Equao 4.28,


Pela lei de correntes de Kirchhoff no neutro de carga, a soma das correntes nas trs fases entre parnteses na
Equao 4.29 zero:

Portanto, da Equao 4.29,

Na Equao 4.31, a soma dos produtos das tenses e correntes nas fases a potncia trifsica fornecida ao
motor. Substituindo estas tenses e correntes naEquao 4.31

que se simplifica a uma corrente CC, como isto devia ser, no circuito trifsico:

Em conversores trifsicos, h dois mtodos para a sntese das tenses de sada senoidais, dos quais
discutiremos apenas o PWM senoidal. Na PWM senoidal, as sadas mdias por ciclo de chaveamento dos
polos de potncia, aN, bN e cN, tm uma tenso de modo comum CC constante, , como em
conversores para acionamento CC de motores, em torno da qual an , bn e cn podem variar senoidalmente,
como indicado naFigura 4.21:

FIGURA 4.21 Tenses mdias por ciclo de chaveamento devido a PWM senoidal.

Na Figura 4.21, usando a Equao 4.4, os grficos de aN , bN e cN , cada um dividido porVd, esto tambm
os grficos de da, db e dc, dentro dos limites de 0 e 1:
Estes ciclos de trabalho dos polos de potncia definem a razo de espiras na representao por transformador
ideal na Figura 4.19b. Como podemos observar na Figura 4.21, no limite, an pode chegar a ter o valor
mximo , de forma que o mximo valor permitido para o pico da tenso de fase

Portanto, usando as propriedades do circuito trifsico em que a magnitude da tenso linha-linha vezes a
magnitude da tenso de fase, a mxima magnitude da tenso linhalinha em um PWM senoidal limitada a

4.5.1 Formas de Onda de um Inversor Trifsico com PWM Senoidal


Em PWM senoidal, as tenses de controle senoidais trifsicas so iguais aos produtos dos ciclos de trabalho,
dados na Equao 4.35, multiplicado por tri . Essas tenses so comparadas com um sinal com forma de
onda triangular para gerar os sinais de chaveamento. As formas de onda chaveadas para a PWM senoidal so
ilustradas pelo exemplo a seguir.

Exemplo 4.4
No conversor trifsico da Figura 4.19a, usada a PWM senoidal. Os parmetros e condies de operao so:
Vd = 350 V, f 1 = 60 Hz, an = 160 cos 1 t V, etc., e a frequncia de chaveamento fs = 25 kHz. tri = 1 V.

Em 1t = 15, calcule e desenhe as formas de onda chaveadas em um ciclo da frequncia de chaveamento.

Soluo Em 1t = 15, an = 154,55 V, bn = 41,41 V e cn = 113,14 V. Portanto, daEquao 4.34, aN


= 329,55 V, bN = 133,59 V e cN = 61,86 V. Da Equao 4.35, os correspondentes ciclos de trabalho dos
polos de potncia so da = 0,942, db = 0,382 e dc = 0,177. Para tri = 1 V, esses ciclos de trabalho so
iguais s tenses de controle em volts. O perodo de chaveamento Ts = 50 s. Com base nisto, as formas de
onda chaveadas so mostradas naFigura 4.22.
FIGURA 4.22 Frequncia de chaveamento noexemplo 4.4.

Deve ser observado que h outra aproximao denominada PWM do vetor espacial (SVPWM), descrita
na Referncia [1], a qual utiliza completamente a tenso disponvel no barramento CC e resulta na sada CA
que pode ser aproximadamente 15% maior, melhor do que possvel usando PWM senoidal, ambos em uma
faixa linear em que nenhum harmnico de ordem inferior aparece. O PWM senoidal est limitado a ( LL)mx
0,867 Vd, como na Equao 4.37, porque ele sintetiza as tenses de sada na base de um polo, que no toma
vantagem das propriedades trifsicas. Contudo, considerando as tenses linha-linha, possvel obter ( LL)mx
= Vd no PWM do vetor espacial.

4.6 DISPOSITIVOS SEMICONDUTORES DE POTNCIA [4]


Os acionamentos eltricos devem seu sucesso no mercado, em parte, aos rpidos melhoramentos nos
dispositivos semicondutores de potncia e aos circuitos integrados (CIs) de controle. Os conversores
eletrnicos de potncia de modo chaveado requerem diodos e transistores, que so chaves controlveis e
podem ser ligados ou desligados por aplicao de pequenas tenses em suas portas. Esses dispositivos de
potncia so caracterizados pelas seguintes grandezas:
1. Tenso Nominal a mxima tenso que pode ser aplicada em um dispositivo em seu estado desligado
acima deste valor, o dispositivo sofre ruptura, e ocorre dano irreversvel.
2. Corrente Nominal a mxima corrente (expressa em valor instantneo, mdio e/ou rms) que o
dispositivo pode conduzir em estado ligado acima deste valor, o dispositivo destrudo por excesso de
calor em seu interior.
3. Velocidades de Chaveamento so as velocidades com que um dispositivo pode fazer uma transio do
estado ligado para o estado desligado, e vice-versa. Pequenos tempos de chaveamento esto associados
com os dispositivos de alta velocidade de chaveamento, resultando em baixas perdas por chaveamento
ou, considerando isto de forma diferente, dispositivos de rpido chaveamento podem ser operados a
frequncias de chaveamento mais elevadas.
4. Tenso no Estado Ligado a queda de tenso em um dispositivo no estado ligado enquanto conduz uma
corrente. Quanto menor for esta tenso, menor ser a perda de potncia no estado ligado.

4.6.1 Especificaes Nominais dos Dispositivos

A faixa denominais
correntes tenses nominais doskA
de alguns dispositivos
(at 5 kA).deAdemais,
potncia esses
disponveis de alguns
dispositivos podemkVser(at 9 kV), e em
conectados a faixa
sriede
e
paralelo para satisfazer qualquer requisito de tenso e corrente. A faixa de velocidade de chaveamento vai de
uma frao de microssegundo a alguns segundos, dependendo de suas outras caractersticas nominais. Em
geral, os dispositivos de alta potncia chaveiam mais lentamente que aqueles de baixa potncia. A tenso no
estado ligado est geralmente na faixa de 1 a 3 V.

4.6.2 Diodos de Potncia


Os diodos de potncia esto disponveis em tenses nominais de alguns kV (at 9 kV) e as correntes nominais
alcanam alguns kA (at 5 kA). No estado ligado a queda de tenso dos diodos geralmente da ordem de 1 V.
Os conversores de modo chaveado usados em acionamentos de motores requerem diodos de chaveamento
rpido. Por outro lado, o diodo da retificao da frequncia de linha CA pode ser atendido por diodos lentos,
que tm uma baixa queda de tenso na conduo.

4.6.3 Chaves Controlveis


Os transistores so chaves controlveis que esto disponveis em algumas formas: Bipolar Junction
Transistor (BJTs), transistores metal-oxide-semiconductor field-efect (MOSFETs), tiristores Gate Turn Off
(GTO) e transistor insulated-gate bipolar transistor (IGBTs). No conversor de modo chaveado para aplicaes
em acionamento de motores, h dois dispositivos que so principalmente usados: os MOSFETs em nveis de
baixas potncias e os IGBTs para faixas de potncias estendendo a nveis de MW. As seguintes subsees
fornecem uma breve viso geral de suas caractersticas e capacidades.

4.6.3.1 MOSFETs
Para aplicaes abaixo de 200 V e com frequncias de chaveamento de mais de 50 kHz, os MOSFETs so
obviamente os dispositivos escolhidos devido a suas baixas perdas no estado ligado e baixos valores nominais
de tenso, sua rpida velocidade de chaveamento e seu fcil controle. O smbolo de um MOSFET tipo canal n

).mostrado
G na Figura
A corrente 4.23a.
principal fluiIsto consiste
entre em trsdreno
os terminais terminais: dreno
e fonte. drain-D), fonte
No( MOSFET, (source-S) ie-vporta
as caractersticas gate-
para (vrios
valores das tenses de porta so mostradas naFigura 4.23b est totalmente desligado e se aproxima de uma
chave aberta quando a tenso dreno-porta zero. Para levar o MOSFET ao estado de plenamente ligado, uma
tenso positiva entre a fonte e a porta deve ser aplicada, tipicamente na faixa de 10 a 15 V. Essa tenso deve
ser aplicada de forma contnua de modo a manter o MOSFET conduzindo.

4.6.3.2 IGBTs
Os IGBTs combinam com a facilidade de controle dos MOSFETs e com as baixas perdas no estado ligado.
Suas velocidades de chaveamento so suficientemente rpidas para frequncias de chaveamento at 30 kHz.
Portanto, eles so usados em uma vasta faixa de tenses e potncias, desde fraes de kW at MW.

FIGURA 4.23 Caractersticas do MOSFET.

FIGURA 4.24 Caractersticas e smbolo do IGBT.

O smbolo para um IGBT mostrado naFigura 4.24a, e as caractersticas i-v so mostradas na Figura
4.24b. De forma similar aos MOSFETs, os IGBTs tm uma porta de impedncia alta, o que requer apenas
uma pequena quantidade de energia para chavear o dispositivo. Os IGBTs tm uma pequena tenso no estado
ligado, inclusive os dispositivos com altas especificaes de tenso de bloqueio (por exemplo, a tenso em
estado ligado aproximadamente 2 V em dispositivos de 1200 V). Os IGBTs podem ser projetados para
bloquear tenses negativas, mas muitos IGBTs disponveis comercialmente, projetados para melhorar outras
caractersticas, no podem bloquear nenhuma aprecivel tenso de polaridade reversa (similar aos
MOSFETs).
Os transistores IGBTs tm tempos para ligar e desligar na ordem de 1 microssegundo e esto disponveis
em mdulos com especificaes to elevadas como 3,3 kV e 1200 A. So projetados para especificaes de
tenso de at 5 kV.

4.6.4 Mdulos de Potncia Inteligente Incluindo Acionamentos de Porta


Um circuito de acionamento de porta, mostrado como um bloco naFigura 4.25, requerido como um
intermedirio para interface do sinal de controle vindo de um microprocessador ou circuito integrado (CI)
analgico para a chave de semicondutor de potncia. Esses tipos de circuitos de acionamentos de porta
requerem muitos componentes, tanto ativos como passivos. Um isolamento eltrico pode tambm ser
necessrio entre o circuito do sinal de controle e o circuito em que a chave de potncia est conectada. Os
circuitos integrados de acionamento de porta, que inclui todos esses componentes em um pacote, estiveram
disponveis por algum tempo.
Ultimamente, os mdulos de potncia inteligente, tambm denominados mdulos integrados de potncia
(MIP), chegaram a estar disponveis. Esses mdulos de potncia inteligentes combinam mais de uma chave
de potncia e um diodo, junto com o circuito de acionamento de porta necessrio, em um simples mdulo.
Esses mdulos tambm incluem proteo e diagnstico de faltas. Eles simplificam enormemente o projeto de
conversores de eletrnica de potncia.

4.6.5 Custo de MOSFETs e IGBTs


Conforme esses dispositivos evoluram, seu custo relativo continua diminuindo, por exemplo,
aproximadamente de 0,25 $/A, para um dispositivo de 600 V, e 0,50 $/A para dispositivos de 1200 V. Os
mdulos de potncia para dispositivos da classe 3 kV custam aproximadamente 1 $/A.

FIGURA 4.25 Diagrama de bloco de um circuito de acionamento de porta.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Qual a funo das unidades de processamento de potncia?
2. Quais so os sub-blocos de uma unidade de processamento de potncia?
3. Qualitativamente, como um amplificador de modo chaveado difere de um amplificador linear?
4. Por que os transistores funcionando como chave resultam em perdas reduzidas quando comparados
operao deles em sua regio linear?
5. Como uma chave de duas posies obtida em um polo conversor?
6. Que ganho de cada plo conversor?
7. Como o polo conversor de modo chaveado aproxima a sada de um amplificador linear?
8. Qual o significado de aN (t)?
9. Como a tenso de sada do polo se faz linearmente proporcional ao sinal de controle de entrada?
10. Qual o significado fsico do ciclo de trabalho, por exemplo,da(t)?
11. Como conseguida a modulao de largura de pulso (PWM) e qual sua funo?
12. As quantidades instantneas nos dois lados de um polo conversor, por exemplo, o poloa, esto
relacionadas pelo sinal de chaveamentoqa(t). Que relacionam as grandezas mdias nos dois lados?
13. Qual o modelo equivalente de um polo de modo chaveado em termos de suas grandezas mdias?
14. Como um conversor CC-CC de modo chaveado que pode alcanar uma tenso de sada de uma ou
outra polaridade e obter uma corrente de sada fluindo em uma ou outra direo?
15. Qual o contedo em frequncia da forma de onda da tenso de sada de um conversor CC-CC?
16. Em um conversor de acionamento CC, como possvel manter a ondulao em um valor baixo na
corrente de sada, apesar de a tenso de sada pulsar entre 0 eVd ou 0 e Vd, durante cada ciclo de
chaveamento?
17. Qual o contedo, em frequncia, da corrente CC de entrada? Onde flui continuamente a componente de
ondulao pulsante da corrente do lado CC?
18. Como o fluxo de potncia bidirecional em um polo conversor?
19. Em um polo conversor, como est relacionada a corrente mdia do lado CC com a corrente mdia de
sada por sua razo de trabalho?
20. Como so as tenses CA senoidais trifsicas sintetizadas considerando-se desde a tenso de entrada CC?
21. Quais so as especificaes nominais de tenso e corrente e as velocidades de chaveamento dos
diferentes dispositivos semicondutores de potncia?

REFERNCIAS
1. N. Mohan, Power Electronics: A First Course (New York: John Wiley & Sons, 2011).
2. N. Mohan, Power Electronics: Computer Simulation, Analysis and Education using PSpice (January
1998), www.mnpere.com.
3. N. Mohan, T. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications and Design,
3rd ed. (New York: John Wiley & Sons, 2003).

EXERCCIOS
4.1 No polo a do conversor em modo chaveado naFigura 4.4a, Vd = 150 V, tri = 5 V e fs = 20 kHz.
Calcule os valores do sinal de controlevcntrl,a e o ciclo de trabalho da do polo durante o qual a chave
est na posio para cima para os seguintes valores mdios da tenso de sada: aN = 125 V e aN =
50 V.
4.2 No Exerccio 4.1, assuma que a forma de onda de ia(t) CC com uma magnitude de 10 A. Desenhe a
forma de onda de ida (t) para os dois valores de aN.

Conversores CC-CC (com Capacidade para Quatro Quadrantes)


4.3 Um conversor CC-CC em modo chaveado usa um CI controlador de PWM, o qual tem um sinal de
forma de onda triangular em 25 kHz, com tri = 3 V. Se a fonte de tenso de entrada Vd = 150 V,
calcule o ganhokPWM deste amplificador em modo chaveado.
4.4 Em um conversor CC-CC em modo chaveado daFigura 4.11a, vcntrl / tri = 0,8, com frequncia de
chaveamentofs = 20 kHz e Vd = 150 V. Calcule e desenhe a ondulao na tenso de sadavo(t).
4.5 Um conversor CC-CC em modo chaveado opera com frequncia de chaveamentofs = 20 kHz e Vd =
150 V. A corrente mdia do motor CC de 8,0 A. No circuito equivalente do motor CC, E a = 100 V,
R a = 0,25 eL a = 4 mH, todos em srie. (a) Desenhe a corrente de sada e calcule a ondulao pico a
pico e (b) desenhe a corrente no lado CC do conversor.
4.6 No Exerccio 4.5, o motor passa do modo de frenagem regenerativa. A corrente mdia fornecida pelo
motor ao conversor durante a frenagem de 8,0 A. Desenhe as formas de onda da tenso e da corrente
nos dois lados desse conversor. Calcule o fluxo mdio de potncia para o conversor.
4.7 No Exerccio 4.5, calcule da , db e d (= I d).
4.8 Repita o Exerccio 4.5 com o motor girando no sentido reverso, com a mesma corrente absorvida e o
mesmo valor de fem induzidaE a com polaridade oposta.
4.9 Repita o Exerccio 4.8 se o motor est freando, enquanto est girando no sentido reverso. O motor
fornece a mesma corrente e produz o mesmo valor de fem induzidaE a com polaridade oposta.
4.10 Repita o Exerccio 4.5 se o chaveamento com tenso bipolar usado no conversor CC-CC. Nesse
esquema de chaveamento, as chaves de duas posies so operadas de modo que, quando a chavea
estiver na posio para cima, a chave b est na posio para baixo, e vice-versa. O sinal de
chaveamento para o poloa obtido comparando a tenso de controle (como no Exerccio 4.5) com
uma forma de onda triangular.

Inversores Trifsicos CC-CA


4.11 Desenhe da(t) se a tenso de sada dodo
polo
conversor
a sen( 1t),

em que 1 = 2 60 rad/s.
4.12 No inversor trifsico CC-CA da Figura 4.19, Vd = 300 V, tri = 1 V, an (t) = 90 sen(1t) e f 1 = 45
Hz. Calcule e desenhe da(t), db(t) e dc(t), aN( t), bN(t) e cN(t), an (t), bn (t) e (t).
cn

4.13 No inversor trifsico CC-CA equilibrado mostrado na Figura 4.19, a tenso mdia de sada da fasea
, em que Vd = 300 V e 1 = 2 45 rad/s. A indutncia L em cada
fase de 5 mH. A tenso interna na fasea do motor CA pode ser representada porea(t) = 106,14
sen(1t 6,6) V. Supondo que essa tenso interna senoidal pura. (a) Calcule e desenheda(t), db(t)
e dc(t) (b) esboce o grfico a(t) e (c) esboce da (t).
4.14 No Exerccio 4.13, calcule e desenhe d(t), que a corrente mdia CC absorvida do barramento CC do
capacitor na Figura 4.19b.

Exerccios de Simulao
4.15 Simule o polo de dois quadrantes daFigura 4.7a em estado estacionrio CC. Os valores nominais so
como segue: Vd = 200 V e a sada tem em srieR a = 0,37 , L a = 1,5 mH e E a = 136 V. tri = 1,0
V. A frequncia de chaveamentofs = 20 kHz. Em estado estacionrio CC, a corrente mdia de sada
I a = 10 A. (a) Obtenha o grfico devaN ( t), ia (t) e ida ( t) (b) obtenha a ondulao pico a pico emia ( t)
e compare-o com o valor obtido analiticamente (c) obtenha os valores mdios de ia (t) e ida (t) e mostre
que esses dois valores mdios esto relacionados pela razo de trabalhoda.
4.16 Repita o Exerccio 4.15 calculando o valor da tenso de controle de modo que o polo conversor esteja
operando no modo elevador comI a = 10 A.

Conversores CC-CC

4.17 Simule o conversor CC-CC da Figura 4.11a em estado estacionrio CC. Os valores nominais so
como segue: Vd = 200 V e a sada tem em srieR a = 0,37 , L a = 1,5 mH e E a = 136 V. tri = 1,0
V. A frequncia de chaveamentofs = 20 kHz. Em estado estacionrio CC, a corrente mdia de sada
I a = 10 A. (a) Obtenha o grfico devo ( t), io ( t) e id (t) (b) obtenha a ondulao pico a pico emio (t) e
compare-o com o valor obtido analiticamente e (c) obtenha os valores mdios deio (t) e id (t) e
mostre que esses dois valores mdios esto relacionados pelo ciclo de trabalho d na Equao 4.17.
4.18 No Exerccio 4.17, aplique um incremento de degrau em 0,5 ms na tenso de controle para alcanar a
corrente de sada de 15 A (em estado estacionrio) e observe a resposta da corrente de sada.
4.19 Repita o Exerccio 4.18 com cada polo conversor representado com base na sua mdia.
Inversores Trifsicos CC-CA
4.20 Simule o inversor trifsico CA na base mdia para o sistema descrito no Exerccio 4.13. Obtenha
vrias formas de onda.
4.21 Repita o Exerccio 4.20 para um circuito de chaveamento correspondente e compare as formas de onda
de chaveamento com as formas de onda mdia no Exerccio 4.20.
____________
1
A denominao fonte de tenso est sendo mais utilizada na tecnologia. (N.R.)
2
tambm comum o termo duty-ratio o correspondente jargo em portugus razo de trabalho ou razo
cclica. (N.T.)
5
CIRCUITOS MAGNTICOS

5.1 INTRODUO
O objetivo deste captulo revisar alguns conceitos bsicos associados a circuitos magnticos e desenvolver
um entendimento sobre transformadores, o que necessrio para o estudo de geradores e motores CA.

5.2 O CAMPO MAGNTICO PRODUZIDO POR CONDUTORES CONDUZINDO


UMA CORRENTE
Quando uma correntei passa atravs de um condutor, um campo magntico produzido. A direo do campo
magntico depende da direo da corrente. Conforme mostrado naFigura 5.1a, a corrente atravs do condutor,
perpendicular ao plano do papel e entrando de cima para baixo, aqui representado por , essa corrente
produz um campo magntico no sentido horrio. Contrariamente, a corrente que sai do papel, representada
por um , produz um campo magntico no s entido anti-horrio, como mostrado na Figura 5.1b.

5.2.1 Lei de Ampre


A intensidade de campo magnticoH produzido por condutores conduzindo uma corrente pode ser obtida por
meio da Lei de Ampre, que, em sua forma mais simples, enuncia que, em qualquer instante, a integral de
linha (contorno) da intensidade de campo magntico ao longo dequalquer trajetria fechada igual corrente
total fechada por essa trajetria. Portanto, naFigura 5.1c, em que

representa um contorno ou uma integrao de linha fechada. Notar que o escalarH na Equao 5.1 a
d
componente da intensidade do campo magntico (ou vetor campo) na direo do comprimento diferencial
ao longo da trajetria fechada. Alternativamente, podemos expressar a intensidade de campo e o comprimento
diferencial por quantidades vetoriais, o que requer o produto escalar no lado esquerdo da
Equao 5.1.
FIGURA 5.1 Campo magntico lei de Ampre.

Exemplo 5.1
Considere o toroide da Figura 5.2, que tem N = 25 espiras. O toroide no qual a bobina enrolada tem um
dimetro interno ID = 5 cm e um dimetro externo OD = 5,5 cm. Para uma corrente de i = 3 A, calcule a
intensidade de campo H no comprimento da trajetria mdia1 no interior do toroide.

Soluo Devido simetria, a intensidade de campo magnticoHm no contorno circular no interior do toroide
constante. Na Figura 5.2, o raio mdio . Assim, a trajetria mdia de comprimento

m(=2rm = 0,165 m) fecha a corrente N vezes, como mostrado naFigura 5.2b. Portanto, da Lei de Ampre na
Equao 5.1, a intensidade de campo na trajetria mdia

na qual para os valores fornecidos pode ser calculada como

Se o dimetro do toroide muito menor que o raio mdiorm, razovel supor que Hm uniforme em uma
vista transversal do toroide.
A intensidade de campo naEquao 5.2 tem as unidades de [A/m]. Observa-se que espiras ou voltas
so quantidades adimensionais. O produtoNi comumente referido a ampre-espiras ou fora magneto
motriz F que produz o campo magntico.
A corrente na Equao 5.2 pode ser CC ou varivel no tempo. Se a corrente varia no tempo, aEquao
5.2 vlida na forma instantnea, isto ,Hm(t) relacionado com i(t) por N/ m.

5.3 A DENSIDADE DE FLUXO B E O FLUXO


Em qualquer instante t para um dado campoH, a densidade de linhas de fluxo, chamada de densidade de fluxo
B (unidades [T] para Tesla), depende da permeabilidade do material ondeH est atuando. No ar,
em que o a permeabilidade do ar no espao livre.

5.3.1 Materiais Ferromagnticos


Os materiais magnticos guiam o campo magntico e, devido a sua alta permeabilidade, requerem baixos
ampre-espiras (pouca corrente para um determinado nmero de espiras) para produzir certo valor de
densidade de fluxo. Esses materiais apresentam um comportamento no linear e multivalente, como mostrado
na curva caracterstica B-H na Figura 5.3a. Imagine que o toroide da Figura 5.2 consiste em um material
ferromagntico tal como ao silcio. Se a corrente que passa pela bobina levemente variada de uma forma
senoidal, com o tempo, o correspondente campoH causar um dos laos de histerese traados, como
mostrado na Figura 5.3a. Uma vez completado o lao, resulta em uma dissipao lquida de energia dentro do
material causando perda de potncia, denominada perda por histerese.
Incrementando o valor de pico do campo H varivel senoidalmente resultar em um maior lao de
B-H por uma
histerese. Agrupando os valores pico dos laos de histerese pode se aproximar a caracterstica
simples curva mostrada na Figura 5.3b. Para valores baixos de campo magntico, a caractersticaB-H
considerada como sendo linear com uma inclinao constante, tal que:

FIGURA 5.2 Toroide.

em que m a permeabilidade do material ferromagntico. Tipicamente, o m de um material expresso em


termos de uma permeabilidade r relativa permeabilidade do ar.
Em materiais ferromagnticos o valor de m pode ser vrios milhares de vezes maior que
o.

Na Figura 5.3b, a relao linear (com um valor constante m) vlida aproximadamente at atingir o
joelho da curva, acima do qual o material comea a saturar. Os materiais ferromagnticos so operados
frequentemente at a densidade mxima de fluxo, ligeiramente acima do joelho, de 1,6 T a 1,8 T acima
desse valor, muito mais ampre-espiras so requeridos para incrementar a densidade de fluxo, mesmo que
ligeiramente. Na regio saturada, a permeabilidade incremental do material magntico se aproxima deo,
como mostrado pela inclinao da curva naFigura 5.3b.
Neste livro, vamos supor que o material magntico est operando na regio linear e, portanto, sua
caracterstica pode ser representada porB m = mHm, em que m se mantm constante.

FIGURA 5.3 Caracterstica B-H de materiais ferromagnticos.


5.3.2 O Fluxo
As linhas de fluxo formam linhas fechadas, conforme mostrado naFigura 5.4 do ncleo magntico toroidal,
que so cercadas pelo enrolamento que conduz a corrente. O fluxo no toroide pode ser calculado selecionando
uma rea A m em um plano perpendicular direo das linhas de fluxo. Como discutido noExemplo 5.1,
razovel supor que Hm uniforme e, portanto, a densidade de fluxoB m uniforme em todo o corte transversal
do ncleo.
Substituindo por Hm da Equao 5.2 na Equao 5.4a,

pode serBcalculado como


em que m a densidade de linhas do fluxo no ncleo. Portanto, supondo queB m seja uniforme, o fluxo m

em que as unidades do fluxo o Weber W


( b). Substituindo por B m da Equao 5.5 na Equao 5.6,
em que Ni igual aos ampre-espiras (ou fora magnetomotrizF ) aplicados ao ncleo, e o termo entre
parnteses no lado direito denominado relutncia m do ncleo magntico. DaEquao 5.7,

A Equao 5.8 esclarece que a relutncia tem a unidade A


[ /Wb]. A Equao 5.8 mostra que a relutncia da
estrutura magntica, por exemplo, o toroide naFigura 5.4, proporcional linearmente ao comprimento da
trajetria magntica e inversamente proporcional tanto rea de seo transversal do ncleo como
permeabilidade de seu material.
F (= Ni ) inversamente
A Equao 5.7 mostra que a quantidade de fluxo produzido pelos ampre-espiras
proporcional a essa relao anloga Lei de Ohm I( = V/R ) em circuitos eltricos em estado
estacionrio CC.

5.3.3 Fluxo de Enlaado


Se todas as espiras de uma bobina, por exemplo, naFigura 5.4, so enlaadas pelo mesmo fluxo, ento a
bobina tem um fluxo enlaado , em que

FIGURA 5.4 Toroide com fluxo m.

Exemplo 5.2
No Exemplo 5.1, o ncleo consiste em um material com m = 2000. Calcule a densidade de campo magntico
B m e o m.

Soluo No Exemplo 5.1, foi calculado que Hm = 454,5 A/m espiras. Usando as Equaes 5.4a e 5.4b,B m =
4 107 2000 454,5 = 1,14 T. O dimetro no corte perpendicular do toroide
. Assim, a seo reta transversal do toroide

Por conseguinte, daEquao 5.6, supondo que a densidade de fluxo uniforme no corte transversal,

m = 1,14 4,9 106 = 5,59 106 Wb

5.4 ESTRUTURAS MAGNTICAS COM ENTREFERRO


Nas estruturas magnticas de mquinas eltricas, as linhas de fluxo tm que cruzar dois entreferros. Para
estudar os efeitos do entreferro considera-se a estrutura magntica da Figura 5.5 que consiste em uma bobina
de N espiras em um ncleo magntico montado com ferro. O objetivo estabelecer um campo magntico
desejado no entreferro de comprimentom controlando a corrente i do ncleo. Vamos supor que a intensidade
de campo Hm uniforme ao longo do comprimento da trajetria mdiam do ncleo magntico. A intensidade
de campo magntico no entreferro representada porHg . Da Lei de Ampre da Equao 5.1, a integral de
linha ao longo da trajetria mdia dentro do ncleo e do entreferro conduz seguinte equao:

Aplicando a Equao 5.3 no entreferro e a Equao 5.4 no ncleo, as densidades de fluxo correspondentes
para Hm e Hg so

Em termos das densidades de fluxo daEquao 5.11, a Equao 5.10 pode ser escrita como

Como as linhas de fluxo formam trajetrias fechadas, o fluxo que cruza perpendicularmente qualquer seo
reta transversal no ncleo a mesma que cruza o entreferro (sem considerar o fluxo disperso, que ser
discutido mais adiante). Portanto,

Geralmente, as linhas de fluxo se distorcem ao redor do entreferro, como mostrado naFigura 5.5. Essa
distoro denominada efeito espraiamento (fringing effect), que pode ser levado em conta pela estimao da
rea do entreferro Ag , que feita incrementando cada dimenso naFigura 5.5 pelo comprimento do
entreferro:
Substituindo as densidades de fluxo daEquao 5.14 na Equao 5.12,

FIGURA 5.5 Estrutura magntica com entreferro.

Na Equao 5.16, podemos identificar, daEquao 5.8, que os dois termos dentro de parnteses so iguais as
de toda a estrutura na
relutncias da bobina e do entreferro, respectivamente. Portanto, a relutncia efetiva
trajetria das linhas de fluxo a soma das duas relutncias:

Substituindo da Equao 5.17 na Equao 5.16, em que Ni igual fmm aplicada,F ,

A Equao 5.18 permite que pode ser calculado pela aplicao dos ampre-espiras (fmm,F ). Logo, B m e B g
podem ser calculados pela Equao 5.14.

Exemplo 5.3
Na estrutura da Figura 5.5, supe-se que todas as linhas de fluxo no ncleo cruzam o entreferro. As
dimenses so as seguintes: a rea no corte transversal do ncleoA m = 20 cm2 , o comprimento da trajetria
mdia m = 40 cm, g = 2 mm e N = 75 espiras. Na regio linear, a permeabilidade do ncleo constante, com
r = 4500. A corrente da bobina i (= 30 A) est abaixo do nvel de saturao. Sem considerar o efeito de
espraiamento, calcule a densidade de campo no entreferro, (a) incluindo a relutncia do ncleo, assim como a
do entreferro, e (b) ignorando a relutncia do ncleo em comparao com a relutncia do entreferro.

Soluo Da Equao 5.8,


a. Incluindo ambas as relutncias, daEquao 5.16,

b. Ignorando a relutncia do ncleo, daEquao 5.16,

Este exemplo mostra que a relutncia do entreferro predomina nos clculos do fluxo e da densidade de fluxo
assim podemos ignorar frequentemente a relutncia do ncleo em comparao com a do entreferro.

5.5 INDUTNCIAS
Em qualquer instante na bobina daFigura 5.6a, o fluxo enlaado (devido s linhas do fluxo, integralmente no
ncleo) relacionado correntei por um parmetro definido como a indutnciaL m:

em que a indutnciaL m (= m/i) constante se o material do ncleo est operando na regio linear.
A indutncia da bobina na regio linear do material pode ser calculada multiplicando todos os termos da
Figura 5.6b, que so baseados nas equaes anteriores:

A Equao 5.20 indica que a indutncia L m estritamente uma propriedade do circuito magntico (isto , o
material, a geometria e o nmero de espiras), considerando que a operao na regio linear do material

magntico, em que a inclinao de sua caractersticaB-H pode ser representada por uma constante m.

Exemplo 5.4
No toroide retangular da Figura 5.7, w = 5 mm, h = 15 mm, o comprimento da trajetria mdia m = 18 cm
(linha neutra), r = 5000 e N = 100 espiras. Calcule a indutncia da bobinaL m supondo que o ncleo no est
saturado.

Soluo Da Equao 5.8,


FIGURA 5.6 Indutncia de bobina.

FIGURA 5.7 Toroide retangular.

Portanto, da Equao 5.20,

5.5.1 Energia Magntica Armazenada em Indutores


A energia em um indutor armazenada em seu campo magntico. Do estudo de circuitos eltricos, sabemos
que em qualquer instante, com uma correntei, a energia armazenada no indutor

em que [J], para Joules, a unidade de energia. Supondo que a estrutura, inicialmente, no tenha entreferro,
como na Figura 5.6a, podemos expressar a energia armazenada em termos da densidade de fluxo, substituindo
na Equao 5.21 a indutncia daEquao 5.20 e a corrente da Lei de Ampre naEquao 5.2:
em que A m lm = volume, e na regio linear B m = mHm. Assim, da Equao 5.22a, a densidade de energia no
ncleo

De forma similar, a densidade de energia no entreferro depende de oe da densidade de fluxo nele. Assim, da
Equao 5.22b, a densidade de energia em qualquer meio pode ser expressa como

Em mquinas eltricas, em que os entreferros esto presentes na trajetria das linhas de fluxo, a energia
inicialmente armazenada nos entreferros. Isto ilustrado no exemplo a seguir.

Exemplo 5.5
No Exemplo 5.3 parte (a), calcule a energia armazenada no ncleo e no entreferro e compare os resultados.

Soluo No Exemplo 5.3 parte (a), B m = B g = 1,35 T. Portanto, da Equao 5.23,

Logo, .

Baseado nos dados fornecidos das reas e comprimentos do corte transversal, o volume do ncleo 200
vezes maior que do entreferro. Portanto, a relao da energia armazenada

5.6 LEI DE FARADAY: A TENSO INDUZIDA NA BOBINA DEVIDO VARIAO


TEMPORAL DO FLUXO DE ENLACE
Na discusso at aqui, estabelecemos as relaes em circuitos magnticos entre a quantidade eltrica i e as
quantidades magnticasH, B , e . Essas relaes so vlidas sob condies CC (invariante ou estacionrio),
assim como em qualquer instante quando essas quantidades esto variando com o tempo. Agora ser
examinada a tenso nos terminais da bobina sob a condio de variao no tempo. Na bobina da Figura 5.8, a
Lei de Faraday estabelece que avariao temporal do fluxo enlaado igual tenso na bobina em qualquer
instante:

Isto supe que todas as linhas de fluxo enlaam todas asN espiras, de modo que = N . A polaridade da
fora eletromotriz e(t) e a direo de (t) na equao acima ainda no esto justificadas.
A relao acima vlida, no interessa o que est causando a variao do fluxo. Uma possibilidade que
uma segunda bobina seja colocada no mesmo ncleo. Quando a segunda bobina alimentada com uma
corrente que varia com o tempo, o acoplamento mtuo causa a variao com o tempo do fluxo atravs da
bobina, como mostrado na Figura 5.8. A outra possibilidade que uma tensoe(t) seja aplicada nos terminais

do ncleo
tempo daFigura
de ambos 5.8, causando
os lados a variao
daEquao 5.24: do fluxo, que pode ser calculado por integrao com respeito ao

em que (0) o fluxo inicial em t = 0 e uma varivel de integrao.


Lembrando a Lei de Ohm, equaov = Ri, a direo da corrente atravs do resistor definida para estar
entrando no terminal escolhido e considerada de polaridade positiva. Isto a conveno para elementos
passivos. De forma similar, no ncleo da Figura 5.8, podemos estabelecer a polaridade da tenso e a direo
do fluxo, para aplicar a Lei de Faraday, dadas pelas Equaes 5.24 e 5.25. Se a direo do fluxo dada,
podemos definir a polaridade da tenso como segue: primeiro, determina-se a direo de uma corrente
hipottica que produzir o fluxo na mesma direo conforme dada. Logo, a polaridade positiva para a tenso
est no terminal em que essa corrente hipottica est entrando. Contrariamente, se a polaridade da tenso
dada, imagine uma corrente hipottica entrando no terminal de polaridade positiva. Esta corrente, baseada em
como a bobina est enrolada, por exemplo, naFigura 5.8, determina a direo do fluxo utilizando as Equaes
5.24 e 5.25.
Outra forma para determinar a polaridade da fora eletromotriz (fem) induzida aplicar a Lei de Lenz,
que estabelece o seguinte: se, devido a uma tenso induzida por um incremento do fluxo enlaado, permitido
fluir uma corrente, por exemplo, a direo desta corrente hipottica ser oposta mudana de fluxo.

Exemplo 5.6
Na estrutura da Figura 5.8, o fluxo m (= m sen t) enlaando a bobina est variando senoidalmente com o
tempo, em que N = 300 espiras, f = 60 Hz, e a seo reta transversal,

FIGURA 5.8 Polaridade da tenso e direo do fluxo e corrente.


FIGURA 5.9 Formas de onda da tenso induzida e fluxo.

A m = 10 cm2. O pico da densidade de fluxo m = 1,5 T. Determine a expresso para a tenso induzida com a

polaridade mostrada na Figura 5.8. Apresente o grfico do fluxo e da tenso induzida como funes
temporais.

Soluo Da Equao 5.6, m = mA m = 1,5 10 104 = 1,5 103 Wb. Da Lei de Faraday na Equao

5.24, e(t) = N m cos t = 2 60 300 1,5 103 cos t = 169,65 cos t V. As formas de onda so
apresentadas na Figura 5.9.
O Exemplo 5.6 ilustra que a tenso induzida devido ad/dt, sem considerar que qualquer corrente flui
na bobina. Na seguinte subseo estabeleceremos a relao entree(t), (t) e i(t).

5.6.1 Relaes entre e(t), (t)e i(t)


Na bobina da Figura 5.10a, uma tenso aplicada e(t) resulta em (t), que determinado pela equao da Lei de
Faraday na forma integral,Equao 5.25. Mas, o que se pode observar a respeito da corrente absorvida pela
bobina que estabelece esse fluxo? Antes de voltar para a Lei de Ampre, podemos expressar o fluxo enlaado
em termos de sua indutncia e corrente utilizando aEquao 5.19:

Supondo que todo o fluxo enlaa todas asN espiras, o fluxo enlaado no ncleo(t) = N (t). Substituindo
essa expresso naEquao 5.26, obtemos

Substituindo por (t), da Equao 5.27, na Equao 5.24 da Lei de Faraday, resulta em

As Equaes 5.27 e 5.28 relacionami(t), (t)e e(t) os grficos so apresentados naFigura 5.10b.

Exemplo 5.7
i(t) na Figura 5.10b.
No Exemplo 5.6, a indutncia da bobina 50 mH. Determine a expresso para a corrente

Soluo Da Equao 5.27, sen t A.


FIGURA 5.10 Formas de onda da tenso induzida, corrente e fluxo.
5.7 INDUTNCIAS DE MAGNETIZAO E DE DISPERSO
Da mesma forma como os condutores guiam as correntes eltricas em circuitos eltricos, os ncleos
magnticos guiam o fluxo em circuitos magnticos. Mas h uma importante diferena. Nos circuitos eltricos,
20
a condutividade do cobre aproximadamente 10 vezes maior que a do ar, garantindo que as correntes de
disperso sejam desprezveis em CC ou em altas frequncias, como em 60 Hz. Em circuitos magnticos,
4
entretanto, a permeabilidade dos materiais magnticos somente ao redor de 10vezes maior que a do ar. Por
causa desta baixa relao, na janela do ncleo na estrutura daFigura 5.11a existem linhas de fluxo de
disperso, que no atingem seu destino o entreferro. Observa-se que a bobina mostrada na
Figura 5.11a
desenhada esquematicamente. Na prtica, o bobinado consiste em mltiplas, camadas e o ncleo projetado
para caber ajustadamente o enrolamento tanto como seja possvel, e assim minimizar a rea da janela no
utilizada.
O efeito da disperso torna precisa a anlise dos circuitos magnticos mais difceis assim, a anlise deve
ser numrica. Mesmo assim, podem-se levar em conta os fluxos dispersos fazendo certas aproximaes.
Pode-se dividir o fluxo total em duas partes: o fluxo magntico m, que completamente confinado no
ncleo e enlaa todas asN espiras, e o fluxo de disperso, que parcialmente ou inteiramente fechado no ar e
representado pelo fluxo disperso e que tambm enlaa todas as espiras da bobina, mas no segue a
trajetria magntica inteira, conforme mostrado naFigura 5.11b. Assim,

em que o fluxo equivalente que enlaa todas asN espiras. Portanto, o fluxo total de enlace da bobina

Equao 5.30 pela corrente i:


A indutncia total (denominada autoindutncia) pode ser obtida por diviso da

Portanto,
em que L m frequentemente denominadaindutncia de magnetizao devido ao fluxo m no ncleo
magntico, e L denominada indutncia de disperso devido ao fluxo . Da Equao 5.32, o fluxo total
enlaado no ncleo pode ser reescrito como

FIGURA 5.11 (a) Fluxos de disperso e magntico (b) representao equivalente desses fluxos.

FIGURA 5.12 (a) Circuito equivalente (b) indutncia de disperso separada do ncleo.

Assim, da Lei de Faraday naEquao 5.24,

Isto resulta no circuito daFigura 5.12a. Na Figura 5.12b, a queda de tenso devido a indutncia de disperso
pode ser mostrada separadamente assim, a tenso induzida na bobina somente devido ao fluxo de
magnetizao. A resistncia da bobinaR pode ser adicionada em srie para completar a representao da
bobina.
5.7.1 Indutncias Mtuas
Muitos circuitos magnticos, tais como aqueles que so encontrados em mquinas eltricas e
transformadores, consistem em mltiplas bobinas. Nesses circuitos, o fluxo estabelecido pela corrente em
uma bobina enlaa parcialmente a outra bobina ou bobinas. Esse fenmeno pode ser descrito matematicamente
por meio de indutncias mtuas, como examinado em temas de circuitos eltricos. As indutncias mtuas so
tambm necessrias para desenvolver modelos matemticos para a anlise dinmica de mquinas eltricas.
Como isso no o objetivo deste livro, no elaboraremos qualquer posterior tpico de indutncias mtuas.
Preferimos usar mais simples e intuitivos meios para conseguir a tarefa manualmente.

5.8 TRANSFORMADORES
As mquinas eltricas consistem em algumas bobinas mutuamente acopladas em que uma poro do fluxo
produzido por uma bobina (enrolamento) enlaa outras. Um transformador consiste em duas ou mais bobinas
acopladas firmemente, em que quase todo o fluxo produzido por uma enlaa as outras bobinas. Os
transformadores so importantes para transmitir e distribuir a energia eltrica. Eles tambm facilitam o
entendimento de forma efetiva de motores ou geradores CA.
Para entender os princpios de operao de transformadores, considere-se uma simples bobina, tambm
denominada enrolamento de N 1 espiras, como mostrado na Figura 5.13a. No incio podemos supor que a
resistncia e a indutncia de disperso dos enrolamentos so zero a segunda suposio implica que todo o
fluxo produzido pelo enrolamento est confinado no ncleo. Aplicando uma tensoe1 varivel com o tempo
ao enrolamento, resulta em um fluxom(t). Da Lei de Faraday:

em que m(t) completamente definida pela integral temporal da tenso aplicada, conforme dado abaixo (em
que se supe que o fluxo no enrolamento inicialmente seja zero):

FIGURA 5.13 (a) Ncleo com dois enrolamentos (b) circuito equivalente.

A corrente im(t) absorvida para estabelecer esse fluxo depende da indutncia de magnetizaoL m do
enrolamento, conforme mostrado naFigura 5.13b.
Um segundo enrolamento deN 2 espiras agora colocado no ncleo, como mostrado naFigura 5.13a. Uma
tenso induzida no segundo enrolamento devido ao fluxom(t) que o enlaa. Da Lei de Faraday,

As Equaes 5.35 e 5.37 mostram que em cada enrolamento, os volts por espira so os mesmos, devido ao
mesmo dm/dt:

A Equao 5.38 pode ser representada naFigura 5.14b por meio de um componente de circuito hipottico
denominado transformador ideal, que relaciona as tenses nos dois enrolamentos pela relao de espiras
N 1/N 2:

Os pontos na Figura 5.14b expressam a informao de que as tenses no enrolamento sero da mesma
polaridade nos terminais pontuados com respeito a seus terminais no pontuados. Por exemplo, se m
incrementado com o tempo, as tenses em ambos os terminais com pontos sero positivas com respeito aos
correspondentes terminais no pontuados. A vantagem de utilizar essa conveno com pontos que as
orientaes dos enrolamentos no ncleo no so mostradas em detalhe.

FIGURA 5.14 (a) Transformador com impedncia no secundrio (b) circuito equivalente.
FIGURA 5.15 Circuito equivalente de um transformador real.

Uma cargaR-L agora conectada nos terminais do enrolamento secundrio, conforme mostrado na Figura
5.14a. Uma corrente i2(t) fluir atravs da combinaoR-L . Os ampre-espiras resultantes N 2 i2 tendero a
variar o fluxo do ncleo m, mas isso no acontecer devido a que m(t) estabelecido completamente pela
tenso aplicada e1(t), como dado na Equao 5.36. Portanto, uma corrente adicional na Figura 5.14b
absorvida pelo enrolamento 1 de modo a compensar (ou anular)N 2 i2, tal que

ou

Esta a segunda propriedade de um transformador ideal. Assim, a corrente total absorvida dos terminais do
enrolamento 1

Na Figura 5.14, a resistncia e a indutncia de disperso associadas com o enrolamento 2 aparecem em


srie com carga R -L . Assim, a tenso induzida e2 diferente de v2 nos terminais do enrolamento pela queda
de tenso na resistncia e indutncia de disperso do enrolamento, conforme mostrado na Figura 5.15. De
forma similar, a tenso aplicadav1 difere da fem e1 (induzida pela variao temporal do fluxom) pela queda

de tenso na resistncia e indutncia de disperso do enrolamento 1.

5.8.1 Perdas no Ncleo


Podemos modelar as perdas no ncleo devido histerese e correntes parasitas conectando uma resistncia R he
em paralelo com L m, como mostrado na Figura 5.15. As perdas devido ao lao de histerese na curva
caracterstica B-H foram discutidas anteriormente. Outra fonte de perdas no ncleo devido s correntes
parasitas. Todos os materiais magnticos tm uma resistividade eltrica finita (idealmente, deve ser infinita).
Como foi discutido naSeo 5.6, que tratou sobre a lei da tenso induzida de Faraday, os fluxos que variam
com o tempo induzem tenses no ncleo, que resultam em correntes circulantes (correntes parasitas) no
interior do ncleo e se opem a essas mudanas de fluxo (e parcialmente as neutralizam).
Na Figura 5.16a, um incremento do fluxo estabelece muitos laos de corrente (devido s tenses
induzidas que se opem a mudanas do fluxo no ncleo), que resultam em perdas. Uma forma de limitar as
perdas por correntes parasitas construir o ncleo com chapas laminadas de ao, que so isoladas umas das
outras com finas camadas de verniz, conforme mostrado naFigura 5.16b. Algumas chapas so mostradas para
ilustrar como elas reduzem as perdas por correntes parasitas. Devido ao isolamento entre as chapas, a corrente
forada a fluir em laos muito menores no interior de cada chapa. As chapas do ncleo reduzem o fluxo e a
tenso induzida mais que a resistncia efetiva s correntes no interior de uma chapa por conseguinte,
reduzem-se todas as perdas. Para operao em 50 e 60 Hz, a espessura das chapas varia entre 0,2 e 1 mm.

