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Electricidad

Electrnica
Y Automatizacin

Respuesta transitoria y sintonizacin de


controladores de tipo PID
Simulacin y control
Docente: Braulio Martinez R.
Respuesta Transitoria

Sistemas de primer orden


Un sistema de primer orden puede ser un circuito RC, un tanque hidrulico, un sistema trmico, etc. La forma
cannica esta representado por la expresin:

La Ecuacin plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de
c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t % T en c(t). (Respuesta al
escaln unitario)
Respuesta Transitoria

Sistemas de primer orden


Respuesta a Rampa unitaria

La respuesta a la rampa se presenta a continuacin


Respuesta Transitoria

Sistemas de primer orden


Respuesta al impulso:
Respuesta Transitoria

Sistemas de primer orden


Simulacin y respuesta al escaln mediante Scripts
Realizar el script en Matlab y obtener grafica del sistema
Respuesta Transitoria

Sistemas de primer orden


Simulacin y respuesta al impulso mediante Scripts
Realizar el script en Matlab y obtener grafica del sistema

Obtener la respuesta a la rampa mediante Scripts


Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


La forma cannica de los sistemas de segundo orden esta determinada por la expresin:

Donde Sigma se denomina atenuacin; wn, frecuencia natural no amortiguada, y shi factor de
amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo
Considere el sistema presentado a continuacin.
Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en trminos
de dos parmetros y n.
Si 0 < <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es
oscilatoria. Si = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Si = 1, el sistema se denomina
crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.
Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


Realizar el script de simulacin de un sistema de segundo orden.
Obtenga resultados de las siguientes pruebas con los siguientes valores de shi: 0; 0.5 ;1; 5.
Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria: En muchos casos
prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en
trminos de cantidades en el dominio del tiempo.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, puesto que esta es fcil de
generar y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones
iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica
comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la
salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de
respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las caractersticas de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongacin, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a
100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
Tiempo peak, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongacin.
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: la mxima sobreelongacin es el mximo valor del
pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje
de sobreelongacin mxima.
Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para
que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de
control
Respuesta Transitoria

Sistemas de segundo orden


Respuesta e identificacin de parmetros de respuesta transitoria


angulo de salida =


=


= ()

4
tiempo de asentamiento ts = 2%

3
tiempode asentamiento ts = 3%

Controladores PID

Ecuacin del controlador


La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en
forma casi general a la mayora de los sistemas de control. En
particular, cuando el modelo matemtico de la planta no se
conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear mtodos de
diseo analticos, es cuando los controles PID resultan ms
tiles. En el campo de los sistemas para control de procesos, es
un hecho bien conocido que los esquemas de control PID
bsicos y modificados han demostrado su utilidad para
aportar un control satisfactorio, aunque tal vez en muchas
situaciones especficas no aporten un control ptimo.

El controlador de tipo PID posee tres acciones de control:


Accin Proporcional
Accin integral
Accin derivativa
Representadas en la ecuacin del controlador
respectivamente, en el esquema se aprecia la ubicacin
dentro de un lazo de control cerrado
Controladores PID

Mtodos de sintonizacin del controlador


Primer mtodo de sintonizacin segn Ziegler-Nichols
Para utilizar los metodos de sintonizacion del controlador PID, es necesario conocer el modelo matematico de la planta, por ende, se
puede determinar su funcion de transferencia.
Al obtener la respuesta de la planta, es posible utilizar los parametros de sintoanizacion, los calculos, son valores ESTIMADOS, por lo
que se recomienda realizar modificaciones en base a los obtenidos.

En el primer mtodo, se debe obtener la respuesta del sistema a un escaln unitario en lazo abierto, si el sistema no posee polos
dominantes ni complejos conjugados, la curva de respuesta puede tener forma de S.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la
constante de tiempo se determinan dibujando una
recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
tiempo, como se muestra en la figura:
Controladores PID

Mtodos de sintonizacin del controlador


Segundo mtodo de sintonizacin
En el segundo mtodo de sintonizacin, se debe obtener la respuesta en lazo cerrado y se debe agregar la accin
proporcional, el valor de la accin proporcional debe aumentar hasta generar una oscilacin sostenida. Al obtener esta
oscilacin, se obtiene el periodo critico de la seal.
Con estos dos parmetros se determina la sintonizacin del controlador PID.

Kp Ti Td
P 0.5 Kc - -
PI 0.45 Kc Pc/1.2 -
PID 0.6 Kc 0.5 Pc Pc/8
Controladores PID

Control Proporcional
El control proporcional se define como una proporcionalidad al error, donde la accion se determina en base a una
multiplicacion de una constante denominada Kp, eliminando la accion integral y derivativa del controlador PID.

Al Analizar la curva de respuesta, el sistema presenta una oscilacion a trasves del tiempo, debido a
que no posee acciones de integracion y derivacion.
Para la determinacion de un K critico, es necesario conocer la funcion de transferencia en lazo
cerrado, como se muestra en la formula, de este modo existe un cristerio de estabilidad
denominado: Routh-Hurwitz
Controladores PID

Ejercicio de aplicacin:
1. Determine la sintonizacin y comparacin de un controlador tipo P,PI,PID para la siguiente planta:

3
G( s)
s 3 6s 2 11s 6
2. Agregue una perturbacion del 10% de la referencia, obtenga grafica resultante.
3. Realice la comparacion de los tipos de controlador.
Controladores PID

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


Se utiliza para determinar las raices inestables del sistema, criterio de estabilidad utiliza los polos del sistema y se grafican
en el plano imaginario S.
() 0 + 1 1 +2 2 +
=
() 0 + 1 1 + 2 2 +

La formula para calcular los coeficientes:


Controladores PID

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


Determinar el valor de K para que sea estable
Controladores PID

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz


Determinar el valor de K para que sea estable
Fuente bibliogrfica
Ingeniera de control moderna (K. Ogata 5 Edicin)
Sistemas de control automtico (Kuo)
Control de sistemas no lineales.
Control en el espacio de estados.