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PROBLEMAS RESUELTOS DEL OGATA (CAPITULO V PG.

309)

B-5-1. Si la trayectoria directa de un sistema contiene al menos un elemento de


integracin, la salida sigue cambiando mientras haya un error presente. La salida se
detiene cuando el error es precisamente cero. Si se introduce al sistema una perturbacin
externa, es conveniente tener un elemento de integracin entre el elemento que mide el
error y el punto en donde se introduce la perturbacin, a fin de que el efecto de la
perturbacin externa se haga cero en estado estable.

Demuestre que, si la perturbacin es una funcin rampa, el error en estado estable


provocado por esta perturbacin rampa solo se elimina si dos integradores preceden al
punto en el que se introduce la perturbacin.

Solucin:

supongamos que:
D(s)

R(s) + E(s) + C(s)


2
+
ki
k p G(s)
- s

donde G(s) es un polinomio de orden n.

Simplificando esta funcin de transferencia se tiene:

D(s) 2
s
k p.s k i 2

2
ki
R(s)+ +
+
k p C(s)
s G(s)
-

si seguimos simplificando se obtiene:

2
D(s) s
k p.s k i 2

R(s)+
+
+ k p.s k i .G(s)
2 C(s)
2
- s
2
D(s) s
k p.s k i 2

R(s)+
+
k p.s k i G(s) 2 C(s)

s k p.s k i
2 2

Por lo tanto la respuesta viene dada por:


k p.s k i .Rs s .Ds.Gs
2 2

C s
s k p.s k i
2 2

Supongamos que la entrada R(s) es de tipo escaln unitario y la entrada de la


perturbacin R(s) es de tipo rampa, a dems la funcin G(s) es del tipo:

. T 2 .s 1.T 3 .s 1....T n .s 1
G s T 1 .s 1
La respuesta es:


k p.s k i s.Gs 1
2

C s
s k p.s k i s
. , luego el error viene dado por:
2
2

s k p.s k i 1 Gs s.Gs . 1 , el
2 2

E s Rs C s
s k p.s k i
2
error en estado
2 s

estacionario es:

Lim s.E s Lim


s
2
k p.s k i 1 Gs s.Gs k .1 1 0 0
2
2

s k p.s k i
i
e ss 2 2 2
s 0 s 0
k i

Es evidente que se requiere de dos integrados para que el error en estado estacionario
sea cero.

B-5-2. Considere los controladores automticos industriales cuyas acciones de control


son proporcionales, integrales, proporcionales-integrales, proporcionales-derivativas y
proporcionales-integrales-derivativas. Las funciones de transferencia de estos
controladores se obtienen, respectivamente, a partir de:
U s U s k i U s 1 U s
kp, , k p .1 , k p .1 T d .s ,
E s E s s E s T i .s E s

U s 1
k p .1 T d .s
E s
T i .s

en donde U(s) es la transformada de Laplace de u(t), la salida del controlador, y E(s) es


la transformada de Laplace de e(t), la seal de error. Trace las curvas u(t) contra t para
cada uno de los cincos tipos de controladores, cuando la seal de error sea

(a) e(t) = funcin escaln unitario


(b) e(t) = funcin rampa unitaria

Al trazar las curvas, suponga que los valores numricos de Kp, Ki,Ti y Td, se obtienen
como
Kp = aumento proporcional = 4
Ki = aumento integral = 2
Ti = tiempo integral = 2 seg
Td = tiempo derivativo = 0.8 seg

Solucin:

Para el caso (a) se tiene respectivamente:

U s s u1 4
4
1 t

U s
2
2 2
u 2t 2.t
s
4 1 4
U s s .1 2.s s
2
3 2
u3t 4 2.t
s
U 4 s s .1 0.8.s s 3.2 u3t 4 3.2 * t
4 4

4 1 4
U 5 s s .1 0.8.s 2.s s 3.2 2 u5t 4 3.2 *
2
2.t
t
s
En cdigo de Matlab V6.5 se tiene:

% Resolucion del problema B-5-2. Del Ogata Pg. 310


%primera parte

clc,close all,clear
t=0:0.1:5;
num1=[4];
den1=[1];
step(num1,den1,t)
hold on
num2=[2];
den2=[1 0];
step(num2,den2,t)
num3=[4 2];
step(num3,den2,t)
num4=[3.2 4];
[y,x]=impulse(num4,den2,t);
plot(t,y,'x')
num5=[3.2 4 2];
den5=[1 0 0];
[y,x]=impulse(num5,den5,t);
plot(t,y,':')
legend('Control P','Control I','Control P+I','Control P+D','Control P+I+D',2)
title('respuesta de los controladores a una entrada escalon')
grid on

y la grafica de la respuesta es la siguiente:

Para la segunda parte (b) una entrada rampa unitaria arroja los siguientes resultados:

U s
4
1 2
u1t 4.t
s
U s
2
u 2t t
2
2 3
s
4 1 4
U s
2
1 2 3 u3t 4.t t
2
2
s 2.s s s
3

U s 1 0.8 * s s u4 4.t 3.2


4 4 3.2
4 2 2 t
s s
4 1 4 3.2 2
U s 1 0.8 * s 2.s s u5 4.t 3.2 t
2
5 2 2 3 t
s s s
En cdigo de Matlab V6.5 se tiene:

%segunda parte (b)


num1=[0 4];
den1=[1 0];
figure
step(num1,den1,t)
num2=[0 0 2];
den2=[1 0 0];
hold on
step(num2,den2,t)
num3=[0 4 2];
step(num3,den2)
num4=[3.2 4];
step(num4,den1,t)
num5=[3.2 4 2];
step(num5,den2,t);
legend('Control P','Control I','Control P+I','Control P+D','Control P+I+D',2)
title('respuesta de los controladores a una entrada rampa')
grid on

y la grafica es la siguiente:

B-5-3. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de


transferencia en lazo abierto es:

K
G s.J .s B
s
Analice los efectos de variar los valores de K y B sobre el error en estado estable en la
respuesta rampa unitaria. Trace curvas de respuesta rampa unitaria para valores de K
pequeo, mediano, y grande.