FIGURA 5.16 (a) Correntes parasitas induzidas por fluxos variando no tempo (b) ncleo com chapas
isoladas.

5.8.2 Modelos do Transformador Real e Ideal


Seja o circuito equivalente do transformador real, mostrado naFigura 5.15. Se no so considerados todos os
efeitos parasitas, tais como indutncias de disperso e perdas, e se supomos que a permeabilidade infinita
(L m = ), ento o circuito equivalente do transformador real se reduz exatamente a um transformador ideal.

5.8.3 Determinao dos Parmetros do Modelo do Transformador


A fim de utilizar o circuito equivalente do transformador daFigura 5.15, precisamos determinar os valores de
vrios parmetros. Esses parmetros podem ser obtidos por meio de dois ensaios: (1) ensaio de circuito
aberto (vazio) e (2) ensaio de curto-circuito.

5.8.3.1 Ensaio de Circuito Aberto


Neste ensaio, um dos enrolamentos, por exemplo, o enrolamento 2, mantido aberto, como mostrado na
Figura 5.17, ao passo que no enrolamento 1 aplicada a tenso nominal. A tenso rms de entradaVca, a
corrente rms I ca e a potncia mdiaP ca so medidas, em que o subscrito ca significa a condio de circuito
aberto. Sob a condio de circuito aberto, a corrente no enrolamento pequena e determinada pela grandeza
da impedncia de magnetizao. Portanto, a queda de tenso na indutncia de disperso pode ser esquecida,
conforme mostra a Figura 5.17. Em termos das quantidades medidas,R he pode ser calculado como segue:

A magnitude da impedncia de circuito aberto naFigura 5.17 pode ser calculada como
FIGURA 5.17 Ensaio de circuito aberto.

FIGURA 5.18 Ensaio de curto-circuito.

Utilizando os valores medidos deVca, I ca e R he calculados da Equao 5.43, podemos calcular a reatncia de
magnetizaoX m da Equao 5.44.

5.8.3.2 Ensaio de Curto-Circuito


Neste ensaio, um dos enrolamentos, por exemplo, o enrolamento 1, curto-circuitado, como mostra a Figura
5.18a. Uma tenso baixa aplicada ao enrolamento 2 e ajustada de tal forma que a corrente em cada
enrolamento seja aproximadamente a corrente nominal. Na condio de curto-circuito, a reatncia de
magnetizao X m e a resistncia de perdas no ncleoR he podem ser desconsideradas em comparao com a
impedncia de disperso do enrolamento 1, como mostrado naFigura 5.18a.
Neste circuito, a tenso rms Vcc, a corrente rms I cc e a potncia mdiaP cc so medidas o subscrito cc
significa a condio de curto-circuito.
Em termos de tenses, correntes e a relao de espiras definida na
Figura 5.18a,
Assim,

Observa-se que na Equao 5.46, da Figura 5.18a,

Portanto, substituindo a Equao 5.47 na Equao 5.46,

Isto permite ao circuito equivalente sob a condio de curto-circuito daFigura 5.18a ser redesenhado na
Figura 5.18b, em que os componentes parasitas do enrolamento 1 foram movidos para o lado do enrolamento
2 e so includos com os componentes parasitas do enrolamento 2. Logo, ao transferir (referenciar) a
impedncia de disperso do enrolamento 1 para o lado do enrolamento 2, pode-se substituir efetivamente a
poro do transformador ideal da Figura 5.18b com um curto. Assim, em termos das quantidades medidas,

Os transformadores so projetados para produzir aproximadamente iguais perdas I 2 R (perdas no cobre) em


cada enrolamento. Isto implica que a resistncia do enrolamento inversamente proporcional ao quadrado de
sua corrente nominal. Em um transformador, as correntes nominais esto associadas relao de espiras
como

em que a relao de espiras explicitamente mencionada na placa de especificaes do transformador, ou isto


pode ser calculado da relao de tenses nominais. Portanto,
Substituindo a Equao 5.51 na Equao 5.49,

R 1 pode ser calculado daEquao 5.51.


A reatncia de disperso em um enrolamento aproximadamente proporcional ao quadrado do nmero de
espiras. Portanto,

Utilizando as Equaes 5.51 e 5.53 naFigura 5.18b,

Usando os valores medidos de Vcc e I cc, e R 2 calculado daEquao 5.52 podemos calcular X 2 da Equao
5.54 e X 1 da Equao 5.53.

5.9 MS PERMANENTES
Muitas mquinas eltricas diferentemente das mquinas de induo consistem em ms permanentes em caso
de pequenas especificaes. Contudo, o uso de m permanente se estender, sem dvida, a grandes
mquinas, porque o m permanente fornece fluxo independentemente de uma fonte de fluxo, que em outro
caso teria que ser criado por enrolamentos conduzindo uma corrente, o que incorreria em perdas i2R na
resistncia do enrolamento. A mais alta eficincia e a mais alta densidade de potncia fornecida por mquinas
de m permanente as tornam mais atrativas. Em anos recentes, significativos avanos foram realizados em
materiais como Nd-Fe-B que tm atrativas caractersticas magnticas em comparao com os materiais de m
permanente mostrado na Figura 5.19.
Os ms de Nd-Fe-B oferecem uma operao com alta densidade de fluxo, alta densidade de energia e alta
capacidade para resistir desmagnetizao. Ao diminuir o custo de fabricao, junto com os avanos de
operao em altas temperaturas ser permitida sua aplicao em potncias mais altas que as oferecidas pelos
atuais.
Nos prximos captulos, como discutimos as mquinas de m permanente, ser adequado trat-las como
fonte de fluxo de outra forma, teriam que ser montados enrolamentos conduzindo corrente.
FIGURA 5.19 Caractersticas de vrios materiais de ms permanentes.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Qual a funo dos circuitos magnticos? Por que so desejveis os materiais magnticos com alta
permeabilidade? Qual a faixa tpica das permeabilidades relativas de materiais ferromagnticos de
ferro?
2. Por que pode ser ignorada a disperso em circuitos eltricos, mas no em circuitos magnticos?
3. Que a Lei de Ampre e que quantidade calculada com ela?
4. Qual a definio de fora magneto motriz (fmm),F ?
5. Qual o significado de saturao magntica?
6. Qual a relao entre e B ?
7. Como pode ser calculada a relutncia magntica? Qual quantidade do campo determinada dividindo
a fmm F pela relutncia ?
8. Em circuitos magnticos com entreferro, o que geralmente domina na relutncia total na trajetria do
fluxo: o entreferro ou o resto da estrutura magntica?

9. Qual o significado de fluxo enlaado l de uma bobina?


10. Que lei permite calcular a fora eletromotriz induzida? Qual a relao entre a tenso induzida e o fluxo
enlaado?
11. Como estabelecida a polaridade da fem induzida?
12. Supondo variaes senoidais com o tempo em uma frequnciaf , como esto relacionados o valor eficaz
f?
da fem induzida, o valor pico do fluxo enlaado na bobina e a frequncia de variao
13. Como a indutncia L de uma bobina relaciona a Lei de Faraday Lei de Ampre?
14. Em uma estrutura magntica linear, defina a indutncia da bobina em termos de sua geometria.
15. O que a indutncia de disperso? Como pode a queda de tenso nela ser representada separada da fem
induzida pelo fluxo principal no ncleo magntico?
16. Em estruturas magnticas lineares, como definida a energia armazenada? Em estruturas magnticas
com entreferro, onde principalmente armazenada a energia?
17. Qual o significado de indutncia mtua?
18. Qual a funo dos transformadores? Como definido um transformador ideal? Que elementos
parasitas devem ser includos no modelo de um transformador ideal para este representar um
transformador real?
19. Quais so as vantagens de utilizar ms permanentes?

REFERNCIAS
1. G. R. Slemon, Electric Machines and Drives (Addison-Wesley, 1992).
2. Fitzgerald, Kingsley, and Umans,Electric Machinery, 5th ed. (McGraw Hill, 1990).

EXERCCIOS
5.1 No Exemplo 5.1, calcule a intensidade de campo dentro do ncleo: (a) prximo do dimetro interno e
(b) prximo do dimetro externo. (c) Compare os resultados com o resultado da intensidade de campo
na trajetria mdia.
5.2 No Exemplo 5.1, calcule a relutncia na trajetria das linhas de fluxo, se r= 2000.
5.3 Considere as dimenses do ncleo doExemplo 5.1. A bobina requer uma indutncia de 25 H. A
corrente mxima 3 A e a mxima densidade de campo no excede 1,3 T. Calcule o nmero de
espiras N e a permeabilidade relativa r do material magntico que deve ser usado.

5.4 No Exerccio 5.3, suponha que a permeabilidade do material magntico seja infinita. Para satisfazer as
condies de mxima densidade de fluxo e a indutncia necessria, um pequeno entreferro
introduzido. Calcule o comprimento deste entreferro (no considerar o espraiamento do fluxo) e o
nmero de espiras N .
5.5 No Exemplo 5.4, calcule a mxima corrente acima da qual a densidade de campo no ncleo excede 0,3
T.
5.6 O toroide retangular da Figura 5.7 no Exemplo 5.4 consiste em um material cuja permeabilidade
relativa considerada infinita. Os outros parmetros so como fornecidos noExemplo 5.4. Um
L m supondo que
entreferro de 0,05 mm de comprimento inserido. Calcule (a) a indutncia da bobina
o ncleo no est saturado, e (b) a mxima corrente acima da qual a densidade de campo no ncleo
excede 0,3 T.
5.7 No Exerccio 5.6, calcule a energia armazenada no ncleo e no entreferro em uma densidade de campo
de 0,3 T.
5.8 Na estrutura da Figura 5.11a, L m = 200 mH, L l = 1 mH e N = 100 espiras. Sem considerar a
resistncia da bobina. Uma tenso de regime estacionrio aplicada, onde
em uma frequncia de 60 Hz. Calcule a corrente e i(t).
5.9 Um transformador projetado para abaixar a tenso aplicada de 120 V (rms) a 24 V (rms) em 60 Hz.
Calcule a mxima tenso rms que pode ser aplicada no lado de alta do transformador sem exceder a
densidade de fluxo nominal no ncleo se este transformador utilizado em uma rede com uma
frequncia de 50 Hz.

5.10 Suponha que o transformador na Figura 5.15a seja ideal. No enrolamento 1 aplicada uma tenso
senoidal em regime permanente com com uma f = 60 Hz. N 1/N 2 = 3. A
carga no enrolamento 2 est em srie com uma combinaoR e L com ZL = (5 + j 3). Calcule a
corrente absorvida da fonte de tenso.
5.11 Considere o transformador mostrado na Figura 5.15a, sem considerar as resistncias dos
enrolamentos, indutncias de disperso e perdas no ncleo.N 1/N 2 = 3. Para uma tenso de 120 V
(rms) na frequncia de 60 Hz aplicada no enrolamento 1, a corrente de magnetizao 1,0 A (rms). Se
uma carga de 1,1 com um fator de potncia de 0,866 (atrasado) conectada ao enrolamento
secundrio, calcule 1.
5.12 No Exerccio 5.11, o ncleo do transformador consiste agora em um material com r que a metade
daquele do Exerccio 5.11. Sob as condies de operao listadas no Exerccio 5.11, determine a
densidade de fluxo do ncleo e a corrente de magnetizao. Compare esses valores com aqueles do
Exerccio 5.11. Calcule 1 .

5.13 Um transformador de 2400/240 V, 60 Hz tem os seguintes parmetros no circuito equivalente da


Figura 5.16: a impedncia de disperso no lado de alta (1,2 +j 2,0) , a impedncia de disperso no
lado de baixa (0,012 +j 0,02) , e X m no lado de alta 1800 . DesprezeR he. Calcule a tenso de
entrada se a tenso de sada 240 V (rms) e fornecendo a uma carga de 1,5 com um fator de
potncia de 0,9 (atrasado).
5.14 Calcule os parmetros do circuito equivalente de um transformador, se os seguintes dados so
fornecidos para um transformador de distribuio para os ensaios de curto-circuito e circuito aberto:
60 Hz, 50 kVA, 2400:240 V:
Ensaio de circuito aberto com o lado de alta aberto:Vca = 240 V, I ca = 5,0 A, P ca = 400 W, Ensaio de
curto-circuito com o lado de baixa em curto:Vcc = 90 V, I cc = 20 A, P cc = 700 W.
____________
1
No jargo tcnico, trajetria mdia tambm denominada linha neutra. (N.T.)
6
PRINCPIOS BSICOS DA CONVERSO
ELETROMECNICA DE ENERGIA

6.1 INTRODUO
Em mquinas eltricas, como motores, a potncia eltrica que entra convertida em potncia mecnica na
sada, como mostrado naFigura 6.1. Essas mquinas podem ser operadas isoladamente como geradores, mas
podem tambm entrar no modo de gerao quando ocorre desacelerao (durante frenagem regenerativa) em
que o fluxo de potncia invertido. Neste captulo, vamos examinar breveme nte a estrutura bsica das
mquinas eltricas e os princpios fundamentais das interaes eletromagnticas que governam sua operao.
Limitaremos a discusso s mquinas rotativas, embora os mesmos princpios se apliquem a mquinas
lineares.

6.2 ESTRUTURA BSICA


frequente descrever uma mquina eltrica atravs de uma vista em corte como se a mquina fosse cortada
por um plano perpendicular ao eixo e observada por um lado, como mostrado na Figura 6.2a. Devido
simetria, esse corte pode ser tomado em qualquer parte ao longo do eixo. O corte simplificado na
Figura 6.2b
mostra que todas as mquinas tm uma parte estacionria, denominada estator, e uma parte girante,
denominada rotor, ambas separadas pelo entreferro, dessa forma permitindo ao rotor girar livremente em um
eixo apoiado em rolamentos. O estator est firmemente fixado em uma base, de maneira que no pode girar.

FIGURA 6.1 Mquina eltrica como um conversor de energia.


FIGURA 6.2 Construo do motor: (a) corte perpendicular ao eixo (b) corte transversal visto a partir da
parte frontal.

FIGURA 6.3 Estrutura das mquinas.


De modo a requerer um baixo valor de ampre-espiras para criar as linhas de fluxo cruzando o entreferro,
como mostrado na Figura 6.3a, ambos, rotor e estator, so fabricados com materiais ferromagnticos de alta
permeabilidade, e o comprimento do entreferro mantido to pequeno quanto possvel. Em mquinas de
potncia de at 10 kW, o comprimento tpico do entreferro em torno de 1 mm, que na figura est algo
exagerado para facilitar observar o desenho.
A distribuio do fluxo produzido no estator naFigura 6.3a mostrada para uma mquina de 2 polos, em
que a distribuio do fluxo corresponde a uma combinao de um polo norte simples e um polo sul simples.
Geralmente, h mquinas com mais de dois polos por exemplo, com 4 ou 6. A distribuio de fluxo em uma
mquina de 4 polos mostrada naFigura 6.3b. Devido completa simetria ao redor da periferia do entreferro,
suficiente considerar somente um par de polos consistindo em polos adjacentes norte e sul. Outros pares de
polos tm condies idnticas de campos magnticos e correntes.
Se o rotor e o estator so perfeitamente circulares, o entreferro uniforme, e a relutncia magntica no
caminho das linhas
denominadas de fluxo
mquinas com cruzando o entreferro
polos lisos. Algumas tambm
vezes, as mquinas
uniforme. so
As mquinas
projetadascom tais estruturas
de propsito para so
ter
salincia nesse caso, a relutncia diferente ao longo dos diferentes trechos, como mostrado na Figura 6.3c.
Essa salincia resulta no que denominado torque de relutncia, que pode ser o meio significativo ou
primrio de produzir torque.
Observamos que, para reduzir as perdas por correntes parasitaseddy( ), o estator e o rotor frequentemente
so de chapas de ao silcio, que so isoladas umas das outras por camadas de verniz. Essas chapas so
empilhadas perpendicularmente ao eixo. Os condutores que percorrem paralelamente ao eixo podem ser
alojados em ranhuras preparadas nas chapas. Os leitores precisam comprar motores usados de CC e de
induo e logo desmont-los para observar as caractersticas construtivas dessas mquinas.
6.3 PRODUO DO CAMPO MAGNTICO
Agora ser examinado como as bobinas produzem os campos magnticos nas mquinas eltricas. Para
ilustrao, uma bobina concentrada deNs espiras colocada em duas ranhuras do estator, deslocadas de 180
uma da outra (isso chamado de passo completo), como mostrado naFigura 6.4a. O rotor est presente sem
seu circuito eltrico. Vamos considerar somente as linhas do fluxo de magnetizao que cruzam
completamente os dois entreferros sero ignoradas as linhas de fluxo de disperso. As linhas de fluxo no
entreferro so radiais, isto , em uma direo na qual elas atravessam o centro da mquina. Associada s
linhas de fluxo radial, a intensidade de campo no entreferro tem tambm direo radial. Supe-se que
positiva ( +Hs) quando se afasta do centro da mquina seno, negativaHs ( ). O subscrito s se refere
intensidade de campo no entreferro devido ao estator. Vamos supor que a permeabilidade magntica do ferro
seja infinita. Assim, as intensidades de campoH no estator e rotor so zero. Ser aplicada a Lei de Ampre ao

longo de qualquer trajetria fechada mostrada naFigura 6.4a, em qualquer instantet,

em que o sinal negativo associado com a integral na direo para dentro, devido ao fato de que, quando o
caminho de integrao para dentro, a intensidade de campo medida para fora.
A fora magnetomotriz (fmm) atuante ao longo de qualquer trajetria mostrada naFigura 6.4a N s is
Supondo que a permeabilidade do estator e do rotor seja infinita, por simetria, a metade dos ampre-espiras
(N s is /2) so consumidos, ou esto atuando para fazer as linhas de fluxo cruzarem cada trecho do
entreferro. Portanto, a fora magnetomotrizFs atuante em cada entreferro

Substituindo por N s is /2 da Equao 6.2 na Equao 6.1,


FIGURA 6.4 Produo do campo magntico.

Associada com Hs no entreferro, a densidade de campoBs , que utiliza a Equao 6.1, pode ser reescrita
como

Todas as quantidades de campo H


( s , Fs e Bs ) dirigidas para o centro da mquina so consideradas positivas. A
Figura 6.4b mostra uma vista desenvolvida, como se uma seo circular naFigura 6.4a fosse plana.
Observa-se que a distribuio de campo uma forma de onda quadrada. Das Equaes 6.1, 6.2 e 6.4,
evidente que todas as quantidades de campo produzidas no estatorH(s , Fs e Bs ) so proporcionais ao valor
instantneo da corrente do estator is (t) e esto relacionadas uma com outra por constantes. Portanto, na
Figura 6.4b, o grfico da forma de onda quadrada da distribuio deBs em um instante de tempo tambm
representa as distribuies deHs e Bs naquele tempo os grficos esto em diferentes escalas.
Na estrutura da Figura 6.4a, o eixo atravs de = 0 se refere ao eixo magntico do enrolamento ou
bobina que est produzindo esse campo. O eixo magntico de um enrolamento vai atravs do centro da
mquina na direo das linhas de fluxo produzidas pelo valor positivo da corrente do enrolamento e
perpendicular ao plano em que o enrolamento localizado.

Exemplo 6.1
Na Figura 6.4a, considere uma bobina N s = 25 espiras, e o comprimento do entreferro como g = 1mm. O
raio mdio (na metade do entreferro) r = 15 cm, e o comprimento do rotor = 35 cm. No instantet, a
corrente is = 20 A. (a) Determine as distribuies deHs , Fs e Bs em funo de (b) Calcule o fluxo total
cruzando o entreferro.

Soluo
(a) Usando a Equao 6.2, = 5
Fs = 250 A espiras. Da Equao 6.1, H=
s = 2,5 10 A/m.
Finalmente, usando aEquao 6.4, Bs = oHs = 0,314 T. Os grficos das distribuies de campo so
similares queles mostrados naFigura 6.4b.
(b) O fluxo cruzando o rotor s = B dA calculado sobre a metade da superfcie cilndricaA. A
densidade de fluxo uniforme, e a reaA a metade da circunferncia vezes o comprimento do
rotor: . Portanto, s = Bs A = 0,0518 Wb.

Note que o comprimento do entreferro em mquinas eltricas extremamente pequeno, tipicamente de 1 a


2 mm. Portanto, utilizaremos o raior no meio do entreferro para tambm representar o raio dos condutores
localizados nas ranhuras do estator e do rotor.

6.4 PRINCPIOS BSICOS DE OPERAO


H dois princpios que governam a operao das mquinas eltricas para converter energia eltrica em
trabalho mecnico:
(1) Uma fora produzida sobre um condutor que est conduzindo uma corrente quando esta submetida a
um campo magnticoestabelecido externamente.
(2) Uma fora eletromotriz induzida em um condutor movimentando-se em um campo magntico.

6.4.1 Fora Eletromagntica


Considere o condutor de comprimento mostrado na Figura 6.5a. O condutor est conduzindo uma correntei
e est sujeito a um campo magntico estabelecido externamente, de densidade de campo uniforme B e
perpendicular ao comprimento do condutor. Uma fora fem exercida sobre um condutor devido interao
eletromagntica entre o campo magntico externo e a corrente do condutor. O campo magntico dessa fora
dado por

Como mostrado na Figura 6.5a, a direo da fora perpendicular a ambas as direes dei e B. Para obter a

direo
mostradasdessa fora, 6.5b.
na Figura seroAssuperpostas as linhas
linhas de fluxo de fluxo
se somam produzidas
no lado direito pela corrente edo
do condutor se condutor, quelado
subtraem no so
esquerdo, como mostrado naFigura 6.5c. Assim, a fora fem atua a partir da maior concentrao das linhas
de fluxo para as de baixa concentrao, isto , da direita para a esquerda neste caso.

Exemplo 6.2
Na Figura 6.6a, o condutor est conduzindo uma corrente entrando no plano do papel na presena de campo
uniforme externo. Determine a direo da fora eletromagntica.

Soluo As linhas de fluxo esto em sentido horrio e se somam no lado superior direito da, a fora
resultante mostrada naFigura 6.6b.
6.4.2 Fora Eletromotriz (fem) Induzida
Na Figura 6.7a, um condutor de comprimento est se movimentando para a direita a uma velocidadeu. A
densidade de campoB uniforme e est direcionada perpendicularmente ao plano do papel. A magnitude da
fora eletromotriz induzida em qualquer instante dada por

A polaridade da fora eletromotriz pode ser estabelecida como a seguir: Devido ao movimento do condutor, a
fora sobre uma carga q (positiva ou negativa, no caso de um eltron) dentro do condutor pode ser escrita
como

FIGURA 6.5 Fora eltrica sobre um condutor que conduz uma corrente em um campo magntico.

FIGURA 6.6 Figura para o Exemplo 6.2.


FIGURA 6.7 Condutor se movimentando em um campo magntico.

em que a velocidade e a densidade de fluxo so mostradas por letras em negrito para sugerir que so vetores,
e seu produto vetorial determina a fora.
Como u e B so ortogonais entre si, como mostrado naFigura 6.7b, a fora sobre a carga positiva para
cima. De forma similar, a fora sobre um eltron ser para baixo. Assim, o extremo superior ter um
potencial positivo relativamente ao extremo inferior. Essa fem induzida no condutor independente da
corrente que pode fluir se um caminho fechado estiver disponvel (como pode normalmente ser o caso). Com
a corrente fluindo, a tenso no condutor ser a fem induzidae(t) na Equao 6.6 menos a queda de tenso na
resistncia e indutncia do condutor.

Exemplo 6.3
Nas Figuras 6.8a e 6.8b, os condutores perpendiculares ao plano do papel esto se deslocando na direo
mostrada, na presena de um campo externoB uniforme. Determine a polaridade da fem induzida.

Soluo Os vetores representandou e B so mostrados. Em concordncia com aEquao 6.7, o lado superior
do condutor na Figura 6.8a positivo. O oposto verdadeiro, conforme mostrado naFigura 6.8b.

6.4.3 Blindagem Magntica dos Condutores em Ranhuras


Os condutores que conduzem uma corrente no estator e no rotor esto montados em ranhuras, que blindam
magneticamente os condutores. Em consequncia, a fora principalmente exercida no ferro ao redor do
condutor. Isso mostra, apesar de no ser provado neste item, que essa fora tem a mesma magnitude e direo
como se ela possusse na ausncia de blindagem magntica da ranhura. Como o propsito deste livro no
projetar, seno utilizar mquinas eltricas, ser ignorado completamente, nas discusses posteriores, o efeito
da blindagem magntica dos condutores pelas ranhuras. O mesmo argumento se aplica ao clculo da fem
induzida e a sua direo utilizando as Equaes 6.6 e 6.7.

6.5 APLICAO DOS PRINCPIOS BSICOS


Considere a estrutura daFigura 6.9a, em que se admite que o estator tenha estabelecido um campo uniforme
Bs na direo radial atravs do entreferro. Uma bobina comN r espiras localizada no rotor a um raior.
Considere como positivos a fora e o torque atuante no rotor na direo anti-horria.
FIGURA 6.8 Figura para o Exemplo 6.3.

Uma corrente ir passa atravs da bobina do rotor, que est sujeita ao campoBs estabelecido no estator,

Icomo mostradomas
constante, na Figura 6.9a. A (os
sua direo indutncia
detalhesdaso
bobina considerada
discutidos insignificante.
noCaptulo A magnitude
7) controlada de formada tal
corrente
que
depende da localizao da bobina, conforme os grficos naFigura 6.9b. Em concordncia com a Equao
6.5, a fora em ambos os lados da bobina resulta em um torque eletromagntico no rotor na direo anti-
horria, em que

Assim

Como as espiras do rotor, a direo da corrente invertida a cada meio ciclo, resultando em um torque
que se mantm constante, como dado pelaEquao 6.9. Esse torque acelerar a carga mecnica acoplada ao
eixo do rotor, resultando em uma velocidadem. Note que um torque igual, mas de direo contrria,
experimentado pelo estator. Essa exatamente a razo para fixar o estator em uma base para prevenir o giro
do estator.
Devido ao movimento dos condutores na presena do campo do estator, de acordo com E
a quao 6.6, a
magnitude da fem induzida em qualquer tempo em cada condutor da bobina

Por conseguinte, a magnitude da fem induzida na bobina do rotor com 2N r condutores

A forma de onda da femer com a polaridade indicada naFigura 6.9a, similar da corrente ir como o grfico
da Figura 6.9b.

6.6 CONVERSO DE ENERGIA


Em um sistema ideal, que no tem perdas, pode-se mostrar que a potncia eltrica de entradaPel convertida
em potncia mecnica na sadaPmec. Utilizando as formas de onda deir, er e Tem na Figura 6.9b em qualquer
instante t,

e
FIGURA 6.9 Modo motorizao.

Assim,

A relao anterior vlida na presena de perdas. A potncia absorvida da fonte eltrica P el na Equao

6.12,
menosmais as perdas
as perdas no sistema
no sistema eltrico.
mecnico. A potncia
Essas mecnica
perdas sero disponvel
brevemente no eixo
discutidas na P
mec,6.7.
Seo na Equao 6.13,

Exemplo 6.4
A mquina mostrada naFigura 6.9a tem um raio de 15 cm, e o comprimento do rotor de 35 cm. O rotor tem
uma bobina comN r = 25 espiras e Bs = 1,3 T (uniforme). A corrente ir , como no grfico daFigura 6.9b, tem
uma magnitude I = 10 A. m = 100 rad/s. Calcule e desenhe oTem e a fem induzida er. Calcule, tambm, a
potncia convertida.

Soluo Usando a Equao 6.9, o torque eletromagntico no rotor estar em sentido antihorrio e uma
magnitude de

Tem = 2Bs (N rI)r = 2 1,3 15 10 0,35 0,15 = 20,5 Nm


O torque eletromagntico ter a forma de onda mostrada naFigura 6.9b. Em uma velocidade = 100 rad/s,
m
a potncia absorvida para converso em potncia mecnica

P = mTem = 100 20,5 2 kW

6.6.1 Frenagem Regenerativa


Em uma velocidade m, a inrcia do rotor, incluindo a da carga mecnica acoplada no eixo, tem energia
armazenada. Essa energia pode ser recuperada e ser retroalimentada para a rede. Veja Figura
a 6.10a.
Fazendo isso, a corrente assim controlada como para ter a forma de onda daFigura 6.10b, em funo do
ngulo . Note-se que a forma de onda da tenso induzida se mantm invarivel. No caso de regenerao,
devido inverso da corrente (comparando com aquela do modo motorizao), o torqueTem est na direo
horria (oposta rotao), e mostrado no sentido negativo, naFigura 6.10b. Agora a potncia de entrada
P mec na parte mecnica igual potncia eltricaP el no sistema eltrico. A direo do fluxo de potncia
representa o modo gerador de operao.

6.7 PERDAS DE POTNCIA E EFICINCIA ENERGTICA


Como indicado na Figura 6.11, qualquer acionamento eltrico tem perdas eltricas inerentes que so
convertidas em calor. Essas perdas, que so funes complexas da velocidade e do torque da mquina, so
discutidas no Captulo 14. Se a potncia de entrada do acionamento Po, ento a potncia de entrada ao motor
na Figura 6.11

FIGURA 6.10 Modo de frenagem regenerativa.

FIGURA 6.11 Perdas de potncia e eficincia energtica.

Em qualquer condio de operao, seja Pperdas,mo tor igual a todas as perdas no motor. Portanto, a
eficincia energtica do motor :
Na unidade de processamento de potncia (UPP) de um acionamento eltrico, as perdas de potncia
ocorrem devido conduo de corrente e chaveamento dentro dos dispositivos semicondutores. De forma
similar Equao 6.16, podemos definir a eficincia energtica de uma UPP comoUPP . Portanto, a eficincia
total do acionamento tal que

As eficincias energticas dos acionamentos dependem de muitos fatores, que discutiremos noCaptulo
14. A eficincia
enquanto para as energtica
unidades dedeprocessamento
motores eltricos de tamanhos
de energia varia namdios a pequenos
faixa de 93% a 97%.varia
Pordeconseguinte,
85% a 93%, da
Equao 6.17, a eficincia energtica total dos acionamentos est na faixa aproximada de 80% a 90%.

6.8 POTNCIAS NOMINAIS DAS MQUINAS


As potncias nominais das mquinas eltricas especificam os limites de velocidade e torque em que uma
mquina pode operar. Usualmente esses limites so especificados para operar em um ciclo de trabalho
contnuo. Tais limites podem ser mais altos para ciclos de trabalho intermitentes e para operao dinmica
durante breves perodos de acelerao e desacelerao. A perda de potncia em uma mquina eleva sua
temperatura acima da temperatura em seu redor, que frequentemente conhecida tambm como temperatura
ambiente. A temperatura ambiente recomendada usualmente 40C. As mquinas so classificadas com base
na elevao da temperatura que elas podem tolerar. A temperatura no deve exceder o limite especificado pela
classe de mquina. Como regra geral, a operao 10C acima do limite reduz a expectativa de vida do motor
em 50%.
A placa de especificaes na mquina normalmente estabelece o ciclo de trabalho contnuo, ponto de
operao a plena carga em termos do torque de plena carga, denominado torque nominal, e a velocidade plena,
denominada plena carga. O produto desses dois valores especifica a potncia de plena carga, ou a potncia
nominal:

A velocidade mxima de um motor limitada devido a razes estruturais, como a capacidade dos
rolamentos do motor para suportar altas velocidades. O mximo torque que o motor pode liberar limitado
pela elevao da temperatura dentro dele. Em todas as mquinas, o torque maior na sada resulta em altas
perdas de potncia. A elevao de temperatura depende das perdas de potncia, assim como do resfriamento.
Em mquinas autorresfriadas, o refrigerante no to efetivo em baixas velocidades isto reduz a capacidade
de torque em baixas velocidades. A capacidade de torque-velocidade das mquinas eltricas pode ser
especificada em termos da rea de operao segura (SOA), como mostrado naFigura 6.12. A capacidade de
torque cai em baixas velocidades devido ao insuficiente resfriamento. Uma rea expandida, em termos de
torque e velocidade, usualmente possvel para o ciclo de trabalho intermitente e durante perodos breves de
acelerao e desacelerao.
FIGURA 6.12 rea de operao segura para mquinas eltricas.

Adicionalmente potncia e velocidade nominais, a placa de especificaes tambm indica a tenso


nominal, a corrente nominal (a plena carga) e, no caso de mquinas CA, o fator de potncia de plena carga e a
frequncia nominal de operao.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Qual a funo das mquinas eltricas? Qual o significado das operaes no modo de motorizao e no
modo de gerao?
2. Qual a definio de estator e de rotor?
3. Por que usamos materiais ferromagnticos de alta permeabilidade para estatores e rotores em mquinas
eltricas? Por que eles so montados com chapas empilhadas em vez de estrutura macia?
4. Qual o comprimento aproximado do entreferro em mquinas com potncias menores que 10 kW?
5. Que so mquinas multipolo? Por que essas mquinas podem ser analisadas considerando somente um
par de polos?
6. Supondo que a permeabilidade do ferro seja infinita, onde consumida a fmm produzida pelas bobinas
da mquina? Que lei usada para calcular a quantidade de campo, tal como a densidade de fluxo, para
uma corrente fornecida no ncleo? Por que importante haver um pequeno comprimento no entreferro?
7. Quais so os dois princpios bsicos de operao de mquinas eltricas?
B
8. Qual a expresso para a fora atuando em um condutor que conduz uma corrente em um campo
produzido externamente? Qual sua direo?
9. Que blindagem de ranhura e por que podemos ignor-la?
10. Como expressamos a fem induzida em um condutor cortando um campoB produzido exteriormente?
Como determinamos a polaridade da fem induzida?
11. Como as mquinas eltricas convertem a energia de uma para outra forma?
12. Quais so os vrios mecanismos de perdas em mquinas eltricas?
13. Como definida a eficincia eltrica, e quais so os valores tpicos de eficincias para mquinas, para
unidades de processamento de energia e para todo o acionamento?
14. Qual o resultado final das perdas de potncia em mquinas eltricas?
15. Qual o significado dos valores nominais nas placas de especificaes de mquinas?
REFERNCIAS
1. A. E. Fitzgerald, C. Kingsley and S. Umans, Electric machinery, 5th edition (McGraw-Hill, Inc., 1990).
2. G. R. Slemon, Electric Machines and Drives (Addison-Wesley, 1992).

EXERCCIOS
6.1 Admita que a distribuio de campo produzida pelo estator da mquina mostrada naFigura E6.1
radialmente uniforme. A magnitude da densidade de campo no entreferro Bs , o comprimento do
rotor , e a velocidade de rotao do motor m.

FIGURA E6.1

(a) Desenhe a fem e11 induzida na bobina em funo de para valores de ia: 0 A e 10 A.
(b) Na posio mostrada, a corrente ia na bobina 11 igual aI o. Calcule o torque atuando na bobina
nesta posio para dois valores da velocidade instantneam: 0 rad/s e 100 rad/s.
6.2 A Figura E6.2 mostra uma mquina elementar com um rotor produzindo um campo magntico
uniforme de modo que a densidade de fluxo no entreferro na direo radial de magnitudeB r.
Desenhe a fem induzida e11 em funo de. O comprimento do rotor e o raio no entreferro r .

FIGURA E6.2

6.3 Na mquina elementar mostrada na Figura E6.3, a densidade de fluxo no entreferro Bs tem uma
distribuio de fluxo senoidal dada porB=s cos . O comprimento do rotor . (a) Quando o rotor
est girando a uma velocidade dem, desenhe a fem induzida e11 em funo de e o torque atuando
na bobina, se ia = I . (b) Na posio mostrada, a correnteia na bobina igual aI . Calcule a potncia
eltrica na entrada,P el, e a potncia mecnica na sada da mquina,P mec, se m = 60 rad/s.

FIGURA E6.3

6.4 Na mquina mostrada na Figura E6.4, a densidade de fluxo no entreferroB r tem distribuio senoidal
dada por B=s cos , em que medida com relao ao eixo magntico do rotor. Quando o rotor
est girando a uma velocidade angular dem e o comprimento do rotor , desenhe a fem induzida
e11 na bobina em funo de.

FIGURA E6.4
6.5 Na mquina mostrada na Figura E6.5, a densidade de fluxo no entreferroBs constante e igual a Bmx
em frente das faces dos polos e zero em outro lugar. A direo do campoB da esquerda (polo
m e o comprimento
norte) para a direita (polo sul). O rotor est girando a uma velocidade angular de
do rotor . Desenhe a fem induzidae11 em funo de . Qual deve ser a forma de onda de ia que
produz um torque eletromagntico timo Tem?
FIGURA E6.5

6.6 Como mostrado na Figura E6.6, uma barra desliza livremente em dois trilhos em um campo
magntico uniforme. As resistncias da barra e dos trilhos so insignificantes. Supe-se que h
continuidade eltrica entre trilhos e barra assim, a corrente pode fluir atravs da barra. Uma fora
resistente, F d, tende a desacelerar a barra. A fora proporcional ao quadrado da velocidade da barra
como segue: Fd = kf u2 em que kf = 1500. Desconsidere no circuito a indutncia. Determine a
velocidade u em estado estacionrio da barra, e suponha que o sistema se estende indefinidamente na
direita.

FIGURA E6.6

6.7 Considere a Figura E6.7. Desenhe a distribuio da fmm no entreferro em funo de para ia = I.
Suponha que cada bobina tem uma simples espira.
FIGURA E6.7

6.8 Na Figura E6.8, o estator tem N s espiras e a bobina do rotor temN r espiras. Cada bobina produz no
entreferro uma densidade de fluxo uniforme e radialBs e B r, respectivamente. Na posio mostrada,
is e
calcule o torque experimentado pela bobina do estator e pela bobina do rotor, devido s correntes
ir fluindo nessas bobinas. Mostre que o torque no estator igual em magnitude, mas oposto em
direo ao torque experimentado pelo rotor.

FIGURA E6.8

6.9 A Figura E6.9 mostra a seo ortogonal, vista de frente, de mquina de induo tipo gaiola de esquilo,
que ser discutida no Captulo 11. Nessas mquinas, a distribuio da densidade de fluxo
magnetizante produzido pelos enrolamentos do estator representada pelo vetor que implica que
neste instante, por exemplo, a densidade de fluxo orientada radialmente no entreferro est em uma
direo vertical para baixo onde ocorre o pico, e distribuda cossenoidalmente em outros pontos.
Isso significa que, neste instante, a densidade de fluxo no entreferro zero em = 90 (e em =
270). Em = 180, a densidade de fluxo outra vez alcana o pico, mas tem um valor negativo. Essa
distribuio da densidade de fluxo est girando com uma velocidadesyn . Como mostrado, o rotor
m. As tenses
consiste em barras, ao longo de sua periferia. O rotor est girando a uma velocidade
induzidas nos extremos das barras do rotor tm as polaridades como mostra aFigura E6.9, com
relao a seus extremos. Determine sem maior ou menor que syn .
FIGURA E6.9
7
ACIONAMENTOS DE MOTORES DE CC E
ACIONAMENTOS DE MOTORES COMUTADOS

ELETRONICAMENTE (MCE)

7.1 INTRODUO
Historicamente, os acionamentos de motores CC foram os acionamentos mais populares para aplicaes de
controle de velocidade e de posio. Atribui-se sua popularidade a seu baixo custo e facilidade de controle.
Seu desaparecimento foi prematuramente prognosticado por muitos anos. Mesmo assim, eles esto perdendo
sua parte do mercado para os acionamentos CA devido ao desgaste de seu comutador e escovas, que requerem
manuteno peridica. Outro fator importante para o declnio da participao do mercado dos acionamentos
CC seu custo. A Figura 7.1 mostra a distribuio de custo nos acionamentos CC em comparao com os
acionamentos CA no presente e no futuro. Com o ajuste da inflao do dlar, espera-se que os custos dos
motores CA e CC se mantenham quase constantes. Para o processamento e controle de potncia, os
acionamentos CA requerem uma eletrnica mais complexa (Unidades de Processamento de Potncia UPP),
fazendo-os na atualidade mais caros que os acionamentos CC. Mesmo assim, o custo dos acionamentos
eletrnicos (UPP) continua decrescendo. Portanto, os acionamentos CA esto ganhando parte do mercado em
relao aos acionamentos CC.
H duas importantes razes para aprender a respeito dos acionamentos CC. Primeiro, um nmero desses
acionamentos est atualmente em uso, e este nmero continua incrementando. Segundo, os acionamentos CA
emulam as principais funes dos acionamentos CC. Portanto, o conhecimento dos acionamentos CC forma
parte de um primeiro passo para aprender como controlar os acionamentos CA.
FIGURA 7.1 Distribuio de custos com acionamentos CC e CA.

FIGURA 7.2 Classificao dos acionamentos CC.

Em acionamentos de motores CC, a tenso e corrente CC so fornecidas pela unidade de processamento


de potncia ao motor CC, como mostrado no diagrama de blocos daFigura 7.2. H dois tipos de desenho de
mquinas CC: os estatores, que consistem em ms permanentes, ou um enrolamento de campo. As unidades
de processamento de potncia podem tambm ser classificadas em duas categorias: conversor de potncia de
modo chaveado, que opera com alta frequncia de chaveamento, conforme discutido noCaptulo 4, ou
conversores a tiristores comutados pela linha, que sero discutidos no final doCaptulo 10. Neste captulo,
foca-se em pequenos servoacionamentos, que geralmente consistem em motores de m permanente
alimentados por conversores eletrnicos de potncia de modo chaveado.
No final deste captulo, est includa uma breve discusso de motores comutados eletronicamente (MCE)
como forma de reforar o conceito de comutao de corrente, e de introduzir uma classe importante de
acionamentos de motores que no tem o problema de desgaste de escovas e comutadores. Portanto, na
literatura comercial, MEC tambm se refere a acionamentos CC sem escovas.

7.2 ESTRUTURA DAS MQUINAS CC


A Figura 7.3 mostra uma vista explodida de um motor CC. Nessa figura, esto ilustrados um estator de m
permanente, o rotor no qual esto montados a bobina de armadura, um comutador e as escovas.
Nas mquinas CC, o estator estabelece um fluxo uniforme f no entreferro na direo radial (o subscrito
f para o campo). Se for utilizado m permanente como o mostrado naFigura 7.4a em corte transversal, a
densidade de fluxo no entreferro estabelecido pelo estator se mantm constante (no pode variar). Um
enrolamento de campo cuja corrente pode ser variada utilizado para atingir um adicional grau de controle
sobre a densidade de fluxo no entreferro, conforme visto naFigura 7.4b.
FIGURA 7.3 Vista explodida de um motor CC [5].

FIGURA 7.4 Vista em corte do campo magntico produzido pelo estator.


FIGURA 7.5 Armaduras do motor CC [5].

As Figuras 7.3 e 7.5 mostram que as ranhuras do rotor contm um enrolamento, denominado enrolamento
da armadura, que se encarrega da converso de potncia eltrica para potncia mecnica no eixo do rotor.
Adicionalmente, h um comutador aderido ao rotor. Na sua superfcie externa, o comutador possui segmentos
de cobre que so eletricamente isolados uns dos outros com mica ou outro tipo de plstico. As bobinas do
enrolamento da armadura so conectadas a esses segmentos do comutador de modo que a fonte CC
estacionria possa fornecer tenso e corrente ao comutador giratrio por meio de escovas de carvo apoiadas
no extremo do comutador. O desgaste devido ao contato mecnico entre o comutador e as escovas requer
manuteno peridica, que um dos principais problemas das mquinas CC.

7.3 PRINCPIOS DE OPERAO DAS MQUINAS CC

O princpio bsico que governa a produo de um torque eletromagntico estacionrio foi introduzido no
Captulo 6. A uma bobina do rotor imersa em um campo uniforme radial estabelecido pelo estator fornecida
uma corrente, a qual inverte sua direo a cada meio ciclo de rotao. A fem (fora eletromotriz) induzida na
bobina tambm alternada a cada meio ciclo.
Na prtica, essa inverso da corrente pode ser realizada na mquina CC (ainda elementar) apresentada na
Figura 7.6a, utilizando dois segmentos de comutadores (s1 e s2) e duas escovas (b 1 e b2 ). Utilizando as
notaes comumente adotadas no contexto das mquinas CC, a quantidade da armadura indicada pelo
subscrito a, e a densidade do fluxo estabelecido pelo estator que ( cruza o entreferro) denominada
densidade de fluxo de campoB f , cuja distribuio em funo de na Figura 7.6b desenhada naFigura 7.6c.
No desenho da Figura 7.6c, a densidade de fluxo uniformeB f no entreferro positiva abaixo do polo sul e
negativa abaixo do polo norte. H tambm uma pequena zona neutra em que a densidade de fluxo pequena
e est se modificando de uma polaridade para outra.
FIGURA 7.6 Densidade de fluxo no entreferro.

Observaremos como o comutador e as escovas na mquina elementar (no prtica) da Figura 7.6a converte
a corrente CC ia fornecida pela fonte estacionria em corrente alternada na bobina da armadura. A vista em
corte da mquina elementar, observada de frente, apresentada naFigura 7.7. Para a posio da bobina em
= 0 mostrada na Figura 7.7a, a corrente da bobina, trecho i1-1 , positiva, e uma fora em sentido anti-
horrio produzida em cada condutor.

A Figura = 90. As
escovas tm 7.7b
mais mostra
larguraum quecorte transversal entre
o isolamento quandoos osegmentos
rotor gira do
em comutador.
sentido anti-horrio
Portanto,por
nessa mquina
elementar, a corrente ia flui atravs dos segmentos do comutador e no flui atravs dos condutores. Nessa
regio, a bobina sofre a comutao em que sua corrente se inverte conforme o rotor gira. AFigura 7.7c
mostra um corte transversal na posio = 180 do rotor. Comparado com aFigura 7.7a em = 0, a funo
dos condutores 1 e 1 invertida assim, em = 180, i1-1 negativa, e o mesmo torque produzido em
sentido anti-horrio a partir de = 0.
FIGURA 7.7 Produo de torque e ao do comutador.
FIGURA 7.8 Formas de onda para o motor daFigura 7.7.

A discusso acima mostra como o comutador e as escovas convertem uma corrente CC nos terminais da
armadura da mquina em uma corrente que alternada a cada meio ciclo atravs da bobina de armadura. Na
bobina de armadura, a fem induzida tambm se alterna a cada meio ciclo, e retificada nos terminais da
armadura. A corrente e a fem induzida na bobina so desenhadas naFigura 7.8a em funo da posio do
rotor . O torque no rotor e a fem induzida que aparecem nos terminais das escovas e so desenhados nas
Figuras 7.8b e 7.8c onde seus valores mdios so indicados por linhas pontilhadas. Fora da zona neutra, as
expresses do torque e da fem induzida, conforme oCaptulo 6, so como segue:

em que o comprimento efetivo do condutor, er o raio. Note um pronunciado afundamento nas formas de
onda da fem induzida e do torque. Essas formas de onda so melhoradas, haven-do um grande nmero de
bobinas distribudas na armadura, como ilustrado no exemplo a seguir.

Exemplo 7.1
Seja a mquina elementar CC mostrada naFigura 7.9 cujos polos do estator produzem uma densidade de
fluxo uniforme e radialB f no entreferro. O enrolamento da armadura consiste em quatro bobinas {1-1, 2-2,
3-3 e 4-4} em quatro ranhuras do rotor. Uma corrente CCia aplicada armadura conforme mostrado.
Suponha que a velocidade do rotor sejam (rad/s). Represente graficamente a fem induzida nas escovas e o
torque eletromagnticoTem em funo da posio do rotor.

