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Universit MOHAMMED V RABAT

Ecole Normale Suprieure de lEnseignement Technique de Rabat

TRAVAUX PRATIQUES
dAUTOMATIQUE

Ralis par: Encadr par :


HADDANI HOUSSAM Mme CHAOUI Fatima Zahra
AJAANIT ALAA

Anne universitaire : 2017 - 2018


TP1 :

Commande
placement de ples
d'un systme temps
discret

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I- Position du problme

Le schma du systme command par un rgulateur PP.

Ce rgulateur doit tre calcul de faon que le systme de commande raliser les
performances suivantes :

Pour une trajectoire de rfrences yr(t) de type chelon unitaire, avoir une erreur de
position en rgime permanent nulle cd que la sortie y(t) doit tendre vers 1 quand t tend vers
l'infini.

Le pole du systme en boucle ferm doit tre place en une position c1 choisie par l'utilisation.
Cette position dtermine la rapidit du systme.

II- Etude de systme en boucle ouverte

1- Le programme

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On a vu que cette loi du commande a sure une loi de position null implique que : y()=1.
2-

2-a) L'expression de y(t) en fonction de t et

On a : G(P) = 1/(1+ P) = y(P)/u(P) avec u(P)=1/P

Donc : y(P) = u(P)/(1+ P) = 1/P(1+ P) = (1/ )/(P((1/ )+P))

D'aprs le tableau :

Y(t) = 1 e-t/

2-b) Montrons que la constante de temps

D'aprs la question 2-a, on a : Y(t) = 1 e-t/

Donc Y() = 1 e-1 = 0.63 avec t=

2-c) chercher graphiquement .

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La valeur calcule dans la partie thorique est identique celle de la partie Matlab.

2-d) vrification de l'quation y(tr)=0.95 avec tr = 3

Y(t) = 1 e-t/ Y() = 1 e-3 = 0.95

On obtient que tr = 10.45 dans le cas de 0.95% et Y( ) =1.

3- Utilisant la table d'quivalence entre fonctions de transfert en temps continu et en


temps discret.

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Avec : a = 1/

On obtient :

Et l'aide de l'quation (1)

Avec t implique que : y( =1

III- Synthse de rgulateur


1 mthode de synthse

2 rsolution de l'quation de Bezout

Donc et

Do :

(1 - )*(1 + * )*1+ * *( =1+ *

1+ ( * + + =1+ *

( +

=1

3 Calcul de la loi de commande

La commande u(t) est rgit par lquation :

R( * *u(t) + S ( *y(t) = S ( * (t)

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u(t) u(t-1) = - S ( *(y(t) - (t-1))

avec : = y(t) - (t-1)

=-S( *

Alors : u(t) = u(t-1) - * - *

La sortie y(t) est rgie par lquation :

A( ) * y(t) = B ( ) * u(t)

*y(t) = *u(t)

Alors : y(t) = + * u(t 1)

4 Le programme de commande sur MATLAB

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1- Excution du programme :

Pour c1 = - 0.5.

Pour c1 = - 0.1

2- Le temps de rponse a 5% et la valeur maximale de commande dans chacun des cas sont :

Pour c1 = - 0.5 : t5% = 5.4 Vm = 2

Pour c1 = - 0.1 : t5% = 2.556 Vm = 3.6

3- L'influence d'une diminution de coefficient c1 du polynme de la boucle ferme :


Une amlioration de la rapidit et l'activit de commande.

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TP2 :
Influence des actions
proportionnelle, intgrale
et drive sur les aspects
stabilit et prcision d'un
systme asservi

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I. Correcteur Proportionnel

1- Etude thorique

On considre le systme suivant :

( )= /( + . ) = /( + + ) Avec: a1= 0.2 et a2=0.01

Et on suppose dutiliser un correcteur de type proportionnel K selon le schma suivant :

a. Les expressions de lamplitude L(w) et de la phase (w) de la fonction de transfert en


boucle ouverte G0(p)=K.G(p) en fonction de w et w0 sont :

[0, wo] [wo, +]


Go L(w)=20*log(K) L(w)=20*log(K) 20*log( / )

(w) (w)=-2*Arctg( / ) (w)=-2*Arctg( / )

Pour tracer les diagrammes, il faut calculer les limites de gain et de phase, on exploitant le
tableau prcdent :

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b. Les expressions de la pulsation de coupure wc0 et de la marge de phase sont :

1r lexpression de wc0 est :

2me - lexpression de est :

c. Les expressions de lerreur statique de position Ep un chelon unitaire du systme asservi


:

Car : G0(p) ; n=0 et ( )= 1/

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Calcule de Ep et () pour K =3 :

Ep = 0.25 et () = 0.75

et K=10 :

Ep = 0.09 et () = 0.9

2. Simulation sur MATLAB :

1. A - Pour K=3

Les commandes MATLAB sont les suivantes :

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Les valeurs calcules dans la partie thorique sont identiques celles de la partie Matlab.