Solucin:

Se sabe que un sistema realimentado unitariamente tiene como funcin de transferencia


la siguiente ecuacin:

2
K

C s

K

J
Rs J . s B.s K
2 2

B K K
..s
.
J
2.
2
s 2. J .K J

Mientras que el error viene dado por:



B K
s 2. .

1 2. J .K J
E s C s R S , el error en estado
s

2

2 B K K
s 2 . .
J
.. s
2 . J . K

J
estacionario es:

B K B K
s 2. .
2. .

2. J .K J 2. J .K J B
e ss
Lim E s Lim 2
2

s 0 s 0
B K K K K
2. . ..s
2
s 2 . J .K

J
J J
Evidentemente el error en estado estacionario ser proporcional al valor de B, mientras
que tender a cero cuanto mayor sea el valor de K.

Para una entrada rampa unitaria se tiene lo siguiente:


2
K

J
2

C s
1 1
. . n

K s s 2. . .s n
2 2 2 2 2
s B K
n
2. .s
2
.
s 2. J .K J
J
K B
donde: n ,y
J 2. J .K
.s .s b4
C s b1 2 b2 2 b3
s 2. . n .s n
2
s
b b . s 2. . .b b b . s . .b 2. b .s .b
1 3
3
n 1 2 4
2
n n 1 2
2
n 2
2
n

b1 b3 0

2.
b1
n
1
2. . . 0 2
b

n b1 b 2 b 4 2.
b3



n
b4 4. 1
2


n .b1 2. b2 0

b2 1
queda al sustituir:

2.
.s 4. 1
2

C s
2. 1 1
. n
n s s2 s
2
2. . n n
2

(1) caso Subamortiguado ( 0< <1) en este caso :

2.
.s 4. 1
2

C s
2. 1 1
. n
n s s2 s . n j. n . 1 2 . s . n j. n . 1 2

En este caso se tienen dos polos conjugados en el semi plano izquierdo del plano s, en
este caso se puede hacer:

4. 2 1

2
2. 1 1 2.
C s
s
. 2 . 2 . 2
n

n s n s 2. . n .s 2 n s 2. . n .s 22
s 2 2
La transformada inversa es:


4. 1 . .t
2
2.
n .sen . 1 2
. e n .sen n . 1
2

. 2
c t
.t
. e
t
n n 1
2
n
1

2

tal que:

1
2
1
tag

(2) caso crticamente ( =1) en este caso :

En este caso se puede hacer la siguiente transformacin:

a .s a a .s a
2

C s .
1 n 1 2
3 4

s s n s n
2 2 2 2
, queda:
s
a a . s 2.a . a a . s .a . a .2.s a .
1 3
3
1 n 2 4
2
n 1 n 2 2
2
n
2
n

a1 a3 0

2.a1 . n a 2 a 4 0

a1 . n a2 .2 0
1
a2
queda:
2
a1
n
1

a2 C s
2 1 1
. 2
2 s

3 n

. .
2
a n s s n s n n s n
2 2



3
n
a 4 3
ahora descompondremos la siguiente funcin en fraccin simple:

2 s b b 2
1
2
b2 .s 2
s n s n
.
s n
n
2 2
n
s n

mientras que:

, por lo tanto queda: C s


2 2 1 1 2 1 2
. 2
b
s n
. , al
1
n n s s n s n 2

aplicar la transformada inversa de laplace se tiene:


1 .t
t . e n
2
c t 2.
t
n n

(3) caso sobreamortiguado ( >1) en este caso :


Se sabe que en el caso de una entrada escaln unitario la respuesta al sistema es:


.t .t
2 2
1 1 . 1 1 .
c t 1
.e
n


.e
n


2 2 2 2
2. 1. 1 2. 1. 1

al integral se tiene:

1 1

2 2
1 1 . 1 1 .

.t .t
c t 1

2
.e
n
2
.e

n

1. 1.
2 2
2 2
2. . n
2. . n

Para obtener las grficas en funcin del K se deben fijar los valores de J y de B, por los
cuales se tomarn como la unidad, de ser as, entonces: n K , mientras que:
1
, por lo tanto el cdigo en Matlab para las grficas de diversos valores de k
2. K
es:

% Solucion al problema B-5-3 Del Ogata Pg. 310

clc,clear,close all
t=0:0.5:100;
K1=0.01;
K2=0.02;
K3=0.05;
K4=0.10;
K5=1;
K6=10;
K7=100;
K8=500;
num1=[0 0 0 K1];
num2=[0 0 0 K2];
num3=[0 0 0 K3];
num4=[0 0 0 K4];
num5=[0 0 0 K5];
num6=[0 0 0 K6];
num7=[0 0 0 K7];
num8=[0 0 0 K8];

den1=[1 1 K1 0];
den2=[1 1 K2 0];
den3=[1 1 K3 0];
den4=[1 1 K4 0];
den5=[1 1 K5 0];
den6=[1 1 K6 0];
den7=[1 1 K7 0];
den8=[1 1 K8 0];

step(num1,den1,t)
hold on
step(num2,den2,t)
step(num3,den3,t)
step(num4,den4,t)
step(num5,den5,t)
step(num6,den6,t)
step(num7,den7,t)
step(num8,den8,t)
title('respuesta a un impulso unitario')
legend('0.01','0.02','0.05','0.1','1','10','100','500',2)
grid on

y la grfica es:

B-5-4. La figura 5-82 muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control de


posicin. El sistema II es un sistema de control de posicin con accin de control PD. El
sistema III es un sistema de control de posicin con realimentacin de velocidad.
Compare las respuestas escaln unitario, de impulso unitario, y rampa unitaria de los
tres sistemas. Cul sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y el
sobrepaso mximo en la respuesta escaln?