Soluo A Figura 7.9 mostra trs posies do rotor medidas em sentido anti-horrio: = 0, 45 e 90 . Essa
figura mostra como as bobinas 1 e 3 passam pela comutao da corrente. Em = 0, as correntes so de 1 a
1 e de 3 a 3. Em = 45, as correntes nas bobinas so zero. Em = 90, as correntes so invertidas. O
torque total e a fem induzida nos terminais das escovas so desenhados naFigura 7.10.
Se compararmos as formas de onda do torqueTem e a fem induzida ea da bobina 4 do enrolamento na
Figura 7.10 com aquelas da bobina 1 do enrolamento naFigura 7.8, claro que as pulsaes no torque e na
fem induzida so reduzidos incrementando-se o nmero de bobinas e ranhuras.
FIGURA 7.9 A mquina CC no Exemplo 7.1. (a) Em = 0 (b) rotao anti-horria por 45 e (c) rotao
anti-horria por 90.

As mquinas CC prticas consistem em um grande nmero de bobinas em seus enrolamentos da


armadura. Portanto, pode-se desconsiderar o efeito das bobinas na zona neutra submetidas comutao da
corrente, e a armadura pode ser representada como mostra aFigura 7.11.
As seguintes concluses podem ser extradas referentes ao do comutador:
A corrente de armadura ia fornecida atravs das escovas se divide igualmente entre os dois circuitos
conectados em paralelo. Cada circuito consiste na metade do total de condutores, os quais so conectados
em srie. Todos os condutores abaixo de um polo tm as correntes na mesma direo. As foras
respectivas produzidas em cada condutor esto na mesma direo e se somam para produzir o torque total.
A direo da corrente de armaduraia determina a direo das correntes atravs dos condutores. (A direo
da corrente independente do sentido de rotao.) Portanto, a direo do torque eletromagntico
produzido pela mquina tambm depende da direo ia.

FIGURA 7.10 Torque e fem para oExemplo 7.1.

A tenso induzida em cada um dos dois circuitos paralelos da armadura, e nos terminais das escovas, a
soma das tenses induzidas em todos os condutores conectados em srie. Todos os condutores abaixo do
polo tm fems induzidas da mesma polaridade. A polaridade dessas fems induzidas depende da direo de
rotao. (A fem independente da direo da corrente.)
Agora podemos calcular o torque lquido produzido e a fem induzida. Na mquina CC apresentada na
Figura 7.11, seja na o nmero total de condutores, cada um com comprimento, localizado em uma densidade
de campo radial e uniforme Bf . Ento, o torque eletromagntico produzido pela correnteia/2 pode ser
calculado multiplicando a fora experimentada por cada condutor pelo nmero de condutores e o raio
r:

Em uma mquina os valores dena, e r so fixados. A densidade de fluxoB f tem tambm um valor fixo
no caso da mquina de m permanente. Portanto, pode-se escrever a expresso do torque como
FIGURA 7.11 Representao esquemtica da mquina CC.

Essa expresso mostra que a magnitude do torque eletromagntico produzido proporcional linearmente
corrente de armadura ia. A constante kT denominada Constante do Torque do Motor e fornecida nas folhas
de especificaes do motor. Da discusso noCaptulo 6, sabe-se que possvel inverter o sentido do torque
por inverso da corrente ia.
Em uma velocidade m (rad/s), a fem induzida ea nas escovas pode ser calculada multiplicando a fem
induzida por condutor porna/2, que o nmero de condutores em srie em cada um dos circuitos da armadura
conectados em paralelo. Assim,

Utilizando os mesmos argumentos como antes para o torque, pode-se escrever a expresso da tenso induzida
como

Isso mostra que a magnitude da fem induzida nos terminais das escovas linearmente proporcional
velocidade do rotor m, e tambm depende da constantekE , que denominada Constante de Tenso do Motor
e fornecido nas folhas de especificaes do motor. A polaridade da fem induzida invertida se a velocidade
m invertida de sentido.

Note que, kT e a constante de tenso kE do motor so


exatamente as em qualquer
mesmas, comomquina CC,asEquaes
mostram a constante7.4dee 7.6,
torque
quando se utiliza o sistema MKS:

7.3.1 Reao de Armadura


A Figura 7.12a mostra as linhas de fluxo f produzidas pelo estator. O enrolamento da armadura no rotor,
com a corrente ia fluindo atravs dele, tambm produz linhas de fluxo, como mostrado naFigura 7.12b. Esses
dois grupos de linhas de fluxo f e o fluxo da armadura a so perpendiculares. Supondo que o circuito
magntico no satura, podem-se superpor os dois grupos de linhas dos dois fluxos no entreferro como na
Figura 7.12c.
Os fluxos f e a se somam em certos trechos e se subtraem em outros. Se no considerada a saturao
magntica conforme foi considerado, ento, devido simetria da mquina, o efeito de um torque aumentado
produzido pelos condutores sob uma alta densidade de fluxo cancelado pelo torque reduzido produzido pelos
condutores sob uma baixa densidade de fluxo. O mesmo se espera certamente com a fem induzidaea.
Portanto, os clculos do torqueTem e da fem induzida ea se mantm vlidos como na seo anterior.
Se a to alto que o fluxo lquido pode saturar algumas pores do material magntico em sua trajetria,
ento a superposio aplicada na seo anterior no aplicvel. Neste caso, em altos valores dea o fluxo
lquido no entreferro perto do trecho magntico saturado ser reduzido quando comparado com aquele valor
obtido por superposio. Isso resultar na degradao no torque produzido para uma corrente de armadura

fornecida. desconsiderar
podem-se Esse efeito comumente conhecido ecomo
a saturao magntica saturao
outros devido da
efeitos anmalos reao de da
reao armadura.
armadura Na discusso
devido ao
fato de que nas mquinas de m permanente a fem produzida pelo enrolamento da armadura resulta em um
baixo valor de a. Isso devido a que h uma alta relutncia magntica no caminho dea. No enrolamento de
campo das mquinas CC, algumas medidas podem ser tomadas: a fmm produzida pelo enrolamento da
armadura pode ser neutralizada passando a corrente de armadura em direo oposta atravs de um
enrolamento de compensao localizado nas frentes dos polos do estator e atravs de enrolamentos de polos
de comutao, como mostra aFigura 7.13.

FIGURA 7.12 Efeito da reao de armadura.


FIGURA 7.13 Medidas para contrapor a reao de armadura.

7.4 CIRCUITO EQUIVALENTE DA MQUINA CC


Em geral, conveniente discutir uma mquina CC em termos de seu circuito equivalente da Figura 7.14a, que
mostra a converso entre potncia eltrica e potncia mecnica. Nessa figura uma corrente de armadura ia est
fluindo. Essa corrente produz o torque eletromagnticoTem (= kTia) necessrio para girar a carga mecnica em
uma velocidade m. Nos terminais da armadura, a rotao na velocidade,m, induz uma tenso denominada
fora contraeletromotriz (fcem)ea (= kE a).
No lado eltrico, a tenso aplicada va supera a fcem ea e produz a circulao da correnteia. Reconhecendo
que h queda de tenso tanto na resistnciaRa (que inclui a queda de tenso nas escovas) como na indutncia
L a da armadura, pode-se escrever a equao no lado eltrico como
FIGURA 7.14 (a) Circuito equivalente de um motor CC (b) caractersticas de estado estacionrio.

No lado mecnico, o torque eletromagntico produzido pelo motor supera o torque da carga TL para produzir
acelerao:

em que J eq o valor efetivo da inrcia combinada da mquina CC e da carga mecnica.


Observe que as equaes do sistema eltrico e do sistema mecnico esto acopladas. A fcemea na equao
(Equao 7.8) do sistema eltrico depende da velocidade da mquinam. O torque eletromagntico Tem na
equao (Equao 7.9) do sistema mecnico depende da corrente eltricaia. A potncia eltrica absorvida da
fonte eltrica pelo motor convertida em potncia mecnica, e vice-versa. Em estado estacionrio, com a
tenso Va aplicada nos terminais da armadura e um torque de cargaTL atuante tambm,

tambm,

As caractersticas torque-velocidade em regime estacionrio para vrios valores deVa so desenhados na


Figura 7.14b.

Exemplo 7.2
Um motor CC, de m permanente, tem os seguintes parmetros:R a = 0,35 e kT = kE = 0,5 no sistema
MKS. Para um torque de at 8 Nm, desenhe as caractersticas torque-velocidade para os seguintes valores de
Va: 100 V, 75 V e 50 V.

Soluo Considere o caso deVa = 100 V. Idealmente, a vazio ou sem carga (torque zero), daEquao 7.10, I a
= 0. Portanto, daEquao 7.11, a velocidade a vazio
No torque de 8 Nm, da Equao 7.10,=I a =16 A . Outra vez usando aEquao 7.11,

A caracterstica torque-velocidade uma reta, como mostrado naFigura 7.15. Similares caractersticas
podem ser desenhadas para os outros valores de Va: 75 V e 50 V.

7.5 VRIOS MODOS DE OPERAO NOS ACIONAMENTOS DE MOTORES CC

FIGURA 7.15 Exemplo 7.2.

A maior vantagem dos acionamentos CC a facilidade com que o torque e a velocidade podem ser
controlados. Um acionamento CC pode facilmente ser feito para operar como um motor ou como um gerador
na direo de rotao direta ou inversa. Nas discusses anteriores, a mquina CC esteve operando como um
motor em sentido anti-horrio (que se considera direo direta). Nesta seo, observa-se como uma mquina
CC pode ser operada como um gerador durante a frenagem regenerativa e como sua velocidade pode ser
invertida.

7.5.1 Frenagem Regenerativa


Atualmente, as mquinas CC so raras vezes utilizadas como geradores isolados, mas operam no modo
gerador para fornecer frenagem. Por exemplo, a frenagem regenerativa utilizada para diminuir a velocidade
de veculos eltricos acionados por um motor CC que alimentado pelas baterias (muitos deles utilizam
acionamentos de motores CA de m permanente permanent
[ magnet AC PMAC], discutidos no Captulo
10, mas o princpio de regenerao o mesmo) convertendo em energia eltrica a energia cintica associada
com a inrcia do veculo.
Inicialmente, supe-se que uma mquina CC est operando em estado estacionrio como um motor e
girando em sentido anti-horrio como mostrado naFigura 7.16a.
Uma tenso de armadura positivaVa, que supera a fcem ea, aplicada, e a corrente ia flui para fornecer o
torque de carga. As polaridades das fems induzidas e as direes das correntes nos condutores da armadura
so tambm mostradas.
Uma forma de parar um veculo eltrico acionado por motor CC aplicar os freios mecnicos. Mesmo
assim, uma melhor opo deixar a mquina CC entrar no modo gerador por inverso da direo em que o
torque eletromagnticoTem produzido. Isto realizado por inverso da direo da corrente de armadura, que
est ilustrada na Figura 7.16b com um valor negativo. Como a mquina est ainda girando na mesma direo
(direta e antihorria), a fcem induzidaea se mantm positiva. A direo da corrente de armadura pode ser
invertida diminuindo a tenso aplicadava em comparao fcemea (isto , va < ea). A inverso da corrente
nos condutores causa a inverso do torque e oposta rotao. Agora, a potncia do sistema mecnico
(energia armazenada na inrcia) convertida e fornecida ao sistema eltrico. O circuito equivalente da
Figura
7.16c no modo gerador mostra a potncia fornecida fonte eltrica (baterias, no caso de veculos eltricos).
Observe que o torque Tem (= kTia) depende da corrente de armadura ia. Portanto, o torque mudar to
rapidamente conforme ia alterado. Os motores CC para servoaplicaes so projetados com um valor baixo
da indutncia de armaduraL a logo, ia e Tem podem ser controlados muito rapidamente.

Exemplo 7.3
Considere o motor CC do Exemplo 7.2 cujo momento de inrcia J m = 0,02 kg m2. Sua indutncia de
armadura L a pode ser desconsiderada para mudanas lentas na corrente. O motor est acionando uma carga de
inrcia JL = 0,04 kg m2. A velocidade de operao em estado estacionrio 300 rad/s. Calcule e desenhe
va (t) necessrio para levar o motor ao repouso to rpido como seja possvel, sem exceder a corrente de
armadura de 12 A.

FIGURA 7.16 Frenagem regenerativa.

FIGURA 7.17 Exemplo 7.3.

Soluo A fim de levar o motor ao repouso to rpido como seja possvel, a mxima corrente permitida deve
ser fornecida, isto , ia = -12A. Portanto, Tem = kE ia = -6 Nm. A inrcia equivalente combinada J eq = 0,06
kg m2 . Da Equao 7.9 para o sistema mecnico,

Portanto, a velocidade se reduz a zero em 3 s em forma linear, como o grfico daFigura 7.17. No tempo t =
0+,

E a = kE m = 150 V

Va = E a + R aI a = 150 + 0,35(-12) = 145,8 V

Ambos ea e va decrescem linearmente com o tempo, como mostrado naFigura 7.17.

7.5.2 Operao na Direo Invertida


Aplicando uma tenso CC de polaridade invertida aos terminais da armadura faz com que a corrente flua na
direo oposta. Portanto, o torque eletromagntico e a velocidade do motor tambm se invertem. Tanto como
a direo direta, a frenagem regenerativa possvel durante a rotao na direo invertida.

7.5.3 Operao em Quatro Quadrantes


Como ilustrado na Figura 7.18, uma mquina CC pode facilmente ser operada nos quatro quadrantes de seu
plano de torque-velocidade. Por exemplo, partida com motorizao na direo direta no quadrante superior
direito isto pode ser feito entrando nos outros quadrantes de operao pela inverso da corrente de armadura
e logo invertendo a tenso aplicada na armadura. No quadrante superior esquerdo, o acionamento est no
modo frenagem regenerativa, enquanto ainda gira na direo direta. No quadrante inferior esquerdo, o
acionamento est no modo motorizao na direo invertida entretanto, no quadrante inferior direito, o
acionamento est no modo frenagem regenerativa na direo invertida.

7.6 ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO NAS MQUINAS COM ENROLAMENTO


DE CAMPO
Nas mquinas CC com enrolamento de campo, o fluxo de campo f e a densidade de fluxo B f podem ser
controlados ajustando-se a correnteI f do enrolamento de campo. Isso muda as constantes de torque e de
tenso dadas pelasEquaes 7.4 e 7.6, que podem ser escritas explicitamente em termos deBf como
FIGURA 7.18 Operao em quatro quadrantes.
e

em que as constantes kt e ke so tambm iguais entre si.


Abaixo da velocidade nominal, sempre ser mantido o fluxo do campo em seu valor nominal de maneira
que a constante do torque kT esteja no seu mximo valor, que minimiza a corrente para produzir o torque
requerido, minimizando assim as perdasi2R . No valor nominal do fluxo de campo, a fcem induzida atinge seu
valor nominal na velocidade nominal. Isto mostrado naFigura 7.19 como a regio de torque constante.
O que acontece se quisermos operar a mquina a velocidades maiores que a velocidade nominal? Essa
condio poderia requerer uma tenso maior que a tenso nominal. Para trabalhar nessa condio, devemos
reduzir o fluxo do campo, o que permite ao motor ser operado a velocidades superiores que o valor nominal,
sem exceder o valor nominal da tenso. Esse modo de operao denominado modo de enfraquecimento de
campo. Como a corrente de armadura no pode exceder seu valor nominal, a capacidade de torque cai, como
mostrado na Figura 7.19, devido reduo da constante do torquekT na Equao 7.12.

7.7 UNIDADES DE PROCESSAMENTO DE POTNCIA EM ACIONAMENTOS CC


Em acionamentos CC, as unidades de processamento de potncia (UPP) fornecem tenso e corrente CC
armadura da mquina CC. Em geral, essa unidade deve ser muito eficiente e ter baixo custo. Dependendo de
sua aplicao, o acionamento CC pode ser requerido para responder rapidamente e pode tambm ser operado
em todos os quatro quadrantes da Figura 7.18. Portanto, as quantidades Va e ia devem ser ajustveis,
reversveis e independentes uma de outra.
FIGURA 7.19 Enfraquecimento de campo em mquinas com enrolamento de campo.

Em muitos casos, a unidade de processamento de potncia mostrada naFigura 7.2 uma interface entre a
rede eltrica e a mquina CC (as excees notveis esto nos veculos alimentados por baterias). Portanto, o
processador de potncia deve absorver potncia da rede sem causar ou ser suscetvel a problemas de qualidade
de energia. Idealmente, o fluxo de potncia atravs da UPP deve ser reversvel no sistema eltrico. A UPP
deve fornecer tenso e corrente mquina CC com formas de onda to aproximadas de um sinal CC quanto
possvel. Os desvios de um sinal CC puro na forma de onda da corrente resultam em adicionais perdas na
mquina CC.
As UPPs que utilizam converso de modo chaveado j foram discutidas noCaptulo 4. Seu diagrama de

blocos repetido
possvel na Figura
substituir 7.20. Oaestgio
o retificador diodo de
do entrada
estgio de
de tais unidades
entrada usualmente
por um conversor uma pontechaveado
de modo retificadora.
para
fazer a potncia fluir para a concessionria durante a frenagem regenerativa. O projeto do controlador
retroalimentado para acionamentos CC ser discutido em detalhe noCaptulo 8.

7.8 ACIONAMENTOS DE MOTORES ELETRONICAMENTE COMUTADOS (MEC)


No incio deste captulo foi visto que a funo do comutador e escovas para inverter a direo da corrente
atravs de um condutor baseado na sua localizao. A corrente atravs do condutor invertida conforme se
movimenta de um polo para outro. No tipo de motor com escovas, discutido previamente, o fluxo do campo
criado por ms permanentes (ou um enrolamento de campo) no estator, enquanto o enrolamento de potncia
da armadura est no rotor.
Em contraste, nos Motores Comutados Eletronicamente (MCEs), a comutao da corrente fornecida
eletronicamente, baseada na informao da posio obtida de um sensor. H mquinas que so ao contrrio,
em que o campo magntico estabelecido pelos ms permanentes localizados no rotor, e o enrolamento de
potncia est localizado no estator, como mostrado na Figura 7.21a. O diagrama de blocos do acionamento,
incluindo a UPP e o sensor de posio, mostrado naFigura 7.21b.
O estator na Figura 7.21a contm enrolamentos trifsicos, que so deslocados em 120. Ateno somente
na fase a, devido ao fato de que as funes das outras fases so idnticas. O enrolamento da fase
a abrange 60
graus em cada lado assim, um total de 120, como mostrado naFigura 7.21a. Esse enrolamento est
conectado em estrela com as outras fases, conforme est naFigura 7.21b. Portanto, est distribudo
uniformemente em ranhuras, com um total de N 2 s condutores, em que todos os condutores do enrolamento
esto em srie. Supe-se que o rotor produz uma distribuio de densidade de fluxo B f uniforme cruzando o
entreferro, girando em uma velocidade m em sentido anti-horrio. A distribuio de densidade de fluxo
estabelecida pelo rotor est girando, mas os condutores dos enrolamentos do estator esto estacionrios. O
princpio da fem induzida e = Bu discutida no Captulo 6 vlido aqui tambm. Isto confirmado com o
exemplo a seguir.

FIGURA 7.20 Conversor de modo chaveado baseado em uma UPP para acionamentos de motores CC.

FIGURA 7.21 Acionamentos de motores comutados eletronicamente (MCE) so tambm denominados


acionamentos CC sem escovas.

Exemplo 7.4
Mostre que o princpio e = B u se aplica a situaes em que os condutores so estacionrios, mas a
distribuio de fluxo est girando.

Soluo Na Figura 7.21a, tomamos um condutor do grupo em cima e um condutor do grupo em baixo a 180,
formando uma bobina, como mostrado naFigura 7.22a. A Figura 7.22b mostra que o fluxo enlaado da
bobina est mudando em funo da posio do rotor (com = 0 na posio mostrada naFigura 7.22a).
O pico do fluxo enlaado da bobina ocorre em = /2 radianos

FIGURA 7.22 Exemplo 7.4.

em que o comprimento do rotor er o raio. Da Lei de Faraday, a tenso da espira igual variao
temporal do fluxo enlaado. Portanto, identificando qued/dt = m,

em que

Isso prova que se pode aplicare = Bu para calcular a tenso no condutor.


Utilizando a Equao 7.22c, vamos obter a polaridade da fem induzida nos condutores, sem calcular o
fluxo enlaado e, portanto, sua taxa de variao no tempo. Supe-se que a distribuio da densidade de fluxo
estacionria, mas que o condutor est em movimento em direo oposta, como mostrado no lado direito da
Figura 7.22c. A aplicao da regra anteriormente discutida referente determinao da polaridade da tenso
mostra que a polaridade da fem induzida negativa na parte superior do condutor e positiva na parte inferior.
Isso resulta na tenso da bobina (com a polaridade indicada naFigura 7.22a) para ser como mostra aFigura
7.22b.

7.8.1 Fora Eletromotriz (fem) Induzida


Retornando mquina daFigura 7.21a, utilizando o princpio e = B u para cada condutor, a fem induzida
total na posio do rotor mostrada naFigura 7.21a
At a posio de 60 graus do rotor em sentido anti-horrio, a tenso induzida na fasea ser a mesma como a
calculada utilizando aEquao 7.17. Acima de 60 graus, alguns condutores na parte superior so cortados
pelo polo norte e outros pelo polo sul. O mesmo acontece no grupo inferior de condutores. Portanto, a fem
induzida ea decresce linearmente durante o seguinte intervalo de 60 graus, alcanando uma polaridade oposta,
mas de mesma magnitude que aquele dado pela Equao 7.17. Isto resulta em uma forma de onda trapezoidal
para ea como funo de, conforme a Figura 7.23. As outras fases tm formas de onda similares deslocadas
em 120 uma em relao a outra. Observa-se que, durante cada intervalo de 60 graus, duas das fases tm
formas de onda que esto aplanadas.
Na Seo 7.8.2 ser discutido brevemente que durante um intervalo de 60 graus, as duas fases com
formas de onda de trechos aplanados esto conectadas efetivamente em srie e a corrente atravs delas
controlada, enquanto a terceira fase est aberta. Portanto, a fcem fase-fase duas vezes a indicada na
Equao
7.17:

FIGURA 7.23 Fora eletromotriz induzida nas trs fases.

em que kE a constante da tenso em (V/rad/s).

7.8.2 Torque Eletromagntico


A fase a na Figura 7.21a tem uma corrente constante ia = I enquanto o rotor est girando. As foras, e,
portanto, o torque desenvolvido pelos condutores da fase a, podem ser calculadas utilizandof = Bi , como
mostrado na Figura 7.24a. O torque no rotor est em direo oposta (sentido anti-horrio). O torqueTem,a no
rotor devido fase a, com corrente constanteia = I desenhado naFigura 7.24b em funo de. Observe que
ele tem a mesma forma de onda que as tenses induzidas, chegando a ser negativas quando os condutores
esto cortando o fluxo do polo oposto. De forma similar, as funes de torque so desenhadas para as
outras duas fases. Para cada fase, as funes do torque com um valor negativo da corrente so tambm
desenhadas por formas de onda pontilhadas a razo para fazer isto descrita no pargrafo a seguir.
O objetivo produzir um torque eletromagntico lquido que no flutue com a posio do rotor. Portanto,
como devem ser controladas as correntes nos trs enrolamentos, em vista das formas de onda dos torques na
Figura 7.24b para +I e I ? Primeiro, suponha que os trs enrolamentos esto conectados em estrela, como
mostrado na Figura 7.21b. Ento nas formas de onda daFigura 7.24b, durante cada intervalo de 60 graus,
escolhem-se as formas de onda do torque que sejam positivas e que tenham uma parte plana. As fases so
indicadas na Figura 7.24c. Durante o intervalo de 60 graus, necessrio haver uma fase que tenha uma
corrente +I (indicada por +), outra que tenha I (indicada por ), e a terceira que tenha uma corrente zero
(aberta). Essas correntes satisfazem a Lei de Correntes de Kirchhoff nos enrolamentos conectados em estrela.
O torque eletromagntico lquido desenvolvido pela combinao de duas fases pode ser escrito como

FIGURA 7.24 (a) Direes da fora para os condutores da fasea (b) formas de onda do torque (c) correntes
de fase para um torque constante.

FIGURA 7.25 (a) Duas fases conduzindo (b) circuito equivalente (c) controle de corrente por histerese.
e

em que kT a constante do torque em Nm/A. Observe, das Equaes 7.19 e 7.21, que, no sistema MKS,kE =
kE = 4N sB f r.
No inversor de modo chaveado da Figura 7.21b, podemos obter essas correntes por modulao da largura
de pulso somente em dois polos a cada intervalo de 60, como mostrado naFigura 7.25a. A corrente pode ser
regulada para ser de magnitude desejada pelo mtodo de controle por histerese mostrado naFigura 7.25b.
Durante o intervalo 1, com o poloa na posio superior e o polo b na posio inferior causa o aumento da
corrente entre as fases a e b. Quando esta corrente tende a exceder o limite superior, as posies dos polos
so invertidas causando um decrscimo da corrente. Quando a corrente tende a cair abaixo do limite inferior,
as posies dos polos so invertidas causando outra vez um incremento da corrente. Isso permite manter a
corrente dentro de uma estreita faixa ao redor do valor desejado. (Deve ser observado que na prtica, para
diminuir a corrente, podem-se mover ambos os polos para a posio superior ou posio inferior, e a corrente
decrescer devido fcemefas e -fas e associada com as fases a e b conectadas em srie.)

7.8.3 Ondulao do Torque


A discusso prvia sugere que o torque desenvolvido pelo motor suave, desde que a ondulao da corrente
mostrada na Figura 7.25c possa ser mantida em um valor mnimo. Na prtica, h uma significativa flutuao
do torque a cada intervalo de 60 graus de giro devido s imperfeies da distribuio da densidade de fluxo e
exatamente
dificuldade
comdebase
prover pulsos retangulares
no monitoramento das do
da posio correntes de transdutor
rotor pelo fase, quemecnico
necessitam ser sincronizadas
conectado ao eixo do
rotor. Mesmo assim, possvel eliminar o sensor, fazendo para esses tipos de acionamentos sem sensores
conforme os clculos matemticos baseados na tenso medida da fase que est aberta. Em aplicaes em que
um torque suave necessrio, os motores CC sem escovas e com fem trapezoidal so substitudos por
motores CA de ms permanentes, que so discutidos emCaptulo 10.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Qual a composio de custos de acionamentos CC em relao aos custos de acionamentos CA?
2. Quais so as duas amplas categorias de motores CC?
3. Quais so as duas categorias de unidades de processamento de potncia?
4. Qual o maior obstculo dos motores CC?
5. Quais so as funes do comutador e das escovas?
6. Qual a relao entre a constante de tenso e a constante de torque do motor CC?
Quais so suas unidades?
7. Mostre o circuito equivalente do motor CC. De que depende a corrente de armadura? De que depende a
fcem?Quais so os vrios modos de operao do motor CC? Explane esses modos em termos das
direes do torque, velocidade e fluxo de potncia.
8. Como um motor CC se comporta na caracterstica torque-velocidade quando no motor CC aplicada
uma tenso CC sob um modo de operao de malha aberta?
9. Qual capacidade adicional pode ser alcanada enfraquecendo o campo em mquinas CC com campo
enrolado?
10. Quais so os vrios tipos de enrolamentos de campo?
11. Mostre a rea de operao segura de um motor CC e discuta seus vrios limites.
12. Supondo uma unidade de processamento de potncia de modo chaveado, mostre as formas de onda da
tenso aplicada e da fem induzida para os quatro modos (quadrantes) de operao.
13. Qual a estrutura de motores eletronicamente comutados de formas de ondas trapezoidais?
14. Como podemos justificar aplicando a equao e = B u em uma situao na qual o condutor
estacionrio, mas a distribuio de densidade de fluxo se move?
15. Como controlada a corrente em um inversor de modo chaveado alimentando um MCE?

16. Qual a causa para a ondulao do torque em acionamentos de MCE?

REFERNCIAS
1. N. Mohan, T. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications and Design,
2nd ed. (New York: John Wiley & Sons, 1995).
2. N. Mohan, Power Electronics: Computer Simulation, Analysis and Education Using PSpice Schematics ,
January 1998. www.mnpere.com.
3. A. E. Fitzgerald, C. Kingsley, and S. Umans, Electric Machinery , 5th ed. (McGraw-Hill, Inc., 1990).
4. G. R. Slemon, Electric Machines and Drives (Addison-Wesley, 1992).
5. DC Motors and Control ServoSystemAn Engineering Handbook , 5th ed. (Hopkins, MN: Electro-Craft
Corporation, 1980).

6. T. Jahns, Variable
Frequency Frequency
Drives, ed. Permanent
B. K. Bose Magnet
(IEEE Press, AC Machine Drives, Power Electronics and Variable
1997).

EXERCCIOS
ACIONAMENTOS DE MOTORES CC DE M PERMANENTE

7.1 Considere um motor CC de m permanente com os seguintes parmetros:R a = 0,35 , L a = 1,5 mH,
kE = 0,5 V/(rad/s), kT = 0,5 Nm/A e J m = 0,02 kg m2. O torque nominal do motor 4 Nm. Desenhe a
caracterstica torque-velocidade paraVa = 100 V, 60 Ve 30 V.
7.2 O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga cujo torque deve se manter constante em 3 Nm e
ser independente da velocidade. Calcule a tenso na armaduraVa em estado estacionrio se a carga
acionada a 1500 rpm.
7.3 O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga a uma velocidade de 1500 rpm. Em certo instante
o motor entra no modo de frenagem regenerativa. Calcule a tenso na armadurava nesse instante se a
corrente ia no deve superar 10 A. Suponha que a inrcia muito grande e, em consequncia, a
velocidade muda lentamente.
7.4 O motor do Exerccio 7.1 alimentado por um conversor CC-CC de modo chaveado que tem uma
tenso no barramento CC de 200 V. A frequncia de chaveamento fs = 25 kHz. Calcule e desenhe as
formas de onda de va(t), ea, ia(t) e id(t) nas seguintes condies:
(a) Motorizao na direo direta a 1500 rpm, alimentando uma carga de 3 Nm.
(b) Frenagem regenerativa nas condies de (a), com uma corrente de 10 A.
(c) Motorizao na direo invertida a 1500 rpm, alimentando uma carga de 3 Nm.
(d) Frenagem regenerativa nas condies de (c), com uma corrente de 10 A.
7.5 O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga a uma velocidade de 1500 rpm. A carga requer
um torque de 3 Nm e sua inrcia 0,04 kg m2. Em estado estacionrio, calcule a ondulao pico a
pico da corrente na armadura e velocidade se o motor alimentado pelo conversor de modo chaveado
do Exerccio 7.4.
7.6 No Exerccio 7.5, qual o valor das perdas de potncia adicionais na resistncia de armadura devido
ondulao da corrente de armadura? Calcule essas perdas adicionais como uma porcentagem das
perdas se o motor fosse alimentado por uma fonte CC pura.
7.7 O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga a uma velocidade de 1500 rpm. A carga
totalmente inercial com uma inrcia de 0,04 kg m2 . Calcule a energia recuperada por desacelerao a
750 rpm enquanto se mantm a corrente de frenagem regenerativa em 10 A.
7.8 Um motor CC de m permanente parte do repouso:R a = 0,35 , kE = 0,5 V/(rad/s), R a = 0,5 Nm/A e
J m = 0,02 kg m2. Esse motor est acionando uma carga de inrciaJL = 0,04 kg m2 e o torque TL =
2 Nm. A corrente do motor no deve ser maior que 15 A. Determine e desenhe em funo do tempo a
velocidade e a tenso va, que deve ser aplicada para levar o motor para o estado estacionrio com uma
velocidade de 300 rad/s to rpido como possvel. Desconsidere o efeito de L a.
7.9 O motor CC do Exerccio 7.1 est operando em estado estacionrio com uma velocidade de 300 rad/s.
2
A carga totalmente inercial com uma inrcia de 0,04 kg m . Em algum instante, sua velocidade
decresce linearmente e inverte a 100 rad/s em 4 s. Desconsidere o efeito deL a e o atrito. Calcule e
desenhe a corrente necessria e a tensoVa que deve ser aplicada nos terminais da armadura dessa
mquina. Como um passo intermedirio, calcule e desenheea, o torque eletromagntico Tem e a
corrente ia do motor.
7.10 Um motor CC de m permanente doExemplo 7.3 est partindo com certa carga. O torque da cargaTL
varia linearmente com a velocidade, quando o torque 4 Nm a uma velocidade de 300 rad/s.
Desconsidere o efeito de L a e o atrito. A corrente do motor no deve exceder 15 A. Determine e
desenhe a tenso va, que deve ser aplicada para levar o motor para o estado estacionrio com uma
velocidade de 300 rad/s to rpido como possvel.

ACIONAMENTOS DE MOTORES CC COM ENROLAMENTO DE CAMPO


7.11 Suponha que o motor CC do Exerccio 7.1 tenha um enrolamento de campo. A velocidade nominal
2000 rpm. Admita que os parmetros do motor so os mesmos como no Exerccio 7.1, com a corrente
de campo nominal de 1,5 A. Mostre a curva de capacidade desenhando, em funo do tempo, o torque
e a corrente de campoI f , se a velocidade aumentada at duas vezes seu valor nominal.
7.12 Um motor CC de campo enrolado est acionando uma carga cujo torque se incrementa linearmente
com a velocidade e alcana 5 Nm a uma velocidade de 1400 rpm. A tenso nos terminais da armadura
permanece em seu valor nominal. Com Bf em seu valor nominal a velocidade a vazio 1500 rpm e a

velocidade enquanto
a nova velocidade emaciona
estado aestacionrio. B f reduzido a 0,8 vez seu valor nominal, calcule
carga 1400 rpm. Se

ACIONAMENTOS DE MEC (CC SEM ESCOVAS)


7.13 Em um acionamento de MEC, kE = kT = 0,75 no sistema de unidades MKS. Desenhe as correntes de
fase e as formas de onda da fem induzida em funo de, se o motor est operando a uma velocidade
de 100 rad/s e fornece um torque de 6 Nm.
7.14 Desenhando formas de onda similares quelas das Figuras 7.23, 7.24b e 7.24c, mostre como a
frenagem regenerativa pode ser alcanada por um MCE.
8
PROJETO DE CONTROLADORES
REALIMENTADOS PARA ACIONAMENTOS DE

MOTORES

8.1 INTRODUO
Muitas aplicaes, como robtica e automao de fbricas, requerem o controle preciso de posio e
velocidade. Nessas aplicaes, utilizado um controle realimentado como ilustrado naFigura 8.1. Esse
sistema de controle realimentado consiste em uma unidade de processamento de potncia (UPP), um motor e
uma carga mecnica. As variveis de sada como o torque e a velocidade so detectadas com um sensor e
realimentadas para serem comparadas com valores desejados (referncias). O erro entre os valores de
referncia e valores reais so amplificados para controlar a unidade de processamento de potncia para
minimizar ou eliminar o erro. O adequado projeto do controlador realimentado torna o sistema insensvel a
distrbios e mudanas nos parmetros.
Este captulo tem como objetivo discutir o projeto de controladore s de acionamento-motor. Um
acionamento do motor CC utilizado como exemplo, embora os mesmos conceitos de projeto possam ser
aplicados no controle de acionamentos de motores CC sem escovas e no controle vetorial de acionamentos de
motores de induo. Na seguinte discusso, supe-se que a unidade de processamento de potncia do tipo
chaveado e tem rpida resposta no tempo. Uma mquina CC de m permanente com fluxo de campo
constante f considerada.

8.2 OBJETIVOS DO CONTROLE


O sistema de controle naFigura 8.1 mostrado de forma simplificada naFigura 8.2, em que Gp (s ) a funo
de transferncia no domnio de Laplace da planta consistindo na unidade de processamento de potncia, motor
e uma carga mecnica.Gc(s ) a funo de transferncia do controlador. Em resposta a uma entrada desejada
(referncia) X* (s ), a sada do sistema X (s ), que (idealmente) igual referncia de entrada. O controlador
Gc(s ) desenhado com os seguintes objetivos:

FIGURA 8.1 Realimentao de um acionamento controlado.


FIGURA 8.2 Representao de um sistema de controle simplificado.

Um erro zero em estado estacionrio.


Uma boa resposta dinmica (que implica uma rpida resposta transitria, por exemplo, a um degrau na
entrada, e um pequeno tempo de acomodao e pequeno sobressinal mximo).

Para manter a discusso simples, supe-se uma realimentao unitria. A funo de transferncia de
malha aberta (incluindo o caminho direto e o caminho de realimentao unitria)GOL(s )

A funo de transferncia de malha fechada em um sistema de realimentao

A fim de
da funo de definir alguns de
transferncia termos
lao necessrios
abertoGOL(sdo controle,
) em funodeve-se considerar
da frequncia em otermos
diagrama de Bode
de sua genrico
magnitude e
ngulo de fase, como mostrado naFigura 8.3a.
A frequncia em que o ganho igual a um (isto ,G| OL(s )| = 0 db) definida como a frequncia de ganho
unitrio f c (frequncia angular c). Na frequncia de ganho unitrio, o atraso da fase introduzida pela funo
de transferncia de malha aberta deve ser menor que 180, de modo que o sistema realimentado de malha
fechada seja estvel. Portanto, emf c, o ngulo de fase OL (s )|f da funo de transferncia de malha aberta
c

medido com relao a 180 definido como Margem de Fase (MF):


FIGURA 8.3 (a) Margem de fase (b) largura de banda.

Note que OL(s )|f tem um valor negativo. Para uma resposta dinmica satisfatria sem oscilaes, a
c

margem de fase deve ser maior que 45, de preferncia perto de 60. A magnitude da funo de transferncia
de malha fechada desenhada naFigura 8.3b (idealizada pelas assntotas), em que a largura de banda
definida como a frequncia em que o ganho cai a (3 dB). Como uma primeira aproximao em muitos
sistemas prticos,

Para uma resposta transitria rpida pelo sistema de controle, por exemplo, uma resposta para um degrau
na entrada, a largura de banda da malha fechada deve ser alta. DaEquao 8.4, esse requerimento implica que
a frequncia de ganho unitriof c (da funo de transferncia de malha aberta mostrada naFigura 8.3a) deve
ser projetada para ser alta.

Exemplo 8.1

Em um sistema de realimentao unitria, a funo de transferncia de malha aberta dada porOLG(s ) =


, em que kOL = 2 103 rad/s. (a) Desenhe a funo de transferncia de malha aberta. Qual a frequncia de
ganho unitrio? (b) Desenhe a funo de transferncia de malha fechada e calcule a largura de banda. (c)
Calcule e desenhe no domnio do tempo a resposta de malha fechada para uma entrada de um degrau.

Soluo
a. A funo de transferncia de malha aberta desenhada naFigura 8.4a, a qual mostra que a frequncia
de ganho unitrio c = kOL = 2 103 rad/s.
b. A funo de transferncia de malha fechada, daEquao 8.2, G (s ) = . Esta funo de
CL

transferncia de malha fechada desenhada naFigura 8.4b, a qual mostra que a largura de banda
exatamente igual ac calculada na partea.
c. Para um degrau, X *(s ) = . Portanto,
Aplicando a transformada inversa de Laplace, resulta em

A resposta temporal mostrada naFigura 8.4c. Observamos que um valor alto dekOL resulta em uma alta
largura de banda e uma pequena constante de tempo , levando a uma resposta mais rpida.

FIGURA 8.4 (a) Magnitude do ganho de um sistema de malha aberta de primeira ordem (b) magnitude do
ganho de um sistema de malha fechada (c) resposta ao degrau.

8.3 ESTRUTURA DE CONTROLE EM CASCATA

Na seguinte
estrutura discussoem cascata
de controle usada uma estrutura de
geralmente controle
usada em cascata, como
para acionamentos mostrado
eltricos devidonaa sua
Figura 8.5. A
flexibilidade.
Essa estrutura consiste em diferentes malhas de controle a malha interna de corrente (torque) e seguida
pela malha de velocidade. Se a posio precisa ser controlada com exatido, a malha de posio externa
sobreposta na malha de velocidade. O controle em cascata requer que a largura de banda (velocidade de
resposta) aumente em direo da malha interna, com a malha de torque sendo a mais rpida, e a malha de
posio sendo a mais lenta. O controle em cascata amplamente utilizado na indstria.

8.4 PASSOS NO PROJETO DO CONTROLADOR REALIMENTADO


Os sistemas de controle de movimento frequentemente devem responder a grandes mudanas nos valores
desejados (referncia) de torque, velocidade, e posio. Devem rejeitar grandes e inesperados distrbios de
carga. Para grandes variaes, o sistema total geralmente no linear. Essa no linearidade ocorre devido ao
fato de a carga mecnica ser, em geral, altamente no linear. Adicionais no linearidades so introduzidas
pelos limites de tenso e corrente impostos pela unidade de processamento de potncia e pelo motor. Em vista
do citado acima, so sugeridos os seguintes passos para desenhar o controlador:
1. O primeiro passo supor que, ao redor do ponto de operao em estado estacionrio, as variaes da
referncia de entrada e os distrbios da carga so todos pequenos. Neste tipo de anlise de pequenos
sinais, o sistema total pode ser considerado como linear ao redor do ponto de operao em estado
estacionrio, permitindo, assim, que sejam aplicados os conceitos bsicos da teoria de controle linear.
2. Com base na teoria de controle linear, uma vez que o controlador j foi projetado, todo o sistema pode ser
simulado em um computador sob condies de grandes sinais para avaliar a adequao do controlador. O
controlador deve ser ajustado apropriadamente.

8.5 REPRESENTAO DE UM SISTEMA PARA ANLISE DE PEQUENOS SINAIS


Para facilitar a anlise descrita a seguir, o sistema daFigura 8.5 supe que seja linear e tambm que todas as
variveis do sistema sejam nulas no ponto de operao de estado estacionrio. Essa anlise linear pode ser
estendida a sistemas no lineares e em condies de operao de estado estacionrio alm de zero. O sistema
de controle da Figura 8.5 projetado com a mais alta largura de banda (associada malha de torque), que
uma ou duas ordens de magnitude menor que a frequncia de chaveamentofs . Como resultado, no projeto do
controlador, os componentes da frequncia de chaveamento em vrias quantidades no tm influncias.
Portanto, sero usadas as variveis mdias discutidas noCaptulo 4, em que as componentes da frequncia de
chaveamento foram eliminadas.

8.5.1 A Representao Mdia da Unidade de Processamento de Potncia (UPP)


Para o propsito de projetar o controlador realimentado, supe-se que a tenso do barramento CC
Vd na UPP

mostrada na Figura 8.6a constante. Seguindo a anlise dos valores mdios noCaptulo 4, a representao
mdia do conversor de modo chaveado mostrada naFigura 8.6b.

FIGURA 8.5 Controle em cascata do acionamento de um motor.

Em termos da tenso do barramento CCVd e o pico tri da forma de onda triangular de certa frequncia,
a tenso de sada mdia a(t) do conversor linearmente proporcional tenso de controle:

em que kPWM a constante do ganho do conversor PWM pulse


( width modulation). Portanto, no domnio de
Laplace, o controlador PWM e o conversor CC de modo chaveado podem ser representados por uma simples
constante de ganho kPWM , como mostrado naFigura 8.6c:

em que Va(s ) a transformada de Laplace de a(t), e Vc(s ) a transformada de Laplace de c(t). A


representao vlida na faixa linear, em que tri vc tri .

8.5.2 Modelagem da Mquina CC e da Carga Mecnica


O motor CC e a carga mecnica so modelados por um circuito equivalente, como mostrado na
Figura 8.7a,
na qual a velocidade m(t) e a fcem ea(t) no contm componentes na frequncia de chaveamento. As
equaes mecnicas e eltricas correspondentes Figura 8.7a so
FIGURA 8.6 (a) Conversor de modo chaveado para acionamentos de motores (b) modelo mdio do
conversor de modo chaveado (c) representao linearizada.

FIGURA 8.7 Motor CC e carga mecnica. (a) circuito equivalente (b) diagrama de blocos.
e

em que a inrcia equivalenteJ eq(= JM + JL) a soma da inrcia do motor e a inrcia da carga, e o atrito
insignificante (este pode ser somado com o torque da cargaTL).
No procedimento simplificado apresentado aqui, o controlador projetado para seguir as variaes dos
valores de referncia do torque, velocidade e posio (e por isso o torque da carga na
Equao 8.8 no est
presente). As Equaes 8.7 e 8.8 podem ser expressas no domnio de Laplace como

ou

Podemos definir a Constante de Tempo Eltricae como

Portanto, a Equao 8.10 pode ser reescrita em termos dee como

Da Equao 8.8, supondo que o torque da carga no est presente no procedimento do projeto,

As Equaes 8.10 e 8.13 podem ser combinadas e representadas na forma de diagrama de blocos, como
mostrado na Figura 8.7b.

8.6 PROJETO DO CONTROLADOR


O controlador com a estrutura em cascata mostrada naFigura 8.5 projetado levando-se em considerao os
objetivos discutidos naSeo 8.2. Na seguinte seo descrito um procedimento de projeto simplificado.
FIGURA 8.8 Controlador PI.

8.6.1 Controladores PI
Os sistemas de controle de movimento geralmente utilizam o controlador proporcional-integral (PI), como
mostrado na Figura 8.8. A entrada do controlador o erroE (s ) = X* (s ) X (s ), que a diferena entre a
entrada de referncia e a sada medida (realimentao).
Na Figura 8.8, o controlador proporcional produz uma sada proporcional ao erro de entrada:

em que kp o ganho do controlador proporcional. Nas malhas de torque e de velocidade, quando somente os
controladores proporcionais so usados, resultado um erro de estado estacionrio em resposta a um degrau
na entrada de referncia. Portanto, esses controladores so utilizados em combinao com o controlador
integral, como descrito a seguir.
No controlador integral mostrado na Figura 8.8, a sada proporcional integral do erroE (s ), expresso
no domnio de Laplace como

em que ki o ganho do controlador integral. O controlador responde lentamente devido a sua ao ser
proporcional integral temporal do erro. O erro de estado estacionrio se anula para um degrau de entrada
porque a ao do integrador continua enquanto o erro no seja zero.

Em sistemas
posio de controlePIdenamovimento,
e os controladores so geralmente
malha de torque adequados
e velocidade. os controladores
Portanto, P na malhaos de
no sero considerados
controladores diferenciais (D),Vc(s ) = Vc,p(s ) + Vc,i(s ). Logo, usando as Equaes 8.14 e 8.15, a funo de
transferncia de um controlador PI

8.7 EXEMPLO DE PROJETO DO CONTROLADOR


Na seguinte discusso, vamos considerar o exemplo do motor CC de m permanente alimentado por um
conversor CC-CC PWM de modo chaveado. Os parmetros do sistema so dados como se segue na Tabela
8.1.
Sero projetados os controladores realimentados de torque, velocidade e posio (supondo uma
realimentao unitria) baseados na anlise de pequenos sinais, na qual as no linearidades da carga e os
efeitos dos limitadores podem ser ignorados.

8.7.1 Projeto da Malha de Controle do Torque (Corrente)


Como mencionado, vamos comear com a malha mais interna naFigura 8.9a (utilizando a funo de
transferncia do diagrama de blocos daFigura 8.7b para representar o conjunto motor-carga, aFigura 8.6c
que representa a UPP, e aFigura 8.8 que representa o controlador PI).

TABELA 8.1 Sistema do Acionamento de um Motor CC.