1. B- Le diagramme de Bode de G0(p):

- Dans la partie pratique, on a trouv : = 70.5 et wc0 = 14.1 rad/s


- Les rsultats de parties pratique sont identiques celles de la partie thorique.

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2. Pour K=10 :

La rponse en Boucle ferme :

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3.

Les deux systmes sont stables, malgr la variation du gain K. car on na pas pass la valeur de
K qui dstabilis le systme, mais la marges de stabilit diminu de =70,5 pour K=10
=36.9. Ainsi que la prcision qui sera change. Et on constate que si K augmente la
prcision saugment et lerreur Ep se diminu.

4.

Donc Si K augmente -----> La prcision et la stabilit

Afin damliore la prcision, on a influe sur la stabilit du systme par laugmentation du gain
K. Alors on risque de dstabiliser le systme.

II. Correcteur Proportionnel-Intgral :

1. Analyse thorique :

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On propose dtudier le schma ci-dessus, avec un correcteur de type :

1-On choisit Ti telque : 1 = 010 pour quon introduire seulement laction (1+1 ) et
lannulation de la pulsation de coupure (20log| 0(wc0)|=0 ) wc0 et la marge de phase
(=180 + arg( 0(wc0)).

Calcul de Ti :

On a : 1/ = 0/10

Avec : wc0=14.1 rad/s pour K=3

2. Simulation sur MATLAB :

Les commandes sur MATLAB sont les suivantes :

La rponse du systme est la suivante :

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Laction Proportionnelle intgrale assure une erreur de position nulle en rponse lchelon
unitaire. Donc il amliore encore la prcision.

3. Conclure

On conclue que la stabilit est dpendante du gain K, et la prcision samliore plus en plus en
ajoutant une action intgrale.

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III. Correcteur Proportionnel-Drive

On considre la fonction de transfert suivante :

1. Etude de la stabilit du systme asservi avec un correcteur proportionnel :

Soit le schma bloc suivant :

1- La condition sur K pour que le systme asservi soit stable :

On a :

La fonction de transfert en boucle ferme est :

En appliquant le thorme dHurwitz :

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2- On a suppos que K=3 ; et en entrant les commandes suivantes pour obtenir la rponse de
la fonction transfert en boucle ouverte :

La rponse indicielle de la fonction de transfert en boucle ouverte :

Le systme est instable en boucle ouverte.

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3- Les commandes pour la rponse en boucle ferme :

En boucle ferme, le systme est stable avec le gain K=3. Avec :


Ymax = 1.56 et D% = 56.5%

4- On suppose que K=10

La rponse est la suivante :

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5- Pour que le systme soit stable, il faut respecter la condition sur le gain K.

2. Correction proportionnelle-drive :

Soit le schma bloc suivant :

On a:

1- prenant K=3 :

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Le systme en boucle ferme est stable ; avec : Ymax= 1.11 et D% = 10.8%

La rponse indicielle avec laction PD est moins amortis que la rponse indicielle de laction
proportionnelle.

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- Rponse Indicielle avec laction PD: tr5% = 3.04 s - D=10.8%

- Rponse Indicielle avec laction Proportionnelle tr5% = 16.3 s D=56.5%

La correction laide du correcteur PD est plus performante que la correction


proportionnelle.

2- Laction drive amliore la stabilit du systme, et elle agit aussi sur la rapidit.

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Conclusion
A la fin de cette activit pratique, on constate que le logiciel MATLAB
est un outil trs intressant pour ltude des dfrents domaines des
systmes asservis.

Il nous permet dtudier et analyser le comportement des systmes


facilement, ainsi la dtermination de diffrentes caractristiques des
systmes. Lutilisation du logiciel MATLAB pour llaboration du
programme permet la commande placement de ples dun systme
temps discret.

Les graphes labors par le logiciel sont facile interprter, il


facilite la dtermination de diffrents variables caractrisant le systme.

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