+
R(s) 1 C(s)
5
s.5.s 1
-

Sistema I

+
R(s) 1 C(s)
5.1 0.8s
s.5.s 1
-

Sistema II

+ + C(s)
R(s) 1 1
5
s.5.s 1 s
- -

0.8

Sistema III

Figura 5-82. (a) sistema de control de posicin (b) sistema de control de posicin con
accin de control PD, (c) sistema de control de posicin con realimentacin de
velocidad

Solucin:

Primero se simplifican los diagramas de bloques hasta sus funciones de transferencia


as:

C s
1 5
, C s
2 4.s 5
, C s
3 1
R s 5. s s 5
2
R s 5. s 5.s 5
2
R s s
2
s 1

Para la respuesta impulso unitario se tiene:

1 2

C s sen0,995 .t
0 ,1.t
c1t 1,005 . e
1
1
1
2 .1.s
2 2
s 10
1
4
.s 1 2

C 2 s 2 1 5 4 .s
.
s 2. 2 .1.s 1
2 5 2
1
s 2. 2 .1.s 12
s
2 1
2. .1.s
2
1
2

al aplicar la transformada inversa se tiene:

.1,25.sen0,866 .t sen0,866 .t 1,0472


0 , 5.t
c2 1,08253 . e
t

el ultimo es:
12

C s
1
, por lo tanto su transformada inversa vale:
s 1 1
1
3 2
s 2. .1.s
2 2
s 2

.sen0,86603 .t
0 , 5.t
c3 1,1547 . e
t

Para hacer la comparacin se empleo Matlab. El cdigo en Matlab V6.5 es el siguiente:

% Resolucion del problema B-5-4. Del Ogata. Pg. 310

clc,clear,close all
t=0:0.05:20;
num1=[0 0 5];
num2=[0 4 5];
num3=[0 0 1];
den1=[1 1 5];
den2=[5 5 5];
den3=[1 1 1];
impulse(num1,den1,t)
hold on
impulse(num2,den2,t)
impulse(num3,den3,t)
grid on
title('respuesta a un impulso unitario')
legend('I','II','III')

y la grfica de la respuesta al impulso unitario fue la siguiente:


Ahora resolveremos los sistemas para una entrada escaln unitario as se tienen:

a b .s c , queda: . 5
C s s .
1 5
1 1
a 1
1, por otra parte:

s s 5
1 2 2 1
s 2
s s 5 s s 5
s 0

0. s 0.s 5 b11s c 1.s 5


b 1 0
b 1

2 2 1 1
, queda:


1
c 1 0
c 1


1 1
2

s 1 5
C s s s 5 s
1 1 s 1
.
5 5

1 2
s 5 2 2
s . 5.s 5

2 2
s 2 . . 5 .s 5 2.
10 10
La transformada inversa de este sistema es:

.2,2360716 .sen2,17945 .t 1,3453 sen2,17945 .t


0 , 5.t
c1 1 0,4588314 . e
t

El segundo sistema es:

4
4
.s 1 .s 1
b.s c 5
C 2 s s . 2 s 1 s 2 s 1 , tal que: a
1 5 a
1 , por otro lado:
s s 1
2
s s
s 0
b 1 0 b 1
0. s
2
.s 1
4
5
b1.s 2
c 1.s 1
c 1

4
c
1 , al sustituir:
5 5

1
1
s 2

C 2 t s 2 s5 1 s
1 1 s 1
.
s 2 1
s 2. 2 .1s 12 5
s
2 1
2. .1s
2
1 2

Donde la transformada inversa de laplace es:

c2 1 0,23094 . e
t
0 , 5.t
5..sen0,86602 .t 1,0472 .sen0,86602 .t
el ultimo sistema tiene:

b.s c s 1 12

C 3 s s . 2 s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 s
1 1 a 1 1 s

s s s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2
s
2 1
2. .1.s
2
1
2

Buscando la transformada inversa de Laplace se tiene:

c3 1 1,1547 . e
t
0 , 5.t
.sen0,86603 .t 1,0472 .sen0,86603 .t

Para comparar las tres respuestas se emplea el cdigo de Matlab V6.5 as:

%respuesta a un escalon unitario (Continuacin del anterior)


figure
step(num1,den1,t)
hold on
step(num2,den2,t)
step(num3,den3,t)
grid on
title('respuesta a un escalon unitario')
legend('I','II','III')
grid on

y la respuesta grfica es la siguiente:


Ahora determinaremos la respuesta a una entrada de Rampa unitaria:

a.s b c.s d
C s
1 1
1 2
. 2

s s2 1 .s 1 s s
2 1
.s 1
5 5
a 2 b
0. s 0.s 0.s 1 a c . s b d . s a .s b
3 2 3

5 5
a c 0
a
bd 0 al sustituir:
5 1 1 24
a , b 1, c , d
b
a 0 5 5 25
5
b 1

1 2

C1 1 5 . s 2 5 .
1 1 1 1 s 24
.
s 2 1
s 2. 10 .1..s 1 2 25
s
2 1
2. .1..s
10
1
2

Al sustituir se tiene:

1
c1 5 t 0,201 . e
t
0 ,1.t
sen0,995 .t 1,4706 4,8.sen0,995 .t
Para el segundo sistema se tiene:
4
.s 1
a.s b c.s d
C 2 s 2 . 2 s 1 2 2 s 1
1 5
s s s s
0. s 0. s .s 1 a c . s a b d . s a b .s b
3 2 4 3 2

5
a c 0
a b c 0 , al sustituir:
1 1 4
4 a , b 1, c , d
a b 5 5 5 5

b 1

12

C 2 s 5 . s 2 5 .
1 1 1 1 s 4
.
s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2 5
s
2 1
2. .1.s
2
1
2

La transformada inversa nos da:

.sen0,866 .t 1,0472 4.sen0,866 .t


1 0 , 5.t
c2 5 t 0,2309 . e
t

El tercer sistema es:

a.s b c.s d
C s
1 1
. ,
s 1 s 1
3 2 2 2 2
s s s s
queda:
0. s 0. s 0.s 1 a c. s a b d . s a b .s b
3 2 3 2

a c 0
a b d 0 , al sustituir:

a 1, b 1, c 1, d 0
a b 0
b 1

C 3 s s 2
1 1 s
s 2 1
s 2. 2 .1.s 1 2

La transformada inversa es:

.sen0,866 .t 1,0472
0 , 5.t
c3 1 t 1,1547 . e
t

El cdigo en Matlab V6.5 para generar las graficas comparativas a una entrada rampa
unitaria , es el siguiente:

% respuesta a una rampa unitaria


num1=[0 0 0 5];
num2=[0 4 0 5];
num3=[0 0 0 1];
den1=[1 1 5 0];
den2=[5 5 5 0];
den3=[1 1 1 0];
figure
step(num1,den1,t)
hold on
step(num2,den2,t)
step(num3,den3,t)
title('respuesta a una rampa unitaria')
legend('I','II','III',2)
grid on

La grafica es:

Para el caso de la entrada escaln unitario las respuestas de los tres sistemas fueron las
siguientes:
c1t 1 0,4588314 . e .2,2360716 .sen2,17945 .t 1,3453 sen2,17945 .t
0 , 5.t

c2 1 0,23094 . e 5..sen0,86602 .t 1,0472 .sen0,86602 .t


0 , 5.t
t

c3 1 1,1547 . e .sen0,86603 .t 1,0472 .sen0,86603 .t


0 , 5.t
t

Se puede observar que el sistema III tiene menor sobrepaso mximo y se puede decir
que los tiempos de asentamiento son iguales en los tres caso ts = 8 s (criterio del 2%),
por lo tanto podremos afirmar que el sistema que mejor responde a una entrada escaln
unitario es el III. Los sobrepasos mximos son los siguientes:

Mp1= 48,63% Mp2 = 24,5% Mp3 = 16,3 %


B-5-5. Considere el sistema de control de posicin de la figura 5-83. Escriba un
programa de MATLAB para obtener una respuesta escaln unitario y una respuesta
rampa unitaria del sistema. Trace las curvas de x1(t) contra t, x2(t) contra t, x3(t) contra
t, y e(t) contra t [en donde e(t) = r(t) x1(t)] para la respuesta escaln unitario y la
respuesta rampa unitaria.

+ E(s) + x3 x2 x1
R(s) 1 2 1
4 5
s 0,1.s 1 s
- -

Figura 5-83. Sistema de control de posicin

Solucin:

Del diagrama de bloques se tienen las siguientes ecuaciones:

E s R s
X s 1

X s s . X s
1
1 2

X s s 10 . X s
100
2 3

X s s 4.E s X s
1
3 2

Al considerar una sola entrada (R(s)) y cuatro salidas (X1, X2, X3,E) ahora se puede
enfocar el problema desde otro punto de vista, retornando al dominio temporal as:

e r x
t t 1
*

x x 1 2
*

x 10. x
2 2
100 . x3
*

x 3
4. et x2
o tambin as:

*
x1 0 x1 0 x1
*
0 1

x2 0 10 100 * x2 0 * r , y 1 0 0* x2
* 4 1 0 x3 4
x3
x3
0 1 0 0

Sea : A 0 10 100 , B 0 , C 1 0 0 , D = 0
4 1 0 4

Por lo tanto se tiene:

*
x A.x B.r
, adicionalmente se tiene: e r y , en cdigo de Matlab se tiene:
y C .x D.r

el cdigo en Matlab V6.5 para la resolucin de este problema es el siguiente:

% Solucion del Problema B-5-5. Del Ogata Pg. 311

clc,clear,close all
A=[0 1 0;0 -10 100;-4 -1 0];
B=[0;0;4];
C=[1 0 0];
D=0;
[y1,y,t]=step(A,B,C,D);
e=1-y1;
plot(t,y,t,e)
legend('x1','x2','x3','e')
title('respuesta a un escalon unitario')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('amplitud')
grid on

y la grfica respectiva para la entrada escaln es la siguiente:


Como Matlab no tiene un comando directo para el clculo de una entrada rampa
unitaria, entonces debemos modificar la matriz de manera que aparezca una prxima
variable que represente la integral a la respuesta escaln unitario, as:

* *
sea : x4 y.dt x4 y x4 x, 1
as se pueden definir las otras salidas:
* *

x5 x2 .dt x5 x2 , mientras que: x6 x3 .dt x6 x3 por lo tanto se tiene el


nuevo sistema de variable de estados as:

*
x1
* 0 0 0 0 x1 0 x1
x2
0 1

* 0 10 100 0 0 0 x 0 x2

2

x3 4 1
0 0 0 0 x3 4 x
* * * r , y 1 0 0 0 0 0*
3

1 0 0 0 0 0 x4 0 x4
x4 0 1 0 0 0 0 x 0 x
* 5 5

x5 0 0 1 0 0 0
x6 0 x6
*
x
6

o lo que es igual a decir:

*
x AA.x BB.r

y CC .x DD.r

0 1 0 0 0 0 0
0 10 100 0 0 0 0

4 1 0 0 0 0 4
AA , BB , CC 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0
D=0

En el cdigo de Matlab ser:

%respuesta a una rampa unitaria


AA=[0 1 0 0 0 0;0 -10 100 0 0 0;-4 -1 0 0 0 0;1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0];
BB=[0;0;4;0;0;0];
CC=[1 0 0 0 0 0];
DD=0;
[y1,y,t]=step(AA,BB,CC,DD);
y1=[0 0 0 1 0 0]*y';
e=t-y1;
y2=[0 0 0 0 1 0]*y';
y3=[0 0 0 0 0 1]*y';
figure
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,e)
legend('x1','x2','x3','e')
title('respuesta a una rampa unitaria')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('amplitud')
grid on

mientras que la grfica es:


B-5-6. Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de control
con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

Gs
K
s.s 1
. s 2
Solucin:

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Gs
K K

s.s 1
. s 2 K s
3
3. s 2s K
2

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh se tiene:

s 3. s 2 s K
3 2

:1 2
3

s
s : 3 K
2

6K
1
0K 6
s : 0
3
0:K
s 0

B-5-7. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente


funcin de transferencia en lazo abierto:
Gs
10
s.s 1
. 2.s 3
Es estable este sistema?

Solucin:

C s 10 10
, aplicando el criterio de estabilidad
Rs s.s 1
. 2.s 3 10 2. s s2 3.s 10
3

de Routh se tiene:

2. s s 3.s 10
3 2

s :2 3
3

2
s : 1 10
s : 23 0
1

0
s : 10 0
Como en la primera columna aparece un signo menos (-) el sistema no es estable.

B-5-8. Considere el sistema

*
x A.x

En donde la matriz {A} se obtiene mediante:

0 1 0

A b3 0 1
0 b2 b1

En donde {A} se denomina matriz de Schwarz. Demuestre que la primera columna del
arreglo de Routh de la ecuacin caracterstica s.I A 0 , est formada por:1,b1,b2, y
b2.b3.

Solucin:

s 0 0 0 1 0 s 1 0

s.I A 0 s 0 b3 0 1 b3 s 1
0 0 s 0 b2 b1 0 b2 s b1

queda:
s 1 0 s 1 0 s 1
b 3
s 1 b 3
s 1 b 3
s , al resolver se tiene:
0 b 2
s b1 0 b 2
s b1 0 s b1

s b .s 0 0 b1 .b3 b3 .s b2 .s 0 0 , al simplificar se tiene:


3 2
1

s b . s b b .s b .b 0
3 2
1 2 3 1 3

Aplicando Criterio de Routh :

s : 1 b b
3
2 3
2
s : b b .b1 1 3
1
s :b 2
0
s : b .b 1 3

B-5.9. Considere el sistema neumtico de la figura 5-84. Obtenga la funcin de


transferencia X(s)/Pi(s).

Capacitancia C Constante de
Resistencia rigidez R
P+ pi R
q
x

P + po Area A

Figura 5-84. Sistema Neumtico.


Solucin:

Para valores pequeos de po y pi, la resistencia R obtenida mediante la ecuacin:



P pi P po
d p , queda al simplificar: R pi p o -----(1)
R
dq q
Q q Q

dm .dp dm
La capacitancia C se obtiene por la definicin como: C C , que es
dp dt dt
d p
igual a decir: C. q -----(2), por otra parte si se establece el D.C.L de este sistema
o

dt
se obtiene lo siguiente:
p . A K .x 0 p . A K .x ----(3), Transformando a Laplace se obtiene:
o o
Qs
1
, Qs C.s. Po , y
K
. X s , el diagrama de bloques es el
R Pi P o P o
A
siguiente:
+
Pi 1 Q 1 Po A x
R C.s K
-

Al simplificar el diagrama de bloques se obtiene la funcin de transferencia:

A

X s

K
Pi s R.C.s 1
Nota: K engloba la constante de rigidez tanto del resorte como la del fuelle.

B-5-10. La figura 5-85 muestra un controlador neumtico. Qu clase de accin de


control produce este controlador? Obtenga la funcin de transferencia Pc(s)/E(s).

Seal de Error
e
Pp
b b
Tobera a
Aleta
Orificio X x
b


Z z Y y
k

P pc c

Ps
Figura 5-85. Control Neumtico.