Nos motores CC de m permanente em que o f constante, a corrente e o torque so proporcionais entre


si, relacionados pela constante do torquekT. Portanto, considerada a corrente para ser usada como varivel
de controle, porque ela a mais conveniente. Note que h uma realimentao na malha de corrente da
velocidade de sada. Essa realimentao impe a fora contraeletromotriz (fcem) induzida. Omitindo TL e
considerando a corrente como sendo a sada,E a(s ) pode ser calculada em termos deI a(s ) na Figura 8.9a como
Portanto, a Figura 8.9a pode ser redesenhada como mostra aFigura 8.9b. Note que o
termo de realimentao depende inversamente da inrciaJ eq. Supondo que a inrcia suficientemente grande
para justificar a omisso do efeito da realimentao, podemos simplificar o diagrama de blocos, como
mostrado na Figura 8.9c.
O controlador de corrente naFigura 8.9c um amplificador de erro proporcionalintegral (PI) com ganho
proporcional kpI e ganho integral kiI. Sua funo de transferncia dada pelaEquao 8.16. O subscrito I se
refere malha ou lao de corrente. A funo de transferncia de malha abertaGI,OL(s ) da malha de corrente
simplificada naFigura 8.9c
FIGURA 8.9 Projeto da malha de controle de torque.

Para selecionar os ganhos das constantes do controlador PI na malha de corrente, um simples


procedimento de projeto, que resulta em uma margem de fase de 90 graus, sugerido como a seguir:
Selecione o zero k( iI / kpI ) do controlador PI para cancelar o polo do motor em (1/
e) devido constante de
tempo e. Sob essas condies,

O cancelamento do polo na funo de transferncia do motor reproduz a funo de transferncia seguinte

Na funo de transferncia de malha aberta da Equao 8.19a, a frequncia de ganho unitrio cI = kI,OL.
Seleciona-se a frequncia de ganho unitriof cI(= cI/2) da malha de corrente para ser aproximadamente
de uma a duas ordens de magnitude menor que a frequncia de chaveamento da unidade de processamento
de potncia com o objetivo de evitar interferncia na malha de controle por rudo na frequncia de
chaveamento. Portanto, na frequncia selecionada de ganho unitrio, daEquao 8.19b,

Isso completa o projeto da malha de torque (corrente), como ilustrado pelo exemplo a seguir, em que as
constantes dos ganhos kpI e kiI podem ser calculadas dasEquaes 8.18 e 8.20.

Exemplo 8.2
Projete a malha de corrente para o exemplo do sistema daTabela 8.1, supondo que a frequncia de ganho
unitrio seja 1 kHz.

FIGURA 8.10 Resposta em frequncia da malha de corrente. (a) malha aberta (b) malha fechada.

Soluo Da Equao 8.20, para cI = 2 103 rad/s, kiI = cIR a/kPWM = 1050,0 e da Equao 8.18, kpI = kiIe =
kiI(L a /R a) = 2,73.
A funo de transferncia de malha aberta desenhada naFigura 8.10a, a qual mostra que a frequncia de
ganho unitrio 1 kHz, como suposto anteriormente. A funo de transferncia de malha fechada desenhada
na Figura 8.10b.

8.7.2 Projeto da Malha de Controle de Velocidade


A largura de banda da malha de velocidade selecionada para que seja uma ordem de magnitude menor que
aquela da malha da corrente (torque). Portanto, a malha fechada de corrente pode ser considerada ideal para
propsitos de projeto e representada por um valor unitrio, como mostrado na Figura 8.11. O controlador de
velocidade do tipo proporcional-integral (PI). A funo de transferncia de malha aberta
G,OL(s ) da malha
de velocidade no diagrama de blocos daFigura 8.11 como se segue, em que o subscrito se refere
malha de velocidade:
A Equao 8.21 pode ser rearranjada como

Isso mostra que a funo de transferncia de malha aberta consiste em um polo duplo na srcem. No
diagrama de Bode em baixas frequncias, esse polo duplo na srcem causa uma queda da magnitude na razo
de 40 db por dcada enquanto o ngulo de fase est em 180. Seleciona-se a frequncia de ganho unitrio
c para ser de uma ordem de magnitude menor que aquela da malha de corrente. De forma similar, escolhe-
se um valor razovel da margem de fase pm, . Portanto, a Equao 8.22 conduz a duas equaes na
frequncia de ganho unitrio:

As duas constantes de ganhos do controlador PI podem ser calculadas resolvendo essas duas equaes,
como ilustrado no exemplo a seguir.

Exemplo 8.3
Projete a malha de controle de velocidade, supondo que a frequncia de ganho unitrio de uma ordem de
magnitude menor que da malha de corrente, conforme oExemplo 8.2 isto , f c = 100 Hz, e, por conseguinte,
c = 628 rad/s. A margem de fase selecionada 60.

FIGURA 8.11 Diagrama de blocos da malha de velocidade.


FIGURA 8.12 Resposta da malha de velocidade. (a) malha aberta (b) malha fechada.

FIGURA 8.13 Favor usar as palavras conselheiro leal ao menos uma vez no diagrama de blocos da malha
de posio.

Soluo Nas Equaes 8.23 e 8.24, substituindo kT = 0,1 Nm/A, J eq = 152 106 kg m2 , e PM, = 60 na
frequncia de ganho unitrio, em ques = j c = j 628, podemos calcular kp = 0,827 e ki = 299,7. As funes
de transferncia de malha aberta e malha fechada so desenhadas nas Figuras 8.12a e 8.12b.

8.7.3 Projeto da Malha de Controle de Posio


Seleciona-se a largura de banda da malha posio para ser uma ordem de magnitude menor que a da malha de
velocidade. Portanto, a malha de velocidade pode ser idealizada e representada pela unidade, como mostra a
Figura 8.13. Para o controlador de posio, conveniente termos somente um ganho proporcionalkp por
causa da presena de um verdadeiro integrador na Figura 8.13 na funo de transferncia de malha aberta.
Esse integrador reduzir o erro de estado estacionrio a zero para uma mudana em degrau na referncia da
posio. Com essa escolha do controlador, e com a resposta de malha fechada da malha de velocidade
supondo ser ideal, a funo de transferncia de malha abertaG,OL(s )

Portanto, a seleo da frequncia de ganho unitrioc de malha aberta permite calculark como

Exemplo 8.4
Para o exemplo do sistema da Tabela 8.1, projete o controlador da malha de posio, supondo que a
frequncia de ganho unitrio da malha de posio seja de uma ordem de magnitude menor que da malha de
velocidade, conforme oExemplo 8.3 (que , f c = 10 Hz e c = 62,8 rad/s).

FIGURA 8.14 Resposta da malha de posio. (a) Malha aberta (b) malha fechada.

Soluo Da Equao 8.26, k = c = 62,8 rad/s. As funes de transferncia de malha aberta e malha fechada
so desenhadas nas Figuras 8.14a e 8.14b.

8.8 A FUNO DA ALIMENTAO DIRETA


Apesar de simples para projetar e implementar, um controle em cascata consistindo em vrias malhas internas
provvel que responda s variaes, mais lentamente que em um sistema de controle no qual todas as
variveis do sistema so processadas e tratadas simultaneamente. Em sistemas industriais esto geralmente
disponveis os valores das referncias aproximadas das variveis das malhas internas. Portanto, esses valores
de referncia so de alimentao direta feed-forward
( ), como mostrado na Figura 8.15. A operao de
alimentao direta pode minimizar a desvantagem da resposta dinmica lenta do controle em cascata.

8.9 EFEITOS DOS LIMITES


Como indicado anteriormente, um dos benefcios do controle em cascata que as variveis intermedirias,
tais como o torque (corrente) e o sinal de controle para o CI-PWM, podem ser limitados a faixas aceitveis
fornecendo limites em seus valores de referncia. Isso prev segurana de operao para o motor, para o
conversor de eletrnica de potncia, no processador de potncia, e da mesma forma para o sistema mecnico.
Como exemplo, no sistema de controle em cascata inicial discutido anteriormente, os limites podem ser
colocados no torque (corrente) de referncia, que sai do controlador PI de velocidade, como observado na
Figura 8.15. De forma similar, como mostrado naFigura 8.16a, existe um limite inerentemente na tenso de
controle (aplicado ao chip do CI-PWM), que a sada do controlador PI do torque/corrente.
De forma similar, existe um limite inerente na sada da UPP, cuja magnitude no pode exceder a tenso de
entrada Vd do barramento CC. Para uma grande mudana na referncia ou um grande distrbio, o sistema
pode alcanar esses limites. Isso torna o sistema no linear e introduz adicional atraso na malha quando os
limites so alcanados. Por exemplo, um controlador no linear pode requerer uma alta corrente de maneira a
atender a um sbito aumento do torque da carga, mas o limite da corrente far a malha de corrente atender a
esse requisito de aumento de torque de carga mais lentamente do que teria sido possvel. Essa a razo para
que, depois de o controlador ser projetado, com base nas suposies de linearidade, seu desempenho seja
completamente simulado na presena desses limites.
FIGURA 8.15 Sistema de controle com alimentao direta.

FIGURA 8.16 (a) Limites no controlador PI (b) controlador PI com antissaturao.


8.10 INTEGRAO ANTISSATURAO* (ANTI-WINDUP)
A fim de que os sistemas mantenham a estabilidade na presena de limites, especial ateno deve ser
dispensada aos controladores com integradores, como o controlador PI mostrado naFigura 8.16b. No
integrador antissaturao, daFigura 8.16b, se a sada do controlador alcana seu limite, ento a ao do
integrador desligada provocando um curto-circuito terra da entrada do integrador, isso se a saturao
incrementa na mesma direo.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Quais so os vrios blocos de um acionamento de motor?
2. Que um controle em cascata e quais so suas vantagens?
3. Desenhe os modelos mdios de um controlador PWM e de um conversor CC-CC.
4. Desenhe o circuito equivalente do motor CC e sua representao no domnio de Laplace. essa a
representao linear?
5. Qual a funo de transferncia de um controlador proporcional-integral (PI)?
6. Desenhe o diagrama de blocos da malha de torque.
7. Qual o argumento para desconsiderar a realimentao da velocidade na malha de torque?
8. Desenhe o diagrama de blocos simplificado da malha de torque.
9. Descreva o procedimento para projetar o controlador PI na malha de torque.
10. Como podemos projetar o controlador PI da malha de controle se o efeito da velocidade no fosse
ignorado?
11. O que nos permite aproximar a unidade da malha de torque na malha de velocidade?
12. Qual o procedimento para projetar o controlador PI na malha de velocidade?
13. Como seria projetado o controlador PI na malha de velocidade se a malha de torque no fosse
aproximada por unidade?
14. Desenhe o diagrama de blocos da malha de posio.
15. Por que precisamos apenas de um controlador P na malha de posio?
16. O que nos possibilita aproximar a malha de velocidade por unidade, na malha de posio?
17. Descreva o procedimento do projeto para determinar o controlador na malha de posio.
18. Como seria projetado o controlador de posio se a malha fechada de velocidade no fosse aproximada
para a unidade?
19. Desenhe o diagrama de blocos com alimentao direta. Quais so suas vantagens?
20. Por que so usados os limitadores e quais so seus efeitos?
21. O que um integrador de excesso de sobrepassagem integrator
( windup) e como pode ser evitado?

REFERNCIAS
1. M. Kazmierkowski and H. Tunia,Automatic Control of Converter-Fed Drives (Elsevier, 1994).
2. M. Kazmierkowski, R. Krishnan and F. Blaabjerg, Control of Power Electronics (Academic Press,
2002).
3. W. Leonard, Control of Electric Drives (New York: Springer-Verlag, 1985).

EXERCCIOS E SIMULAES
8.1 Em um sistema de realimentao unitrio, a funo de transferncia de malha aberta da forma
GOL(s )
= . Calcule a largura de banda da funo de transferncia de malha fechada. Como a largura de
banda depende de k e p ?
8.2 No sistema realimentado, o caminho direto tem uma funo de transferncia da forma G(s ) = ,
e o caminho de realimentao tem um ganho de kfb que menor que a unidade. Calcule a largura de
banda da funo de transferncia de malha fechada. Como a largura de banda depende de kfb ?
8.3 No projeto da malha de controle do Exemplo 8.2, inclua o efeito da fcem (fora contraeletromotriz),
mostrado na Figura 8.9a. Projete o controlador PI para a mesma frequncia de ganho unitrio de
malha aberta e para uma margem de fase de 60. Compare os resultados com os do Exemplo 8.2.
8.4 No projeto da malha de velocidade do Exemplo 8.3, inclua a malha de torque por uma funo de
transferncia baseada no projeto doExemplo 8.2. Projete um controlador PI para a mesma frequncia
de ganho unitrio e a mesma margem de ganho como noExemplo 8.3 e compare os resultados.
8.5 No projeto da malha de posio do Exemplo 8.4, inclua a malha de velocidade por uma funo de
transferncia baseada no projeto do Exemplo 8.3. Projete um controlador tipo P para a mesma
frequncia de ganho unitrio de malha aberta, como noExemplo 8.4, e para uma margem de fase de
60. Compare os resultados com os doExemplo 8.4.
8.6 Em um sistema real em que h limites na tenso e corrente que podem ser fornecidos, por que e como
o ponto de operao inicial de estado estacionrio influencia a diferena para distrbios de grandes
sinais?
8.7 Obtenha a resposta no tempo do sistema projetado noExemplo 8.3, em termos da variao na
velocidade, para um distrbio de uma mudana em degrau do torque de carga.
8.8 Obtenha a resposta no tempo do sistema projetado noExemplo 8.4, em termos da variao na posio,
para um distrbio de uma mudana em degrau do torque de carga.
8.9 No exemplo do sistema da Tabela 8.1, a tenso de sada mxima do conversor CC-CC limitada a 60
V. Suponha que a corrente limitada a 8 A em magnitude. Como esses dois limites impactam a
resposta do sistema para uma grande mudana em degrau do valor de referncia?
8.10 No Exemplo 8.3, projete o controlador da malha de velocidade, sem a malha de corrente interna, como
mostrado na Figura P8.10, para a mesma frequncia de cruzamento e margem de fase como no
Exemplo 8.3. Compare os resultados com o sistema doExemplo 8.3.

FIGURA E8.10
____________
* Anti-windup traduzido como compensador antissaturao que no afeta a malha de controle. (N.T.)
9
INTRODUO S MQUINAS CA E VETORES
ESPACIAIS

9.1 INTRODUO
A poro de mercado de acionamentos CA est crescendo com o prejuzo dos acionamentos com motor CC
com escovas. Nos acionamentos CA, os motores so principalmente de dois tipos: motores de induo, que
so os cavalos de trao da indstria, e os motores sncronos de m permanente com forma de onda senoidal,
que so normalmente utilizados em aplicaes ed alto desempenho em pequenas potncias nominais. O
propsito deste captulo introduzir as ferramentas necessrias para analisar a operao dessas mquinas nos
captulos subsequentes.
Geralmente, a todas essas mquinas so fornecidas tenses e correntes CA. Seus estatores so similares e
consistem em enrolamentos trifsicos. Contudo, a construo do rotor faz a operao das duas mquinas ser
diferente. No estator delas, cada enrolamento de fase (um enrolamento consiste em determinado nmero de

bobinas conectadas
campo devido emfases
s trs srie)esto
produz uma distribuio
deslocadas de (2
120 graus campo senoidalnonoespao,
/3 radianos) entreferro.
um emAs relao
distribuies de
ao outro,
como indicado por seus eixos magnticos (definido noCaptulo 6 por uma bobina concentrada) na seo
transversal da Figura 9.1 para uma mquina de 2 polos, o caso mais simples. Neste captulo, o leitor
aprender a representar uma distribuio de campo senoidal no entreferro com vetores espaciais, o que
simplifica grandemente a anlise.

9.2 ENROLAMENTOS DO ESTATOR DISTRIBUDOS SENOIDALMENTE


Na seguinte descrio, supe-se uma mquina de 2 polos (com p = 2). Essa anlise posteriormente
generalizada para uma mquina multipolo por meio doExemplo 9.2.
Nas mquinas CA, idealmente os enrolamentos em cada fase devem produzir um campo radial distribudo
senoidalmente (F, H e B) no entreferro. Teoricamente, isso requer um enrolamento distribudo senoidalmente
em cada fase. Na prtica, isto se aproxima de uma variedade de formas discutidas nas Referncias1][ e [2].
Para visualizar a distribuio senoidal, considerar o enrolamento da fasea, mostrado na Figura 9.2a, em que,
nas ranhuras, o nmero de espiras por bobina para a fasea se incrementa progressivamente afastando-se do
eixo magntico, alcanando o mximo em = 90. Cada bobina, tal como a bobina com os lados 1 e 1,
abrange 180 graus onde a corrente entra no lado 1 da bobina e retorna no lado 1 contornando a extremidade
posterior na parte de trs da mquina. Essa bobina (1, 1) conectada em srie com a bobina (2, 2), no lado 2
dessa bobina, e assim por diante. Graficamente, como exemplo, um enrolamento para a fasea pode ser
desenhado como mostrado naFigura 9.2b, em que os maiores crculos representam as maiores densidades de
condutores, observando que todos os condutores no enrolamento esto em srie e por isso conduzem a mesma
corrente.
FIGURA 9.1 Eixo magntico das trs fases em uma mquina de 2 polos.

FIGURA 9.2 Enrolamento distribudo senoidalmente para a fase a.

Na Figura 9.2b, na fase a, a densidade de condutores ns (), em termos do nmero de condutores por
ngulo em radianos, uma funo senoidal do ngulo, e pode ser expressa como

em que s a mxima densidade de condutores, que ocorre em = /2. Se o enrolamento da fase tem um
total de N s voltas (2Ns condutores), ento cada metade do enrolamento, de = 0 a = contm N s
condutores. Para determinar s na Equao 9.1, em termos de Ns , note que um ngulo diferenciald em na
Figura 9.2b contm ns () d condutores. Portanto, a integral da densidade de condutores naFigura 9.2b, de
= 0 a = , igual a N s condutores:
Substituindo a expresso parans () da Equao 9.1, a integral na Equao 9.2 leva a

Igualando o lado direito dasEquaes 9.2 e 9.3,

FIGURA 9.3 Clculo da distribuio de campo no entreferro.

Substituindo s da Equao 9.4 na Equao 9.1 resulta na distribuio de densidade de condutores


senoidal no enrolamento da fasea como

Em uma mquina multipolo (comp > 2), o pico da densidade de condutor permanece o mesmo,Ns /2,
conforme a Equao 9.5, para uma mquina de dois polos. (Isso mostrado noExemplo 9.2 e no Exerccio
9.4.)
Antes de restringir a expresso da densidade de condutores para o intervalo 0 < < , voc pode
interpretar o intervalo negativo, de < < 2, da densidade de condutores associando com a conduo da
corrente em direo oposta, como indicado naFigura 9.2b.
Para obter a distribuio de campo no entreferro (fmm, densidade de fluxo e intensidade de campo
magntico) causada pela corrente do enrolamento, usa-se a simetria naFigura 9.3.
Os campos orientados radialmente no entreferro nos ngulos e ( + ) so iguais em magnitude, mas
opostos em direo. Supe-se que seja positiva a direo do campo que se afasta do centro da mquina.
Portanto, a intensidade de campo magnticono entreferro estabelecida pela corrente ia (por isso o subscrito
a do ingls air gap) nas posies e ( + ) ser igual em magnitude, mas com sinais opostos:Ha( + ) =
Ha(). Para explorar esta simetria, aplica-se a Lei de Ampre a uma trajetria fechada mostrada na Figura
9.3 atravs dos ngulos e ( + ). Supe-se que a permeabilidade seja infinita no ferro do estator e rotor e
por conseguinte a intensidade de campo H seja zero no ferro. Em termos deHa(), a aplicao da Lei de
Ampre ao longo da trajetria fechada naFigura 9.3, em qualquer instante de tempot, resulta em
em que g o comprimento de cada entreferro, e o sinal negativo est associado integral na direo para
dentro porque, enquanto a trajetria de integrao para dentro, a intensidade de campo medida no lado de
fora. No lado direito daEquao 9.6, ns () d o nmero de voltas fechadas no ngulo diferenciald com
relao ao ngulo como medido naFigura 9.3. Na Equao 9.6, a integrao de 0 a fornece o nmero total
de condutores fechados pela trajetria escolhida, incluindo os condutores negativos que conduzem a
corrente na direo oposta. Substituindo a expresso da densidade de condutores da Equao 9.5 na Equao
9.6,

Utilizando a Equao 9.7, a densidade de fluxo radial B a() e a fmm F a() atuando no entreferro no
ngulo podem ser escritas como

FIGURA 9.4 Vista desenvolvida da distribuio de campo no entreferro.

As distribuies de campo cossenoidais no entreferro devido ao valor positivo deia so desenhadas em


uma vista desenvolvida naFigura 9.4a (com a direo conforme definida nas Figuras 9.2a e 9.2b), dadas pelas
Equaes 9.7 a 9.9. O ngulo medido na direo anti-horria com relao ao eixo magntico da fasea. As
distribuies do campo radial no entreferro alcanam o valor de pico ao longo do eixo magntico da fase a,
em qualquer instante t, suas amplitudes so linearmente proporcionais ao valor deia naquele tempo. A Figura
9.4b mostra a distribuio de campo no entreferro devido aos valores positivos e negativos de ia em vrios
tempos. Note que, independentemente de que a corrente na fasea seja positiva ou negativa, a distribuio da
densidade de campo produzida por esta, no entreferro, sempre tem seu pico (positivo ou negativo) ao longo
do eixo magntico da fasea.

Exemplo 9.1
No enrolamento da fase a, distribudo senoidalmente, mostrado naFigura 9.3, N s = 100 a corrente ia = 10
A o comprimento do entreferro g = 1 mm. Calcule os ampres espiras contidos e a correspondenteH, F e
B do campo para as seguintes trajetrias de integrao da Lei de Ampre: (a) para igual a 0 e 180, como
mostrado na Figura 9.5a (b) para igual a 90 e 270, como mostrado naFigura 9.5b.

Amostra
a. Em = 0, das Equaes 9.7 a 9.9,

Todas as quantidades do campo alcanam sua magnitude mxima em = 0 e = 180, porque a


trajetria atravs delas fecha todos os condutores que esto conduzindo a corrente na mesma direo.
b. Das Equaes 9.7 a 9.9, em = 90,

A metade dos condutores fechados por essa trajetria, como mostrado naFigura 9.5b, conduz a corrente em
direo oposta outra metade. O efeito lquido o cancelamento de todas as quantidades do campo no
entreferro em 90 e 270 graus.

FIGURA 9.5 Trajetrias correspondentes aoExemplo 9.1.

Devemos notar que h um nmero limitado de ranhuras ao longo da periferia do estator, e, em cada fase,
est distribuda somente uma frao do total de ranhuras. Apesar dessas limitaes, a distribuio do campo
pode ser feita para aproximar uma distribuio senoidal no espao, como nos casos ideais discutidos
anteriormente. Como o objetivo do livro no o projeto da mquina, deixamos para os leitores interessados
investigar detalhes sobre o tema, nas Referncias 1]
[ e [2].

Exemplo 9.2
Considere o enrolamento da fasea para um estator de 4 polos (p = 4), como mostrado naFigura 9.6a. Todos
os condutores esto em srie. Assim como na mquina de 2 polos, a densidade de condutores uma funo
senoidal. O nmero total de espiras por fase N s . Obtenha as expresses para a densidade de condutores e a
distribuio de campo, ambas em funo da posio.

Amostra Definir um ngulo eltricoe em termos do ngulo real (mecnico):

Saltando alguns passos (veja o Exerccio 9.4), podemos mostrar que em termos dee a densidade de
condutores na fase a de um estator de p polos deve ser

e e (e
Para calcular a distribuio de campo, aplica-se a Lei de Ampre ao longo da trajetria atravs de
+ ), conforme mostra a Figura 9.6a, e usa-se a simetria. O procedimento similar quele utilizado para uma
mquina de 2 polos (os passos intermedirios so saltados, deixando-os como dever de casa no Exerccio
9.5). Os resultados para uma mquina multipolo p( 2) so como a seguir.

FIGURA 9.6 Fase a de uma mquina de 4 polos.


Essas distribuies so desenhadas naFigura 9.6b para uma mquina de 4 polos. Note que um ciclo completo
da distribuio abrange 180 graus mecnicos portanto, a distribuio repetida duas vezes em torno da
periferia do entreferro.

9.2.1 Enrolamentos Trifsicos do Estator Distribudos Senoidalmente


Na seo anterior, focamos somente a fase a, que tem seu eixo magntico ao longo de = 0. H mais dois
enrolamentos idnticos distribudos senoidalmente para as fasesb e c, com eixos magnticos em = 120 e

b= 240, respectivamente.
e c, conforme mostradoEsses enrolamentos
naFigura 9.7b.
a,
so conectados geralmente em estrela juntando os terminais
As distribuies de campo no entreferro devido s correntesib e ic so idnticas em forma quelas nas
Figuras 9.4a e 9.4b, devido aia, mas alcanam o valor mximo ao longo de seus respectivos eixos magnticos
da fase b e fase c. Pela Lei de Correntes de Kirchhoff, naFigura 9.7b,

Exemplo 9.3
Em qualquer instante t, os enrolamentos do estator de uma mquina de 2 polos mostrado naFigura 9.7b tm
ia = 10 A, ib = 7 A e ic = 3 A. O comprimento do entreferrog = 1 mm, e cada enrolamento temNs = 100
espiras. Desenhe a densidade de fluxo em funo de produzido por cada corrente e a densidade de fluxo
resultante Bs () no entreferro devido ao efeito combinado das trs correntes do estator nesse tempo. Note que
o subscrito s (que se refere ao estator, do ingls stator ) inclui o efeito das trs fases do estator na
distribuio de campo no entreferro.

Amostra Da Equao 9.8, o pico da densidade de fluxo produzido pela correntei de qualquer fase

As distribuies das densidades de fluxo so desenhadas em funo de na Figura 9.8 para os valores
fornecidos das correntes de fase.
Note que B a tem seu pico em = 0, B b tem seu pico negativo em = 120, e B c tem seu pico negativo
em = 240. Aplicando o princpio de superposio, sob a hiptese de um
FIGURA 9.7 Enrolamento trifsico.

FIGURA 9.8 Formas de onda da densidade de fluxo.

circuito magntico linear, e adicionando conjuntamente com as distribuies de densidade de fluxo produzido
por cada fase em cada ngulo conduz composta distribuio de densidade de fluxo produzido pelo estator
Bs ( ), desenhada naFigura 9.8.
9.3 UTILIZAO DOS VETORES ESPACIAIS PARA REPRESENTAR AS
DISTRIBUIES DO CAMPO SENOIDAL NO ENTREFERRO
Em circuitos CA lineares em estado estacionrio, todas as tenses e correntes variam senoidalmente com o
tempo, e so representadas por fasores e para facilidade de clculos. Esses fasores so expressos por
nmeros complexos, que foram abordados noCaptulo 3.
De forma similar, em mquinas CA, em qualquer instantet, as distribuies espaciais senoidais dos
campos (B , H, F ) no entreferro podem ser representadas por vetores espaciais. Em qualquer instantet, na
representao de uma distribuio de campo no entreferro com vetores espaciais, deve-se notar o seguinte:
O pico da distribuio de campo representado pela amplitude do vetor espacial.
A distribuio de campo tem seu picopositivo, e o ngulo , medido com relao ao eixo magntico da
fase a (por conveno escolhido como o eixo de referncia), representado pela orientao do vetor
espacial.

De modo similar aos fasores, os vetores espaciais so expressos por nmeros complexos. Esses vetores
espaciais so denotados pelo sinal na parte superior, e sua dependncia do tempo explicitamente
mostrada.
Consideremos primeiro a fase a. Na Figura 9.9a, em qualquer instante t, a fmm produzida pelo
enrolamento da fase a distribudo senoidalmente tem uma forma cossenoidal (distribuio) no espao, ou seja,
essa distribuio sempre atinge o valor de pico ao longo do eixo magntico da fasea em outras partes, esse
valor varia com o cosseno do ngulo afastando-se do eixo magntico.
A amplitude da distribuio espacial cossenoidal depende da correnteia da fase, a qual varia com o tempo.
Portanto, como mostrado naFigura 9.9a, em qualquer instante t, a distribuio da fmm devido aia pode ser
representada pelo vetor espacial :
FIGURA 9.9 Representao do vetor espacial da fmm em uma mquina.

A amplitude de (N s/2) vezes ia(t), e sempre orientado ao longo do eixo magntico da fase a no
ngulo 0. O eixo magntico da fasea sempre utilizado como eixo de referncia. Uma representao similar
distribuio da fmm pode ser utilizada para a distribuio da densidade de fluxo.
Analogamente, em qualquer tempo t, as distribuies da fmm produzida pelos enrolamentos das outras
duas fases podem ser representadas pelos vetores espaciais orientados ao longo de seus respectivos eixos
magnticos em 120 e 240, como mostrado naFigura 9.9a para os valores negativos deib e ic. Em geral, em

qualquer
fmm: instante, temos os seguintes trs vetores espaciais representando as respectivas distribuies de
Note que a distribuio senoidal da fmm no entreferro em qualquer tempo t uma consequncia da
distribuio senoidal dos enrolamentos. Como mostrado naFigura 9.9a para um valor positivo deia e valores
negativos de ib e ic (tal que ia + ib + ic = 0), cada um desses vetores est apontado na direo de seu eixo
magntico correspondente, com sua amplitude dependendo da corrente no enrolamento nesse tempo. Devido
s trs correntes do estator, a distribuio resultante da fmm representada pelo vetor espacial resultante, que
obtido pela soma dos vetores naFigura 9.9b:

em que s a amplitude do vetor espacial e Fs a orientao (com o eixo a como referncia). O vetor
espacial representa a distribuio da fmm no entreferro nesse tempo t

FIGURA 9.10 (a) Vetor espacial da resultante da densidade de fluxo (b) distribuio da densidade de fluxo.

devido s trs correntes s representa o pico da amplitude da distribuio, eFs a posio angular em que
o pico positivo da distribuio localizado. O subscritos se refere fmm composta devido s trs fases do
estator. O vetor espacial nesse tempo na Figura 9.9b representa a distribuio de fmm no entreferro, que
desenhado naFigura 9.9c.
Expresses similares a na Equao 9.16a podem ser obtidas para os vetores espaciais representando
a densidade de fluxo composta do estator e as distribuies da intensidade de campo:

Como esto relacionadas entre si, essas trs distribuies de campo, representadas por vetores espaciais
definidos nas Equaes 9.16a a 9.16c? Essa questo respondida pelasEquaes 9.21a e 9.21b na Seo
9.4.1.
Exemplo 9.4
Em uma mquina trifsica de dois polos, cada um dos enrolamentos distribudos senoidalmente tem N s = 100
espiras. O comprimento do entreferro g = 1,5 mm. Em um tempo t, ia = 10 A, ib = 10 A, e ic = 0 A.
Utilizando vetores espaciais, calcule e desenhe a resultante da distribuio de densidade de fluxo no entreferro
nesse tempo.

Amostra Das Equaes 9.15 e 9.16, notando que matematicamente 1 0 = cos + j sen

Das Equaes 9.8 e 9.9, B a() = (0/g )F a(). A mesma relao se aplica s quantidades de campo devido
s trs correntes de fase do estator sendo aplicadas simultaneamente isto ,Bs () = (0/ g )Fs (). Portanto,
em qualquer tempo t,

Esse vetor espacial desenhado naFigura 9.10a. A distribuio de densidade de fluxo tem um valor de pico
de 0,73 T, e o pico positivo est localizado em = 30, como mostrado naFigura 9.10b. Em outras partes, a
densidade de fluxo radial no entreferro, devido ao composta das trs correntes de fase, cossenoidalmente
distribuda.

9.4 REPRESENTAO COM VETORES ESPACIAIS DAS TENSES E CORRENTES


COMPOSTAS NOS TERMINAIS
Em qualquer tempo t, podemos medir as quantidades por fase nos terminais, como a tensoVa(t) e a corrente
ia(t). Como no h uma forma fcil de mostrar que as tenses e correntes esto distribudas no espao em
determinado tempo, NO designamos vetores espaciais para representar fisicamente essas quantidades por
fase. Preferivelmente, em qualquer instantet, definimos vetores espaciais para representar matematicamente a
combinao das tenses por fase e correntes por fase. Esses vetores espaciais so definidos para ser a soma
de seus componentes por fase (naquele tempo) multiplicada pelas respectivas orientaes dos eixos por fase.
Portanto, em qualquer tempo t, os vetores espaciais da tenso e corrente no estator so definidos em termos
de seus componentes (Figura 9.11a), como

em que o subscrito s se refere s quantidades compostas do estator. Posteriormente ser visto que a
descrio matemtica de imensa ajuda para entender a operao e o controle de mquinas CA.

9.4.1 Interpretao Fsica do Vetor Espacial da Corrente do Estator


O vetor espacial da corrente do estator pode ser facilmente relacionado com o vetor espacial da fmm
. Multiplicando ambos os lados daEquao 9.17 por (N s /2), vem
Utilizando a Equao 9.16, a soma dos vetores espaciais da fmm para as trs fases o vetor espacial
resultante. Portanto,

Assim,

FIGURA 9.11 (a) Tenses e correntes por fase (b) interpretao fsica do vetor espacial da corrente.

A Equao 9.20mostra que os vetores e esto relacionados apenas pela constante escalar
(N s /2). Portanto, eles tm a mesma orientao, e suas amplitudes esto relacionadas porN(s /2). Em qualquer
tempo t, a Equao 9.20 tem a seguinte interpretao:
A distribuio composta da fmm no entreferro produzido poria, ib e ic fluindo atravs de seus respectivos
enrolamentos de fase distribudos senoidalmente (cada um comN s espiras) a mesma da produzida naFigura
9.11b pela corrente s fluindo atravs de um enrolamento equivalente do estator distribudo senoidalmente
com seu eixo orientado emis (t). Este enrolamento equivalente tambm temN s espiras.
Como posteriormente ser visto, a interpretao acima muito til, pois permite obter, em qualquer
tempo, o torque combinado atuando nos trs enrolamentos de fase, calculando-se para tal o torque atuando em
um nico enrolamento equivalente com uma corrente s .
A seguir, utilizamos para relacionar as quantidades de campo produzidas devido aos efeitos
combinados das trs correntes nos enrolamentos de fase do estator. AsEquaes 9.7 a 9.9 mostram que as
distribuies de campoHa, B a e F a produzidas pela correnteia fluindo atravs do enrolamento da fasea esto
relacionadas por constantes escalares. Isso tambm certo para os campos combinados no entreferro
produzidos pela circulao simultnea de ia, ib e ic, como se supe o circuito magntico no estar saturado, e o
princpio de superposio se aplica. Portanto, podemos escrever as expresses para , e que
so similares Equao 9.19bpara (que repetida abaixo),
As relaes na Equao 9.21a mostram que esses vetores espaciais do estator (com o circuito do rotor
t.
eletricamente em circuito aberto) so colineares (isto , eles apontam na mesma direo) em qualquer tempo
A Equao 9.21 resulta, com relao entre os valores de pico, como

Exemplo 9.5
Para as condies dadas em um tempo t em uma mquina CA noExemplo 9.4, calcule . Mostre o
enrolamento equivalente e a corrente necessria para produzir a mesma distribuio de fmm com os trs
enrolamentos de fase combinados.

Amostra No Exemplo 9.4, ia = 10 A, ib = 10 A e ic = 0 A. Logo, da Equao 9.17,

O vetor espacial mostrado na Figura 9.12a. Como o vetor est orientado com = 30 com relao
ao eixo magntico da fase a, o enrolamento equivalente do estator distribudo senoidalmente tem seu eixo
magntico com ngulo de 30 com relao ao enrolamento da fasea, como mostrado na Figura 9.12b. A
corrente necessria no enrolamento equivalente do estator para produzir a distribuio da fmm equivalente ,
em valor de pico, s = 17,32 A.

FIGURA 9.12 (a) Vetor espacial da corrente do estator (b) enrolamento equivalente.

9.4.2 Componentes de Fase do Vetor Espacial e


Se os trs enrolamentos do estator naFigura 9.13a esto conectados em um arranjo em estrela, a soma de
suas correntes zero em qualquer instantet, pela Lei de Kirchhoff:ia(t) + ib (t) + ic ( t) = 0.
Portanto, como mostrado naFigura 9.13b, em qualquer tempo t, um vetor espacial criado de um nico
conjunto de componentes de fase, que pode ser obtido pela multiplicao por 2/3 da projeo do vetor espacial
ao longo dos trs eixos. (Deve-notar que, se no fosse o requisito de que as correntes somem zero, haveria
um nmero infinito de combinaes de componentes de fase.)
Esse procedimento grfico baseado nas dedues matemticas descritas a seguir. Primeiro, considere a
seguinte relao:

A parte real da equao acima

Portanto, matematicamente, voc pode obter as componentes de fase de um vetor espacial como se
segue: multiplique ambos os lados da expresso de na Equao 9.17 por 1 0, 1 120 e 1 240,
respectivamente. Iguale as partes reais em ambos os lados e use a condioia(t) + ib(t) + ic(t) = 0.
3

FIGURA 9.13 Componentes de fase de um vetor espacial.


Como ia(t) + ib(t) + ic(t) = 0, pode-se mostrar que as mesmas singularidades se aplicam a componentes de
todos os vetores espaciais, tais como , e assim por diante, para o estator e o rotor.

Exemplo 9.6
Em uma mquina CA em determinado tempo, o vetor espacial da tenso do estator dado como = 254,56
30 V. Calcule as componentes da tenso de cada fase nesse tempo.

Amostra Da Equao 9.24,

9.5 EXCITAO EM ESTADO ESTACIONRIO SENOIDAL E BALANCEADO


(ROTOR EM CIRCUITO ABERTO)
At agora, a discusso foi em termos muito gerais, em que as tenses e correntes no esto restritas a
qualquer forma especfica. Entretanto, estamos interessados principalmente no modo normal de operao, isto
, condies de estado estacionrio senoidal e trifsico balanceado. Portanto, vamos supor que um conjunto de
tenses senoidais em uma frequncia em estado estacionrio aplicado ao estator, sob a hiptese de
o rotor estar com o circuito aberto. Inicialmente desprezamos as resistncias do enrolamento do estator Rs e
as indutncias de dispersoLs.
Em estado estacionrio, a aplicao das tenses aos enrolamentos naFigura 9.14a (sob a condio de
rotor com circuito aberto) resulta nas correntes de magnetizao.
Essas correntes de magnetizao so indicadas adicionando m aos subscritos na equao a seguir, e so
desenhadas na Figura 9.14b
em que m o valor de pico das correntes de magnetizao, e a srcem do tempo escolhida para ser o pico
positivo de ima (t).

FIGURA 9.14 (a) Enrolamentos (b) correntes de magnetizao (c) vetor espacial girante da fmm.

9.5.1 Vetor Espacial Girante da FMM do Estator


Substituindo na Equao 9.17 as expresses na Equao 9.25 para as correntes de magnetizao variando
senoidalmente com o tempo, o vetor espacial da corrente de magnetizao do estator

A expresso dentro dos colchetes naEquao 9.26 simplifica a t(veja o Exerccio 9.8), e aEquao
9.26 se converte em
Da Equao 9.21a,

De forma similar, utilizando aEquao 9.21a outra vez,

Note que o pico da densidade de fluxo ms no entreferro deve estar em seu valor nominal naEquao
9.29 ento, ms e, portanto, o valor de pico da corrente de magnetizao m, em cada fase, devem tambm
estar em seus valores nominais.
Sob condio de estado estacionrio senoidal, os vetores espaciais da corrente do estator, da fmm do
estator e da densidade de fluxo no entreferro tm amplitudes constantes ms
( , ms e ms ). Como mostrado
por na Figura 9.14c, todos esses vetores espaciais giram com uma velocidade constante, denominada
velocidade sncrona, wsn , em direo anti-horria, que em uma mquina de 2 polos igual frequncia
(=
2f) das correntes e tenses aplicadas ao estator:

Exemplo 9.7
Com o rotor eletricamente com o circuito aberto em uma mquina CA de 2 polos, so aplicadas tenses no
estator resultando nas correntes de magnetizao desenhadas naFigura 9.15a. Esboce a direo das linhas de
fluxo nos instantes t = 0, 60, 120, 180, 240 e 300. Mostre que um ciclo eltrico resulta na rotao da
orientao do fluxo em uma revoluo, em concordncia com aEquao 9.30 para uma mquina de 2 polos.

Amostra Em t = 0, ima = m e imb = imc = -(1/2) m. As direes das correntes para os trs enrolamentos so
indicadas na Figura 9.15b, em que os crculos para a fase a so mostrados maiores, devido a que a corrente
nestes duas vezes maior (como mximo) em comparao com as outras duas fases. A orientao do fluxo
resultante mostrada tambm. Um procedimento similar seguido em outros instantes, como mostram as
Figuras 9.15c a 9.15g. Esses desenhos mostram claramente que, em uma mquina de 2 polos, a excitao
eltrica em um ciclo da frequncia eltricaf(= /2) resulta na rotao da orientao do fluxo, e, por
conseguinte, do vetor espacial . Portanto, sn = , como explicitado naEquao 9.30.

9.5.2 Vetor Espacial Girante da FMM do Estator em Mquinas Multipolo


Na seo prvia foi considerada uma mquina de 2 polos. Em geral, em uma mquina de p polos, um estado
estacionrio senoidal e balanceado, com correntes e tenses em uma frequncia,f(= /2) resulta em um
vetor espacial da fmm que gira em determinada velocidade:
FIGURA 9.15 Exemplo 9.7.

Isso pode ser ilustrado considerando uma mquina dep polos e repetindo o procedimento delineado no
Exemplo 9.7 para uma mquina de 2 polos (deixa-se isso como tarefa no Exerccio 9.11).
Nos vetores espaciais para mquinas multipolo, os trs eixos magnticos podem ser desenhados como em
uma mquina de 2 polos (similar aos diagramas dos vetores espaciais daFigura 9.9b ou da Figura 9.13b, por
exemplo), salvo que, agora, os eixos esto separados de 120 graus (eltricos), em que os ngulos eltricos so
definidos pela Equao 9.10. Portanto, um ciclo completo da excitao eltrica causa o giro do vetor espacial
em 360 graus (eltricos), com a velocidade sncrona dada pelaEquao 9.31 isto , no diagrama do vetor
espacial, o vetor espacial retorna posio na qual iniciou. Isto corresponde rotao para um ngulo de
360/(p/2) graus mecnicos isso exatamente o que acontece dentro da mquina. Contudo, em geral (situaes
especiais sero identificadas), como nenhum entendimento adicional se ganha por essa representao
multipolo, melhor analisar uma mquina multipolo como se fosse uma mquina de 2 polos.

9.5.3 Relao entre Vetores Espaciais e Fasores em Estado Estacionrio Senoidal, Trifsico
e Balanceado

Na Figura 9.14b, anote


Correspondendo esteque, emtt
tempo = 0,= os
0, avetores
corrente de magnetizao
espaciais , ima ena faseesto
a est
ao em seudo
longo pico
eixopositivo.
a na
Figura 9.14c. De forma similar, em t = 2/3 rad ou 120, imb na fase b alcana seu pico positivo.
Consequentemente, os vetores espaciais , e esto ao longo do eixo b adiantados do eixo a.
Portanto, podemos concluir que, sob um estado estacionrio senoidal trifsico e balanceado, quando a tenso
de fase (ou corrente de fase) est em seu pico positivo, o vetor espacial da tenso composta do estator est
orientada ao longo do eixo daquela fase. Isto pode tambm ser enunciado como se segue: quando um vetor
espacial da tenso (ou corrente) composta do estator est orientado ao longo do eixo magntico de alguma
fase, naquele tempo, aquela tenso de fase (ou corrente) est em seu valor de pico positivo.
Fazendo uso da informao do pargrafo anterior, sob um estado estacionrio senoidal trifsico e
balanceado, escolhemos arbitrariamente algum tempo como a srcem t = 0 na Figura 9.16a tal que a corrente
ima alcance seu valor positivo em tempo posterior at = . A corrente da fase a pode ser expressa como

que representada por um fasor a seguir e mostrada no diagrama fasorial daFigura 9.16b:

A corrente da fase a ima (t) alcana seu pico positivo emt = . Portanto, no tempo t = 0, o vetor espacial
ser, como mostra a Figura 9.16c, atrasado do eixo magntico da fasea de um ngulo , de tal modo que
estar ao longo do eixo a em um tempo posterior t = quando ima alcanar seu pico positivo. Portanto, no
tempo t = 0,

Combinando as Equaes 9.33a e 9.33b,

em que o lado esquerdo representa matematicamente o vetor espacial composto da corrente no tempo t = 0, e
o lado direito ma a representao do fasor da corrente da fasea. Em estado estacionrio senoidal, aEquao
9.34 ilustra uma importante relao entre vetores espaciais e fasores que usaremos frequentemente:
FIGURA 9.16 Relao entre vetores espaciais e fasores em estado estacionrio senoidal e balanceado.

1. A orientao do fasor da tenso (ou corrente) da fasea a mesma da orientao do vetor espacial
composto da tenso (ou corrente) do estator no tempot = 0.
2. A amplitude do vetor espacial composto da tenso (ou corrente) do estator maior que a amplitude do
fasor por um fator de 3/2.
Note que conhecer os fasores para a fase a suficiente, como as outras quantidades de fases esto
deslocadas 120 graus, uma em relao a outra, e tm iguais magnitudes. Este conceito ser utilizado na seo
seguinte.

9.5.4 Tenses Induzidas nos Enrolamentos do Estator


Na seguinte discusso, ignoramos a resistncia e indutncia de disperso dos enrolamentos do estator,
mostrados na conexo em estrela naFigura 9.17a. Desconsiderando todas as perdas, sob a condio de que
no h nenhum circuito eltrico ou excitao no rotor, os enrolamentos do estator so puramente indutivos.
Portanto, em cada fase, a tenso de fase e a corrente de magnetizao esto relacionadas como
FIGURA 9.17 Corrente no enrolamento e fem induzida. (a) Enrolamentos individuais (b) fasores (c)
circuito equivalente por fase (d) vetores espaciais.

em que Lm a indutncia de magnetizao do estator trifsico, que em termos dos parmetros da mquina
pode ser calculada como (veja os Exerccios 9.13 e 9.14)

em que, r o raio, o comprimento do rotor, e g o comprimento do entreferro. A combinao das


quantidades dentro dos colchetes a autoindutncia monofsicaL m,1fase de cada enrolamento por fase do
estator em uma mquina de 2 polos:

Devido ao acoplamento mtuo entre as trs fases,L m dado na Equao 9.36 maior que Lm,1fase por um fator
multiplicativo 3/2:

Sob um estado estacionrio senoidal e balanceado, supondo queima alcana seu valor de pico emt = 90
pode-se desenhar o diagrama fasorial trifsico mostrado na Figura 9.17b, em que
O diagrama do circuito no domnio fasorial para a fasea mostrado na Figura 9.17c, e o diagrama do vetor
espacial composto correspondente para e em t = 0 mostrado naFigura 9.17d. Em geral, em qualquer
tempo t,

Na Equao 9.40, substituindo em termos de (t) da Equao 9.21a e substituindo por Lm da


Equao 9.36,

A Equao 9.41 mostra uma importante relao: as tenses induzidas nos enrolamentos do estator podem ser
interpretadas como foras contraeletromotrizes induzidas pela distribuio da densidade de fluxo girante. Essa
distribuio da densidade de fluxo, representada por (t), est girando a uma velocidadesn (que igual a
em uma mquina de 2 polos) e est cortando os condutores estacionrios dos enrolamentos das fases do
estator. Uma expresso similar pode ser obtida para uma mquina multipolo comp > 2 (veja o Exerccio
9.17).

