You are on page 1of 24

Electricidad

Electrnica
Y Automatizacin

Simulacin de sistemas de primer y segundo orden


Control Automtico de Procesos
Docente: Braulio Martinez R.
Definicin concepto de simulacin

Simulacin: Es el proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino experiencias


con l, con la finalidad de comprender el comportamiento del sistema o evaluar nuevas
estrategias dentro de los
lmites impuestos por un cierto criterio o un conjunto de ellos para el funcionamiento del sistema.
La simulacin de sistemas dinmicos puede ser realizada de variadas
maneras, dentro de las ms comunes podemos encontrar:
Utilizando funcin de transferencia
Utilizando diagramas de bloque
Utilizando variables de estado
De todas estas la ms utilizada es en base a la funcin de transferencia, la
cual presenta algunas restricciones tales como:
Solo permite simulaciones de sistemas lineales.
Las condiciones iniciales del sistema deben ser iguales a cero.

Esquema de simulacin
tpico en Simulink
Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

Ejemplo 1:
Considere el sistema mecnico que se muestra en la figura.
Determine el modelo matemtico del sistema:
Segn la segunda ley de newton:
=

La ecuacin diferencial que describe el comportamiento del
sistema corresponde a:

2 () ()
=
2
En donde:

:
:
:
:
:

La funcin de transferencia del sistema esta representada por


la ecuacin
() 1
=
() 2 + +
Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

La simulacin en bloques de simulink y


funcin de transferencia se presenta en
el esquema.
Parmetros de simulacin:
Masa= 1kg
K= 0.5 N/m
b=0.9
La entrada esta representada por un
escalon unitario.
F(t)=1

La curva de respuesta del


sistema representa una funcin
de segundo orden.
Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

Ejemplo 2:

Ejercicio de aplicacin: obtenga


funcin de transferencia y realice
simulacin mediante funcin
embebida, bloques de simulink y
transfer function. La entrada esta
dada por un escaln unitario

2
2 + + =

Sistema mvil enlazado a un carrito sin
masa Los parmetros de simulacin:
m=3; b=0.5; k=0.2;
Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

El esquema de simulacin esta


presentado a la izquierda, en una
primera parte se presenta la simulacin
embebida, posteriormente la funcin de
transferencia y mediante bloques.

Esquema simulacin sistema mvil anclado a


un carrito sin masa

Respuesta al escaln unitario del sistema


Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

Tarea 1: Determinar el modelo matemtico, funcin de transferencia (Y(s)/U(s),


realizar la simulacin mediante bloques y respuesta de la funcin de transferencia
del sistema, verificar resultados con el docente.

El sistema representa una aproximacin de un


sistema de suspensin de una motocicleta, la
entrada u esta dada por un bloque Escaln, X e Y
son los desplazamientos respectivamente.
Los parmetros de simulacin:
M1= 1kg; M2= 0.7Kg; k1=0.7; k2=0.5 ;b=0.7
Simulacin de sistemas mecnicos en Matlab

Tarea 2: Un sistema del tipo pndulo invertido, se puede representar segn el


siguiente esquema, verificar resultados con el docente.
Donde:
b=0.04 Kg/s
m=0.1 Kg
g=9.81 m/s
L=1 m
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Sistemas de nivel de liquido de flujo laminar


En la mecnica de fluidos, el numero de Reynolds sirve para identificar si un flujo es de tipo turbulento o
laminar, Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes de
flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de
Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de
Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin
turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar mediante ecuaciones
diferenciales lineales.