Solucin:

Para el relevador neumtico como amplificador de segunda etapa se tiene:

Suponiendo que la relacin entre la variacin en la presin pb y la variacin provoca un


desplazamiento lineal z sobre el diafragma del relevador neumtico se tiene:

Ppb b p k .z -----(1)
b 1


Z z como el relevador acta como un amplificador de seal
neumtica, significa que un incremento del
desplazamiento de z provoca un aumento de la presin
P p c c
de control pc, es decir:

p k
c 2
.z -----(2)
Relevador Neumtico
con escape por tal razn la relacin entre la seal de salida entre la
seal de entrada ser la combinacin de las ecuaciones
(1) con (2), queda:
p k .k . p
c 1 2 b
-----(3)

Ahora analizando la Tobera-Aleta como amplificador de primera etapa se tiene:

x Suponiendo que la relacin entre la variacin en la


presin trasera de la tobera pb y la variacin en la
Pb
distancia tobera-aleta x es lineal, tenemos que:

p k
b 3
.x -----(4)

Pa
Ahora analizaremos la relacin entre la entrada de error e
el desplazamiento x y la realimentacin y.

Por trigonometra se tiene:


e
e x a.x
h -----(5)
a ah h ex
x
e y e.b a. y
h h ----(6)
ah bh e y
b
Igualando (5) con (6) se tiene:

y
a.x e.b a. y
Reordenando se tiene:
ex e y
e .b a. y.e e.b.x a.x. y a.x. y a.x.e 0
2

, finalmente se tiene:
e.b.e a.x a. y b.x 0 b.e a b .x a. y

b a
x .e . y ----(7)
ab ab
Constante
de rigidez R Si se aplica las condiciones de equilibrio se
tiene:
P+ pc
y p . A Ks R . y 0 ,
c
sea: Ks+R = K
entonces:
Area A
K
pc A . y -----(8)
Si ahora transformamos a Laplace se obtienen las siguientes ecuaciones:

P s k . k . P s
C 1 2 b

P s k .X s
b 3

X s .E s .Y s
b a
ab ab

Pc s A .Y s
K

El Diagramas de bloques respectivos es el siguiente:

X(s) Pb(s) Pc(s)


E(s) b + 1 k3 k1*k2
ab
-
Y(s)
K
a
A

Al simplificar se tiene:

P s
c k . k . k . A.b
1 2

3

E s a b . A k . k . k .k .a K
1 2 3
t

Por lo tanto este tipo de controlador es del tipo proporcional.


B-5-11. Considere el controlador neumtico de la figura 5-86. Suponiendo que el
relevador neumtico tiene la caracterstica de que pc = Kpb (en donde K>0), determine
la accin de control de este controlador. La entrada al controlador es e y la salida es pc.

Seal de Error
e
Pp b b Tobera a
Aleta
Orificio X x
b
R

I
Z z Y y
k

P p
c c

Ps
Figura 5-86. Control Neumtico.

Solucin:

Este sistema es semejante al anterior con la diferencia de que ahora el fuelle tiene
precedido una resistencia R la cual lo transforma a:

Capacitancia Constante
Resistencia C de rigidez R
P+ pc R
Este sistema fue estudia do en el
problema B-5-9, y tiene por funcin de
q transferencia:
y
A

Y s
P + po Area A

Ks
Pc s R.C.s 1
Por lo tanto el diagrama de bloques ahora queda:

X(s) Pb(s) Pc(s)


E(s) b + 1 k3 k1*k2
ab
-
Y(s)
A
a Ks
R.C.s 1
Al simplificar queda:

k 3
.k A
P s
c a b Por lo general : k 3
.k
. K s
1 , entonces se tiene:
E s A a b R.C.s 1

1 k 3
.k
. K s

a b R.C.s 1
P s K .1 R.C.s
c s

E s A

Por lo tanto es un controlador de tipo proporcional-derivativo.

B-5-12. La figura 5-87 muestra un controlador neumtico. La seal e es la entrada y el


cambio en la presin de control pc es la salida. Obtenga la funcin de transferencia
Pc(s)/E(s). Suponga que el relevador neumtico tiene la caracterstica de que pc = Kpb,
en donde K>0.
Seal de Error
e
Pp b b Tobera a
Aleta
Orificio X x
b

II
Z z I
k

Ps

Figura 5-87. Control Neumtico.


P p
c c

Solucin:

Se conservan las ecuaciones de la tobera-aleta, las distancias (a,b), las ecuaciones del
relevador neumtico vistos en el problema B-5-11, y B-5-12, pero cambian las
ecuaciones de los fuelles as:

Estableciendo el D.C.L de ambos fuelles se tiene que:

p .A p .A K
c I o II equi.
y0
Adicionalmente se sabe que:

d p
R.C. o
p p
dt o c

Por lo tanto las ecuaciones que rigen la dinmica de este sistema son:

P s k . k . P s
C 1 2 b

P s k .X s
b 3

X s .E s .Y s
b a
ab ab
Pc s. AI Po s. AII K equ.Y s
P s R.C.s 1 . P s
1
o c

Al construir el diagrama de bloques se tiene:

X(s) Pb(s) Pc(s)


E(s) b + 1 k3 k1*k2
ab
-
Y(s) AI
1 +
a
K equ.
-

A II

R.C.s 1

Al simplificar se tiene:

k .k .k
Pc s b.
1 2 3

ab , si se asume que AI = AII queda:


E s k 1. k 2 . k 3 a A
1 . . AI II

ab K equi R.C .s 1
b
Pc s a b k1 k 2 k 3
. . .
, si ahora se considera que:
E s a A.R.C.s 1
1 . k1. k 2 . k 3 .
ab K equi R.C.s 1
a A.R.C.s 1
. k1. k 2 . k 3 . 1 , entonces:
ab K equi R.C.s 1
P s
c b

R.C.s 1 b. K equi b. K equi 1
.
E s A.R.C.s 1 a. A.R.C.s a. A a. A R.C.s
a.
K equi
R.C.s 1 b. K equi

P s b. K
c
1
equi 1
, sea
b. K equi
, y T i R.C , entonces se tiene:
E s a. A R.C.s K p
a. A

P s
c

.1
1
E s K
, por lo tanto este es un tipo de controlador proporcional-
p
T i
.s
integral.