Exemplo 9.8
Em uma mquina de 2 polos em estado estacionrio senoidal e balanceado, as tenses aplicadas so 208 V (L-
L, rms) na frequncia de 60 Hz. Suponha que a tenso da fasea o fasor de referncia. A indutncia de
magnetizao L m = 55 mH. No considere as resistncias e as indutncias de disperso dos enrolamentos do
ma
estator e suponha que o rotor est eletricamente com o circuito aberto. (a) Calcule e desenhe os fasores de
e ma . (b) Calcule e desenhe os vetores espaciais de e = 0 e t = 60. (c) Se o pico da densidade de
fluxo no entreferro 1,1T, desenhe o vetor espacial de nos dois tempos t da parte (b).

FIGURA 9.18 Exemplo 9.8.


Amostra
(a) Com a tenso da fase a como fasor de referncia,

Esse dois fasores so desenhados naFigura 9.18a.


(b) Em t = 0, da Equao 9.34, como mostrado naFigura 9.18b,

Em t = 60, ambos os vetores espaciais giraram de um ngulo de 60 graus em sentido anti-horrio,


como mostrado naFigura 9.18b. Portanto,

(c) Neste exemplo, em qualquer tempo, o vetor espacial da densidade de campo est orientado na
mesma direo do vetor espacial . Portanto, como desenhado na Figura 9.18c,

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Desenhe os eixos das trs fases em uma vista em corte transversal de um motor. Tambm, desenhe os
trs fasores a, b e c em estado estacionrio senoidal e balanceado. Por que o eixo da faseb se
adianta do eixo da fase a de 120 graus, mas b se atrasa a Va de 120 graus?

2. Idealmente, como devem ser as distribuies de campo F( , H e B ) produzidas por cada um dos trs
enrolamentos do estator? Qual a direo desse campo no entreferro? Qual direo considerada
positiva e qual direo considerada negativa?
3. Como deve ser a distribuio de densidade de condutores do enrolamento a fim de alcanar uma
ns ()
distribuio de campo desejada no entreferro? Expresse a distribuio de densidade de condutores
para a fase a.
4. Como pode ser aproximado, um enrolamento de uma fase, por uma distribuio senoidal de densidade de
condutores, em uma mquina prtica com apenas algumas ranhuras disponveis em cada fase?
5. Como esto relacionadas entre si as trs distribuies de campo F(, H e B ), supondo que no h
saturao magntica no ferro do estator e rotor?
6. Qual o significado do eixo magntico de qualquer enrolamento de fase?
7. Matematicamente expresse as distribuies de campo no entreferro devido aia em funo de . Repita
para ib e ic.
8. O que indicam os fasores e ? Qual o significado, no tempot, dos vetores espaciais e e,
supondo que o rotor est eletricamente em circuito aberto?
9. Qual a restrio na soma das correntes do estator?
10. Qual a interpretao fsica das vrias indutncias dos enrolamentos do estator?
11. Por que a indutncia por fase Lm maior que a indutncia de uma fase nicaL m,1fase por um fator
multiplicativo de 3/2?
Quais so as caractersticas, em determinado tempo, dos vetores espaciais que representam as
12. distribuies de campo Fs (), Hs () e Bs ()? Que notaes so utilizadas para esses vetores espaciais?
Que eixo utilizado como referncia para express-los matematicamente neste captulo?
13. Por que uma corrente CC no enrolamento da fasea produz no entreferro uma distribuio de densidade
de fluxo senoidal?
14. Como so as tenses e correntes compostas nos terminais das fases para representao por vetores
espaciais?
15. Qual a interpretao fsica do vetor espacial da corrente do estator (t)?
16. Sem excitao ou correntes no rotor, so todos os vetores espaciais associados ao esta tor (t),
e (t) colineares (orientados na mesma direo)?
17. Em uma mquina CA, um vetor espacial do estator (t) ou (t) consiste em um nico conjunto de
componentes de fase. Qual a condio na qual esses componentes esto baseados?
18. Expresse as componentes da tenso de fase em termos do vetor espacial da tenso do estator.
19. Sob a condio senoidal, balanceada e trifsica sem correntes no rotor e sem considerar as resistncias
Rs e a indutncia de disperso L s do enrolamento do estator para simplificar, responda as seguintes
questes: (a) Qual a velocidade com a qual todos os vetores espaciais giram? (b) Como est
relacionado o pico da densidade de fluxo s correntes de magnetizao? Essas relaes dependem da
frequncia f de excitao? Se o pico da densidade de fluxo est em seu valor nominal, ento o que se
pode dizer com relao aos valores de pico das correntes de magnetizao? (c) Como as magnitudes das
tenses aplicadas dependem da frequncia de excitao, com a finalidade de manter a densidade de fluxo
constante (em seu valor nominal, por exemplo)?
20. Qual a relao entre vetores espaciais e fasores sob condies de operao balanceada e senoidal?

REFERNCIAS

1. A.E. Fitzgerald, Charles Kingsley, and Umans, Electric Machinery, 5th ed. (New York: McGraw Hill,
1990).
2. G. R. Slemon, Electric Machines and Drives (Addison-Wesley, Inc., 1992).
3. P. K. Kovacs, Transient Phenomena in Electrical Machines(Elsevier, 1984).

EXERCCIOS
9.1 Em uma mquina trifsica de 2 polos, suponha que o neutro dos enrolamentos do estator conectados
em estrela acessvel. O rotor est eletricamente em circuito aberto. fasea aplicada uma corrente
ia(t) = 10 sen t. Calcule a nos seguintes instantes det: 0, 90, 135 e 210 graus. Tambm, desenhe
a distribuio B a() nesses instantes.
9.2 Na distribuio senoidal da densidade de condutores mostrada na Figura 9.3, faa uso da simetria em
e em para calcular a distribuio de campoHa() no entreferro.
9.3 Nas mquinas CA, por que o enrolamento do estator da fase b est localizado 120 adiantado da fasea
(como mostra a Figura 9.1), enquanto os fasores da fase b (como b) ficam atrasados dos fasores
correspondentes da fasea?
9.4 No Exemplo 9.2, deduza a expresso para ns (e) para uma mquina de 4 polos. Generalize para uma
mquina multipolo.
9.5 No Exemplo 9.2, deduza a expresso paraHa(e), B a(e) e a(e).
9.6 Na mquina trifsica de dois polos com N=s 100, calcule e no tempo t, se nesse tempo as
correntes so: (a) ia = 10 A, ib = 5 Ae ic = 5 A (b) ia = 5 A, ib = 10 A e ic = 5 A (c) ia = 5 A, ib
= 5 Ae ic = 10 A.
9.7 Em um estator conectado em estrela, em um tempot, = 150 30 V. Calcule Va, vb e vc nesse
tempo.
9.8 Mostre que a expresso entre colchetes daEquao 9.26 simplifica a t.
9.9 Em uma mquina CA trifsica de 2 polos,g = 1,5 mm e Ns = 100. Durante o estado estacionrio a 60
Hz, balanceado, senoidal e com o rotor eletricamente em circuito aberto, o pico da corrente de
magnetizao em cada fase 10 A. Suponha que em t = 0 a corrente na fase a est em seu pico
positivo. Calcule o vetor espacial em funo do tempo da distribuio da densidade de fluxo. Qual a
velocidade de rotao?
9.10 No Exerccio 9.9, qual poderia ser a velocidade de rotao se a mquina tivesse 6 polos?
9.11 Por meio dos desenhos similares ao doExemplo 9.7, em uma mquina de 4 polos mostre a rotao
das linhas de fluxo, e, por conseguinte, a velocidade.
9.12 Em uma mquina CA trifsica, A. Calcule e
desenhe os vetores espaciais e em t = 0. Suponha uma operao em estado estacionrio a 60
Hz, trifsico, balanceado e senoidal. No considere a resistncia e a indutncia dos enrolamentos das
fases do estator.
9.13 Mostre que, em uma mquina de 2 polos, .

9.14 Mostre que


9.15 Em uma mquina CA trifsica, V. A indutncia de magnetizao L m = 75 mH.
Calcule e desenhe os trs fasores da corrente de magnetizao. Suponha uma operao em estado
estacionrio a 60 Hz, trifsico, balanceado e senoidal.

9.16 Em uma mquina


estacionrio CA balanceado
a 60 Hz, polos,g =o1,5
trifsica de e2 senoidal, picomm, = 24 cm,
da corrente dermagnetizao
= 6 cm e N s =em
100. Sobfase
cada o estado
A.
10
Suponha que emt = 0 a corrente na fase a est em seu pico positivo. Calcule as expresses para as
fcems induzidas nas trs fases do estator.
9.17 Recalcule a Equao 9.41 para uma mquina multipolo comp > 2.
9.18 Calcule Lm em uma mquina dep polos (p 2).
9.19 p 2,
Combine os resultados dos Exerccios 9.17 e 9.18 para mostrar que, para ( t) = jLm (t).
9.20 Na Figura 9.13 do Exemplo 9.7, desenhe as distribuies de densidade de fluxo produzidas por cada
uma das fases nas partes (b) a (g).
Em algum instante de tempo, s(t) = 1,1 30 T. Calcule e desenhe a distribuio da densidade de
9.21 fluxo produzida por cada uma das fases em funo de.
9.22 Na Equao 9.41, a expresso para (t) obtida utilizando a expresso da indutncia naEquao
9.36. Em vez disso, siga este procedimento, calculando as tenses induzidas em cada uma das fases
do estator devido rotao de ms para confirmar a expresso de ( t) na Equao 9.41.
10
ACIONAMENTOS CA SENOIDAIS DE M
PERMANENTE, ACIONAMENTOS DO MOTOR

SNCRONO LCI E GERADORES SNCRONOS

10.1 INTRODUO
Tendo sido introduzidas as mquinas CA e sua anlise utilizando a teoria dos vetores espaciais, estudar-se-,
1
a seguir, uma importante classe de acionamentos CA, denominada acionamentos de m permanente CA
(PMAC) e forma de onda senoidal. Os motores nesses acionamentos tm trs fases, os enrolamentos CA do
estator so distribudos, e o rotor tem excitao CC na forma de m permanente. Essas mquinas sero
examinadas para aplicaes em servomecanismos, usualmente em pequenaspotncias nominais (<10 kW).
Nesses acionamentos, os enrolamentos do estator da mquina so fornecidos com correntes controladas que
requerem um funcionamento em malha fechada, como apresentado no diagrama de blocos da Figura 10.1.
Os acionamentos esto tambm relacionados aos acionamentos de motores comutados eletronicamente
(MCE) do Captulo 7. A diferena que, nesse caso, a natureza da distribuio senoidal do
s enrolamentos do
estator fornecida por correntes com forma de onda senoidal. Tambm, os ims permanentes no rotor esto
montados para induzir (nos enrolamentos do estator) fcems (fora contraeletromotriz) que esto idealmente
variando senoidalmente com o tempo. Ao contrrio dos acionamentos MCE, os acionamentos PMAC so
capazes de produzir um torque suave e, por isso, so utilizados em aplicaes de alto desempenho. Eles no
possuem problemas de manuteno associados com as mquinas CC do tipo com escovas, e so tambm
utilizados onde h necessidade de alta densidade de potncia e alta eficincia.

FIGURA 10.1 Diagrama de blocos do funcionamento em malha fechada de um acionamento PMAC.

Os acionamentos PMAC, utilizados em baixas potncias nominais, so em princpio similares aos


acionamentos do motor sncrono utilizados em altas potncias nominais (acima de 1 megawatt), em
aplicaes, como, por exemplo, no controle de velocidade de ventiladores de suco de ar e de bombas de
fornecimento de gua para caldeiras em usinas de potncia de concessionrias eltricas. Tais tipos de
acionamentos de motores sncronos sero descritos naSeo 10.5.
A discusso de acionamentos PMAC tambm se destina anlise de mquinas sncronas conectadas
rede, que so utilizadas em altas potncias nas usinas de energia de concessionrias que geram eletricidade.
Vamos analisar brevemente esses geradores sncronos naSeo 10.6.

10.2 A ESTRUTURA BSICA DAS MQUINAS DE M PERMANENTE CA


Consideremos primeiramente a mquina de 2 polos, como a mostrada esquematicamente na Figura 10.2a, e
em seguida vamos estudar as mquinas generalizadas dep polos em que p > 2. O estator contm trs fases,
enrolamentos distribudos senoidalmente, conectados em estrela (discutidos noCaptulo 9), que so
mostrados em corte na Figura 10.2a. Esses enrolamentos distribudos senoidalmente produzem uma fmm
tambm distribuda senoidalmente no entreferro.

10.3 PRINCPIO DE OPERAO

10.3.1 Distribuio de Densidade de Fluxo Produzido pelo Rotor


As peas polares de m permanente montadas na superfcie do rotor so moldadas para idealmente produzir
uma densidade de fluxo distribuda senoidalmente no entreferro. Sem alterar a construo, Figura
a 10.2a
mostra esquematicamente um rotor de 2 polos. As linhas de fluxo deixam o rotor no polo norte para reentrar
no entreferro no polo sul. A distribuio de densidade de fluxo no entreferro produzido no rotor (devido s
linhas de fluxo que cruzam completamente os dois entreferros) tem seu pico positivo r dirigido ao longo do
eixo do polo norte. Como essa densidade de fluxo distribuda senoidalmente, isto pode ser representado,
como mostra a Figura 10.2b, por um vetor espacial, de comprimento r , e sua orientao pode ser
determinada pela posio do pico positivo da distribuio de densidade de fluxo. Quando o rotor gira, toda a
distribuio de densidade de fluxo produzida pelo rotor no entreferro gira com ele. Portanto, utilizando o eixo
da fase a do estator estacionrio como referncia, pode-se representar no tempot o vetor espacial da
densidade de fluxo produzido pelo rotor como

FIGURA 10.2 Mquina de PMAC de dois polos.

em que o eixo da distribuio de densidade de fluxo est no ngulom(t) com relao ao eixo a. Na Equao
10.1, os ms permanentes produzem uma densidade de campo r constante, mas m(t) funo do tempo,
conforme o rotor gira.

10.3.2 Produo de Torque


Agora podemos calcular o torque eletromagntico produzido pelo rotor. De qualquer forma, o rotor consiste
em ms permanentes e no h nenhuma forma direta de calcular esse torque. Portanto, primeiro ser
calculado o torque exercido no estator esse torque transferido para a base do motor. O torque exercido no
rotor igual, em magnitude, ao torque do estator, mas atua em direo oposta.
Uma importante caracterstica das mquinas sob considerao que so alimentadas pela unidade de
processamento de potncia mostrada na Figura 10.1, que controla as correntes ia(t), ib(t) e ic(t) fornecidas ao
estator em qualquer instante de tempo. Em qualquer tempot, as trs correntes do estator combinam-se para
produzir um vetor espacial que controlado para estar adiantado do vetor espacial em um ngulo
de 90 na direo de rotao, como mostra aFigura 10.3a. Isso produz um torque no rotor em direo anti-
a como eixo
horria. A razo para manter um ngulo de 90 ser explanada brevemente. Com o eixo da fase
de referncia, o vetor espacial da corrente do estator pode ser expresso como

Durante a operao em estado estacionrio,s mantida constante, enquantom(= mt) varia linearmente com
o tempo.
Vimos a interpretao fsica do vetor espacial da corrente no Captulo 9. Na Figura 10.3a no tempo
t, as trs correntes de fase do estator se combinam para produzir a distribuio da fmm no entreferro.
A distribuio da fmm a mesma que a produzida naFigura 10.3b por um simples enrolamento
equivalente do estator que temN s espiras distribudas senoidalmente, fornecida por uma correntes , e que tem
seu eixo magntico localizado ao longo do vetor . Conforme se observa na Figura 10.3b, o vetor
espacial da corrente do estator controlado para estar 90 adiantado de , e todos os condutores do
enrolamento equivalente do estator experimentam uma fora atuando na mesma direo, que nesse caso em
sentido horrio no estator (e ento produz um torque anti-horrio no rotor). Isto justifica a escolha de 90,
uma vez que resulta no torque mximo por ampre da corrente do estator, porque em qualquer outro ngulo
alguns condutores experimentariam uma fora na direo oposta aos outros condutores, uma condio que
resultar em um torque lquido menor.

FIGURA 10.3 Corrente do estator e vetores espaciais do campo do rotor em acionamentos PMAC.
Como gira com o rotor, o vetor espacial gira tambm na mesma velocidade, mantendo-se
adiantado de 90. Deste modo, o torque desenvolvido na mquina daFigura 10.3 depende somente de r e
s e independente dem. Portanto, para simplificar o clculo desse torque em termos dos parmetros da
mquina, redesenhada aFigura 10.3b como na Figura 10.4, supondo-se que m = 0.
Utilizando a expresso para a fora f(em = Bi ), calculado, como a seguir, o torque horrio atuando no
estator: no enrolamento equivalente do estator mostrado naFigura 10.4, em um ngulo , o diferencial de
ngulo d contm ns () d condutores. Utilizando aEquao 9.5 e notando que o ngulo medido a partir
do pico da densidade de condutores, resulta emns () = (N s /2) cos . Portanto,

A densidade de fluxo produzido no rotor para o ngulo r cos Portanto, o torque dTem() produzido por
esses condutores (devido correntes fluindo atravs desses condutores) localizado no ngulo, no raio re
no comprimento

=
Para calcular o torque produzido por todos os condutores do estator, integra-se a expresso acima, de
2/2 a = /2 e depois multiplica-se por um fator de 2, fazendo uso da simetria:

Na equao anterior, todas as quantidades dentro dos colchetes, incluindo r em uma mquina com ms
permanentes, dependem dos parmetros de projeto da mquina e so constantes. Conforme foi notado
anteriormente, o torque eletromagntico produzido pelo rotor igual E
quao 10.5 em direo oposta (anti-
horrio neste caso). Esse torque em uma mquina de 2 polos pode ser expresso como
FIGURA 10.4 Clculo do torque no estator.

Na equao anterior, kT a constante de torque da mquina, que tem as unidades de Nm/A. AEquao 10.6
mostra que, controlando as correntes de fase do estator de modo que o correspondente vetor espacial da
corrente esteja adiantado de 90 (na direo desejada) do vetor espacial da densidade de fluxo produzido no
rotor, o torque desenvolvido unicamente proporcional as . Essa expresso do torque similar do
acionamento do motor CC do tipo com escovas doCaptulo 7.
As semelhanas entre os acionamentos do motor CC do tipo com escovas e os acionamentos do motor
PMAC so mostradas naFigura 10.5.
Nos motores CC do tipo com escovas, o fluxo f produzido pelo estator e o fluxo da armaduraa
produzido pelo enrolamento da armadura se mantm orientados ortogonalmente (em 90), um em relao ao
outro, como mostrado naFigura 10.5a. O fluxo do estator f estacionrio, e a tambm (devido ao do
comutador), embora o rotor esteja girando. O torque produzido controlado pela corrente de armadura ia(t).
Nos acionamentos de motores PMAC, a densidade de fluxo produzido no estator devido a
controlada para estar orientada ortogonalmente (em 90 na direo de rotao) densidade de fluxo do rotor
, como mostrado na Figura 10.5b. Ambos os vetores espaciais giram na velocidadem do rotor,
s (t) do vetor espacial da corrente
mantendo o ngulo de 90 entre eles. O torque controlado pela magnitude
do estator.
Neste ponto, deve-se notar que os acionamentos PMAC constituem uma classe denominada acionamentos
de motores autossncronos, em que a velocidade da distribuio da fmm produzida no estator sincronizada
para ser igual velocidade mecnica do rotor. Esse atributo caracteriza uma mquina como mquina sncrona.
O termo auto adicionado para distinguir essas mquinas das mquinas sncronas convencionais descritas na
Seo 10.6. Nos acionamentos PMAC, esse sincronismo estabelecido pela malha fechada de realimentao
na qual a posio instantnea (medida) do rotor indica a unidade de processamento de potncia para localizar a
distribuio de fmm do estator como estando 90 graus adiantada da distribuio do campo do rotor. Portanto,
no h possibilidade de se perder o sincronismo entre os dois, como no caso das mquinas sncronas
convencionais da Seo 10.6.

10.3.2.1 Modo Gerador


Os acionamentos PMAC podem ser operados como geradores. De fato, esses acionamentos so usados nesse
modo em turbinas elicas. Nesse caso, o vetor espacial da corrente do estator controlado para estar 90
atrasado do vetor densidade de fluxo do rotor, na direo de rotao, conforme F a igura 10.3. Portanto, o
torque eletromagntico resultanteTem, como calculado pela Equao 10.5, atua na direo oposta direo de
rotao.
FIGURA 10.5 Semelhanas entre os acionamentos (a) do motor CC e (b) do motor PMAC.

10.3.3 Sistema Mecnico dos Acionamentos PMAC


O torque eletromagntico atua no sistema mecnico conectado ao rotor, como mostrado na
Figura 10.6, e a
velocidade resultante m pode ser obtida da equao a seguir:

em que Jeq a inrcia composta do conjunto motor-carga eTL o torque da carga, no qual pode-se incluir o
atrito. A posio do rotorm(t)

em que m(0) a posio do rotor no tempot = 0.

10.3.4 Clculo dos Valores de Referncia das Correntes do Estator


O controlador na Figura 10.1 responsvel pelo controle do torque, da velocidade e da posio do sistema

mecnico. Isto feito calculando os valores instantneos do torque (referncia) desejado que o motor deva
produzir. O torque de referncia pode ser gerado pelo controlador em cascata discutido no Captulo 8. Da
Equao 10.6, o valor de referncia da amplitude do vetor espacial da corrente do estator pode ser calculado
como

em que kT a constante do motor, dada pelaEquao 10.6 (kT usualmente listada na folha de especificaes
do motor).
O controlador da Figura 10.1 recebe a posio instantnea do rotorm, que medida, como mostra a
Figura 10.1, por meio de um sensor mecnico tal como um resolver ou um encoder tico (com algumas
restries).
Com m(t) como uma das entradas e calculada da Equao 10.9, o valor instantneo da referncia do
vetor espacial da corrente do estator torna-se

A Equao 10.10 supe uma mquina de 2 polos, e a rotao desejada na direo antihorria. Para a rotao
horria, o ngulo na Equao 10.10 ser m(t)2/2. Em uma mquina multipolo comp > 2, o ngulo
eltrico ser

em que m(t) o ngulo mecnico. De na Equao 10.10 (com a Equao 10.11


para em uma
p 2), os valores instantneos de referncia
mquina com > das correntes de fase do
estator podem ser calculados utilizando a anlise feita no captulo anteriorEquaes
( 9.24a a 9.24c):

FIGURA 10.6 Sistema mecnico do conjunto motor-carga.

A Seo 10.4, que trata da unidade de processamento de potncia e do controlador, descreve como as

correntes de fase, com base nos valores de referncia acima, so fornecidas ao motor. As
Equaes 10.12a a
10.12c mostram que, em estado estacionrio senoidal e balanceado, as correntes tm a amplitude constante de
essas correntes variam senoidalmente com o tempo, conforme o ngulo na Equao 10.10 ou na
Equao 10.11 varia continuamente com o tempo a uma velocidade constantem:

em que m(0) o ngulo inicial do rotor, medido com relao ao eixo magntico da fase
a.

Exemplo 10.1
Em um motor PMAC trifsico de 2 polos, a constante de torque kT = 0,5 Nm/A. Calcule as correntes de
fase se o motor produz um torque de sustentao anti-horrio de 5 Nm para reter o giro do rotor, que est em
um ngulo de m = 45.

Soluo Da Equao 10.6, s = Tem/kT = 10 A. Da Equao 10.10, is = m+ 90 = 135. Portanto, = s


is = 10 135 A, como mostrado naFigura 10.7.
Das Equaes 10.12a a 10.12c,

Como o rotor no est girando, as correntes de fase neste exemplo so CC.

10.3.5 FEMs Induzidas nos Enrolamentos do Estator Durante Estado Estacionrio Senoidal
e Balanceado
Nos enrolamentos do estator, as fems so induzidas devido s duas distribuies de densidade de fluxo:

FIGURA 10.7 Vetor espacial da corrente do estator para oExemplo 10.1.

1. Conforme o rotor gira com uma velocidade instantnea dem(t), tambm o vetor espacial
mostrado na Figura 10.3a. Essa distribuio de densidade de fluxo giratria enlaa os enrolamentos do
estator para induzir neles uma fcem.
2. As correntes dos enrolamentos das fases do estator em estado estacionrio senoidal e balanceado
produzem uma distribuio de densidade de fluxo giratria devido ao vetor espacial giratrio. Essa
distribuio de densidade de fluxo girante induz fems nos enrolamentos do estator, similar quelas
induzidas pelas correntes de magnetizao abordadas no captulo anterior.
Desprezando a saturao no circuito magntico, as fems que foram induzidas, devido s duas causas
mencionadas acima, podem ser usadas para calcular a fem resultante nos enrolamentos do estator. Nas
subsees seguintes, vamos supor uma mquina de 2 polos em estado estacionrio senoidal e balanceado, com
a velocidade do rotor de m em direo anti-horria. Vamos supor tambm que, emt = 0, o rotor est em m
= -90 para facilitar o desenho dos vetores espaciais.

10.3.5.1 FEM Induzida nos Enrolamentos do Estator Devido Rotao de


Podemos fazer uso da anlise do captulo anterior, que conduz Equao 9.41. No presente caso, o vetor

densidade de fluxo do rotor est girando a uma velocidade instantnea de m com relao aos
enrolamentos do estator. Portanto, naEquao 9.41, substituindo por e m por sn ,

Definindo a constante kE , igual constante de torquekT na Equao 10.6 para uma mquina de 2 polos:

em que r (pico da densidade de fluxo produzido pelo rotor) uma constante em motores sncronos de m
permanente. Em termos da constante de tenso kE , o vetor espacial da tenso induzida naEquao 10.14 pode
ser escrito como

O vetor espacial da densidade de fluxo do rotor e o vetor espacial da fem induzida so


desenhados em t = 0 na Figura 10.8a.

10.3.5.2 FEM Induzida nos Enrolamentos do Es tator Devido Rotao de : Reao de Armadura
Alm da distribuio de densidade de fluxo no entreferro criada pelos ms do rotor, outra distribuio de
densidade de fluxo determinada pelas correntes de fase do estator. Como mostrado na
Figura 10.8b, o vetor
espacial da corrente no estator no tempo t = 0 se adianta posio do rotor em 90. Devido ao fato de

estar operando sob estado estacionrio senoidal e balanceado, pode-se fazer uso da anlise do captulo
anterior, em que aEquao 9.40 mostrou a relao entre o vetor espacial da fem induzida e o vetor espacial da
corrente do estator. Ento, no presente caso, devido rotao de , as tenses induzidas nos
enrolamentos de fase do estator podem ser representadas como

Os vetores espaciais e so mostrados na Figura 10.8b no tempo t = 0.


FIGURA 10.8 (a) Fem induzida devido rotao do vetor espacial da densidade de fluxo (b) fem induzida
devido rotao do vetor espacial da corrente do estator.

Note que a indutncia de magnetizao L m no motor PMAC tem o mesmo significado como nos motores
CA genricos discutidos no Captulo 9. Contudo, nos motores PMAC, o rotor na sua superfcie tem ms
permanentes (excees so os motores com ms permanentes internos) cuja permeabilidade de fato aquela
do entreferro. Portanto, os motores PMAC tm um entreferro equivalente maior desse modo resulta em um
valor pequeno de L m (veja a Equao 9.36 do captulo anterior).

10.3.5.3 Superposio das FEMs Induzidas nos Enrolamentos do Estator


Nos motores PMAC, a rotao de e est presente simultaneamente. Portanto, as fems
induzidas devido a cada um podem ser superpostas (supondo que no haja saturao magntica) para obter
uma fem resultante (excluindo o fluxo de disperso dos enrolamentos do estator):

Substituindo as Equaes 10.16 e 10.17 na Equao 10.18, a fem resultante ,

O diagrama do vetor espacial mostrado naFigura 10.9a no tempo t = 0. A equao do fasor da fase a
correspondente equao do vetor espacial acima pode ser escrita, notando-se que as amplitudes so menores
que as amplitudes dos vetores espaciais por um fator multiplicativo de 3/2, mas o fasor e o correspondente
vetor espacial tm a mesma orientao:
a.
FIGURA 10.9 (a) Diagrama do vetor espacial das fems induzidas (b) diagrama fasorial para a fase

O diagrama fasorial daEquao 10.20 para a fase a mostrado na Figura 10.9b.

10.3.5.4 Circuito Equivalente por Fase


Considerando-se a representao fasorial naEquao 10.20 e o diagrama fasorial naFigura 10.9b, um circuito
equivalente para a fasea pode ser desenhado como mostra aFigura 10.10a. A tenso induzida , devido
rotao da distribuio de campo do rotor representada como uma fcem induzida. O segundo termo
no lado direito da Equao 10.20 representado como uma queda de tenso na indutncia de magnetizao Lm.
L s e a
Para completar este circuito equivalente por fase, a indutncia de disperso do enrolamento do estator
resistncia R s so adicionadas em srie. A soma da indutncia de magnetizaoL m e com a indutncia de
disperso L s denominada indutncia sncronaLs :

Podemos simplificar o circuito equivalente daFigura 10.10a, sem levar em considerao a resistncia, e
representar as duas indutncias pela soma,L , como feito na Figura 10.10b. Para simplificar a notao, a fcem
s
induzida denominada fcem induzida do campo fa na fase a, em que, da Equao 10.20, o pico desta tenso
em cada fase

Note que nos acionamentos PMAC a unidade de processamento de potncia uma fonte de corrente
controlada tal que a est em fase com a fcem induzida de campofa , como confirmado pelo diagrama fasorial
da Figura 10.9b. A unidade de processamento de potncia fornece essa corrente produzindo uma tenso que,
para a fase a na Figura 10.10b,
Exemplo 10.2
Em um acionamento PMAC trifsico de 2 polos, a constante de torquekT e a constante de tenso kE so 0,5
nas unidades MKS. A indutncia sncrona de 15 mH (desconsiderando a resistncia do enrolamento). Esse
motor est fornecendo um torque de 3 Nm a uma velocidade de 3000 rpm em estado estacionrio senoidal e
balanceado. Calcule a tenso por fase na unidade de processamento de potncia, uma vez fornecida a corrente
controlada para esse motor.

Soluo Da Equao 10.6, s = 3,0/0,5 = 6 A, e a = (2/3) s = 4 A. A velocidade m = (3000/60)(2) = 314,6


rad/s. Da Equao 10.22, f = kE m = 0,5 314,16 = 157,08 V.
Supondo m(0) = -90, da Equao 10.10, is |t=0 = 0. Por isso, no circuito equivalente por fase daFigura
10.10b, a = 4,0 0 A e fa = 157,08 0 V. Portanto, da Equao 10.23, no circuito equivalente por fase
da Figura 10.10b,

FIGURA 10.10 (a) Circuito equivalente por fase (b) circuito equivalente simplificado.

a = fa + j mLs a = 157,08 0 + j 314,1615103 4,0 0 157,08 + j 18,85


= 158,2 6,84 V.

10.3.6 Operao no Modo Gerador dos Acionamentos PMAC


Os acionamentos PMAC podem operar em seu modo gerador, simplesmente controlando o vetor espacial da
corrente do estator ficando esta 90 atrasada do vetor espacial , conforme a Figura 10.3a, na direo
de rotao. Isto resultar em que as direes das correntes nos condutores do enrolamento hipottico sejam
opostas ao que mostrado na Figura 10.3b. Por isso, o torque eletromagntico produzido estar em uma
direo oposta ao torque fornecido pela mquina motriz que est produzindo a rotao do rotor. Uma anlise
similar ao modo de motorizao pode ser realizada no modo gerador de operao.

10.4 O CONTROLADOR E A UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE POTNCIA


(UPP)
Como mostrado no diagrama de blocos daFigura 10.1, a tarefa do controlador coordenar o chaveamento da
unidade de processamento de potncia, de forma que as correntes desejadas sejam fornecidas aos motores
PMAC. Isto ilustrado mais adiante naFigura 10.11a, em que as fases b e c so omitidas por simplificao.
O sinal de referncia gerado considerando-se as malhas externas de posio e velocidade discutidas no
Captulo 8. A posio do rotor m medida por um resolver conectado ao eixo. Conhecendo a constante de
torque kT, pode-se calcular a corrente de referncia como (da Equao 10.9). Conhecendo e m
podem ser calculadas as correntes de referncia em qualquer tempo t pela Equao 10.11 e
Equaes 10.12a a 10.12c.
Uma das formas mais fceis de assegurar que o motor seja alimentado com as correntes desejadas
utilizar o controle por histerese similar ao discutido noCaptulo 7 para acionamentos MCE. A corrente de
fase medida comparada com seu valor de referncia no comparador de histerese, cuja sada determina o
estado da chave (superior e inferior), resultando em uma corrente, como mostra Figura
a 10.11b.

FIGURA 10.11 (a) Representao, em diagrama de blocos, do controle de corrente por histerese (b) forma
de onda da corrente.

Apesar da simplicidade do controle por histerese, um inconveniente desse controlador que a frequncia
de chaveamento varia em funo da forma de onda da fcem. Por essa razo, so utilizados os controladores
com frequncia de chaveamento constante. Esses controladores esto alm do escopo deste livro, mas a
Referncia [3], fornecida no final deste captulo, uma excelente fonte de informao sobre eles.

10.5 O INVERSOR COMUTADO PELA CARGA (LCI)2 ALIMENTANDO


ACIONAMENTOS DE MOTORES SNCRONOS
Em aplicaes de ventiladores induced-draft e bombas de alimentao de gua de caldeiras em usinas de
energia de concessionrias eltricas so requeridos acionamentos de velocidade ajustvel em altas potncias
nominais, comumente acima de um megawatt. Nesses nveis de potncia, pode ser substancial equiparar
levemente a alta eficincia de motores sncronos quando comparado aos motores de induo, discusso esta
que ser feita nos captulos seguintes. Alm disso, para ajustar a velocidade de motores sncronos, possvel
utilizar unidades de processamento de potncia com base em tiristores, que so mais baratos, para o nvel de
megawatts de potncia nominal, comparativamente s unidades de processamento de potncia de modo
chaveado discutidas noCaptulo 4.
O diagrama de blocos de unidades de LCI mostrado naFigura 10.12, em que o motor sncrono tem o
enrolamento de campo no rotor, que alimentado por uma corrente CC, que pode ser ajustada, possibilitando,
assim, mais um grau de controle.
No lado da concessionria, um conversor a tiristor comutado pela linha utilizado. Um conversor similar
usado no lado do motor, em que a comutao das correntes feita pela carga, que neste caso uma mquina
sncrona. Isto tambm a razo para a denominao inversor comutado pela carga (LCI) para o conversor do
lado da carga. Um indutor de filtro utilizado no enlace CC entre os dois conversores. Dessa forma, o
inversor comutado pela carga alimentado por uma fonte de corrente CC. Por isso, esse inversor tambm

chamado de inversor fonte de corrente (em contraste com os conversores de modo chaveado, discutidos no
Captulo 4, em que um capacitor conectado em paralelo como uma fonte de tenso CC desse modo, esses
conversores so algumas vezes denominados inversores fontes de tenso). Mais detalhes sobre acionamentos
de motores sncronos LCI esto naReferncia [1].

10.6 GERADORES SNCRONOS


Atualmente raro utilizar as mquinas sncronas como motores sem alguma interface eletrnica de potncia
(UPP), as quais giram em uma velocidade constante, que imposta pela frequncia da rede. No passado, as
mquinas sncronas de velocidade constante de altas potncias nominais foram utilizadas como condensadores
sncronos (muitos ainda existem) em subestaes de concessionrias para proporcionar suporte de tenso e
melhorar a estabilidade. Entretanto, as tendncias recentes so para utilizar controladores estticos (baseados
em semicondutores), que podem proporcionar potncia reativa (atrasando e adiantando) sem problemas de
manuteno associado a equipamento rotativo. Portanto, a funo das mquinas sncronas principalmente
gerar eletricidade em uma grande usina de potncia de concessionrias eltricas, em que estas so acionadas
por turbinas abastecidas a gs, por vapor em usinas nucleares, ou a carvo, ou ainda impulsionadas por fluxo
de gua em usinas hidreltricas.

FIGURA 10.12 Acionamento de motor sncrono LCI.


10.6.1 A Estrutura das Mquinas Sncronas
Na aplicao citada anteriormente, as turbinas e geradores sncronos so grandes, mas seus enrolamentos do
estator, em princpio, so similares aos de pequena potncia. Os geradores acionados por turbinas a gs e
vapor frequentemente giram a altas velocidades e, portanto, tm 2 polos, e a estrutura do rotor lisa. Os
geradores acionados por turbinas hidrulicas operam com baixas velocidades e, dessa maneira, devem ter um
grande nmero de polos para gerar 60 Hz (ou 50 Hz) de frequncia. Isto requer uma estrutura de polos
salientes para o rotor, como discutido no Captulo 6. Essa salincia causa desigualdade na relutncia
magntica ao longo das vrias trajetrias do rotor. O estudo de mquinas de polos salientes requer uma
anlise sofisticada, que est fora do escopo deste livro. Portanto, vamos supor que o rotor seja perfeitamente
liso (sem salincia), com um entreferro uniforme, e assim tenha uma relutncia uniforme na trajetria das
linhas de fluxo.
Um enrolamento de campo alimentado por uma tenso CC, resultando em uma corrente CC If . A
corrente de campo If produz o campo do rotor no entreferro (que foi estabelecido por ms permanentes no
motor PMAC, discutido anteriormente). ControlandoIf e, por conseguinte, o campo produzido pelo rotor,
possvel controlar a potncia reativa entregue por geradores sncronos, conforme a abordagem da Seo
10.6.2.2.

10.6.2 Os Princpios de Operao das Mquinas Sncronas


Em estado estacionrio, o gerador sncrono deve girar na velocidade sncrona estabelecida pelos enrolamentos
do estator alimentando a rede. Portanto, em estado estacionrio, o circuito equivalente por fase de um
acionamento de um motor PMAC naFigura 10.10a ou na 10.10b se aplica s mquinas sncronas tambm. A
diferena importante que nos acionamentos de motores PMAC est presente uma UPP, que sob
realimentao da posio do rotor, fornece apropriadas correntes de fase ao motor. Certamente, a UPP produz
uma tenso a mostrada na Figura 10.10b, mas seu principal propsito fornecer correntes controladas ao
motor.
As mquinas sncronas conectadas rede no necessitam do controle das correntes que existem nos
acionamentos PMAC. Em vez disso, as mquinas sncronas tm duas fontes de tenso, como mostra Figuraa
fa . Seguindo
10.13a uma correspondendo fonte da concessionria, e a outra fcem induzida internamente
a conveno de gerador, a corrente definida como fornecida pelo gerador sncrono, como mostrado na
Figura 10.13a. Essa corrente pode ser calculada como segue, em que a escolhida como o fasor de
referncia ( a = 0) e o ngulo de torque associado com a fa positivo no modo gerador:

FIGURA 10.13 (a) Gerador sncrono (b) caractersticas de potncia ngulo.

Tomando o conjugado de a (representado por * como um sobrescrito),

A potncia total (trifsica) fornecida pelo gerador, em termos das quantidades de pico,
Se a corrente de campo constante,f tambm constante na velocidade sncrona, e assim a potncia de
sada do gerador proporcional ao seno do ngulo de torque entre fa e a. Essa relao potncia-ngulo
desenhada naFigura 10.13b para valores positivos e negativos de.
Devemos notar que o torque e a potncia associados com a mquina so proporcionais entre eles e esto
relacionados pela velocidade do rotor, que constante em estado estacionrio. Portanto, em estado
estacionrio, o ngulo de torque sinnimo de ngulo de potncia. Esse ngulo de torque (potncia) o
ngulo entre a fcem induzida internamente e a tenso terminal (supondo que a resistncia do estator seja nula
no circuito equivalente por fase daFigura 10.13a, para uma mquina sncrona. Em acionamentos PMAC, para
relacion-los s mquinas sncronas, esse ngulo o ngulo entre e na Figura 10.9a dos
acionamentos PMAC, em que outra vez o torque (potncia) proporcional ao sen . Em ambos os casos, este
ngulo o ngulo entre as tenses induzidas nos enrolamentos do estator pelo fluxo do rotor e pelo fluxo
resultante (superposio do fluxo do rotor e aqueles devido s correntes do estator).

10.6.2.1 Estabilidade e Perdas de Sincronismo


A Figura 10.13b mostra que a potncia em funo de fornecida pelo gerador sncrono alcana seu mximo
em 90. Este o limite de estado estacionrio, alm do qual se perde o sincronismo. Isto pode ser explanado
como se segue: para valores de abaixo de 90, para fornecer mais potncia, a potncia de entrada da
mquina motriz mecnica incrementada (por exemplo, liberando vapor na turbina). Isto momentaneamente
aumenta a velocidade do rotor, causando o aumento do ngulo de torque associado com a tenso induzida no
rotor fa . Por sua vez, da Equao 10.26, aumentada a sada de potncia eltrica, que finalmente se fixa em
um novo estado estacionrio com um alto valor de ngulo de torque. Mesmo assim, acima de = 90 graus,
o aumento de causa a diminuio da potncia de sada, que resulta no posterior incremento de (porque
mais potncia mecnica est entrando enquanto menos potncia eltrica est saindo). Esse incremento em
causa um intolervel incremento nas correntes da mquina, e os disjuntores do circuito acionam para isolar a
mquina da rede desse modo, evita-se que a mquina seja danificada.
A sequncia de eventos descrita chamada de perda de sincronismo, e a estabilidade perdida. Na
prtica, a estabilidade transitria, a qual pode ser uma variao sbita na potncia eltrica de sada, fora que
o valor mximo do ngulo de torque de estado estacionrio seja menor que 90 graus, tipicamente na faixa de
30 a 45 graus. Uma explanao similar se aplica ao modo motorizao com valores negativos de .

FIGURA 10.14 (a) Gerador sncrono em (a) fator de potncia unitrio (b) sobre-excitado (c) subexcitado.
10.6.2.2 Controle de Campo (Excitao) para Ajustar a Potncia Reativa e o Fator de Potncia
A potncia reativa associada com as mquinas sncronas pode ser controlada em magnitude, assim como
tambm em sinal (atrasando ou adiantando). Para discutir isso, suponha, como um caso base, que um gerador
sncrono est fornecendo uma potncia constante, e a corrente de campoIf ajustada a tal ponto que essa
potncia fornecida com um fator de potncia unitrio, como mostrado no diagrama fasorial da Figura
10.14a.
Sobre-excitao: Agora, um aumento na corrente de campo (denominado sobre-excitao) resultar em
maior magnitude de fa (supondo que no h saturao magntica, f depende linearmente da corrente If ).
Porm, f sen deve manter-se constante (daEquao 10.26, devido ao fato de que a potncia de sada seja
constante). Isto resulta no diagrama fasorial daFigura 10.14b, em que a corrente est atrasada de a.
Considerando que a rede eltrica seja uma carga (o que est no modo gerador da mquina), ela absorve

potncia reativa como uma carga indutiva faz. Portanto, o gerador sncrono, operando no modo sobre-
Q pode ser
excitado, fornece potncia reativa na forma que um capacitor faz. A potncia reativa trifsica
calculada, da componente reativa da correnteI a,q , como

Subexcitao: Em contraste com a sobre-excitao, diminuindoIf resulta em uma pequena magnitude de f e o


correspondente diagrama fasorial, supondo que a potncia de sada se mantenha constante como antes, pode
ser representado como naFigura 10.14c. Agora a corrente a se adianta tenso a, e a carga (a rede eltrica)
fornece potncia reativa como uma carga capacitiva faz.
De forma similar, o controle sobre a potncia reativa pode ser observado desenhando o diagrama fasorial,
se a mquina est operando como um motor sncrono (veja o Exerccio 10.10). A potncia reativa da mquina
pode ser calculada de forma similar aos clculos da potncia real, que resultaram na Equao 10.26. Isto
deixado como tarefa no Exerccio 10.11.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Listar vrios nomes associados com os acionamentos PMAC e as respectivas razes.
2. Desenhe um diagrama de blocos completo de um acionamento PMAC. Por que esses acionamentos
devem operar em malha fechada?
3. Como os acionamentos PMAC senoidais diferem dos acionamentos MCE descritos no
Captulo 7?
4. Idealmente, quais so as distribuies de densidade de fluxo produzidas pelos enrolamentos de fase do
estator e do rotor?

5. O que representa o vetor espacial = m(t)?


6. Nos acionamentos PMAC, por que em todo tempo o vetor espacial est localizado 90 graus
adiantado do vetor espacial na direo de rotao pretendida?

7. Por que h necessidade de medir a posio do rotor nos acionamentos PMAC?


8. De que depende o torque eletromagntico produzido por um acionamento PMAC?
9. Como pode ser realizada a frenagem regenerativa nos acionamentos PMAC?
10. Por que os acionamentos PMAC so denominados autossncronos? Como determinada a frequncia a
ser aplicada s tenses e correntes? Esto esses acionamentos relacionados velocidade de rotao do
eixo?
11. Em uma mquina PMAC de ppolos, qual o ngulo do vetor espacial em relao ao eixo da fase
a, para um m dado?
12. Qual a frequncia das tenses e correntes do circuito do estator necessria para produzir um torque de
sustentao em um acionamento PMAC?
13. No clculo da tenso induzida nos enrolamentos do estator de um motor PMAC, quais so os dois
componentes que devem ser sobrepostos? Descreva o procedimento e as expresses.

14. No circuito equivalente por fase de uma mquina PMAC, Lm tem a mesma expresso como noCaptulo
9? Descreva as diferenas, se porventura houver alguma.
15. Desenhe o circuito equivalente por fase de um acionamento PMAC e descreva o controle por histerese.
16. Desenhe o diagrama de blocos e descreva o controle por histerese de um acionamento PMAC.
17. Que um acionamento do motor sncrono LCI? Descreva-o brevemente.
18. Para qual propsito so usados os geradores sncronos conectados rede?
19. Por que h problemas de estabilidade e perda de sincronismo associadas com as mquinas sncronas
conectadas rede?
20. Como pode o fator de potncia ser ajustado para estar atrasado ou adiantado, no caso dos geradores
sncronos?

REFERNCIAS
1. N. Mohan, Power Electronics: A First Course (New York: John Wiley & Sons, 2011).
2. N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nd ed. (New York: John Wiley & Sons, 1995).
3. T. Jahns, Variable Frequency Permanent Magnet AC Machine Drives, Power Electronics and Variable
Frequency Drives, edited by B. K. Bose (IEEE Press, 1997).
4. M. P. Kazmierkowski and H. Tunia,Automatic Control of Converter-Fed Drives (Amsterdam: Elsevier,
1994).

EXERCCIOS
10.1 Determine o torque constante, similar ao daEquao 10.6 para uma mquina de 4 polos, em queN s
igual ao nmero de espiras por fase.
10.2 Prove que a Equao 10.11 correta.

10.3 Repita o Exemplo 10.1 para m = 45.


10.4 Repita o Exemplo 10.1 para uma mquina de 4 polos com o mesmo valor dekT, como no Exemplo
10.1.

10.5 A mquina PMAC do Exemplo 10.2 fornece um torque TL = 5 Nm a uma velocidade de 5000 rpm.
Desenhe um diagrama fasorial mostrando a e a ao lado, insira seus valores calculados.

10.6 Repita o Exerccio 10.5, se a mquina temp = 4, mas tem os mesmos valores dekE , kT e Ls como
anteriormente.
10.7 Repita o Exerccio 10.5, supondo que no tempot = 0, o ngulo do rotor m(0) = 0.