F caudal en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio



qi caudal de entrada de su valor en estado estable.
qo Caudal de salida de su valor en estado estable.
F altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio)
h altura a partir de su valor en estado estable
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Sistemas de nivel de liquido de flujo laminar


Ecuaciones diferenciales que rigen al modelo de tanque simple:

= =


q =

Reemplazando obtenemos

+ =

La funcin de transferencia:

()
=
0() + 1
Determinar:
0()
=?
()
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Sistemas de nivel de liquido de flujo laminar


RS(T)
Determinar la funcin de transferencia del sistema de nivel de liquido
RU(T)

Las ecuaciones que rigen al modelo son:


1 2 1 2 2
= 1 ; 1 = 0 1; = 2 ; 2 = 1 2
1 2

2() 1
=
0() 1122 S + 11 + 22 + 21 + 1
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Sistemas de nivel de liquido de flujo laminar


RS(T)
Determinar la funcin de transferencia del sistema de nivel de liquido
RU(T)

Las ecuaciones que rigen al modelo son:


2 1 1 2 2
= 1 ; 1 = 1; = 2 ; 2 = 0 1 2
1 2

2() (11 + 1)
=
0() 1122 S + 11 + 22 + 21 + 1
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Sistemas de nivel de liquido de flujo laminar


Determinar el modelo matemtico del sistema de nivel de liquido con dos entradas

Las ecuaciones que rigen al modelo son:

1 1 1 1
= 1 + 2 + 1
11 11 1

2 1 1 1 1
= 1 ( + )2 + 2
12 12 22 2
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Ejercicio de aplicacin
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Ejercicio de aplicacin
Simulacin de sistemas de nivel de lquido en Matlab

Tarea 3:

Obtenga la respuesta de la variacin de altura en una grafica, las caractersticas del tanque son las mismas y
el caudal de entrada es constante:
Base 0.8 [m]
Altura: 1 [m]
Salida 32 [mm]
Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Circuitos Elctricos de tipo RLC

Sistemas elctricos y electrnicos. El modelo matemtico se determina


mediante la Ley de nodos de Kirchhoff,
Circuitos RLC se determinan las cadas de tensin en
cada elemento, de forma que la ecuacin
diferencial esta dad por:

1
+ Ri + Z =

1
Z =

Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Circuitos Elctricos de tipo RLC

Sistemas elctricos y electrnicos. Realizar el modelo matemtico del


Circuitos RLC siguiente sistema:

1
Z 1 2 + 11 = ei
1

1 1
Z 2 1 + 22 + Z 2 = 0
1 2

1
Z 2 =
2
Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Circuitos Elctricos de tipo RLC

Transformada directa:
1
Considere el circuito: + Ri + Z =

1
Z =

1
() + RI(s) + () = Vi(s)

1
() = (s)

() 1
Funcin de transferencia Del modelo: =
() S + + 1
Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Circuitos Elctricos de tipo RLC

Determinar funcin de transferencia,


realice la simulacin mediante
scripts y en simulink. utilice la
funcin escaln unitario como
entrada R=10ohm; c=0.1microF.
()
= ?
()

u Determinar funcin de transferencia, realice la


simulacin mediante scripts y en simulink,
R utilice la funcin escaln unitario como
C
entrada. R=100ohm; c=22microF; L =
100mH.
()
= ?
()
Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Tarea 4

Un motor de CC comnmente est descrito por el siguiente sistema de ecuaciones


diferenciales:

Donde se desea encontrar su velocidad angular Wr [rad/seg], en base a la corriente de armadura ia


[A]. La entrada esta dada por:
= [volts] entre 0 y 5 segundos.
= [volts] entre 5 y 10 segundos.
Los dems parmetros:
Simulacin de sistemas elctricos en Matlab

Tarea 5

La evolucin de la temperatura de una habitacin, viene dada por la


siguiente ecuacin diferencial:

Donde se desea encontrar la temperatura [C] en base a la entrada del actuador


g() . Se desea simular entonces el sistema para las siguientes condiciones de entrada:

: Constante de trmica efectiva de tiempo (obtenida como promedio de todas las


temperaturas de la casa), su valor es de 64 [min].
i : Temperatura final (Temperatura ambiente), a la cual llega la casa cuando el calefactor
est apagado, con un valor de 25 [C].
j : Aumento de temperatura del calefactor, la cual es multiplicada por una seal con duty
cycle variable, de valor 11,1.
Fuente bibliogrfica
Ingeniera de control moderna (K. Ogata 5 Edicin)
Sistemas de control automtico (Kuo)
Control de sistemas no lineales.
Control en el espacio de estados.