B-5-13. Considere el controlador neumtico de la figura 5-88. Qu clase de accin de


control produce este controlador? Suponga que el relevador neumtico tiene la
caracterstica de que pc = Kpb, en donde K>0.
Seal de Error
e
Pp
b b Tobera a
Aleta
Orificio X x
R1 b

II
Z z I
k

R2

Ps

Figura 5-88. Control Neumtico.


P p
c c

Solucin:

De la misma manera que los problemas B-5-11, y B-5-12, las ecuaciones de la tobera-
aleta, relevador neumtico, y la barra (a,b) son las mismas, pero ahora cambia los
fuelles I, y II:

Si ahora establecemos la ecuacin de equilibrio para los fuelles I, y II se tiene:

p . A p . A k. y 0 -----(1)
1 2

Adicionalmente se tienen para los fuelles I y II:


d p
CR1 1
p p ------(2)
1

dt 1 c

Mientras que:
d p
C 2 R2 dt 2 p2 pc ----(3)
Transformando a Laplace se tiene:

P s k . k . P s
C 1 2 b

P s k .X s
b 3

X s .E s .Y s
b a
ab ab

P1 s P2 s A .Y s
k

P1 s . .s 1 . Pc s
1
C1 R1
P s . Pc s
1
2
C . R .s 1
2 2

El diagrama de bloques es el siguiente:

X(s) Pb(s) Pc(s)


E(s) b + 1 k3 k1*k2
ab
-
1
Y(s)
a A
+ C . R .s 1
1 1

K -
1
C . R .s 1
2 2

Simplificando el diagrama de Bloques se tiene:

b
Pc s a b k1 k 2 k 3
. . .
E s a A 1 1
1 . k 1 . k 2 . k 3 . .
ab K R1 .C1 .s 1 R2 .C 2 .s 1
Supongamos que:
a A 1 1
. k 1 . k 2 . k 3 . . 1

ab K R1 .C1 .s 1 R2 C 2
. .s 1

al simplificar se tiene:

P s b.K R .C .s 1. R .C .s 1 b.K . R .C .s 1. R .C .s 1
c 1 2 1 2

a. A R .C .s R .C .s R .C .s R .C .s
1 2 1 2

E s 2
a. A
2 1 1 2 2 1 1

Si ahora denominamos:

b.K
K p
, T R .C
i 2 2
, y T d
R1.C1 , queda:
a. A

P s .s 1
. T i .s 1 . . . T .s 1
2
c
.T d
K .T T s T d i i d

E s K p
T T .s
i d
p
T T .s i d

P s T i T d T d .T i 1 1
c

E s K p . s
.s
T i T d T i T d T i T d

P s T i T d T d .T i 1 1
c

E s K p . s
. .1 .s
T i T d T i T d T i T d

Por lo tanto es un controlador proporcional-integral-derivativo.

B-5-14. La figura 5-89 contiene un transductor electroneumtico. Demuestra que el


cambio en la presin de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada.

Aleta
Corriente de
Entrada

Aire a presin Salida de presin

Figura 5-89 Transductor elctrico neumtico


Solucin:

Las variables del sistema son los siguientes:


As
a b c k
i Z z

ks

Y y
X x

d e

ps po

Para el solenoide se tiene que la corriente es proporcional a la fuerza sobre la aleta:

f k i .i
i
Para la tobera-aleta se tiene:
p k
s 0
.x p . A k .x
0 0 1

El D.C.L de la aleta nos da:

a b c

fi Po.Ao k.(z-y)

a b . f i b.k 1.x k.z y 0

Para la barra b-c se tiene:

b z
c
x

Por trigonometra se tiene:


x z b
x .z
b c c
D.C.L de la barra d-e:

d e

Rx k.(y-z) Po.As+ ks*y

Por equilibrio se tiene:

d .k. y z d e.Po . As k s . y 0

Tambin se tiene la siguiente relacin trigonomtrica:

d d e d e
y .z
yz y e

Transformando a Laplace se tiene:

F k .I
i i

P K .X
o o

a b. F b. k .X K.Z K.Y 0
i 1
b
X .Z
c
d .k k .Y d .k .Z
Po d e. s

As A d e. A
s s

d e
Y .Z
e

El diagrama de bloques es el siguiente:

d .k
k s

d e. As A s

-
I(s) Fi + Po(s)
Ki (a+b) + 1 e z(s) d .k -
K y(s) d e d e . As
-

x(s)
b
b.K1
c

Al simplificar se tiene:
d e d .k k
s
e d e. As A s

-
- + Po(s)
I(s) Ki.(a+b) + 1 e d .k
K d e d e . As
-

2
b .k 1

d .k d e ks
.
e. As e As

- d .k + Po(s)
I(s) Ki.(a+b) + e
d e . As
+ K .e d -
-

2
b .k 1

I(s) Ki.(a+b) + e d
2
.k d e . k
2
s
Po(s)

K .e d 1 e.d e . As
-

2
b .k 1

I(s) Ki.(a+b) e.c d


2
.k d e . k
2
s
Po(s)

K .e d .c c b . k 1.e
2
e.d e . As

I(s) k .a b.e.c.d
i d e . k
2
.k
2
s
Po(s)