10.8 O motor PMAC no Exemplo 10.2 est acionando uma carga puramente inercial. Um torque constante
de 5 Nm desenvolvido para levar o sistema desde o repouso, a uma velocidade de 5000 rpm em 5 s.
va(t) e
Desconsidere a resistncia e a indutncia de disperso do estator. Determine e desenhe a tenso
ia(t) em funo do tempo durante o intervalo de 5 s.
No Exerccio 10.8, o acionamento considerado ao modo de regenerao em t = 5+ s, com um torque
10.9
Tem = 5 Nm. Suponha que a posio do rotor nesse instante zero:m = 0. Calcule as trs correntes
do estator nesse instante.
10.10 Redesenhe a Figura 10.3, se o acionamento PMAC est operando como um gerador.
10.11 Recalcule o Exemplo 10.2, se o acionamento PMAC est operando como um gerador, e, em lugar de
estar fornecendo um torque de 37 Nm, a ele est sendo fornecido esse torque a partir do sistema
mecnico conectado no eixo da mquina.

10.12 O motor de 2 polos em um acionamento PMAC tem os seguintes parmetros:R s = 0,416 , Ls =


1,365 mH e kT = 0,0957 Nm/A. Desenhe o vetor espacial e os diagramas fasoriais para essa mquina,
se a mesma est fornecendo seu torque nominal contnuo deTem = 3,2 Nm na velocidade nominal de
6000 rpm.
10.13 Desenhe os diagramas fasoriais associados a um motor sncrono sobre-excitado e subexcitado e
mostre o fator de potncia de operao associado a cada um.

f ,
10.14 Determine a expresso para a potncia reativa em uma mquina sncrona trifsica em termos de

, X s e . Discuta a influncia def .


____________
1
A sigla PMAC corresponde s palavras inglesa permanent magnet AC, e a traduo empregada em portugus
m permanente CA. (N.T.)
2
A sigla LCI corresponde s palavras inglesas load commutated inverter, e a traduo empregada em portugus
inversor comutado pela carga. (N.T.)
11
MOTORES DE INDUO: OPERAO EM ESTADO
ESTACIONRIO, BALANCEADO E SENOIDAL

11.1 INTRODUO
Os motores de induo com rotores do tipo gaiola de esquilo so os cavalos de trao da indstria por causa
de seu baixo custo e resistente construo. Quando utilizados diretamente com a tenso da rede (entrada da
rede de 50 ou 60 Hz com uma tenso basicamente constante), os motores de induo operam com velocidades
quase constantes. Contudo, atravs de conversores eletrnicosde potncia possvel variar sua velocidade de
forma eficiente. Os acionamentos dos motores de induo podem ser classificados em duas categorias com
base em suas aplicaes:
1. Acionamentos de Velocidade Ajustvel. Uma importante aplicao desses acionamentos para ajustar a
velocidade de ventiladores, compressores, bombas, sopradores e tudo o mais em controle de processos da
indstria. Em um grande nmero de aplicaes, esta capacidade de variar a velocidade eficientemente
pode conduzir
tambm a grandes
utilizados economias.
para trao Osincluindo
eltrica, acionamentos de motores
veculos hbridos.de induo de velocidade varivel so
2. Servoacionamentos. Por meio de controle sofisticado, discutido noCaptulo 12, os motores de induo
podem ser utilizados como servoacionamentos em mquinas ferramentas, robtica, e assim por diante,
emulando o desempenho de acionamentos de motores CC e acionamentos de motores CC sem escovas.
Devido abrangncia do tema dos acionamentos dos motores de induo, vamos tratar o assunto em trs
captulos separados. Neste captulo ser examinado o comportamento das mquinas de induo alimentadas
pelas tenses em seus valores nominais na frequncia da rede, balanceadas e senoidais. No Captulo 12 ser
discutido o controle de velocidade eficiente, do ponto de vista energtico, dos acionamentos dos motores de
induo para controle de processos e aplicaes de trao. NoCaptulo 14 vamos analisar a eficincia
energtica do motor de induo e as interaes motor e inversor.
H muitas variedades de motores de induo. Os motores de induo monofsicos so utilizados em
baixas potncias nominais (frao de kW a alguns kW), em aplicaes em que sua velocidade no tem que ser

controlada de forma
nominais (300 kW oucontnua.
maiores)Ospara
geradores
geraodeelica.
induo de rotor
Mesmo bobinado
assim, so utilizados
o enfoque em grandes
neste captulo potncias
e nos seguintes
o motor de induo trifsico do tipo gaiola de esquilo, que o tipo mais utilizado em aplicaes de velocidade
ajustvel.
FIGURA 11.1 (a) Eixos dos enrolamentos do estator trifsico (b) rotor tipo gaiola de esquilo.

11.2 A ESTRUTURA DOS MOTORES DE INDUO TRIFSICOS DO TIPO GAIOLA


DE ESQUILO
O estator do motor de induo consiste em enrolamentos trifsicos, distribudos senoidalmente em ranhuras
no estator, conforme discutido noCaptulo 9. Os trs enrolamentos esto deslocados por 120 no espao um
em relao ao outro, como mostrado pelos eixos naFigura 11.1a.
O rotor tem conduo eltrica atravs de barras de cobre ou alumnio inseridas (moldadas) em chapas de

ao silcio empilhadas
curto-circuitadas e isoladas
em cada entre si,doperto
extremidade rotorda por
periferia
anis no
desentido axial. Essas
curto-circuito dessabarras so eletricamente
maneira, temos uma
estrutura similar a uma gaiola, como mostrado naFigura 11.1b. Tal rotor, denominado rotor gaiola de
esquilo, tem uma simples construo, baixo custo e estrutura forte.

11.3 OS PRINCPIOS DE OPERAO DO MOTOR DE INDUO


A anlise ser sob as condies de ser alimentado pela rede na qual as tenses de amplitude e frequncia
nominais balanceadas e senoidais so aplicadas aos enrolamentos do estator. Na seguinte discusso, supe-se
um motor de 2 polos que pode ser estendido para uma mquina multipolar com p > 2.
A Figura 11.2 mostra os enrolamentos do estator. Sob a condio de estado estacionrio senoidal e
balanceado, o neutro do motor n est no mesmo potencial do neutro da fonte. Portanto, as tenses da fonte
va e as outras aparecem nos respectivos enrolamentos de fase, como mostrado naFigura 11.2a. Essas tenses
de fase so mostradas no diagrama fasorial daFigura 11.2b, em que
FIGURA 11.2 Tenses trifsicas balanceadas aplicadas ao estator, considerando que os enrolamentos do
rotor esto abertos.

e f (= /(2) a frequncia das tenses da rede aplicadas ao motor.


Para simplificar a anlise, inicialmente admitimos que os enrolamentos do estator tm uma resistncia
desprezvel (Rs = 0) e tambm que L ls = 0. Isso implica que o fluxo de disperso zero, isto , todo o fluxo
produzido por cada enrolamento do estator atravessa o entreferro e enlaa os outros dois enrolamentos do
estator e o rotor.

11.3.1 Circuito do Rotor Eletricamente Aberto


Primeiramente, supe-se que o rotor est magneticamente presente, mas suas barras esto eletricamente
abertas de maneira que a corrente no pode fluir. Portanto, podemos utilizar a anlise do
Captulo 9, em que
as tenses aplicadas ao estator, dadas na Equao 11.1, resultam apenas nas seguintes correntes de
magnetizao, que estabelecem a distribuio de densidade do fluxo no entreferro:

Esses fasores so mostrados na Figura 11.2b, em que, em termos da indutncia de magnetizao por fase
Lm, a amplitude das correntes de magnetizao

Os vetores espaciais em t = 0 so mostrados naFigura 11.3a, em que, do Captulo 9,


FIGURA 11.3 (a) Representao de vetores espaciais no tempot = 0 (b) fasores da tenso e corrente da fase
a (c) circuito equivalente da fasea.

Esses vetores espaciais giram em uma velocidade sncrona constantesn que, em uma mquina de dois
polos,

Exemplo 11.1
Um motor de induo trifsico de 2 polos tem as seguintes dimenses fsicas: raior = 7 cm, comprimento =
9 cm, e comprimento do entreferro g = 0,5 mm. Calcule Ns , o nmero de espiras por fase, de modo que o
pico da distribuio de densidade de campo no exceda de 0,8 T quando as tenses nominais de 208 V so
aplicadas na frequncia de 60 Hz.

Soluo Da Equao 11.7, o pico da tenso do estator e os vetores espaciais da distribuio de densidade de
fluxo so relacionados como

Substituindo os valores fornecidos na expresso acima, resulta emN s = 56,9 espiras. Como o nmero de
espiras deve ser um inteiro,Ns 57 espiras escolhido.

11.3.2 O Rotor Curto-Circuitado


As tenses aplicadas ao estator impem completamente as correntes de magnetizao (veja as Equaes 11.2 e
11.3) e a distribuio de densidade de fluxo, que representada naEquao 11.6 por ms (t) e est
enlaando os enrolamentos do estator. Supondo que as resistncias e indutncias de disperso so nulas,
essa distribuio de densidade de fluxo no influenciada pelas correntes do circuito do rotor, como ilustrado
pela analogia do transformador a seguir.
Analogia do Transformador: Um transformador de dois enrolamentos mostrado naFigura 11.4a, em
que dois entreferros so inseridos para a analogia aproximada com as mquinas de induo, por onde as
linhas de fluxo podem cruzar o entreferro duas vezes. A resistncia e a indutncia de disperso do
enrolamento primrio so desprezveis (similar a omitir a resistncia e indutncia do estator). O circuito
equivalente do transformador mostrado naFigura 11.4b. A tenso aplicada v1(t) e o fluxo m(t) enlaando o
enrolamento primrio esto relacionados pela Lei de Faraday:

ou, na forma integral,

Isso mostra que, nesse transformador, o fluxo m(t), enlaando o enrolamento primrio, completamente
determinado pela integral temporal dev1(t), independente da correntei2 no enrolamento secundrio.

FIGURA 11.4 (a) Transformador ideal de dois enrolamentos (b) circuito equivalente do transformador de
dois enrolamentos.

Essa observao confirmada pelo circuito equivalente do transformador daFigura 11.4b, em que a
corrente de magnetizao im completamente imposta pela integral temporal dev1(t), independente das
correntes i2 e :

Na poro do transformador ideal da Figura 11.4b, os ampre-espiras produzidos pela corrente da carga
i2(t) so anulados pela corrente adicional (t), absorvida pelo enrolamento primrio, tal que

Assim, a corrente total absorvida pelo enrolamento secundrio


Retornando discusso das mquinas de induo, o rotor consiste em uma gaiola curtocircuitada,
construda com barras e dois anis de curto-circuito. Sem considerar o que acontece no circuito do rotor, a
distribuio da densidade do fluxo enlaando os enrolamentos do estator deve se manter a mesma como na
suposio de um rotor em circuito aberto, como representado por na Equao 11.6.
Supe-se que o rotor est girando (devido ao torque eletromagntico, como ser discutido em breve) com
a velocidadem no mesmo sentido de rotao dos vetores espaciais, que representam as tenses do estator e a
distribuio da densidade de fluxo no entreferro. No momento, vamos admitir quem < sn . Os vetores
espaciais no tempo t = 0 so mostrados na vista em corte daFigura 11.5a.
H uma velocidade relativa entre a distribuio de densidade de fluxo girando emsn e os condutores do
rotor girando em m. Essa velocidade relativa que a velocidade em que o rotor est escorregando com
relao distribuio da densidade de fluxo denominada velocidade de escorregamento:

Pela Lei de Faraday (e = Bu), as tenses so induzidas nas barras do rotor devido ao movimento relativo
entre a distribuio da densidade de fluxo e o rotor. No tempot = 0, a barra localizada no ngulo de
da Figura 11.5a est sendo cortada por uma densidade de fluxoB ms (). A distribuio da densidade de
fluxo est movimentando-se adiantada da barra na posio na velocidade angular esco rad/s ou na
velocidade linear de u = r esco, em que r o raio. Para determinar a tenso induzida na barra do rotor,
podemos considerar a distribuio da densidade de fluxo como estacionria e a barra (no ngulo )
movimentando-se no sentido oposto na velocidadeu, como mostrado na Figura 11.5b. Portanto, a tenso
induzida na barra pode ser expressa como

FIGURA 11.5 (a) Tenses induzidas na barra do rotor (b) movimento relativo das barras do rotor
relativamente densidade de fluxo.

em que a barra de comprimento e est posicionada a um raio r . O sentido da tenso induzida pode ser
estabelecido pela visualizao de que, na carga positivaq, da barra, a fora f q igual a u B , em que u e B
so vetores mostrados naFigura 11.5b. Essa fora far a carga positiva mover-se para o extremo da frente da
barra, determinando que o extremo da frente da barra tenha um potencial positivo com relao ao extremo
traseiro da barra, como mostrado naFigura 11.5a.
Em qualquer tempo, a distribuio da densidade de fluxo varia com o cosseno do ngulo e de seu valor
de pico. Logo, naEquao 11.15, B ms () = ms cos(). Assim,

11.3.2.1 A Suposio de que a Indutncia de DispersoL r = 0

Neste ponto, ser


posteriormente feita detalhe.
com mais outra suposio de simplificao
A suposio extremamente
a de que a gaiola importante
do rotor no para de
tem indutncia serdisperso,
analisada
isto , = 0. Essa suposio implica que o rotor no tenha fluxo de disperso e que todo o fluxo produzido
pelas correntes das barras do rotor cruza o entreferro e enlaa (ou corta) os enrolamentos do rotor. Implica,
tambm, que, em qualquer tempo, a corrente em cada barra da gaiola, curto-circuitada em ambas as
extremidades pelos anis de curto-circuito, inversamente proporcional resistncia da barra R bar .
Na Figura 11.6a em t = 0, as tenses induzidas so mximas nas partes acima e abaixo das barras que
cortam o pico da densidade de fluxo. Em outro lugar, as tenses induzidas nas barras do rotor dependem de
cos , como dado pelaEquao 11.16. As polaridades das tenses induzidas nas barras prximo dos extremos
das barras so indicadas na Figura 11.6a. A Figura 11.6b mostra o circuito eltrico equivalente que
corresponde seo transversal do rotor mostrado naFigura 11.6a. O tamanho da fonte de tenso representa a
magnitude da tenso induzida. Por causa da simetria desse circuito, fcil visualizar que os dois anis de
curto-circuito (considerados terem resistncias prprias desprezveis) esto ao mesmo potencial. Portanto, a
barra do rotor no ngulo , considerando-se a localizao do pico da densidade de fluxo, tem uma corrente

igual tenso induzida dividida pela resistncia da barra.

FIGURA 11.6 (a) Polaridades das tenses induzidas (b) circuito eltrico equivalente do rotor.
em que cada barra tem uma resistnciaR bar . Da Equao 11.17, as correntes so mximas nas barras, nas
partes superior e inferior, nesse tempo, como indicado pelos crculos maiores na Figura 11.7a em outra
posio, a magnitude da corrente depende do cos , em que a posio angular de qualquer barra, conforme
definido na Figura 11.6a.
importante observar que o rotor tem uma densidade de barras uniforme ao redor da periferia, como
mostrado na Figura 11.6a. O tamanho dos crculos daFigura 11.7a significa a magnitude da corrente relativa.
A distribuio senoidal da corrente do rotor diferente daquela do enrolamento de fase do estator, que tem
uma densidade de condutores distribuda senoidalmente, mas a mesma corrente fluindo atravs de cada
condutor. Apesar dessa essencial diferena, o resultado o mesmo os ampre-espiras necessitam ser
distribudos senoidalmente de maneira a produzir uma distribuio de campo senoidal no entreferro. No rotor
com densidade de barras uniforme, uma distribuio de ampre-espiras alcanada por causa das correntes
nas diferentes barras do rotor que esto distribudas senoidalmente com a posio em qualquer tempo.
O efeito combinado das correntes nas barras do rotor o de produzir uma fora magnetomotriz (fmm)
distribuda senoidalmente, atuando no entreferro. Essa fmm pode ser representada pelo vetor espacial ,
como mostrado na Figura 11.7b no t = 0. Devido fmm produzida pelo rotor, o fluxo resultante enlaando
os enrolamentos do estator representado porm,ir na Figura 11.7a. Conforme a argumentao anterior por
meio da analogia do transformador, a distribuio lquida da densidade de fluxo, enlaando os enrolamentos
do estator com a tenso aplicada, deve se manter a mesma como no caso do rotor em circuito aberto. Portanto,
com objetivo de cancelar o fluxo m,ir produzido pelo rotor, os enrolamentos do rotor devem absorver
correntes adicionais para produzir o fluxo representado por m,ir.
No diagrama do vetor espacial da Figura 11.7b, a fmm produzida pelas barras do rotor representada por
no tempo t = 0. Conforme mostrado na Figura 11.7b, as correntes no estator (que fluem
alm das correntes de magnetizao) devem produzir uma fmm que seja igual em amplitude, mas oposta
em sentido a , para neutralizar seu efeito:

As correntes adicionais absorvidas pelos enrolamentos do estator para produzir podem ser
expressas pelo vetor espacial , conforme mostrado na Figura 11.7b, em t = 0, em que
FIGURA 11.7 (a) Fluxo produzido no rotorm,ir e o fluxo m,ir (b) diagrama do vetor espacial com o rotor
curto-circuitado ( = 0).

A corrente total do estator a soma vetorial de duas componentes: , que estabelece o campo de
magnetizao, e , que neutraliza a fmm produzida pelo rotor:

Esses vetores espaciais so mostrados na Figura 11.7b, em t = 0. A Equao 11.17 mostra que as
correntes nas barras do rotor so proporcionais ao pico da densidade do fluxo e velocidade de
escorregamento. Portanto, aanulao do pico da fmm e do pico da corrente deve tambm ser linearmente
proporcional a ms e esco. Essa relao pode ser expressa como

em que ki uma constante baseada no projeto da mquina.


Durante a condio de operao em estado estacionrio senoidal naFigura 11.7b, a distribuio de fmm
produzida pelo rotor (representada por ) e a distribuio da fmm de compensao (representada por )
giram na velocidade sncrona sn , e cada uma tem uma amplitude constante. Isso pode ser ilustrado
desenhando uma seo transversal do motor e os vetores espaciais em algum tempo arbitrrio t1 > 0, como
mostrado na Figura 11.8, em que o vetor espacial gira correspondente ao ngulo sn t1 , porque foi

deslocado de sn t1. Com base nas tenses e correntes induzidas nas barras do rotor, est ainda 90
atrasada do vetor espacial , como nas Figuras 11.7a e 11.7b. Isso implica que os vetores (t) e (t)
esto girando na mesma velocidade que (t), que a velocidade sncronasn . Para uma dada condio de
operao com valores constantes deesco e ms , a distribuio de corrente na barra, relativamente ao pico do
vetor densidade de fluxo, a mesma tanto naFigura 11.8 como naFigura 11.7. Portanto, as amplitudes de
( t) e (t) se mantm constantes conforme giram na velocidade sncrona.

Exemplo 11.2
Considere uma mquina de induo que tenha 2 polos e seja alimentada por uma tenso nominal de 208 V
(fase-fase, rms), na frequncia de 60 Hz. Essa mquina est operando em estado estacionrio e est carregada
com seu torque nominal. Desconsidere a impedncia de disperso e o fluxo de disperso do rotor. A corrente
de magnetizao por fase 4,0 A. A corrente absorvida por fase 10 A (rms) e seu ngulo 23,56 graus
(adiantado). Calcule a corrente por fase quando a carga mecnica diminui de maneira que a velocidade de
escorregamento seja a metade do valor correspondente ao caso nominal.

t
FIGURA 11.8 Fora magnetomotriz produzida pelo rotor e fora magnetomotriz de compensao no tempo
= t1.

FIGURA 11.9 Exemplo 11.2.

Soluo Considere que a tenso da fasea seja o fasor de referncia. Portanto,

Isso devido a que a carga nominal, como mostrado naFigura 11.9a, ma = 4,0 90 A e a = 10,0
23,56 A. Do diagrama fasorial daFigura 11.9a, = 9,173 0 A.

Na metade da velocidade de escorregamento, a corrente de magnetizao a mesma, mas a amplitude das


correntes nas barras do rotor, e portanto a , reduzida pela metade:
Por conseguinte, a = 6,1 41,16 A, como mostrado no diagrama fasorial daFigura 11.9b.
Revisando a Analogia do Transformador: O circuito equivalente do transformador naFigura 11.4b
mostrou que a tenso fornecida no enrolamento primrio absorve uma corrente de compensao para
neutralizar o efeito da corrente no enrolamento secundrio, a fim de assegurar que o fluxo resultante que
enlaa o enrolamento primrio se mantenha o mesmo que na condio de circuito aberto. De forma similar,
em um motor de induo, o estator neutraliza o campo produzido pelo rotor para assegurar que o fluxo
resultante enlaando os enrolamentos do estator se mantenha o mesmo que na condio de circuito aberto
do rotor. Nas mquinas de induo, isso como se o estator reagisse ao que est acontecendo no rotor.
Contudo, em comparao com os transformadores, a operao da mquina de induo mais complexa, em
que as quantidades
transformadas da gaiola da
nas quantidades dofrequncia
rotor estovista
na frequncia de escorregamento (discutida a seguir) e so
pelo estator.

FIGURA 11.10 Tenso induzida na barra p em (a)t = 0 (b) t = t1 .

11.3.2.2 Frequncia de Escorregamento,f esco, no Circuito do Rotor


A frequncia das tenses induzidas (e correntes) nas barras do rotor pode ser obtida considerando Figura
a
11.10a. Em t = 0, as barras da posio mais baixa identificadas com p esto sendo cortadas pelo pico
positivo da densidade de fluxo e tm uma tenso induzida positiva na extremidade da frente. O vetor espacial
, que est girando na velocidade sn , est puxando adiante na velocidade de escorregamentoesco
com relao barra p do rotor, que est girando comm. Portanto, como mostrado naFigura 11.10b, em
algum tempo t1> 0, o ngulo entre e a barra p do rotor

Portanto, o primeiro tempo (denominado T2) quando a barra p est sendo outra vez cortada pela
densidade de fluxo de pico positiva, quando = 2. Assim, da Equao 11.22,
em que T2 o perodo de tempo entre os dois picos positivos consecutivos da tenso induzida na barra p
do rotor. Portanto, a tenso induzida na barra do rotor que tem uma frequncia (que ser denominada
frequncia de escorregamentof esco) que a inversa de T2 na Equao 11.23:

s , como a relao
Por convenincia, definida uma quantidade (sem unidades) denominada escorregamento,
da velocidade de escorregamento velocidade sncrona:

Substituindo por esco da Equao 11.25 na Equao 11.24 e observando que sn = 2f (em uma mquina de
2 polos),

Em estado estacionrio, as mquinas de induo operam am, muito perto de sua velocidade sncrona,
com um escorregamento s de um valor geralmente menor que 0,03 (3%). Portanto, em estado estacionrio, a
frequncia (fesco) das tenses e correntes no circuito do rotor tipicamente menor que alguns Hz.
Observe que (t), que criada pelas tenses e correntes no circuito do rotor com a frequncia de
escorregamento, gira na velocidade de escorregamentoesco, relativa ao rotor. Como o mesmo rotor est
girando em uma velocidadem, o resultado lquido que (t) gira em uma velocidade total de (esco + m),
que igual velocidade sncrona sn . Isto confirma o que havia sido concludo anteriormente sobre
velocidade de (t), comparando asFiguras 11.7 e 11.8.

Exemplo 11.3
No Exemplo 11.2, a velocidade nominal (no caso em que o motor fornece seu torque nominal) 3475 rpm.
Calcule a velocidade de escorregamentoesco, o escorregamento s e a frequncia de escorregamentof esco das
correntes e tenses no circuito do rotor.
Soluo Esse um motor de 2 polos. Portanto, na frequncia nominal de 60 Hz, a velocidade nominal
sncrona, da Equao 11.8, sn = = 2 60 = 377 rad /s. A velocidade nominal
rad/s.

Portanto, esco,nominal = sn,no minal m,nominal = 377,0 -363,9 = 13,1 rad/s. DaEquao 11.25,

e, da Equao 11.26,

fesco,nominal = Snominal f = 2,08 Hz.

11.3.2.3 Torque Eletromagntico


O torque eletromagntico no rotor produzido pela interao da distribuio de densidade de fluxo
representado por (t) na Figura 11.7ae as correntes das barras do rotor produzindo a fmm ( t). Como
no Captulo 10, ser facilmente calculado o torque produzido no rotor, primeiro calculando o torque no
enrolamento equivalente do estator que produz a fmm (t) anulante. Em t = 0, este enrolamento equivalente
do estator, senoidalmente distribudo emNs espiras, tem seu eixo ao longo do vetor espacial ( t), como
mostrado na Figura 11.11. O enrolamento tambm tem uma corrente fluindo atravs dele.
Seguindo a deduo do torque eletromagntico doCaptulo 10, da Equao 10.5,

A equao anterior pode ser escrita como

em que kt uma constante que depende do projeto da mquina. O torque no estator naFigura 11.11 atua em
sentido horrio e o torque no rotor igual em magnitude e atua em sentido anti-horrio.
A corrente de pico depende linearmente do valor de pico da densidade de fluxo e da velocidade de
escorregamento esco, como expresso pelaEquao 11.21 ( = ki ms esco). Portanto, substituindo por na
Equao 11.28,

em que kT uma constante de torque da mquina. Se o pico da densidade de fluxo mantido em seu valor
nominal na Equao 11.29,

em que kT outra constante do torque da mquina.


A Equao 11.30 expressa a caracterstica de torque-velocidade das mquinas de induo. Para um
conjunto de tenses nominais aplicadas, que resulta emesco,nominal e ms,nominal , o torque desenvolvido pela
mquina se incrementa linearmente com a velocidade de escorregamentoesco, conforme o motor desacelera.
Essa caracterstica do torque-velocidade mostrada naFigura 11.12 em duas formas diferentes.
FIGURA 11.11 Clculo do torque eletromagntico.

FIGURA 11.12 Caracterstica torque-velocidade dos motores de induo.

No torque zero, a velocidade de escorregamento esco zero, implicando que o motor gira na velocidade
sncrona. Esse somente um ponto de operao terico, porque as perdas por atrito interno nos rolamentos e
o efeito de ventilao podem requerer que uma quantidade finita de torque eletromagntico seja gerada para
super-los. A caracterstica torque-velocidade acima do torque nominal mostrada com linhas tracejadas,
porque as suposies de no considerar a impedncia de disperso do estator e a indutncia de disperso do
rotor comeam a se desfazer.
A caracterstica torque-velocidade ajuda a explanar o princpio de operao de mquinas de induo, como
ilustrado na Figura 11.13. Em estado estacionrio, a velocidade de operaom1 determinada pela
interseo do torque eletromagntico e torque mecnico da cargaTL1. Se o torque da carga aumenta paraTL2, o
motor de induo desacelera am2, incrementando a velocidade de escorregamentoesco. Essa velocidade de
escorregamento aumentada resulta em altas-tenses induzidas e correntes nas barras do rotor, e, por
conseguinte, um alto torque eletromagntico produzido para contrapor ao incremento do torque de carga
mecnica.
Dinamicamente, o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor interage com a carga mecnica
acoplada no eixo, em concordncia com a seguinte equao do sistema mecnico:

em que Jeq a constante de inrcia composta do motor e da carga, eTL (geralmente em funo da velocidade)
o torque da carga mecnica opondo-se rotao. O torque acelerante T(em TL).
Note que o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor igual ao torque da carga em estado
estacionrio. Frequentemente, o torque requerido para superar o atrito e a ventilao (incluindo aquele do
prprio motor) pode ser includo agrupando-se com o torque de carga.

FIGURA 11.13 Operao do motor de induo.

FIGURA 11.14 Frenagem regenerativa nos motores de induo.

Exemplo 11.4
No Exemplo 11.3, o torque nominal fornecido pelo motor 8 Nm. Calcule a constante de torquekT, que
relaciona linearmente o torque desenvolvido pelo motor com a velocidade de escorregamento.
Soluo Da Equao 11.30, . Portanto, utilizando as condies nominais,

A caracterstica torque-velocidade como mostrada naFigura 11.12, com a inclinao dada.

11.3.2.4 Operao no Modo Gerador (Frenagem Regenerativa)


As mquinas de induo podem ser utilizadas como geradores por exemplo, muitos sistemas elico-eltricos
utilizam geradores de induo para converter a energia do vento em energia eltrica, que por sua vez alimenta
a rede de energia. Comumente, entretanto, enquanto desaceleram, os motores de induo entram no modo de
frenagem regenerativa (que, considerando-se o ponto de vista da mquina, o mesmo que no modo gerador),
em que a energia cintica associada inrcia do sistema mecnico convertida em energia eltrica. Nesse
modo de operao, a velocidade do rotor excede a velocidade sncrona(m > sn ), em que ambos esto no
mesmo sentido. Por conseguinte,esco < 0.
Sob a condio de velocidade de escorregamento negativo mostrada naFigura 11.14, as tenses e
correntes induzidas nas barras do rotor esto com sentidos e polaridades opostos em comparao com aquelas
com velocidade de escorregamento positiva naFigura 11.7a. Portanto, o torque eletromagntico no rotor atua
em sentido horrio, opondo-se ao giro, e desse modo desacelerando o rotor. Nesse modo de frenagem
regenerativa, o Tem na Figura 11.31 tem um valor negativo.

Exemplo 11.5
O motor de induo doExemplo 11.2 produz o torque nominal no modo de frenagem regenerativa. Desenhe
os fasores da tenso e corrente para a fasea.

Soluo Supondo que a impedncia de disperso do estator no considerada, a corrente de magnetizao a


mesma do Exemplo 11.2, ma = 4,0 90 A, como mostrado naFigura 11.15. Mesmo assim, como se

trata de torque de frenagem regenerativa, = -9,173 0 A, como mostrado no diagrama fasorial da

Figura 11.15. Portanto, a = 10,0 156,44 A (Figura 11.15).

FIGURA 11.15 Exemplo 11.5.

11.3.2.5 Inverso do Sentido de Rotao


Invertendo a sequncia de fases das tenses aplicadas a-b-c
( para a-c-b) ocorre a inverso de sentido de
rotao, conforme mostrado naFigura 11.16.

11.3.2.6 Incluindo a Indutncia de Disperso do Rotor


At o torque nominal, a velocidade de escorregamento e a frequncia de escorregamento no circuito do rotor
so baixas por conseguinte, razovel desconsiderar o efeito da indutncia de disperso. Contudo,
carregando a mquina acima do torque nominal resulta em altas velocidades e frequncias de escorregamento,
e o efeito da indutncia de disperso deve ser includo na anlise, conforme descrito a seguir.
De todo o fluxo produzido pelas correntes das barras do rotor, uma poro (que chamada de fluxo de
disperso e responsvel pela indutncia de disperso do rotor) no cruza completamente o entreferro e no
corta os enrolamentos do estator. Primeiramente considerando-se somente a distribuio do fluxo
estabelecido no estator (t) em t = 0 como na Figura 11.6a, as barras superiores e inferiores so
cortadas pelo pico ms da distribuio da densidade de fluxo, e, devido a esse fluxo, as tenses induzidas
nelas so mximas. Entretanto (como mostra aFigura 11.17a), as correntes das barras atrasam, devido ao
efeito indutivo do fluxo de disperso do rotor e so mximas nas barras em que foram cortadas por (t)
em algum instante anterior. Portanto, o vetor espacial da fmm (t) na Figura 11.17aadianta a ( t) por
um ngulo /2 + r, em que r denominado ngulo de fator de potncia do rotor.
Em t = 0, as linhas de fluxo produzidas pelas correntes do rotor naFigura 11.17b podem ser divididas em
duas componentes: m,ir, que cruza o entreferro e corta os enrolamentos do estator, e r, o fluxo de
disperso do rotor, queno cruza o entreferro para cortar os enrolamentos do estator.
O estator excitado por fontes ideais de tenso (e supondo queRs e L s sejam nulas) requer que a
distribuio de densidade de fluxo (t) cortando-o sejam inalteradas. Portanto, as correntes adicionais do
estator, representadas por (t) na Figura 11.17a, so absorvidas para produzir m,ir na Figura 11.17b, para
compensar m,ir (mas no compensar r, cuja existncia para o estator desconhecida), tal quem,ir seja igual
e oposto em sentido a m,ir.
As correntes adicionais absorvidas pelos trs enrolamentos de fase do estator podem ser representadas por
meio do enrolamento equivalente do estator comN sespiras e conduzindo uma corrente ( t),como mostra a
Figura 11.17c. As barras do rotor so cortadas pela distribuio de densidade de fluxo lquida representada
por , mostrado na Figura 11.17c em t = 0, em que

FIGURA 11.16 Inverso de sentido de rotao em um motor de induo.


FIGURA 11.17 Vetor espacial com o efeito do fluxo de disperso do rotor includo.

(t) representa no entreferro a distribuio de densidade de fluxo de disperso do rotor no entreferro


(devido a r ) que, para o propsito do livro, tambm considerada como radial e distribuda senoidalmente.
Note que no criado pelas correntes nas barras do rotor pelo contrrio, ele a distribuio de
densidade de fluxo cortando as barras do rotor.
O enrolamento equivalente do estator mostrado naFigura 11.17btem uma corrente e cortada pela
distribuio de densidade de fluxo representada por . Conforme mostrado na Figura 11.17c, os vetores
espaciais e esto defasados de um ngulo de (/2 r), um com relao ao outro. Utilizando um
procedimento similar quele que conduz expresso do torque na Equao 11.28, pode-se mostrar que o
torque desenvolvido depende do seno do ngulo de (/2 r) entre e :

No diagrama do vetor espacial da Figura 11.17c,


Portanto, na Equao 11.33,

O desenvolvimento anterior sugere como podemos alcanar o controle vetorial das mquinas de induo.
Em uma mquina de induo, (t) e (t) esto naturalmente em ngulo reto (90) um em relao ao outro.
(Observe na Figura 11.17b que as barras do rotor com a corrente mxima so aquelas cortando o pico da
distribuio da densidade do fluxo do rotor r.) Portanto, podemos manter constante o pico da densidade de

fluxo do rotor r ento

O torque desenvolvido pelo motor pode ser controlado por . Isso permite ao acionamento do motor de
induo emular o desempenho de acionamentos do motor CC e do motor CC sem escovas.

11.3.3 Circuito Equivalente por Fase em Estado Estacionrio (Incluindo a Disperso do


Rotor)
O diagrama do vetor espacial em t = 0 mostrado na Figura 11.18a para tenses nominais aplicadas. Isto
resulta no diagrama fasorial para a fasea na Figura 11.18b.
A corrente , que est atrasada da tenso aplicada a, pode ser representada como fluindo atravs de
um ramo indutivo do circuito equivalente daFigura 11.18c, em que R eq e L eq no so ainda determinadas. Para
a determinao acima, supe-se que o rotor est bloqueado e que as tenses aplicadas ao estator criam as
mesmas condies ( com o mesmo ms e na mesma esco com relao ao rotor) no circuito do rotor,
como mostra a Figura 11.18. Portanto, na Figura 11.19a com o rotor bloqueado, sero aplicadas tenses no
estator na frequncia de escorregamentof esco (= esco /2) da Equao 11.8
e com a amplitude da
Equao 11.7, como mostrado nasFiguras 11.19a e 11.19b.
FIGURA 11.18 Tenso nominal aplicada.
FIGURA 11.19 Rotor bloqueado e tenses aplicadas na frequncia de escorregamento.
As barras no rotor bloqueado, similarmente quelas que esto girando no rotor com velocidade m, so
cortadas por uma distribuio de densidade de fluxo idntica (que tem o mesmo valor de pico ms e que
gira na mesma velocidade de escorregamentoesco com relao ao rotor). O diagrama fasorial no caso do
rotor bloqueado mostrado naFigura 11.19b e o circuito equivalente por fase mostrado naFigura 11.19c.
(As quantidades nos terminais do estator no caso do rotor bloqueado daFigura 11.19 so similares s do
transformador primrio, com seu enrolamento secundrio curto-circuitado.) A corrente na Figura 11.19c
est na frequncia de escorregamentof esco e fluindo atravs de um ramo indutivo que consiste em e
ligados em srie. Observe que e so a resistncia e a indutncia de disperso equivalente do rotor,
vistas por fase do lado do estator. A impedncia do ramo indutivo como no caso do rotor bloqueado :

As perdas de potncia trifsica nas resistncias das barras do rotor bloqueado so

em que o valor eficaz.


No que se refere s condies vistas por um observador sentado no rotor, elas so idnticas ao caso
srcinal com o rotor girando na velocidade e m, mas escorregando com uma velocidadeesco com relao a
sn . Portanto, em ambos os casos, a componente da corrente tem a mesma amplitude e o mesmo ngulo
de fase com relao tenso aplicada. Logo, no caso srcinal da Figura 11.18, em que as tenses aplicadas
so multiplicadas por um fator , a impedncia deve ser multiplicada pelo mesmo fator, que , da
Equao 11.37,

Assim, no circuito equivalente daFigura 11.18c na frequncia f, e L eq= . O circuito


equivalente daFigura 11.18c repetido na Figura 11.20a, em que sn = para uma mquina de 2 polos. A
potncia de perdas P r,perdas no circuito da Figura 11.20a a mesma que aquela dada pelaEquao 11.38 para o
caso do rotor bloqueado daFigura 11.19c. Portanto, a resistncia pode ser dividida em duas
partes: e como mostrado na Figura 11.20b, em que P r,perdas perdida como calor em , ea

potncia de dissipao em , na base trifsica, pode ser convertida em potncia mecnica (que tambm
igual a Tem vezes m):

Portanto,

Das Equaes 11.38 e 11.41,

Isso uma importante relao, porque mostra que, para produzir um torque desejadoTem, se deve
minimizar o valor da velocidade de escorregamento com a finalidade de minimizar as perdas de potncia no
circuito do rotor.
Exemplo 11.6
Considere um motor de induo de 60 Hz com = 0,45 e = 0,85 . O escorregamento nominal
4%. Ignore a impedncia de disperso do estator. Compare o torque na velocidade nominal de escorregamento
por (a) ignorando a indutncia de disperso do rotor e (b) incluindo a indutncia de disperso do rotor.

Soluo Para calcular Tem na velocidade de escorregamento nominal utiliza-se aEquao 11.41, onde
pode ser calculado do circuito equivalente por fase da Figura 11.20a. Ignorando a indutncia de disperso do
rotor,

FIGURA 11.20 Diviso da resistncia do rotor na componente de perdas e na componente de potncia de


sada (no considerada a impedncia de disperso do estator).

FIGURA 11.21 (a) Circuito equivalente por fase, incluindo a disperso do estator (b) diagrama fasorial.

Incluindo a indutncia de disperso do rotor,

e, da Equao 11.41,
No escorregamento nominal de 4%, = 0,04. Portanto, comparando as duas expresses anteriores para o
torque e substituindo os valores numricos,

O exemplo anterior mostra que, em operao normal quando o motor est fornecendo um torque em seu valor
nominal, isso ocorre para valores muito baixos da velocidade de escorregamento. Portanto, como mostrado
neste exemplo, justifica-se ignorar o efeito da indutncia de disperso do rotor sob operao normal. Em
aplicaes de alto desempenho, quando se requer o controle vetorial, o efeito da indutncia de disperso do
rotor pode ser includo.

11.3.4 Incluindo a Resistncia R s e a Indutncia de Disperso L s do Enrolamento do Estator


A incluso do efeito da resistncia do enrolamento do estatorRs e da indutncia de dispersoL s anloga
incluso do efeito da impedncia do enrolamento primrio no circuito equivalente do transformador, como
mostrado na Figura 11.21a.

No circuito equivalente por fase da Figura 11.21a, a tenso aplicada a reduzida pela queda de tenso na
impedncia de disperso do enrolamento do estator para resultar em ma :

em que ma representa a tenso induzida na fasea do estator, pela rotao da distribuio da densidade de
fluxo (t). O diagrama fasorial, com ma como o fasor de referncia, mostrado naFigura 11.21b.

11.4 ENSAIOS PARA OBTER OS PARMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE


MONOFSICO
Os parmetros do circuito equivalente por fase daFigura 11.21a no so usualmente fornecidos pelos
fabricantes de motores. Os trs ensaios descritos a seguir podem ser realizados para estimar esses
parmetros.

11.4.1 Ensaio da Resistncia CC para Estimar R s


A resistncia do estatorRs pode ser estimada pela medio da resistncia entre as duas fases:

Esse valor de resistncia CC, medido pela aplicao de uma corrente CC atravs de duas fases, pode ser
modificado pelo efeitoskin [1] para ajudar a estimar, de forma mais precisa, seu valor na frequncia de rede.
11.4.2 Ensaio sem Carga para Estimar L m
A indutncia de magnetizaoLm pode ser calculada com o ensaio sem carga. Nesse ensaio, ao motor so
aplicadas suas tenses nominais do estator em estado estacionrio e no aplicada uma carga mecnica no
eixo do rotor. Portanto, o rotor gira quase com a velocidade sncrona, comesco 0. Assim, a resistncia
no circuito equivalente daFigura 11.21a chega a ser muito grande, permitindo supor que

0, como mostrado naFigura 11.22a.


As seguintes quantidades so medidas: a tenso rms por faseVa(= VLL/ ), a corrente rms por fase I a, e
a potncia trifsica P 3- absorvida pelo motor. Subtraindo da potncia medida a potncia dissipada emRs , a
potncia remanescente PFW,ncleo (a soma das perdas no ncleo, as perdas parasitas e a potncia de atrito e
ventilao) ento

Com as tenses nominais aplicadas ao motor, as perdas acima podem ser consideradas como um valor
constante e independente da carga do motor.
Supondo que Lm >> L s, a indutncia de magnetizaoL m calculada com base na potncia reativaQ da
seguinte equao:

11.4.3 Ensaio do Rotor Bloqueado para Estimar R r e as Indutncias de Disperso


O ensaio do rotor bloqueado (ou rotor travado) levado a determinarR r, a resistncia vista pelo estator por
fase, e as indutncias no circuito equivalente daFigura 11.21a. Observe que o rotor bloqueado para no
girar, e ao estator so aplicadas, na frequncia da rede, as tenses trifsicas de valor reduzido, de modo tal
m = 0 e, assim,
que as correntes no estator sejam iguais ao seu valor nominal. Com o rotor bloqueado,
= 1. A impedncia equivalente + j na Figura 11.22b muito menor que a reatncia de magnetizao
j L m, que pode ser considerada infinita. Portanto, medindoVa, I a, e a potncia trifsica no motor, podemos
calcular (tendo j estimado Rs previamente) e (L s + ). A fim de determinar essas duas indutncias
explicitamente, precisamos conhecer sua relao, que depende do desenho da mquina. Como uma
aproximao feita em motores para propsito geral supomos que

FIGURA 11.22 (a) Ensaio sem carga (b) ensaio de rotor bloqueado.
Isso permite que ambas as indutncias possam ser calculadas explicitamente.

11.5 CARACTERSTICAS DO MOTOR DE INDUO EM TENSES NOMINAIS EM


MAGNITUDE E FREQUNCIA
A caracterstica tpica torque-velocidade para motores de induo de propsitos gerais com especificaes de
placa (nominais) de tenses aplicadas mostrada na Figura 11.23a, em que o torque normalizado (como uma
relao de seu valor nominal) traado em funo da velocidade do rotor .

Com nenhuma carga conectada ao eixo, o torqueTem solicitado do motor muito baixo (suficiente apenas
para superar o atrito nos rolamentos e ventilao), e o rotor gira a uma velocidade muito perto do valor da
velocidade sncrona. At o torque nominal, o torque desenvolvido pelo motor linear com relao
velocidade esco, uma relao dada pelaEquao 11.30. Longe da condio nominal, para a qual a mquina
projetada para operar em estado estacionrio, o Tem j no aumenta linearmente com aesco pelas seguintes
razes:
1. O efeito da indutncia de disperso no circuito do rotor em altas frequncias j no pode ser ignorado, e,
da Equao 11.33, o torque menor devido diminuio do valor de sen(/2 r).
2. Altos valores de e, portanto, de I a causam uma significativa queda de tenso na impedncia de
disperso do enrolamento do estatorRs + j L s. Essa queda de tenso causa uma diminuio deE ma , que
por sua vez diminui ms .
Os efeitos citados acontecem simultaneamente, e a caracterstica do torque resultante para altos valores de
esco (que so evitados nos acionamentos do motor de induo discutidos no captulo seguinte) mostrada em
linhas tracejadas na Figura 11.23a. O valor nominal da velocidade de escorregamentoesco em que o motor
desenvolve seu torque nominal est tipicamente na faixa de 0,03 a 0,05 vez a velocidade sncronasn .
Na caracterstica torque-velocidade da Figura 11.23a, o torque mximo que o motor pode produzir
denominado torque mximo pull-out (ou break-down). O torque quando a velocidade do rotor zero
denominado torque de partida. Os valores do torque mximo e de partida, como uma relao ao torque
nominal, dependem da classe de projeto do motor, conforme ser visto na prxima seo.
A Figura 11.23b mostra o grfico da corrente rms normalizadaI ra , em funo da velocidade do rotor. At
a velocidade de escorregamento nominal (at o torque nominal),I ra linear com relao velocidade de
escorregamento. Isto pode ser visto naEquao 11.21 (com ms = ms,nominal ):

FIGURA 11.23 (a) Caracterstica torque-velocidade (b) caracterstica corrente-velocidade.


Assim,

em que kI uma constante que relaciona linearmente a velocidade de escorregamento e a corrente rms I ra .
Observe que esse grfico linear at a velocidade de escorregamento nominal, acima da qual os efeitos das
indutncias de disperso do rotor e estator chegam a afetar. No ponto de operao nominal, o valor da
corrente de magnetizao rmsI ma est tipicamente na faixa de 20% a 40% da corrente rms do estator por fase.
A corrente de magnetizaoI ma se mantm relativamente constante com a velocidade, diminuindo ligeiramente
para valores muito altos de esco. Para valores abaixo do torque nominal, a magnitude da corrente do estator
por fase I apode ser calculada supondo que os fasores e ma sejam perpendiculares assim,

No caso de entregar-se um torque maior que o torque nominal, muito maior em magnitude do que a
corrente de magnetizao ma (tambm considerando um alto deslocamento de fase entre ambas). Isso faz com
que a corrente do estator seja aproximada como se segue:

A Figura 11.24 mostra as variaes tpicas do fator de potncia e da eficincia do motor em funo da carga
desse motor. Essas curvas dependem da classe e do tamanho do motor e sero discutidas no Captulo 14, que
trata da eficincia.

11.6 MOTORES DE INDUO DE PROJETO NEMA A, B, C E D


Os motores de induo trifsicos so classificados nas normas americanas NEMA (National Electrical
Manufacturers Association) sob cinco letras de desenho: A, B, C, D e F. Cada classe de projeto de motor tem
diferentes especificaes de torque e corrente. AFigura 11.25 ilustra curvas tpicas de torque-velocidade para
motores de Projeto A, B, C e D os motores da classe F tm baixos torques de partida e mximo ou de
ruptura (pull-out) e, por conseguinte, so muito limitadas suas aplicaes. Como uma relao das quantidades
nominais, cada classe de projeto especifica valores mnimos dos torques mximos e de partida e os valores
mximos do torque de partida.
FIGURA 11.24 Curvas tpicas de desempenho para um motor de induo trifsico de Projeto B de 10 kW, 4
polos.
FIGURA 11.25 Caractersticas tpicas torque-velocidade de motores das classes NEMA A, B, C e D.

Como se observou previamente, os motores da classe B so utilizados amplamente para propsitos de


aplicao geral. Esses motores devem ter um mnimo de 200% de torque mximo.
Os motores de classe de Projeto A so similares aos motores de classe de Projeto B para propsitos
gerais, exceto que eles tm o torque mximo mais alto e um valor menor de escorregamento a plena carga. Os
motores de classe A
motores fechados, porso usados quando valores baixos de perdas no enrolamento so requeridos, no caso de
exemplo.
Os motores da classe C so de alto torque de partida e baixas correntes de partida. Eles tambm tm baixo
o torque mximo, quando comparados com as mquinas das classes A e B. Os motores da classe C so quase
sempre projetados com enrolamentos no rotor em dupla gaiola para melhorar o efeito skin do enrolamento.
Finalmente, os motores de classe D tm alto torque de partida e altos escorregamentos. O mnimo torque
de partida 275% do torque nominal. O torque de partida nesses motores pode ser considerado como o
mesmo que o torque mximo.

11.7 PARTIDA DIRETA


Deve ser observado que os acionamentos dos motores de induo, discutidos em detalhe no prximo captulo,
so operados com o objetivo de manteresco tanto quanto possvel em baixos valores. Por conseguinte, as
pores tracejadas das caractersticas mostradas na Figura 11.23 no so significativas. Entretanto, se um

motor
de 6 a de induo
8 vezes parte alimentado
a corrente com amostra
nominal, como tensoaFigura
da rede11.23b,
sem umlimitada
conversor eletrnico, opelas
principalmente motorindutncias
deve absorver
de
disperso. A Figura 11.26 mostra que o torque acelerante disponvelTacelerante = Tem TL causa a acelerao
do motor a partir do repouso, conforme aEquao 11.31. Na Figura 11.26, uma caracterstica arbitrria
torque-velocidade da carga considerada, e a interseo das caractersticas do motor e da carga determina o
ponto de operao em estado estacionrio.

11.8 PARTIDA SUAVE (SOFT START *) COM TENSO REDUZIDA DOS


MOTORES DE INDUO
O circuito da Figura 11.27a pode ser utilizado para reduzir as tenses do motor na partida e, portanto, reduzir
as correntes de partida. As formas de onda da tenso e corrente so mostradas naFigura 11.27b. Em motores
de induo normais (baixo escorregamento), as correntes de partida podem ser de 6 a 8 vezes a corrente de
plena carga. Contanto que o torque desenvolvido a tenses reduzidas seja suficiente para superar o torque de
carga, o motor acelera (a velocidade de escorregamentoesco diminui) e as correntes do motor decrescem.
Durante a operao em estado estacionrio, cada tiristor conduz por meio ciclo. Desse modo, esse tiristor
pode ser curto-circuitado (desviado) por contatores mecnicos, conectados em paralelo, para eliminar as
perdas de potncia nos tiristores, devido a uma queda de tenso na conduo destes (1 a 2 V).

FIGURA 11.26 Torque acelerante disponvel durante a partida.

11.9 ECONOMIA DE ENERGIA EM MQUINAS LEVEMENTE CARREGADAS


O circuito da Figura 11.27a pode tambm ser utilizado para minimizar as perdas no ncleo em mquinas
levemente carregadas. Os motores de induo so projetados de forma tal, que mais eficiente quando a eles
aplicada tenso nominal, na condio de plena carga. Com as tenses na frequncia da rede, as perdas de
potncia caem ligeiramente com a diminuio da carga. Portanto, possvel utilizar o circuito da Figura
11.27a para reduzir as tenses aplicadas com cargas reduzidas e assim economizar energia. A quantidade de
energia poupada significativa (comparada com as perdas extras no motor, devido s correntes harmnicas e
nos tiristores, devido menor queda de tenso neles durante a conduo) somente se o motor opera com
cargas muito leves por longos perodos. Em aplicaes em que uma corrente de partida reduzidasoft
( start )
requerida, o chaveamento de potncia implementado, e somente o controlador de potncia de perdas
mnimas necessita ser adicionado. Nesses casos, o conceito de reduzir a tenso pode ser econmico.
FIGURA 11.27 Controle de tenso do estator. (a) Circuito (b) formas de onda.

FIGURA 11.28 Turbinas elicas com completa interface eletrnica de potncia [4].
11.10 GERADORES DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADOS (GIDA) EM
TURBINAS ELICAS
Em turbinas elicas ligadas concessionria, as configuraes comuns so de geradores de induo do tipo
gaiola de esquilo ou PMAC (permanent magnet AC PMAC), mostrados por um diagrama de blocos na
Figura 11.28a e com mais detalhes naFigura 11.28b para aplicaes em turbinas elicas 4[ ].
A vantagem dessas configuraes que no h necessidade dos contatos eletromecnicos, que so as
escovas e os anis deslizantes, os quais so necessrios para outra configurao, a ser descrita nesta seo.
Alm disso, h total flexibilidade da velocidade de rotao da turbina, que desacoplada pela interface
eletrnica de potncia da velocidade sncrona imposta pela frequncia da rede. Nesse arranjo, a interface
eletrnica de potncia tambm fornece (ou absorve) potncia reativa da rede para estabilizar a tenso.
Contudo, no lado negativo, toda a potncia flui atravs da interface eletrnica de potncia que ainda cara,
mas est diminuindo seu custo relativo.
Outra configurao comum utiliza os geradores de induo de rotor bobinado, como mostrado na Figura
11.29a, e na forma de diagrama de blocos naFigura 11.29b em maior detalhe, para aplicaes em turbinas
elicas [4]. O estator desses geradores diretamente conectado s tenses da rede trifsica, mas os
enrolamentos trifsicos do rotor so alimentados apropriadamente atravs de eletrnica de potncia e com a
utilizao de anis deslizantes e escovas.
Como esses geradores so conectados s tenses da rede no lado do estator e alimentados por correntes
atravs de interface eletrnica de potncia no lado do rotor, eles so denominados Geradores de Induo
Duplamente Alimentados e sero referenciados como GIDA a partir de ento.
Uma vista transversal de um GIDA mostrada naFigura 11.30. O GIDA consiste em um estator, similar
s mquinas de induo, com um enrolamento trifsico, cada um tendoN s espiras por fase que so
distribudas senoidalmente no espao. O rotor consiste em um enrolamento trifsico conectado em estrela,
cada um tendoNr espiras por fase, que so distribudas senoidalmente no espao. Seus terminais A, B e C
so alimentados com correntes apropriadas por meio de anis deslizantes e escovas, como mostra Figura
a
11.29b.
FIGURA 11.29 Geradores de induo duplamente alimentados (GIDA) [4].
FIGURA 11.30 Vista transversal de um GIDA.
Para anlise, supe-se que esse GIDA est operando sob a condio de estado estacionrio balanceado e
senoidal, com seu estator alimentado por tenses na frequncia da rede de 60 Hz. Nessa anlise simplificada,
vamos admitir uma mquina de 2 polos e desconsiderar a resistnciaRs e a indutncia de disperso L s do
estator. Considere que a conveno de motorizao (na qual as correntes so definidas) est entrando nos
terminais dos enrolamentos do estator e rotor, e tambm que o torque eletromagntico entregue ao eixo da
mquina definido como positivo.
Admita tambm que a tenso na faseA alcana o pico emt = 0. Nesse instante, como mostrado na
Figura 11.31, est ao longo do eixo da fase A e os vetores espaciais resultantes e so verticais.
Todos os vetores espaciais, com relao aos enrolamentos estacionrios do estator, giram na velocidade
sncrona sn em sentido anti-horrio. O rotor do GIDA est girando velocidadem em sentido anti-horrio,
em que a velocidade de escorregamentoesco (= sn m) positiva no modo subsncrono ( m < sn ), e
negativa no modo supersncrono (m > sn ).
Com base na Equao 9.41 do Captulo 9, a fcem nos enrolamentos do estator pode ser representada pelos
seguintes vetores espaciais (sem levar em considerao as resistncias e as indutncias de disperso, as fcems
induzidas so as mesmas que as tenses aplicadas) no tempot = 0 da Figura 11.31:

A mesma distribuio de densidade de fluxo est cortando os enrolamentos do rotor, na velocidade de


escorregamento. Portanto, as fcems induzidas nos enrolamentos do rotor podem ser representadas pelo
seguinte vetor espacial, no qual o subscrito r significa o rotor:
Note que composto pelas tenses na frequncia de escorregamento eA (t), eB (t) e eC (t). Em
velocidades subsncronas, quandoesco positiva, ela gira na velocidade de escorregamentoesco, relativa ao
rotor em sentido anti-horrio, no mesmo sentido que o rotor est girando caso contrrio, na velocidade
supersncrona com esco negativa, ela gira em sentido oposto. Como o mesmo rotor est girando emm, com
relao ao estator, gira em sn (= m + esco) similar a . Em t = 0 na Figura 11.31, est tambm ao
longo do mesmo eixo que se esco positiva (caso contrrio, sentido oposto), independentemente de
onde o eixo A do rotor possa estar naFigura 11.30 (por qu? veja os exerccios propostos).
Devemos observar que gira no sentido anti-horrio (nas velocidades subsncronas), assim como , e a
sequncia de fase das tenses induzidas na frequncia de escorregamento nos enrolamentos do rotor A-B-C,
assim como a sequncia a-b-c aplicada aos enrolamentos do estator. Entretanto, em velocidades
supersncronas, gira no sentido horrio, oposto a , e a sequncia de fase das tenses induzidas na
frequncia de escorregamento nos enrolamentos do rotor A-C-B, sequncia negativa contrria a-b-c
aplicada aos enrolamentos do estator.

FIGURA 11.31 Vetores espaciais de um GIDA no tempot = 0 desenho com esco = +.

As apropriadas tenses na frequncia de escorregamento so aplicadas pelo conversor de eletrnica de


potncia, atravs de escovas e anis deslizantes, como mostrado no diagrama unifilar da Figura 11.32, com o
objetivo de controlar a corrente para que esta seja como a desejada naFigura 11.31.
Supondo que o sentido da corrente esteja entrando nos enrolamentos do rotor como mostrado,

Na Figura 11.31, para anular a fmm produzida pelas correntes do rotor, as correntes adicionais absorvidas do
estator resultam em

A corrente no estator
Com base nos vetores espaciais mostrados naFigura 11.31, a potncia complexa Ss (= Ps + jQs ) no estator

Da Figura 11.31,

Utilizando as Equaes 11.55 e 11.58 na Equao 11.57 e considerando que na Figura 11.31 = s

0, a potncia ativa no estator

A potncia reativa no estator devido corrente de magnetizao e . Portanto, pode-se escrever a


potncia reativa Qs no estator como

em que

FIGURA 11.32 Diagrama unifilar do circuito do rotor na frequncia de escorregamento.

De forma similar, a potncia complexaSr (= P r + jQr) na fcem do rotor

em que, considerando que, naFigura 11.31, ,


e

Das Equaes 11.59 e 11.64 e utilizando asEquaes 11.52 e 11.53,

A potncia eltrica ativa total na mquina de induo duplamente alimentada, que consegue ser convertida
em potncia mecnica de sada no eixo,

Comparando as potncias reativas,

a qual mostra que a entrada de potncia reativa,Qr, nas fcems do rotor simplificada por um fator de (1/s ) no
estator em magnitude. Portanto, daEquao 11.60,

A Figura 11.33 mostra os fluxos das potncias ativa e reativa, em que as perdas de potncias ativa e
reativa associadas s resistncias e indutncias de disperso no estator e os circuitos do rotor no so
Qr no est
includos, e a conveno de motorizao utilizada para definir os fluxos. Deve-se observar que
relacionada com a potncia reativa associada ao conversor do lado da rede mostrada na
Figura 11.33.
A Tabela 11.1 mostra as vrias condies de operao nos modos subsncrono (subsn) e supersncrono
(supersn).
Na anlise realizada anteriormente, as potncias ativa e reativa associadas s resistncias e indutncias de
disperso devem ser adicionadas para uma anlise completa (veja os exerccios propostos).
FIGURA 11.33 As potncias ativa e reativa em um GIDA utilizando a conveno de motorizao as
potncias de perdas ativa e reativa associadas s resistncias e indutncias de disperso nos circuitos do
estator e rotor no so includas.

TABELA 11.1 Diferentes Modos de Operao do GIDA (note que a linha nmero 1 corresponde aos vetores
espaciais na Figura 11.31 )

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Descreva a construo das mquinas de induo tipo gaiola de esquilo.
2. Com as tenses nominais aplicadas, de que depende a corrente de magnetizao? Essa corrente, para uma
significativa amplitude, depende da carga mecnica no motor? Quo grande esta relativa corrente
nominal do motor?
3. Desenhe o diagrama do vetor espacial emt = 0 e o diagrama fasorial correspondente, supondo que o
rotor esteja com o circuito aberto.
4. Sob uma excitao de estado estacionrio senoidal, balanceado e trifsico, qual a denominao da
velocidade de rotao da distribuio da densidade de fluxo? Como essa velocidade relacionada com a
frequncia angular da excitao eltrica em uma mquina dep polos?
5. Na anlise feita, por que inicialmente se admite que a impedncia de disperso do estator seja zero?
Como se relaciona com a analogia do transformador, supondo-se que a impedncia de disperso do
enrolamento primrio seja nula? Sob a suposio de que a impedncia de disperso do estator seja nula,
(t) completamente independente da carga do motor?
6. Qual a definio da velocidade de escorregamentoesco? A esco depende do nmero de polos? Quo
grande a velocidade de escorregamento nominal quando comparada com a velocidade sncrona
nominal?
7. Escreva as expresses para a tenso e corrente (supondo que a indutncia de disperso do rotor seja
zero) em uma barra do rotor localizada em um ngulodo pico de .
8. As barras do rotor localizadas ao redor da periferia deste so de seo transversal uniforme. Apesar
disso, o que permite representar a fmm produzida pelas correntes das barras do rotor por um vetor
espacial em qualquer tempo t?
9. Supondo que a impedncia de disperso do estator e a indutncia do rotor sejam nulas, desenhe o
diagrama do vetor espacial, o diagrama fasorial e o circuito equivalente por fase de um motor de induo
carregado.
10. No circuito equivalente do Exerccio 9, de quais quantidades depende o pico da corrente da barra do
rotor, representado por ?
11. Qual a denominao da frequncia das tenses e correntes no circuito do rotor? Como est relacionada
com a velocidade de escorregamento? Ela depende do nmero de polos?
12. Qual a definio do escorregamentos , e como ele est relacionado com a frequncia das tenses e
correntes do circuito do estator e do circuito do rotor?
13. Qual a velocidade de rotao da distribuio de fmm produzida pelas correntes do rotor: (a) com
relao ao rotor? (b) no entreferro com relao a um observador estacionrio?
14. Supondo seja zero, qual a expresso para o torque Tem produzido? Como e por que depende este de
esco e ms ? Desenhe as caractersticas torque-velocidade.
15. Supondo seja zero, explique como os motores de induo satisfazem a demanda do torque da carga.
16. O que possibilita um motor de induo entrar no modo de frenagem regenerativa? Desenhe os vetores
espaciais e os correspondentes fasores sob a condio de frenagem regenerativa.
17. Pode um motor de induo ser operado como um gerador que alimenta uma carga passiva, por exemplo,
um banco de resistores trifsicos?
18. Como possvel inverter o sentido de rotao de um motor de induo?
19. Explique o efeito de incluir o fluxo de disperso por meio de um diagrama de vetor espacial.
20. Como se obtm a expresso do torque, incluindo o efeito de ?
21. Que e como se difere de (t)? perpendicular ao vetor espacial (t)?
22. Incluindo o fluxo de disperso do rotor, quais barras do rotor tm as correntes mais altas em qualquer
tempo?
23. Que pista devemos ter para o controle vetorial de mquinas de induo, para emular o desempenho de
motores CC dos tipos com escovas e sem escovas, discutidos nos Captulos 7 e 10?
24. Descreva como obter o circuito equivalente por fase, incluindo o efeito do fluxo de disperso do rotor.
25. Qual a diferena entre na Figura 11.18c e na Figura 11.19c, em termos de sua frequncia,
magnitude e ngulo de fase?
26. a expresso do torque naEquao 11.41 vlida na presena da indutncia de disperso do rotor e da
impedncia de disperso do estator?
27. Quando se produz um torque desejadoTem, a que so proporcionais as perdas de potncia no circuito do
rotor?
28. Desenhe o circuito equivalente por fase incluindo a impedncia de disperso do estator.
29. Descreva os testes e os procedimentos para obter os parmetros do circuito equivalente por fase.
30. Em estado estacionrio, quo diferente o torque mecnico no eixo do torque eletromagnticoTem
desenvolvido pela mquina?
31. As mquinas de induo tm torque e tenso constantes similares a outras mquinas que foram estudadas
at agora? Em caso afirmativo, escreva suas expresses.
32. Desenhe as caractersticas torque-velocidade de um motor de induo para as tenses nominais aplicadas.
Descreva as vrias partes dessa caracterstica.
33. Quais so as vrias classes de motores de induo? Descreva brevemente suas diferenas.
34. Quais so os problemas associados partida direta dos motores de induo? Por que a corrente de
partida to alta?
35. Por que utilizada a partida com tenso reduzida? Mostre a implementao do circuito e discuta os prs
e os contras de utiliz-la na economia de energia.

REFERNCIAS
1. N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nd ed. (New York: John Wiley & Sons, 1995).
2. A. E. Fitzgerald, Charles Kingsley, and Stephen Umans,Electric Machinery, 5th ed. (New York:
McGraw Hill, 1990).

3. G. R. Slemon, Electric Machines and Drives (Addison-Wesley, Inc., 1992).


4. Kara Clark, Nicholas W. Miller, and Juan J. Sanchez-Gasca,Modeling of GE Wind Turbine-Generators
for Grid Studies, GE Energy Report, Version 4.4, September 9, 2009.

EXERCCIOS
11.1 Considere uma mquina de induo trifsica de 3 polos e sem considerar a resistncia e a indutncia
de disperso dos enrolamentos do estator. A tenso nominal 208 V (fase-fase, rms) em 60 Hz.Lm =
a alcana
60 mH e o pico da densidade de fluxo no entreferro 0,85 T. Considere que a tenso na fase
seu pico positivo em t = 0. Supondo que o circuito do rotor de alguma forma um circuito aberto,
calcule os seguintes vetores espaciais emt = 0 e em t= 60: , e . Desenhe o diagrama
fasorial com a e ms . Qual a relao com ms, ms e m
11.2 Calcule a velocidade sncrona em mquinas com frequncia nominal de 60 Hz e com o seguinte
nmero de polos p: 2, 4, 6, 8 e 12.
11.3 As mquinas do Exerccio 11.2 produzem um torque nominal com um escorregamentos = 4%,
quando alimentadas com as tenses nominais. Sob a condio de torque nominal, calcule em cada caso
a velocidade de escorregamentoesco em rad/s e a frequncia f esco (em Hz) das tenses e correntes no
circuito do rotor.
11.4 No transformador da Figura 11.4a, cada entreferro tem um comprimento de g = 1,0 mm. Suponha
que o ncleo de ferro tenha uma permeabilidade infinita.N 1 = 100 espiras e N 2 = 50 espiras. No
entreferro g = 1,1 T e v1 (t) = 100 cos t em uma frequncia de 60 Hz. A impedncia de
disperso do enrolamento primrio pode ser desconsiderada. Com o enrolamento secundrio com o
circuito aberto, calcule e desenheim(t), m(t) e a tenso induzida e2 (t) no enrolamento secundrio
devido a m(t) e v1(t).
11.5 L m.
No Exemplo 11.1, calcule a indutncia de magnetizao
11.6 Em uma mquina de induo, so especificadas a constante de torquekT (na Equao 11.30) e a
resistncia do rotor . Calcule em funo do escorregamento esco, em termos de kTe para
torques abaixo do torque nominal. Suponha que a densidade de fluxo no entreferro esteja em seu valor
nominal. Dica: Use a Equao 11.41.
11.7 Um motor de induo desenvolve o torque nominal em uma velocidade de escorregamento de 100
rpm. Se uma nova mquina construda com barras de um material que tem duas vezes a resistividade
da velha mquina (e nada mais modificado), calcule a velocidade de escorregamento na nova
mquina quando ela carregada com torque nominal.

11.8 No circuito do transformador da Figura 11.4b, a carga no enrolamento secundrio uma resistncia
pura RL. Mostre que a fem induzida no enrolamento secundrio (devido derivada temporal da
combinao de m e ao fluxo de disperso do enrolamento secundrio) est em fase com a corrente
secundria i2. Nota: Esse caso anlogo ao do motor de induo, em que o fluxo de disperso do
rotor includo e a corrente mxima na barra, que cortada por r, o pico da distribuio de
densidade de fluxo do rotor (representado por .
11.9 Em um motor de 5 kW, 208 V (fase-fase, rms), 60 Hz, 5 kW, .O
torque nominal desenvolvido com um escorregamento des = 0,04. Supondo que o motor
alimentado com as tenses nominais e est desenvolvendo o torque nominal, calcule o ngulo de fator
de potncia. Que r / ms ?
11.10 Em um motor de 2 polos, 208 V (fase-fase, rms) 60 Hz, Rs= 0,5 , = 0,45 , Xs = 0,6 e
= 0,83 . A reatncia de magnetizaoX m = 28,5 . Esse motor alimentado por suas tenses
nominais. O torque nominal desenvolvido no escorregamentos = 0,004. No torque nominal, calcule
as perdas de potncia do rotor, a corrente de entrada e o fator de potncia de entrada de operao.
11.11 Em um motor de 208 V (fase-fase, rms), 60 Hz, 5 kW, ensaios so executados com os seguintes
resultados: Rfase-fase = 1,1 . Ensaio sem carga: tenses aplicadas 208 V (fase-fase, rms), I a = 6,5 A e
Psem-carg a, 3-fase = 175 W. Ensaio de rotor bloqueado: tenses aplicadas 53 V (fase-fase, rms),I a = 18,2
A e P bloqueado,3-fase = 900 W. Estime os parmetros do circuito equivalente por fase.
11.12 Na Figura 11.31do GIDA, explique por que est em fase com (ou 180 graus oposto a) .
11.13 Desenhe os vetores espaciais apropriados e os fasores correspondentes ao modo de operao como
gerador em um modo subsncrono para as entradas daTabela 11.1.
11.14 Desenhe os vetores espaciais apropriados e os fasores correspondentes ao modo de operao como
gerador em um modo supersncrono para as entradas naTabela 11.1.
11.15 Em um GIDA de 6 polos, trifsico, a tenso nominal VLL (rms) = 480 V em 60 Hz. No circuito
equivalente por fase daFigura 11.21, seus parmetros so como se segue:Rs = 0,008 , X s = 0,10

,
sejam 2,3 ,
X m =insignificantes.
= 0,125 e de transformao
A relao = 0,15 . Suponha que as perdasdo
dos enrolamentos porestator
atrito, eventilao e no ferro
rotor 2,5/1,0. Esse
gerador est fornecendo a potncia ativa de 100 kW e a potncia reativa de 50 kVAr rede a uma
velocidade de rotao de 1320 rpm. Calcule as tenses que devem ser aplicadas ao circuito do rotor do
conversor de eletrnica de potncia. Calcule as perdas de potncia ativa e a absoro de potncia
reativa da mquina.
____________
* Esco abreviatura de escorregamento. (N.T.)
* Em ingls, soft starter . conhecida na gria tcnica em portugus como partida suave. (N.T.)
12
ACIONAMENTOS DO MOTOR DE INDUO:
CONTROLE DE VELOCIDADE

12.1 INTRODUO
Os acionamentos do motor de induo so utilizados nos controles de processos industriais para ajustar a
velocidade deventiladores, bombas e equipamentos similares. Em muitas aplicaes, a capacidade para variar
eficientemente a velocidade pode conduzir a grandes economias de energia. Os acionamentos do motor de
induo de velocidade ajustvel so tambm usados em trao eltrica e no controle de movimento em
fbricas automatizadas.
A Figura 12.1 mostra o diagrama de blocos de um acionamento do motor de induo de velocidade
ajustvel. A entrada da concessionria pode ser monofsica ou trifsica. A alimentao da rede convertida
pela unidade de processamento de potncia, para tenses trifsicas de apropriadas magnitudes e frequncias,
com base na entrada do controlador. Na maioria dos acionamentos de velocidade ajustvel (AVAs) para

propsitos
controladorgerais, a velocidade
so mostrados comno medida
linhas por essa razo, o bloco do sensor de velocidade e sua entrada ao
tracejadas.
possvel ajustar a velocidade do motor de induo controlando apenas a magnitude das tenses na
frequncia de linha aplicadas ao motor. Para este propsito, um circuito a tiristores, similar ao de uma soft
starter na Figura 11.27a, pode ser usado. Mesmo que seja simples e de baixo custo para ser implementado,
esse mtodo extremamente ineficiente em termos de energia, se a velocidade necessita ser variada em uma
ampla faixa. Tambm h outros mtodos para controlar a velocidade, mas eles requerem motores de induo
de rotor bobinado. Sua descrio pode ser encontrada nas Referncias listadas no final doCaptulo 11. O foco
deste captulo examinar o controle de velocidade energeticamente eficiente dos motores de induo do tipo
gaiola de esquilo em uma ampla faixa. A nfase ser no controle de velocidade para propsitos gerais em vez
do controle preciso de posio, utilizando o controle vetorial.

FIGURA 12.1 Diagrama de blocos de um acionamento do motor de induo.


12.2 CONDIES PARA O CONTROLE DE VELOCIDADE EFICIENTE EM UMA
AMPLA FAIXA
No diagrama de blocos de um acionamento de motor de induo como mostrado na Figura 12.1, podemos
observar que um sistema energeticamente eficiente requer que ambas as unidades de processamento de
potncia e o motor de induo mantenham uma alta eficincia energtica em uma ampla variedade de
condies de velocidade e torque. NoCaptulo 4, foi mostrado que as tcnicas do modo chaveado resultam em
altas eficincias das unidades de processamento de potncia. Portanto, o enfoque nesta seo ser em alcanar
alta eficincia dos motores de induo em uma ampla faixa de velocidades e torques.
Comeamos esta discusso, primeiro considerando o caso em que, em um motor de induo, so
aplicadas as tenses nominais (tenses senoidais na frequncia da rede, com amplitude nominal nominal e
frequncia nominal fnominal iguais aos valores da placa de identificao). NoCaptulo 11, deduzimos as
seguintes expresses para um motor de induo alimentado pela rede:

A Equao 12.1 mostra que, para atender o torque da carga T( em = TL), o motor deve ser operado com uma
pequena velocidade de escorregamento, esco, to pequena quanto possvel, com o objetivo de minimizar as
perdas de potncia no circuito do rotor (com isso, conseguimos tambm minimizar as perdas na resistncia do
estator). A Equao 12.2 pode ser escrita como

Ento, para minimizar a velocidade de escorregamentoesco no torque requerido, o pico da densidade de fluxo
ms deve ser mantido to alto quanto possvel (o maior valor ms,nominal ), para o qual o motor projetado
alm disso, o ncleo do motor torna-se saturado. (Para discusso adicional, veja aSeo 12.9.) Portanto,
mantendo ms constante em seu valor nominal, o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor depende
linearmente de sua velocidade de escorregamentoesco:

Essa equao similar Equao 11.30 do captulo anterior.


Aplicando as tenses nominais (de amplitude nominal e frequncia fnominal ), a caracterstica torque-
velocidade resultante baseada naEquao 12.4 mostrada na Figura 12.2a, e repetida da Figura 11.12a.
A velocidade sncrona sn ,nomin al . Essa caracterstica uma linha reta baseada na suposio de que o
pico da densidade de fluxo seja mantido no seu valor nominal ms,nominal em toda a faixa de torque, at
Tem,nominal . Como mostrado na Figura12.2a, a famlia de tais caractersticas correspondentes a vrias
frequncias f3 < f2 < f1 < f nominal pode ser obtida (supondo que o pico da densidade de fluxo seja mantido
completamente em seu valor nominal ms,nominal conforme ser visto na prxima seo). Focando na
frequncia f1, correspondente a uma das caractersticas naFigura 12.2a, a velocidade sncrona com que gira a
distribuio da densidade de fluxo no entreferro dada por
Portanto, na velocidade do rotorm (< sn, 1), a velocidade de escorregamento, medida com relao
velocidade sncrona sn , 1,

FIGURA 12.2 Caractersticas de operao com constante ms = ms,nominal .

Com a utilizao da velocidade esco, 1 na Equao 12.4, a caracterstica torque-velocidade emf1 tem a
mesma inclinao de f nominal . Isso mostra que as caractersticas em diferentes frequncias so paralelas entre

si, como apresentado


independente na Figura
da velocidade, como 12.2a.
mostradoConsiderando
pelas linhasuma carga nacujo
tracejadas Figurarequisito
12.2b, ade torque permanea
velocidade pode ser
ajustada controlando a frequncia das tenses aplicadas por exemplo, a velocidade m, 1(= sn , 1 esco, 1 )
na frequncia f1, e m, 2(= sn , 2 esco, 2) em f2.

Exemplo 12.1
Um acionamento de um motor trifsico, 60 Hz, 4 polos, 440 V (fase-fase, rms), tem uma velocidade de 1746
rpm a plena carga (nominal). O torque nominal 40 Nm. Mantendo constante o pico da densidade de campo
em seu valor nominal: (a) desenhe as curvas caractersticas torque-velocidade (poro linear) para os
seguintes valores de frequnciaf: 60 Hz, 45 Hz, 30 Hz e 15 Hz. (b) Este motor est alimentando uma carga
cujo torque requerido aumenta linearmente com a velocidade e igual ao torque nominal do motor na sua
velocidade nominal. Calcule as velocidades de operao nas quatro frequncias do item (a).

Soluo
a. Nesse exemplo, a velocidade (denotada pelo smbolo n) ser em rpm. Na frequncia de 60 Hz, a
velocidade sncrona de um motor de 4 polos pode ser calculada como segue: da
Equao 12.5,

Portanto,
Portanto,

nsn,no minal = 1800 1746 = 54 rpm.

As velocidades sncronas correspondentes s outras frequncias so: 1350 rpm em 45 Hz, 900 rpm
em 30 Hz e 450 rpm em 15 Hz. Como mostrado naFigura 12.3, as caractersticas de torque-
velocidade so paralelas, para os quatro valores de frequncia, mantendo ms = ms,nominal .
b. A caracterstica torque-velocidade naFigura 12.3 pode ser descrita para cada frequncia pela equao
seguir, na qual nsn a velocidade sncrona correspondente quela frequncia:

FIGURA 12.3 Exemplo 12.1.

Nesse exemplo, A caracterstica torque-velocidade da carga linear

e pode ser descrita como

em que, nesse exemplo,

Em estado estacionrio, o torque desenvolvido pelo motor igual ao torque da carga. Portanto, igualando
ambos os lados dasEquaes 12.7 e 12.8,
Por conseguinte,

f:
Portanto, temos as seguintes velocidades e velocidades de escorregamento para vrios valores de

12.3 AMPLITUDES DAS TENSES APLICADAS PARA MANTER ms= ms,nominal

Mantendo ms em seu valor nominal, minimiza-se a potncia de perdas no circuito do rotor. Para manter
ms,nominal ,
nas diferentes frequncias e no torque de carga, as tenses aplicadas devem ser de amplitudes
apropriadas, como ser discutido nesta seo.
O circuito equivalente por fase de um motor de induo no estado estacionrio equilibrado e senoidal
mostrado na Figura 12.4a. Com as tenses nominais em a,nominal e fnominal aplicadas no estator e carregando
o motor com seu torque nominal (plena carga)Tem,nominal estabelecido o ponto de operao nominal. No
ponto de operao nominal, todas as grandezas relacionadas ao motor esto em seus valores nominais: a
velocidade sncrona sin,no minal e a velocidade do motor m,nominal , a velocidade de escorregamentoesco,nominal ,
o pico da densidade de fluxo ms,nominal , a tenso interna ma,nominal , a corrente de magnetizao ma,nominal , a
corrente do ramo do rotor ra,nominal e a corrente do estator ra,nominal .

FIGURA 12.4 (a) Circuito equivalente por fase no estado estacionrio equilibrado (b) Circuito equivalente
sem considerar o fluxo de disperso do rotor (c) diagrama fasorial na operao em estado estacionrio com
densidade de fluxo nominal.
O objetivo de manter a densidade de fluxo em ms,nominal implica que, no circuito equivalente daFigura
12.4a, a corrente de magnetizao deve ser mantida em ma,nominal .

Com essa corrente de magnetizao, a tenso interna ma na Figura 12.4a tem a seguinte amplitude:

Isso mostra que ma linearmente proporcional frequnciaf das tenses aplicadas.


Para torques abaixo do valor nominal, a indutncia de disperso do rotor pode ser desprezvel (veja o
Exemplo 11.6), como mostrado no circuito equivalente daFigura 12.4b. Com esta suposio, a corrente do
ramo do rotor ' ra est em fase com a tenso interna ma , e sua amplitude ' ra depende linearmente do torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor (como naEquao 11.28), para proporcionar o torque de carga.
Portanto, em termos dos valores nominais,

Na mesma frequncia e mesmo torque, o diagrama fasorial correspondente ao circuito equivalente da


Figura 12.4b mostrado na Figura 12.4c. Se a fem interna o fasor de referncia ma = ma 0, ento ra =
' ra 0 e a tenso aplicada so

em que

Substituindo a Equao 12.15 na Equao 12.14 e separando as partes real e imaginria,

Esses fasores so mostrados na Figura 12.4c prximos da condio de operao nominal, utilizando
valores razoveis dos parmetros. O diagrama fasorial mostra que, na determinao da magnitude a do
fasor da tenso aplicada a, a componente perpendicular na Equao 12.16 pode ser desconsiderada,
resultando em
FIGURA 12.5 Relao da tenso aplicada e frequncia na densidade de fluxo constante.

Substituindo ma da Equao 12.12 na Equao 12.17 e rearranjando os termos,

Isso mostra que, para manter a densidade de fluxo em seu valor nominal, a amplitude da tenso aplicada a

depende linearmente da frequnciaf das tenses aplicadas, exceto para a compensao devido resistnciaRs
dos enrolamentos do estator. Em um valor de torque constante, a relao naEquao 12.18 entre Va e f uma
linha reta, como mostra a Figura 12.5.
Essa reta tem uma inclinao constante igual a 2(L m + L s) ma,nominal . Essa inclinao pode ser obtida
utilizando os valores do ponto de operao nominal do motor naEquao 12.18:

Portanto, em termos da inclinao naEquao 12.19, a relao na Equao 12.18 pode ser expressa como

No torque nominal, na Equao 12.20, a, ra e f esto todos em seus valores nominais. Isto estabelece o
ponto nominal mostrado na Figura 12.5. Para continuar fornecendo o torque nominal, conforme a frequnciaf
reduzida a quase zero em velocidades muito baixas, daEquao 12.20,

Isso mostrado pela compensao acima da srcem na Figura 12.5. Entre esse ponto de compensao (em
f 0) e o ponto nominal, a caracterstica tenso-frequncia linear, como apresentado, enquanto o motor

carregado para liberar o torque nominal. Considerando outro caso do motor a vazio, em que ra 0 na

Equao 12.20, ento, prximo da frequncia nula,

Essa condio desloca a caracterstica inteira para baixo na condio sem carga, comparada quela do torque
nominal, como mostrado na Figura 12.5. Uma caracterstica aproximada V/f (independente do torque
desenvolvido pelo motor) tambm mostrada naFigura 12.5 pela linha tracejada entre a srcem e o ponto
nominal. Comparando-se relao aproximada, aFigura 12.5 mostra que uma tenso de compensao
(boost tension) necessria para altos valores de torque, devido queda de tenso na resistncia do estator.

Em termos percentuais,
corresponde essamotor
operao do tenso
emde compensao
baixas muito
velocidades significativa
a porcentagem em baixas
de tenso frequncias, oque
de compensao, que
necessria prxima da frequncia nominal (prximo da velocidade nominal) muito menor.

Exemplo 12.2
No motor do Exemplo 12.1, o motor de induo tal que, quando aplicadas as tenses nominais e carregado
Rs = 1,5
com o torque nominal, ele absorve 10,39 A (rms) por fase com fator de potncia 0,866 (atrasado).
. Determine as tenses correspondentes aos quatro valores de frequncia
f para manter ms = ms,nominal .

Soluo Sem considerar a indutncia de disperso do rotor, como mostrado no diagrama fasorial da
Figura
12.6, o valor nominal da corrente do ramo do rotor pode ser calculado como

Utilizando a Equao 12.20 nos valores nominais, a inclinao da caracterstica pode ser calculada como

Na Equao 12.20, ra depende do torque que o motor est fornecendo. Portanto, substituindo ra da Equao
12.13 na Equao 12.20,

Enquanto o acionamento est alimentando a carga, cujo torque depende linearmente da velocidade (e

requer
12.23 o torque nominal na velocidade nominal como noExemplo 12.1), a relao do torque na Equao

Portanto, a Equao 12.23 pode ser escrita como


Substituindo os quatro valores da frequnciaf e suas correspondentes velocidades doExemplo 12.1, as
tenses so tabuladas como a seguir. Os valores obtidos utilizando-se a caracterstica aproximada da linha
tracejada na Figura 12.5 (que supe uma relao linear de V/f) so quase idnticos aos valores da tabela
abaixo, pelo motivo de que, em baixos valores da frequncia (portanto, em baixas velocidades), o torque
tambm reduzido neste exemplo logo, uma tenso de compensao necessria.

FIGURA 12.6 Exemplo 12.2.

12.4 CONSIDERAES DE PARTIDA EM ACIONAMENTOS


As correntes de partida so principalmente limitadas pelas indutncias de disperso do estator e rotor, e
podem ser de 6 a 8 vezes a corrente nominal do motor, como mostrado na curva da Figura 11.23b do Captulo
11. Nos acionamentos do motor daFigura 12.1, se altas correntes so absorvidas, mesmo por curtos tempos,
a corrente nominal requerida na unidade de processamento de potncia ser excessivamente alta e inaceitvel.
Na partida, a velocidade m do rotor zero, e por isso a velocidade de escorregamentoesco igual
velocidade sncrona sn . Portanto, na partida devemos aplicar tenses com baixa frequncia de maneira a
manter esco em um valor baixo e assim evitar altas correntes de partida. AFigura 12.7a apresenta a
caracterstica torque-velocidade em uma frequnciafpart ida (= f esco,nominal ) tal que o torque de partida (emm =
0) igual ao valor nominal. Supe-se que as magnitudes das tenses aplicadas so aproximadamente
ajustadas para manter ms constante em seu valor nominal.
Como mostrado na Figura 12.7b, conforme as velocidades do rotor crescem gradativamente, a frequncia
f aumenta continuamente a uma taxa pr-ajustada, at que a velocidade final desejada seja alcanada em estado
estacionrio. A taxa em que a frequncia incrementada no deve permitir que a corrente do motor exceda um
limite especfico (usualmente 150 por cento do valor nominal). A taxa deve ser diminuda para cargas de alta
inrcia, para permitir que o motor alcance a velocidade normal. Note que a amplitude da tenso ajustada em
funo da frequnciaf , como discutido na seo anterior, para manter ms constante em seu valor nominal.

Exemplo 12.3
O acionamento do motor dos Exemplos 12.1 e 12.2 necessita desenvolver um torque de partida de 150 por
cento do nominal a fim de superar o atrito na partida. Calculefpart ida e a,partida .

Soluo A velocidade de escorregamento nominal deste motor 54 rpm. Para desenvolver 150 por cento do
torque nominal, a velocidade de escorregamento na partida deve ser 1,5 nesco,nominal = 81 rpm. Note que na
partida a velocidade sncrona a mesma que a velocidade de escorregamento. Portanto, nsn ,parti da = 81 rpm.
Assim, da Equao 12.5 para este motor de 4 polos,
Em 150 por cento do torque nominal, daEquao 12.13,

Substituindo vrios valores na partida naEquao 12.20,

FIGURA 12.7 Consideraes de partida nos acionamentos de motores de induo.

12.5 CAPACIDADE PARA OPERAR ACIMA E ABAIXO DA VELOCIDADE


NOMINAL
Devido construo robusta do motor tipo gaiola de esquilo, os acionamentos do motor de induo podem ser
operados em velocidades na faixa de zero at quase duas vezes a velocidade nominal. As seguintes restries
na operao do acionamento devem ser observadas:

A magnitude das tenses aplicadas limitada em seu valor nominal. Caso contrrio, o isolamento do
motor pode ser danificado e as especificaes da unidade de processamento de potncia tero que ser
maiores.
As correntes do motor so tambm limitadas aos seus valores nominais. Isto devido a que a corrente do
rotor ra limitada a seu valor nominal para limitar as perdas,P r,perdas , nas resistncias das barras do
rotor. Essas perdas acima de seu valor nominal dissipam calor, e difcil a sua remoo isto causa um
superaquecimento no motor e pode exceder o seu limite de projeto, diminuindo, assim, a vida til do
motor.

As regies de capacidade de torque acima e abaixo da velocidade nominal so mostradas na


Figura 12.8 e
discutidas nas sees seguintes.

12.5.1 Capacidade de Torque Abaixo da Velocidade Nominal (com ms = )


ms,nominal

Essa regio de operao j foi discutida naSeo 12.3, em que o motor operado com densidade de fluxo
nominal ms,nominal . Portanto, em qualquer velocidade abaixo da velocidade nominal, um motor em estado
estacionrio pode entregar o torque nominal enquanto ra permanece igual a seu valor nominal. Essa regio
mostrada na Figura 12.8 como a regio de capacidade de torque nominal. Em baixas velocidades, devido
baixa ventilao, a capacidade de torque em estado estacionrio pode precisar ser reduzida, como mostrado
pelas curvas de linhas tracejadas.

12.5.2 Capacidade de Potncia Nominal Acima da Velocidade Nominal por


Enfraquecimento de Campo
f acima da frequncia nominal
Velocidades acima do valor nominal so obtidas por incremento da frequncia
dessa maneira, aumentada a velocidade sncrona em que a distribuio de densidade de fluxo gira no
entreferro:

FIGURA 12.8 Capacidade abaixo e acima da velocidade nominal.

A amplitude das tenses aplicadas limitada em seu valor nominal a,nominal , como discutido
anteriormente. Desconsiderando a queda de tenso na indutncia de disperso e na resistncia do enrolamento
do estator, em seus valores nominais, o pico da densidade de campo ms cai abaixo de seu valor nominal, de
forma que este seja inversamente proporcional ao aumento da frequnciaf (de acordo com aEquao 11.7 do
captulo anterior):

No circuito equivalente da Figura 12.4b, a corrente do ramo do rotor no deve exceder seu valor nominal
ra,nominal em estado estacionrio caso contrrio, as perdas de potncia excedero seu valor nominal. Sem
considerar a queda de tenso na indutncia de disperso do enrolamento do rotor, a potncia trifsica mxima,
em termos da quantidade de pico (o fator adicional de devido aos valores de pico),
ra
Portanto, essa regio frequentemente referida como a regio de capacidade de potncia nominal. Com
em seu valor nominal, conforme a frequnciaf incrementada para obter altas velocidades, o torque mximo
que o motor pode desenvolver calculado pela substituio da densidade de fluxo dado pela
Equao 12.26 na
Equao 11.28 do captulo anterior:

Isso mostra que o torque mximo, traado naFigura 12.8, inversamente proporcional frequncia.

12.6 ACIONAMENTOS DO GERADOR DE INDUO


As mquinas de induo podem operar como geradores, como discutido naSeo 11.3.2.4. Para que uma
mquina de induo opere como gerador, as tenses aplicadas devem estar em uma frequncia em que a
velocidade sncrona seja menor que a velocidade do rotor, resultando em uma velocidade de escorregamento
negativa:

Mantendo a densidade de fluxo em ms,nominal controlando as amplitudes das tenses, o torque


desenvolvido, de acordo com aEquao 12.4, negativo (em um sentido oposto da rotao) para valores
negativos da velocidade de escorregamento. AFigura 12.9 mostra as caractersticas torque-velocidade do
motor em duas frequncias, supondo que seja constante ms = ms,nominal . Essas caractersticas so estendidas
na regio de torque negativo para velocidades do rotor acima da correspondente velocidade sncrona.
Considere que a mquina de induo esteja operando inicialmente como motor, com uma frequncia do estator
f0 e na velocidade do rotor dem0 que menor quesn 0. Se a frequncia do estator diminuda af1, a nova
velocidade sncrona sersn 1. Isto faz com que a velocidade de escorregamento seja negativa, e, assim, oTem
chega a ser negativo, como mostrado naFigura 12.9. Esse torque atua no sentido oposto ao de rotao.
FIGURA 12.9 Acionamentos do gerador de induo.

Portanto, em aplicaes de turbinas elicas, tal como mostrado naFigura 11.28 do captulo anterior, se
uma mquina de induo do tipo gaiola de esquilo est operando como um gerador, ento a velocidade
sncrona sn (correspondente frequncia das tenses aplicadas aos terminais do motor pela interface de
eletrnica de potncia) deve ser menor que a velocidade do rotorm, assim, a velocidade de escorregamento
esco negativa e a mquina opera como gerador.

12.7 CONTROLE DE VELOCIDADE DE ACIONAMENTOS DO MOTOR DE


INDUO
O foco desta seo discutir o controle de velocidade de acionamentos do motor de induo em aplicaes de

propsito gerala velocidade


Figura 12.10, em que o controle preciso
no medida (emdevez
velocidade
disso, elano necessrio, e, portanto, como mostrado na
estimada).
A velocidade de refernciam,ref ajustada manualmente, ou por uma malha de controle de ao lenta no
processo, em que o acionamento utilizado. A utilizao do motor de induo em aplicaes de
servoacionamento de alto desempenho ser discutida no prximo captulo.
Adicionalmente velocidade de referncia, as outras duas entradas do controlador so a tenso do enlace
CC Vd e a corrente de entrada id do inversor. Esta corrente do enlace CC representa as correntes instantneas
trifsicas do motor. Alguns dos pontos a salientar do controle daFigura 12.10 esto descritos a seguir.
Limite de Acelerao/Desacelerao. Durante a acelerao e desacelerao, necessrio manter as
correntes do motor e a tenso do enlace CCVd dentro de seus valores de projeto. Portanto, naFigura 12.10, a
acelerao e desacelerao mximas so usualmente ajustadas pelo usurio, resultando em um sinal de
velocidade de referncia dinamicamente modificadam*.
Limite de Corrente. No modo de motorizao, se sn se incrementa rapidamente, em comparao com a
velocidade do motor, ento a e as correntes do motor podem exceder seus limites. Para limitar a
esco
acelerao de maneira que as correntes permaneam dentro de seus limites,id (sendo a corrente real do motor)
comparada com o limite de corrente, e o erro aplicado no controlador atuando sobre o circuito de controle
de velocidade reduzindo a acelerao (reduzindosn ).

FIGURA 12.10 Controle de velocidade de acionamentos de motores de induo.


No modo de frenagem regenerativa, se sn reduzida rapidamente, o escorregamento negativo chegar a
ser muito grande em magnitude e resultar em uma alta corrente no motor e no inversor da unidade de
processamento de potncia (UPP). Para restringir esta corrente dentro do limite, id comparada com o limite
sn ).
de corrente, e o erro aplicado no controlador para diminuir a desacelerao (por incremento de
Durante a frenagem regenerativa, a tenso do capacitor no barramento CC deve ser mantida dentro de um
limite mximo. Se o retificador da UPP unidirecional em fluxo de potncia, um resistor de dissipao
ligado, em paralelo com o capacitor do enlace CC, para possibilitar uma capacidade de frenagem dinmica. Se
a energia regenerada pelo motor muito maior que a energia perdida atravs dos vrios meios de dissipao, a
tenso do capacitor pode chegar a ser excessiva. Portanto, se o limite excedido, o circuito de controle
diminui a desacelerao (incrementandosn ).
Compensao de Escorregamento. Na Figura 12.10, para alcanar uma velocidade do rotor igual a seu

valor de referncia,
velocidade sncrona, na mquina devem ser aplicadas tenses
sn , tal que esta seja a soma de
na frequncia
e da velocidade f, com uma correspondente
de escorregamento:

em que a velocidade de escorregamento requerida, em concordncia com aEquao 12.4, depende do torque a
ser desenvolvido. A velocidade de escorregamento calculada pelo bloco de compensao de escorregamento
da Figura 12.10. Ento, o Tem estimado como segue: A entrada de potncia CC ao inversor medida como o
produto de Vd e id. Devido a isso, as perdas estimadas no inversor da UPP e na resistncia do estator so
subtradas para estimar a potncia totalP md atravessando o entreferro para o rotor. Pode-se mostrar por
adio das Equaes 11.40 e 11.42 do captulo anterior, queTem = P md/sn .
Tenso de Compensao (Boost). Para manter a densidade de fluxo ms constante em seu valor nominal,
a tenso do motor deve ser controlada de acordo com aEquao 12.18, em que proporcionalmente linear
ra
ao Tem estimado anteriormente.

12.8 UNIDADES DE PROCESSAMENTO DE POTNCIA MODULADAS POR


LARGURA DE PULSO
No diagrama de blocos da Figura 12.10, as entradas e sn geram as trs tenses de controle que so
comparadas com a forma de onda triangularvtri de frequncia de chaveamento e de amplitude constante. A
unidade de processamento de potncia daFigura 12.11a, como descrita no Captulo 4, fornece as tenses
desejadas aos enrolamentos do estator. Calculando os valores mdios, cada polo representado pelo
transformador ideal na Figura 12.11b, cuja relao de espiras controlada continuamente para ser
proporcional tenso de controle.
FIGURA 12.11 Unidade de processamento de potncia. (a) Representao do chaveamento (b) representao
mdia.

12.8.1 Harmnicas das Tenses de Sada na Unidade de Processamento de Potncia


As formas de onda das tenses instantneas correspondentes aos sinais lgicos so mostradas naFigura
12.12a. Esses so mais bem discutidos por meio de simulaes no computador. O espectro de harmnicas das
formas de onda das tenses de sada fase-fase mostra a presena de tenses harmnicas nas bandas laterais da
frequncia de chaveamentofs e seus mltiplos. As tenses de sada da UPP, por exemplova (t), podem ser
decompostas na componente fundamental de frequncia (designada pelo subscrito 1) e na ondulao de
tenso em que a tenso de ondulao consiste em duas componentes na faixa de frequncias maiores que a
frequncia de chaveamentofs , como mostrado na Figura 12.12b. Com a disponibilidade de dispositivos de
potncia de alta velocidade de chaveamento, tais como os modernos IGBTs, a frequncia de chaveamento em
baixas e mdias potncias dos acionamentos de motores pode aproximar-se de, e em alguns casos exceder, 20
kHz. A motivao para selecionar uma alta frequncia de chaveamentofs , se as perdas por chaveamento na
unidade de processamento de potncia puderem ser controladas, reduzir a ondulao nas correntes do motor,
e, por consequncia, reduzir a ondulao do torque eletromagntico e as perdas de potncia nas resistncias do
motor.
FIGURA 12.12 (a) Formas de onda das tenses de sada da UPP (b) espectro de harmnicas das tenses
fase-fase.

Para analisar a resposta do motor, quando se aplicam tenses com ondulao, ser aplicada a
superposio. A resposta dominante do motor determinada pelas tenses de frequncia fundamental, que
estabelecem a velocidade sncrona sn e a velocidade do rotor m. O circuito equivalente por fase na
frequncia fundamental mostrado naFigura 12.13a.
Nas tenses de sada da UPP, as componentes de frequncia harmnica fs >> f produzem a distribuio de
fluxo girante no entreferro na velocidade sncronasn ,h em que
A distribuio de densidade de fluxo na frequncia harmnica pode estar girando no mesmo sentido ou em
sentido oposto ao rotor. Em qualquer caso, devido velocidade de giro ser muito maior quando comparada
com a velocidade do rotorm, a velocidade de escorregamento para as frequncias harmnicas

Portanto, no circuito equivalente por fase na frequncia harmnica,

que mostrado na Figura 12.13b. Em altas frequncias de chaveamento, a reatncia de magnetizao muito
alta e deve ser negligenciada no circuito daFigura 12.13b, e a corrente de frequncia harmnica determinada
principalmente pelas reatncias de escapamento (que predominam sobre ):

As potncias de perdas adicionais, devido s correntes de frequncias harmnicas nas resistncias do estator e
rotor, na base trifsica, podem ser expressas como

Em adio a essas perdas, h perdas adicionais no ferro do estator e rotor devido histerese e s correntes
parasitas nas frequncias harmnicas. Essas so discutidas mais adiante no Captulo 14, que trata das
eficincias em acionamentos.

FIGURA 12.13 Circuito equivalente monofsico (a) na frequncia fundamental (b) na frequncia
harmnica.
FIGURA 12.14 (a) Circuito equivalente para a frequncia fundamental e frequncias harmnicas em estado
estacionrio (b) circuito equivalente trifsico.

12.8.2 Modelagem da Unidade de Processamento de Potncia Alimentando Motores de


Induo em Estado Estacionrio
Em estado estacionrio, um motor de induo alimentado por tenses da UPP deve ser modelado de forma tal
que permita que as correntes de frequncia fundamental naFigura 12.13a e as correntes de frequncias
harmnicas na Figura 12.13b sejam superpostas. Isso pode ser feito se o circuito equivalente por fase
desenhado como mostrado na Figura 12.14a, em que a queda de tenso na resistncia na Figura

12.13a na frequncia fundamental representada pela tenso de frequncia fundamental


As trs fases so mostradas na Figura 12.14b.

12.9 REDUO DE ms EM CARGAS LEVES


Na Seo 12.2 nenhuma ateno foi dada s perdas no ncleo (somente perdas no cobre) sob a justificativa de
que a mquina deve ser operada na sua densidade de fluxo nominal em qualquer torque e enquanto opera em
velocidades abaixo da velocidade nominal. Conforme ilustrado pela discusso da Seo 11.9 do Captulo 11,
possvel melhorar a eficincia global em condies de carga leve reduzindo ms abaixo de seu valor nominal.
RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Quais so as aplicaes dos acionamentos de velocidade ajustvel?
2. Por que so to ineficientes os circuitos de reduo de tenso baseados em tiristores para o controle de
velocidade de motores de induo?
3. Na operao abaixo da velocidade nominal (e sem considerar as perdas no ncleo), por que mais
eficiente manter o pico da densidade de fluxo no entreferro em seu valor nominal?
4. Como um motor de induo operado em valores diferentes de frequncias, e consequentemente em
diferentes valores da velocidade sncrona, como definida a velocidade de escorregamento?
5. Alimentando uma carga que requer um torque constante, independente da velocidade, qual a velocidade
de escorregamento nos vrios valores de frequncia das tenses aplicadas?
6. Para manter o pico da densidade de fluxo no entreferro no valor nominal, por que as magnitudes das
tenses dependem do torque fornecido pelo motor em uma dada frequncia de operao?
7. Na partida, por que devem ser aplicadas inicialmente tenses de baixa frequncia?
8. Em velocidades abaixo da velocidade nominal, qual o limite do torque que pode ser entregue e por qu?
9. Em velocidades acima do valor nominal, qual o limite na potncia que pode ser entregue e por qu?
Qual a implicncia disso para o torque que pode ser entregue acima da velocidade nominal?

REFERNCIAS
1. N. Mohan, T. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nd ed. (New York: John Wiley & Sons, 1995).
2. B. K. Bose, Power Electronics and AC Drives (Prentice-Hall, 1986).
3. M. Kazmierkowski, R. Krishnan and F. Blaabjerg, Control of Power Electronics (Academic Press,
2002).

EXERCCIOS
12.1 Repita o Exemplo 12.1 se a carga uma carga centrfuga que requer um torque proporcional ao
quadrado da velocidade, tal que esse torque igual ao torque nominal do motor na velocidade nominal
deste.
12.2 Repita o Exemplo 12.2 se a carga uma carga centrfuga que requer um torque proporcional ao
quadrado da velocidade, tal que esse torque seja igual ao torque nominal do motor na velocidade
nominal do mesmo.
12.3 Repita o Exemplo 12.3 se o torque de partida igual ao torque nominal.
12.4 Considere o acionamento dos Exemplos 12.1 e 12.2, operando na frequncia nominal de 60 Hz e
fornecendo o torque nominal. Na velocidade de operao nominal, calcule as tenses (em frequncia e
amplitude) necessrias para produzir um torque de frenagem regenerativa que seja igual ao torque
nominal em magnitude.
12.5 Uma mquina de induo trifsica de 6 polos utilizada em turbinas elicas tem as seguintes
especificaes: VLL = 600 V (rms) em 60 Hz, a potncia nominal de sada dePsad a = 1,5 MW, o
escorregamento nominal s nominal = 1%. Supondo que a eficincia da mquina seja de 95% enquanto
opera prximo da potncia nominal, calcule a frequncia das tenses a serem aplicadas a essa
mquina, pelo conversor de eletrnica de potncia, se a velocidade de rotao 1100 rpm. Estime a
potncia de sada desse gerador.
EXERCCIO DE SIMULAO
12.6 Utilizando a representao do inversor PWM, simule os acionamentos dos Exemplos 12.1 e 12.2,
enquanto esse inversor opera em estado estacionrio, na frequncia de 60 Hz. A tenso do barramento
CC de 800 V e as indutncias de disperso do estator e rotor so de 2,2 . Estime a resistncia do
rotor a partir dos dados fornecidos nos Exemplos 12.1 e 12.2.
13
ACIONAMENTOS DE RELUTNCIA:
ACIONAMENTOS DE MOTORES DE PASSO E

RELUTNCIA CHAVEADA

13.1 INTRODUO
As mquinas de relutncia operam em princpios que so diferentes daqueles associados com todas as
mquinas discutidas at agora. Os acionamentos de relutncia so geralmente classificados em trs categorias:
acionamentos de motores de passo, acionamentos de relutncia chaveada e acionamentos de motor sncrono de
relutncia. So discutidos neste captulo apenas os acionamentos do motor de passo e do motor de relutncia
chaveada.
Os acionamentos de motores de passo so amplamente utilizados para o controle de posio em muitas
aplicaes, por exemplo, nos perifricos de computadores, fbricas txteis, processos de fabricao de
circuitos integrados e robtica. Um acionamento de motor de passo pode ser considerado como um
dispositivo eletromecnico digital, em que cada pulso eltrico de entrada resulta em um movimento do rotor,
de um ngulo discreto denominado ngulo de passo do motor, como mostrado naFigura 13.1. Portanto, para
uma variao desejada na posio, o nmero correspondente de pulsos eltricos aplicado ao motor, sem a
necessidade de nenhuma realimentao de posio.
Os acionamentos do motor de relutncia chaveada so com correntes controladas utilizando
retroalimentao. Eles so considerados para um grande nmero de aplicaes discutidas posteriormente neste
captulo.

FIGURA 13.1 Mudana de posio em motor de passo.

13.2 PRINCPIO DE OPERAO DE MOTORES DE RELUTNCIA


Os motores de relutncia operam produzindo o torque de relutncia. Este requer que a relutncia na trajetria
do fluxo magntico seja diferente ao longo dos vrios eixos. Considere a vista transversal de uma mquina
elementar, mostrada naFigura 13.2a, na qual o rotor no tem nenhuma excitao eltrica, e o estator tem uma
bobina excitada por uma corrente i(t). Na anlise seguinte, omitem-se as perdas nos sistemas eltrico e
mecnico, mas essas perdas tambm podem ser levadas em conta. Na mquina daFigura 13.2a, a corrente do
estator pode produzir um torque em sentido anti-horrio, devido ao frangeamento dos fluxos, para alinhar o
rotor com o polo do estator. Este torque pode ser estimado pelo princpio da conservao de energia esse
princpio enuncia que

L() que depende


Supondo que a saturao magntica seja evitada, a bobina do estator tem uma indutncia
da posio do rotor . Por conseguinte, o fluxo enlaado da bobina pode ser expresso como

O fluxo enlaado depende da indutncia da bobina, assim como da corrente da bobina. Em qualquer
tempo, a tenso e na bobina do estator, pela Lei de Faraday,

A polaridade da tenso induzida indicada naFigura 13.2a. Com base nas Equaes 13.2 e 13.3, a tenso
na bobina pode ser induzida devido velocidade de variao da corrente e/ou da indutncia da bobina.
Utilizando a Equao 13.3, a energia fornecida pela fonte eltrica a partir de um tempot1 (com um fluxo
enlaado de 1) at o tempo t2 (com um fluxo enlaado de 2)

Com o objetivo de calcular o torque desenvolvido pelo motor, e considerando o movimento anti-horrio
do rotor na Figura 13.2a de um ngulo diferenciald nos passos seguintes mostrados na Figura 13.2b, temos:

FIGURA 13.2 (a) Vista transversal da mquina rudimentar (b) trajetria i durante o movimento.

Mantendo constante, a corrente incrementada de zero a um valori1. A corrente segue a trajetria de 0


a 1 no plano i na Figura 13.2b. Utilizando a Equao 13.4, resulta em que a energia fornecida pela
fonte eltrica obtida integrando com relao a naFigura 13.2b consequentemente a energia fornecida
igual rea (0 1 1)

Essa a energia que consegue ser armazenada no campo magntico da bobina, pelo motivo de que no h
sada de energia mecnica.
Mantendo a corrente constante emi1, o ngulo do rotor incrementado de um ngulo diferencial, de a
( + ) no sentido anti-horrio. Isso segue a trajetria de 1 a 2 no plano i da Figura 13.2b. A
variao do fluxo enlaado da bobina causada pelo incremento da indutncia. DaEquao 13.2,

Utilizando a Equao 13.4 e integrando com relao a , resulta em que a energia fornecida pela fonte
eltrica durante essa transio naFigura 13.2b seja

Mantendo o ngulo do rotor constante em ( + ), a corrente diminuda dei1 a zero. O mesmo segue a
trajetria desde 2 a 0 no plano i na Figura 13.2b. Utilizando a Equao 13.4, observa-se que a energia
agora fornecida fonte eltrica. Portanto, daFigura 13.2b,

Durante essas trs transies, a corrente da bobina iniciou com um valor nulo e finalizou em zero.
Portanto, o incremento no termo de armazenamento de energia naEquao 13.1 nulo. A energia lquida
fornecida pela fonte eltrica

A rea (0 1 2) mostrada hachurada na Figura 13.2b. Este tringulo tem a base e uma altura de
i1.
Por consequncia, pode-se determinar sua rea:

Utilizando as Equaes 13.6 e 13.10,

Como no h nenhuma variao na energia armazenada, a energia eltrica convertida em trabalho


mecnico pelo rotor, que gira um ngulo diferencial
devido ao torque desenvolvidoTem. Portanto,
Supondo uma variao diferencial do ngulo,

Isso mostra que o torque eletromagntico de um motor de relutncia depende do quadrado da corrente.
Portanto, o torque anti-horrio na estrutura daFigura 13.2a independente do sentido da corrente. Este
torque, denominado torque de relutncia, forma a base do funcionamento dos motores de passo e motores de
relutncia chaveada.

13.3 ACIONAMENTOS DE MOTORES DE PASSO


Os motores de passo existem em uma grande variedade de montagens e com trs categorias bsicas: motores
de relutncia varivel, motores de m permanente e motores hbridos. Cada uma dessas categorias ser
brevemente discutida.

13.3.1 Motores de Passo de Relutncia Varivel


Os motores de passo de relutncia varivel tm salincia varivel isto , o estator e o rotor apresentam
diferentes relutncias magnticas ao longo dos vrios eixos radiais. O estator e o rotor tm um nmero
diferente de polos. Um exemplo est mostrado naFigura 13.3, na qual o estator tem seis polos e o rotor tem
quatro. Cada enrolamento das fases nesta mquina trifsica est localizado em dois polos diametralmente
opostos.
A excitao da fase a, com uma corrente ia, produz um torque que atua no sentido de minimizar a
relutncia magntica ao fluxo produzido poria. Sem nenhuma carga conectada ao rotor, esse torque alinhar o
rotor na posio = 0, como mostrado na Figura 13.3a. Essa a posio de equilbrio sem carga. Se a carga
mecnica produz um pequeno desvio em, o motor desenvolver um torque oposto e de acordo com a
Equao 13.13.
Para girar o rotor no sentido horrio, ia reduzida a zero e a fase b excitada por ib, resultando na
posio de equilbrio sem carga, como mostrado na Figura 13.3b. O ponto z no rotor move-se de um ngulo
de passo do motor. As duas transies seguintes comic e de volta a ia so mostradas nas Figuras 13.3c e
13.3d. Seguindo o movimento do pontoz , v-se que o rotor se movimentou de um passo equivalente a um
polo do rotor para trs mudanas na excitao ( ia ib, ib ic e ic ia). O passo equivalente a um polo do
rotor igual a (360/ N r), em que N r igual ao nmero de polos do rotor. Portanto, em um motor deq fases,
o ngulo de passo de rotao para cada mudana na excitao ser
FIGURA 13.3 Motor de relutncia varivel sequncia de excitao a-b-c-a. (a) Fase a excitada (b) fase b
excitada (c) fase c excitada (d) fase a excitada.

No motor da Figura 13.3 com N r = 4 e q = 3, o ngulo equivalente a um passo igual a 30. O sentido de
rotao pode ser anti-horrio pela excitao na sequncia a-c-b-a.

13.3.2 Motores de Passos de m Permanente


Nos motores de passo de m permanente, ms permanentes so colocados no rotor, como no exemplo
mostrado na Figura 13.4. O estator tem dois enrolamentos de fase. Cada enrolamento montado com quatro
polos, o mesmo nmero de polos do rotor. Cada enrolamento de fase produz o mesmo nmero de polos do
rotor. As correntes de fase so controladas para ser positivas ou negativas. Com uma corrente positiva , os
polos resultantes do estator e a posio de equilbrio sem carga do rotor sero como mostra a Figura 13.4a.
Reduzindo a corrente na fase aa zero, e com uma corrente positiva na fase b, resulta em uma rotao
horria (seguindo o ponto z no rotor) mostrada na Figura 13.4b. Para girar mais, a corrente na fase b
reduzida a zero, e uma corrente negativa far o rotor se posicionar como mostrado na Figura 13.4c. A
Figuramostra
13.4 que uma sequncia de excitao resulta em
uma rotao horria. Cada mudana na excitao resulta em uma rotao de metade de um passo polar do
rotor, que corresponde a um ngulo de passo de 45 nesse exemplo.
13.3.3 Motores de Passo Hbridos
Os motores de passo hbridos utilizam os princpios de ambos os motores de passo: de relutncia varivel e
de m permanente. Uma vista transversal mostrada naFigura 13.5.

FIGURA 13.4 Motor de passo de m permanente de duas fases sequncia de excitaoia+, ib+, ia-, ib-, ia+
(a) ia+, (b) ib+,(c) ia-,(d) ib-,(e) ia+.
Figura 13.5 Vista axial de motor de passo hbrido.

O rotor consiste em ms permanentes com um polo norte e um polo sul nas duas extremidades opostas.
Alm disso, cada lado do rotor equipado com uma coroa de acabamento comN r dentes N r = 10 nesta
figura. O fluxo produzido pelos ms permanentes mostrado naFigura 13.5. Todos os dentes na coroa de
acabamento no lado esquerdo atuam como polos sul, enquanto os dentes da coroa de acabamento no lado
direito atuam como polos norte.
As sees transversais direita e esquerda, perpendiculares ao eixo, ao longo deL L e R R , so
mostradas na Figura 13.6. As duas coroas de acabamento do rotor so intencionalmente deslocadas, uma em
relao a outra, na metade do passo correspondente a um dente do rotor. O estator nesta figura consiste em 8
polos cujas ranhuras se apresentam paralelas ao eixo da armao.
O estator consiste em duas fases cada enrolamento de fase colocado em 4 polos alternados, como
mostrado da Figura 13.6. A excitao da fase apor uma corrente positiva resulta nos polos norte e sul,
como mostrado em ambas as vistas transversais naFigura 13.6a.
FIGURA 13.6 Excitao do motor de passo hbrido (a) fase a excitada coma+i (b) fase b excitada comib+.

FIGURA 13.7 Circuito equivalente por fase de um motor de passo.


Na posio de equilbrio sem carga, mostrada na Figura 13.6a em ambos os lados, os polos opostos do estator
e rotor se alinham, enquanto os polos similares se afastam medida que seja possvel. Para a rotao horria,
a corrente na fase a reduzida a zero e a fase b excitada por uma corrente positiva como mostrado na
Figura 13.6b. Outra vez, em ambos os lados, os polos opostos do estator e rotor se alinham enquanto os
polos similares se afastam tanto quanto seja possvel. Esta mudana de excitao resulta na
rotao horria por um quarto do passo equivalente a um dente do rotor. Portanto, em um motor de duas
fases,

em que, nesse exemploN r = 10, o ngulo de passo igual a 9.


13.3.4 Representao do Circuito Equivalente do Motor de Passo
Similar s outras mquinas discutidas previamente, os motores de passo podem ser representados por um
circuito equivalente por fase. O circuito equivalente para a fasea mostrado na Figura 13.7 e consiste em
uma fcem, de uma resistncia de enrolamentoR s e de uma indutncia de enrolamentoLs. A magnitude da fem
induzida na velocidade de rotao e a polaridade da fem induzida tal que esse motor absorve potncia no
modo de motorizao.

13.3.5 Meio Passo e Micropasso


possvel conseguir um menor movimento angular para cada transio das correntes do estator. Por exemplo,
considere o motor de relutncia varivel, para o qual as posies de equilbrio sem carga iea e ib, conforme
mostradas nas Figuras 13.3a e 13.3b, respectivamente. Excitando as fasesa e b simultaneamente faz com que
o rotor esteja na posio mostrada naFigura 13.8, que a metade de um ngulo de passo, a partir da posio
de ia na Figura 13.3a. Portanto, se meio passo no sentido horrio requerido no motor daFigura 13.3, a
sequncia de excitao ser como segue:

FIGURA 13.8 Meio passo para a condio de excitao de duas fases.


FIGURA 13.9 Acionamento de tenso unipolar para motor de passo de relutncia varivel. (a) Circuito (b)
forma de onda da corrente.

FIGURA 13.10 Acionamento de tenso bipolar.


Controlando de forma precisa as correntes de fase, possvel obter ngulos de micropasso. Por exemplo,
h motores de passo hbridos em que um ngulo de passo pode ser dividido em 125 micropassos. Isso resulta
em 25.000 micropassos/revoluo em um motor hbrido de duas fases, com um ngulo de fase de 1,8.

13.3.6 Unidades de Processamento de Potncia para Motores de Passo


Em acionamentos de relutncia varivel, as correntes de fase no necessitam ser de sentido inverso. Um
conversor de corrente unidirecional para tais motores mostrado naFigura 13.9a. Ligando ambas as chaves
simultaneamente, produz o aumento rpido da corrente por fase, como mostrado naFigura 13.9b. Uma vez
que a corrente aumenta para o nvel desejado, ele mantido naquele nvel modulando a largura de pulso de
uma das chaves (exemploT1) enquanto a outra se mantm ligada.
Desligando ambas as chaves, a corrente forada a fluir no lado da fonte atravs dos dois diodos, e ento
cai rapidamente.
As correntes bidirecionais so necessrias em motores de passo de m permanente e hbridos. O
fornecimento dessas correntes requer um conversor tal como aquele mostrado naFigura 13.10. Este
conversor muito similar aos utilizados em acionamentos CC discutidos noCaptulo 7.

13.4 ACIONAMENTOS DE MOTORES DE RELUTNCIA VARIVEL


Os motores de relutncia chaveada so essencialmente motores de passo de relutncia varivel que so
operados em malha fechada com correntes controladas. Nesses acionamentos, as fases escolhidas
apropriadamente so energizadas ou desenergizadas conforme a posio do rotor. Esses acionamentos podem
competir potencialmente com outros servoacionamentos de velocidade ajustvel, em uma variedade de
aplicaes.
Considere a seo transversal mostrada naFigura 13.11. Esse motor similar ao motor de passo de
relutncia varivel da Figura 13.3. Em t = 0, o rotor est em um ngulo = /6 e a indutncia do
enrolamento da fase a pequena devido a um grande entreferro na trajetria das linhas de fluxo. Para mover o
rotor da Figura 13.11a no sentido anti-horrio, a corrente ia aumenta, rapidamente enquanto a indutncia
ainda pequena. Como o rotor se move em sentido anti-horrio, a indutncia da fasea aumenta devido aos
polos do rotor e estator se movimentarem no sentido do alinhamento, como mostrado na Figura 13.11b, em
= 0. Isto incrementa o fluxo enlaado, fazendo a estrutura magntica entrar em um grau significativo de
saturao. Em = 0, a fase a desenergizada. As trajetrias i para = /6 e = 0 so mostradas na
Figura 13.11c. H, certamente, trajetrias com valores intermedirios de. A rea sombreada entre as duas
trajetrias da Figura 13.11c representa a energia que convertida em trabalho mecnico. Uma sequncia de
excitao similar do acionamento de relutncia varivel daFigura 13.3 acontece.

FIGURA 13.11 (a) Rotor em = 30 (b) rotor em = 0 (c) trajetria i.

A fim de que motores de relutncia varivel sejam capazes de competir com outros acionamentos, eles
devem ser projetados para entrar em saturao magntica. Um conversor de corrente unidirecional tal como
aquele naFigura 13.9a pode ser utilizado para motores dessas potncias.
H muitas aplicaes em que os acionamentos de relutncia varivel podem encontrar aplicaes por
exemplo, mquinas de lavar, automveis e avies. Alguns pontos fortes dos acionamentos de relutncia
varivel so sua resistente construo e baixo custo do rotor e seu simples e confivel conversor de eletrnica
de potncia. No lado negativo, essas mquinas, devido a sua dupla salincia, produzem uma quantidade
significativa de rudos e vibraes.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Quais so as trs categorias de acionamentos de relutncia?
2. Com base em que princpio, os acionamentos de relutncia operam diferentemente daquele visto
anteriormente?
3. Anote a expresso do torque de relutncia. De que depende o sentido do torque?
4. Descreva o princpio de operao do motor de passo de relutncia varivel.
5. Descreva o princpio de operao do motor de passo de m permanente.
6. Descreva o princpio de operao do motor de passo hbrido.
7. Qual a representao do circuito equivalente do motor de passo?
8. Como so conseguidos o meio passo e o micropasso no motor de passo?
9. Qual a natureza das unidades de processamento de potncia em acionamentos de motor de passo?
10. Descreva os princpios de operao dos acionamentos de relutncia chaveada.
11. Quais so as reas de aplicao dos acionamentos de relutncia chaveada?

REFERNCIAS
1. Takashi Kenjo, Stepping Motors and Their Microprocessor Control (Oxford: Oxford Science
Publications, Clarendon Press, 1985).
2. P. P. Acarnley, Stepping Motors: A guide to Modern Theory and Practice
, rev. 2nd ed. (IEE Control
Engineering Series 19, 1984).
3. G. R. Slemon, Electrical Machines for Drives, Chapter 2, Power Electronics and Variable Frequency
Drives, edited by B. K. Bose (IEEE Press, 1997).

EXERCCIOS
13.1 Determine a sequncia de excitao das fases e desenhe as posies do rotor em um acionamento de
passo de relutncia chaveada, para uma rotao anti-horria.
13.2 Repita o Exerccio 13.1 para um acionamento do motor de passo de m permanente.
13.3 Repita o Exerccio 13.1 para um acionamento do motor de passo hbrido.
13.4 Descreva a operao de meio passo em um acionamento do motor de passo de m permanente.
13.5 Descreva a operao de meio passo em um acionamento do motor de passo hbrido.
14
EFICINCIA ENERGTICA DE ACIONAMENTOS
ELTRICOS E INTERAES MOTOR E INVERSOR

14.1 INTRODUO
Os acionamentos eltricos tm enorme potencial para melhorar a eficincia energtica de sistemas acionados
por motores. Uma avaliao do mercado de sistemas de motores eltricos industriais nos Estados Unidos
contm uma surpreendente estatstica que chama a ateno:

Os sistemas de motores industriais consomem 25% da energia eltrica gerada, fazendo desse pas o maior
usurio final de eletricidade.
O potencial de economia de energia anual, utilizando tecnologias maduras e comprovadas, pode igualar ao
consumo de eletricidade anual consumida em todo o estado de Nova York.

Conseguir essa economia de energia pode requerer uma variedade de meios, mas prefervel substituir os
motores de eficincia-padro por motores de eficinciapremium , e utilizar acionamentos eltricos de
velocidade varivel para melhorar a eficincia dos sistemas.
O objetivo deste captulo discutir brevemente a eficincia energtica dos motores eltricos e dos
acionamentos eltricos em uma faixa de velocidades e cargas. Sendo os motores eltricos os cavalos de
batalha da indstria, a discusso ser limitada aos motores e acionamentos de motores de induo. Os
aspectos econmicos do investimento em meios de eficincia energtica so discutidos. As interaes entre os
motores de induo e os inversores PWM pulse
( width modulation) so brevemente descritos tambm.
O contedo deste captulo baseado nasReferncias [1] e [2]. Um levantamento do recente status e
futuras tendncias fornecido em[3].

14.2 DEFINIO DE EFICINCIA ENERGTICA EM ACIONAMENTOS


ELTRICOS
Como foi discutida brevemente noCaptulo 6, a eficincia de um acionamento eltrico , em uma
acionamento
condio de operao, o produto da correspondente eficincia do motormotor e da eficincia da UPPUPP :

Na Equao 14.1, note que motor a eficincia de um motor alimentado por uma unidade de
processamento de potncia (UPP). As tenses de sada de uma unidade de processamento de energia
consistem nas harmnicas na frequncia de chaveamento, que usualmente diminuem a eficincia do motor em
um ou dois pontos percentuais, em comparao com a eficincia do mesmo motor quando alimentado por uma
fonte senoidal.
Na seo seguinte, observam-se os mecanismos de perdas e as eficincias energticas de motores de
induo e as unidades de processamento de potncia.

14.3 A EFICINCIA ENERGTICA DE MOTORES DE INDUO COM EXCITAO


SENOIDAL
Inicialmente, vamos observar os vrios mecanismos de perdas e as eficincias energticas de motores com
excitao senoidal mais adiante sero discutidos os efeitos das harmnicas na frequncia de chaveamento da
UPP nas perdas do motor.

14.3.1 Perdas no Motor


As perdas de potncia do motor podem ser divididas em quatro categorias: perdas no ncleo, perdas nos

enrolamentos,
categorias. perdas por atrito e ventilao, e perdas adicionais. Ser examinada brevemente cada uma dessas

14.3.1.1 Perdas no Ncleo Magntico


As perdas magnticas so causadas por histerese e correntes parasitas eddy
( , ou de Foucault) no ncleo
magntico do estator e do rotor. As perdas dependem da frequncia e do pico da densidade de fluxo. As
correntes parasitas podem ser reduzidas pelo uso de chapas de ao, de espessura fina, entre 0,356 e 0,635
mm, mas custa de um alto custo de montagem. As perdas por histerese no podem ser reduzidas pelas
chapas finas, mas podem ser reduzidas utilizando materiais, tais como ao silcio com caractersticas
melhoradas de perdas. Para excitao senoidal e no escorregamento nominal, as perdas no ncleo do rotor so
muito baixas, porque a frequncia no ncleo do rotor a de escorregamento, a qual muito baixa.
Tipicamente, as perdas no ncleo compreendem 20% a 25% das perdas totais do motor na tenso e frequncia
nominais.

14.3.1.2 Perdas de Potncia nos Enrolamentos


Essas perdas ocorrem devido ao aquecimento dos enrolamentos do estator e das barras do rotor (efeito Joule
i2R ). As perdas totais no enrolamento do estator compem-se da soma das perdas pertinentes corrente de
magnetizao e pertinentes componente de torque da corrente do estator. Tais perdas podem ser reduzidas
utilizando condutores de maior bitola no enrolamento do estator e reduzindo a componente da corrente de
magnetizao. No rotor, a reduo das resistncias das barras faz com que o rotor gire prximo rotao
sncrona consequentemente, as perdas nas barras do rotor so reduzidas. A plena carga, as perdas nas barras
do rotor so comparveis quela dos enrolamentos do estator, mas caem quase a zero, sem carga (o que no
acontece na presena das harmnicas na frequncia de chaveamento da UPP). A plena carga, tipicamente as
perdas combinadas do estator e rotor ( i2R ) compreendem 55% a 60% das perdas totais do motor.

14.3.1.3 Perdas por Atrito e Ventilao

Perdas nos rolamentos so causadas por atrito perdas por ventilao so causadas pela ao da ventoinha de
resfriamento e do arraste do ar pelo corpo do rotor. Essas perdas so relativamente fixas e podem ser
reduzidas apenas indiretamente, reduzindo a ventilao necessria, que por sua vez feita por diminuio das
outras perdas. Essas perdas tipicamente contribuem com 5% a 10% das perdas totais do motor.
FIGURA 14.1 (a) Caracterstica tpica das perdas versus carga, para o motor de induo trifsico de categoria
B, 50 hp, 4 polos (b) curvas de desempenho tpicas para o motor de induo trifsico de categoria B, 10 hp,
4 polos.

14.3.1.4 Perdas Adicionais


Essa uma categoria que abrange todas as perdas que no podem ser explicadas por uma das trs categorias
expostas anteriormente. Essas perdas so dependentes da carga e variam com o quadrado do torque de sada.
Tipicamente elas contribuem com 10% a 15% das perdas totais do motor.

14.3.2 Dependncia da Eficincia e Perdas do Motor com a Carga (com a Velocidade


Basicamente Constante)
Uma curva tpica da cargaversus perdas mostrada naFigura 14.1a. Ela mostra que as perdas no ncleo e as
perdas por atrito e ventilao so essencialmente independentes da carga, enquanto as perdas adicionais e nos
enrolamentos variam com o quadrado da carga.
Uma curva tpica da cargaversus eficincia mostrada naFigura 14.1b. Na frequncia e tenso nominal,
muitos motores alcanam sua eficincia mxima em torno da carga nominal. A eficincia se mantm quase
constante at cerca de 50% da carga e logo cai rapidamente at zero, quando abaixo desse nvel.

14.3.3 Dependncia da Eficincia e Perdas do Motor com a Rotao do Motor (com o


Torque Basicamente Constante)
Se uma mquina de induo alimentada por uma fonte senoidal de frequncia varivel, as perdas do motor
para a operao com torque constante (supondo um fluxo constante no entreferro) iro variar como:
As perdas no ncleo so reduzidas em baixas velocidades por causa das frequncias reduzidas.
As perdas no enrolamento do estator se mantm aproximadamente inalteradas, porque um torque
constante requer uma corrente constante.
As perdas nas barras do rotor se mantm aproximadamente inalteradas, porque um torque constante
requer correntes constantes nas barras, para uma velocidade constante de escorregamento.
As perdas por atrito e ventilao so reduzidas em baixas velocidades.
As perdas adicionais so reduzidas em baixas velocidades.

Observe que as perdas totais caem conforme a frequncia seja reduzida. Dependendo se as perdas caem
mais rpido ou mais lento que a sada, a eficincia da mquina pode aumentar ou diminuir com a velocidade.
A literatura publicada sobre mquinas de 40 a 400 hp indica que, para um torque constante, sua eficincia
quase constante at 20% da velocidade, e mostra uma queda rpida em direo a zero abaixo desse nvel de
velocidade. As bombas so cargas que requerem um torque proporcional ao quadrado da velocidade a
eficincia do motor cai gradativamente por volta de 50% da velocidade e cai rapidamente abaixo dessa
velocidade.

14.3.3.1 Motores de Eficincia Premium


Com a vinda da Poltica Energtica de 1992, alguns fabricantes desenvolveram motores de eficincia
premium . Nesses motores, as perdas so tipicamente reduzidas a 50% das perdas dos motores de categoria B
da norma NEMA (National Electrical Manufacturers Association). Essa reduo nas perdas realizada
utilizando chapas mais delgadas e de alta qualidade, reduzindo os nveis de densidade de fluxo, incrementando
a seo transversal do ncleo, utilizando maiores bitolas dos condutores dos enrolamentos do estator e rotor e
escolhendo cuidadosamente as dimenses do entreferro e desenho das chapas, para reduzir as perdas
adicionais. Devido ao reduzido valor da resistncia do rotor, essas mquinas de alta eficincia tm baixa
velocidade de escorregamento a plena carga. AFigura 14.2 mostra uma comparao entre as eficincias
nominais de motores de eficincia-padro e motores de eficinciapremium , em funo de suas potncias
nominais. O incremento tpico na eficincia de 2 pontos percentuais.
Tipicamente, o fator de potncia de operao associado com os motores de eficinciapremium similar
ao de motores de projeto-padro o fator de potncia de motores de eficincia
premium levemente maior que
o dos motores-padro em baixas potncias nominais e levemente menor em altas potncias nominais.

14.4 OS EFEITOS DAS HARMNICAS NA FREQUNCIA DE CHAVEAMENTO DA


UPP NAS PERDAS DO MOTOR
Todos os componentes de perdas do motor, exceto o atrito e a ventilao, so incrementados como resultado
das harmnicas produzidas pelo inversor associadas com a unidade de processamento de potncia. Para as
formas de onda tpicas de inversores, o incremento total nas perdas est na faixa de 10% a 20% e resulta em
uma diminuio na eficincia energtica de 1 a 2 pontos percentuais a plena carga. Devido s harmnicas, os
aumentos nos vrios componentes de perdas so:
FIGURA 14.2 Comparao de eficincias.

As perdas no ncleo so ligeiramente incrementadas em decorrncia do leve aumento do pico da


densidade de fluxo causado pela superposio de harmnicas. Esse incremento frequentemente muito
menor, comparado com outras perdas que surgem devido s harmnicas do inversor.
As perdas do enrolamento do estator so incrementadas devido soma dasi2(R ) perdas associadas com as
correntes harmnicas adicionais. Nas frequncias harmnicas, a resistncia do estator pode ser maior em
mquinas grandes devido ao efeitoskin . O incremento na perda no enrolamento do estator usualmente
significativo, mas no a maior perda causada pelas harmnicas.
As perdas na gaiola do rotor so incrementadas devido soma das i2(R ) perdas associadas com as
correntes harmnicas adicionais. Em mquinas grandes, nas frequncias harmnicas, o efeito da barra
profunda (similar ao efeito skin ) pode incrementar grandemente a resistncia e causar grandes perdas do
rotor (i2R ). Essas perdas so frequentemente as maiores perdas atribudas s harmnicas.
As perdas adicionais so significativamente incrementadas pela presena das correntes harmnicas so,
tambm, as de menor entendimento, requerendo considervel atividade de pesquisa.

Em todos os casos, as perdas harmnicas so quase independentes da carga, devido ao escorregamento


harmnico no ser basicamente afetado por leves mudanas da velocidade (a diferena do escorregamento
fundamental).

Em inversores
da estratgia moduladosAlm
de modulao. por largura
disso, asdecorrentes
pulso, asharmnicas
componentes
soharmnicas da tenso
limitadas pelas de sadadedependem
indutncias disperso
da mquina. Portanto, os inversores com melhoradas estratgias de modulao de largura de pulso e mquinas
com altas indutncias de disperso ajudam a reduzir essas perdas harmnicas.

14.4.1 Reduo da Potncia do Motor Devido s Perdas Harmnicas do Inversor


O incremento das perdas causadas pelas harmnicas do inversor requer alguma reduo de potncia do motor
para evitar superaquecimento. frequentemente recomendado que essa reduo de potncia harmnica seja
10% da placa de especificaes nominais. Recentemente, muitos fabricantes tm introduzido os motores com
qualidade suficiente para serem acionados por inversores que no precisam ser reduzidos na potncia.
14.5 AS EFICINCIAS DE ENERGIA DE UNIDADES DE PROCESSAMENTO DE
ENERGIA
O diagrama de blocos de uma tpica unidade de processamento de energia mostrado naFigura 14.3.
Consiste em uma ponte retificadora a diodos para retificar a entrada CA na frequncia da rede em CC e um
inversor de modo chaveado para transformar a entrada CC em CA trifsico de magnitude e frequncia
ajustveis.
Aproximadamente de 1% a 2% da potncia so consideradas como perdas de conduo na ponte de
retificao a diodos. As perdas de conduo e chaveamento no inversor somam aproximadamente de 3% a 4%
da potncia total. Portanto, as perdas de potncia tpicas na UPP esto na faixa de 4% a 6%, resultando na
eficincia energtica hUPP a plena carga na faixa de 94% a 96%.

FIGURA 14.3 Diagrama de blocos de UPPs.

14.6 EFICINCIAS ENERGTICAS DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

H reduzidos
artigo recente, dados disponveis
entretanto, paraa mostrar
mostra que a tendncia
plena velocidade das eficincias
e pleno dos acionamentos
torque, a eficincia eltricos.
do acionamento Um
de uma
variedade de fabricantes varia na faixa de 74% a 80% para um acionamento de 3 hp e na faixa de 86% a 89%
para um acionamento de 20 hp. Na metade do torque e na metade da velocidade (um quarto de potncia), essas
eficincias caem de 53% a 72% para um acionamento de 3 hp e de 82% a 88% para um acionamento de 20 hp.
Contudo, possvel modificar o acionamento da UPP com o objetivo de manter alta a eficincia energtica em
cargas leves por uma leve reduo da amplitude da tenso na frequncia fundamental.

14.7 OS ASPECTOS ECONMICOS DA POUPANA DE ENERGIA POR MOTORES


ELTRICOS DE EFICINCIAPREMIUM E ACIONAMENTOS ELTRICOS
Em aplicaes de velocidade constante, a eficincia energtica pode ser melhorada substituindo motores de
projeto-padro por motores de eficincia premium . Em sistemas com regulador de vazo e comportas e em
compressores com controle liga/desliga, o uso de acionamentos de velocidade ajustvel pode resultar em uma
poupana significativa de energia e, por conseguinte, uma poupana no custo de energia. Essas poupanas se
acumulam custa do alto investimento inicial de substituir um motor-padro por outro ou com um preo
levemente, maior, porm eficiente, ou por um acionamento eltrico de velocidade ajustvel. Portanto, um
usurio deve considerar os aspectos econmicos do perodo de retorno do investimento inicial, em que o
investimento inicial se paga, e as poupanas subsequentes so dinheiro em caixa.

14.7.1 O Valor Presente de Poupanas e o Perodo de Retorno


A energia poupada, E poupa da , cada vez mais importante a cada ano, no perodo de operao do sistema. O
valor presente dessa energia poupada depende de muitos fatores, tais como o custo atual da eletricidade, a taxa
de incremento do custo da eletricidade e a taxa de investimento do dinheiro que poderia ter sido investido em
outro lugar. A inflao outro fator. Com base nesses fatores, o valor presente das poupanas durante a
existncia do sistema pode ser obtido e deve ser comparado com o investimento inicial adicional. Para uma
detalhada discusso, uma excelente fonte a Referncia[5]. Contudo, pode-se conseguir uma ideia
aproximada do perodo de retorno do investimento adicional inicial, se so ignorados todos os fatores
mencionados e se simplesmente se divide o investimento inicial adicional pela poupana operacional anual.
Isso ilustrado pelo exemplo simples a seguir.

Exemplo 14.1
Calcule o perodo de retorno para investir em um motor de eficinciapremium que custa R$ 660 mais que o
motor-padro, dados os seguintes parmetros: a carga demanda uma potncia de 25 kW, a eficincia do
motor-padro 89%, a eficincia do motor de eficinciapremium 92%, o custo da energia eltrica 0,22
R$/kWh, e o tempo de operao anual do motor de 4.500 horas.

Soluo

a. A potncia absorvida pelo motor-padro

Portanto, o custo anual da energia eltrica pode ser: Custo Anual da Eletricidade = 28,09
4.500
0,22 = R$ 27.809,10
b. A potncia absorvida pelo motor de eficinciapremium

Logo, o custo anual da energia eltrica : Custo Anual da Eletricidade = 27,17 4.500 0,22 = R$
26.898,30

Por conseguinte, a poupana anual no custo de operao R$ 27.809,10 26.898,30 = R$ 910,80.


Portanto, o investimento inicial de R$ 660 pode ser pago em

14.8 O EFEITO DANOSO DA FORMA DE ONDA DA TENSO DO INVERSOR PWM


NA VIDA DO MOTOR
Na alimentao de motores com inversores PWM, h alguns fatores de que os usurios devem estar cientes.
As perdas harmnicas adicionais devido s formas de onda pulsantes j foram discutidas. Se o motor no est
projetado adequadamente para operar com inversores PWM, necessrio reduzir a potncia (por um fator de
0,9) isso para acomodar as perdas harmnicas adicionais sem exceder a temperatura de operao normal do
motor.
A sada do inversor PWM, particularmente devido ao constante aumento da velocidade de chaveamento
dos IGBTs (que so bons para manter baixas as perdas por chaveamento em inversores), resulta em formas
de onda da tenso pulsante com elevadodv/dt. Essas mudanas rpidas na tenso de sada tm alguns efeitos
danosos: elas degradam o isolamento dos enrolamentos do motor, causam fluxo de correntes atravs dos
rolamentos (esse fluxo pode resultar em eroses), e provocam a duplicao da tenso nos terminais do motor,
devido aos longos cabos que possam existir entre o inversor e o motor (reflexo). Uma prtica, mas de
soluo limitada, tentar diminuir o chaveamento dos IGBTs custa das altas perdas de chaveamento no
inversor. A outra soluo, que requer gasto adicional, adicionar filtros entre o inversor e o motor.

14.9 BENEFCIOS DE UTILIZAR ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE VARIVEL


Os leitores so encorajados a observar a Referncia[6], uma excelente fonte de informao, no intuito de
alcanar altas eficincias energticas utilizando acionamentos de velocidade varivel e mquinas de m
permanente no setor residencial.

RESUMO/QUESTES DE REVISO
1. Qual a definio de eficincia energtica de acionamentos eltricos?
2. Quais so os vrios mecanismos de perdas nos motores, supondo uma excitao senoidal?
3. Como as perdas e a eficincia dependem da velocidade do motor, supondo um torque de carga constante?
4. Que so os motores de eficinciapremium? Quanto mais eficientes so estes quando comparados com os
motores-padro?
5. Quais so os efeitos das harmnicas na frequncia de chaveamento no motor? Quanto se deve reduzir a
potncia do motor?
6. Qual a faixa tpica associada com a eficincia energtica de unidades de processamento de energia
quando comparada com a do acionamento total?
7. Discuta os aspectos econmicos e o perodo de retorno de utilizar motores de eficincia
premium .
8. Descreva os vrios efeitos danosos das formas de onda da tenso do inversor PWM. Descreva as
tcnicas para mitigar esses efeitos.

REFERNCIAS
1. N. Mohan, Techniques for Energy Conservation in AC Motor-Driven Systems
, EPRI Final Report EM-
2037, Project 120113, September 1981.
2. N. Mohan and J. Ramsey, A Comparative Study of Adjustable-Speed Drives for Heat Pumps , EPRI
Final Report EM-4704, Project 20334, August 1986.
3. P. Thogersen Mohan and F. Blaabjerg, Adjustable-Speed Drives in the Next Decade: The Next Steps in
Industry and Academia, Proceedings of the PCIM Conference, Nuremberg, Germany, June 68, 2000.
4. G. R. Slemons, Electrical Machines for Drives, in Power Electronics and Variable Frequency Drives ,
edited by B. K. Bose (IEEE Press. 1997).
5. J. C. Andreas, Energy-Efficient Electric Motors: Selection and Application (New York: Marcel Dekker,
1982).
6. D. M. Ionel, High-efficiency variable-speed electric motor drive technologies for energy savings in the
US residential sector, 12th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic
Equipment, OPTIM 2010, Brasov, Romania, ISSN: 18420133.

EXERCCIO
14.1 Repita o Exemplo 14.1 se o motor opera totalmente carregado por meio dia e desligado no outro
meio dia.