K.e d .c c b . k .ee.d e. A
2
1 s
B-5-15. La figura 5-90 muestra una vlvula de aleta colocada entre dos toberas
opuestas. Si la aleta se mueve ligeramente a la derecha, ocurre un desequilibrio de
presin en las toberas y el pistn de potencia se mueve a la izquierda, y viceversa. Con
frecuencia se usan dispositivos como ste en los sistemas de seguimiento hidrulicos
como vlvulas de primera etapa en las servovlvulas de dos etapas. Este uso se da
porque es posible que se requiera una fuerza considerable para impulsar vlvulas de
carrete ms grande que la que produce la fuerza de flujo en estado estable. Para reducir
o compensar esta fuerza, se emplea con frecuencia una configuracin de vlvulas de dos
etapas; se usa una vlvula de aleta o una tubera a chorro como vlvula de primera etapa
para aportar la fuerza necesaria, con el propsito de impulsar la vlvula de carretes de
la segunda etapa.
y

Figura 5-90 Vlvula de aletas

La figura 5-91 ofrece un diagrama esquemtico de un servomotor hidrulico en el cual


se amplifica la seal de error en dos etapas mediante una tubera a chorro y una vlvula
piloto. Dibuje un diagrama de bloques del sistema de la figura 5-91 y a continuacin
encuentre la funcin de transferencia entre y y x, en donde x es la presin de aire y y es
el desplazamiento del pistn de potencia.

x
Aceite bajo presin

Figura 5-91 Vlvula de aletas Aceite bajo presin


Solucin:

Si z es el desplazamiento del carrete que acciona al pistn, entonces la relacin entre


y /z esta dada por:

dy
.z ----(1)
dt k 1

Si l es el desplazamiento de la boquilla de la tobera, y adems es un valor pequeo,


entonces el caudal que llega al pistn ser proporcional a ese desplazamiento, por lo
tanto:
q k 2 .l ----(2)
A dems, para el pistn se cumple la ecuacin de continuidad, tal que:
dz
A. . q ----(3)
dt
Al combinar (2) con (3) se tiene:
dz k 2
.l ----(4)
dt A.

Si ahora se estudia el D.C.L del vstago de la boquilla se tendr:

x. As k .l 0 ----(5)
Transformando a Laplace se tiene:

Y s k .Z s
1

s
1
Z s k 2 . .Ls
A. s
X s .Ls
k
A s

El diagrama de bloques queda as:

X(s) L(s) Z(s) Y(s)


A k2 1 k
s
1

k A. . s s

Por lo tanto al simplificar se tiene:

Y s As k 1. k 2 1
. .
X s A k. s2
B-5-16. La figura 5-92 es un diagrama esquemtico de un sistema de control de
elevacin de aeronaves. La entrada al sistema es el ngulo de reflexin de la palanca
de control y la salida es el ngulo de elevacin . Suponga que los ngulos y son
relativamente pequeos. Demuestre que, para cada ngulo de la palanca de control,
existe un ngulo de elevacin correspondiente (en estado estable).

Aceite a presin

a
L

Figura 5-92 Sistema de control de elevacin de aeronaves

Solucin:

Para la palanca se tiene un ngulo pequeo tal que:

e l.sen e l.

Para el sistema de barras a,b se tiene:

b a
x .e .y
ab ab

Para el sistema de vlvula piloto y cilindro de potencia se tiene:

dy
.x
dt k 1

Para el ngulo de salida se toma como:

y k.
Al transformar a Laplace se tiene:

E s l.s
X s .E s .Y s
b a
ab ab

Y s k. X s
1

s
Y s K .s

En diagrama de bloques se tiene:

E(s) + X(s) k Y(s) (s)


(s) b 1 1
L s
ab - k

a
ab

Simplificando este diagrama de bloques se llega a:

k .b.L 1

s k .a b

s .a
s k 1
a b
Si ahora retornamos al dominio temporal con una entrada escaln se obtiene:

.a
k
k .b.L
1
.e
1 .t
a b
k.a b

t

es decir que la respuesta es de primer orden.

B-5-17. Considere el controlador de la figura 5-93. La entrada es la presin "pi" y la


salida es el desplazamiento "y" del pistn de potencia. Obtenga la funcin de
transferencia Y(s)/Pi(s).
Aire pi (entrada)

a a

b b

y (Salida)

Figura 5-93 Controlador

Solucin:

Para el fuelle neumtico se tiene:

p . A k
i i
k . x y 0

Para el cilindro de potencia se tiene:

dy
.x
dt k 1
Al transformar a Laplace se tiene:

X s P s . Y s
A
i
ki k
Y s k 1
. X s
s

Por lo tanto la funcin de transferencia es:

P s
i
A
+ Y(s)
k 1

ki k -
s

Luego de reducir el diagrama de bloques se tiene:


k 1

Y s k k1

P i s s k
k k1

B-5-18. Obtenga la funcin de transferencia Eo(s)/Ei(s) del circuito con amplificador


operacional de la figura 5-94.

R2
c R1
A
-
+
ei
eo

Figura 5-94 Circuito con amplificador operacional

Solucin:

Supondremos que este amplificador operacional es ideal es decir su ganancia es


constante y no se ve afectada por la carga de salida, si por el condensador y la
resistencia fluye una corriente i1, aplicando Kirchhoff se tiene:

1
e c i .dt R .i A ---(1)
i i 1 i

Si la corriente que pasa por la segunda resistencia es i2, se tiene:

A R2 .i2 e0 ---(2)
Asumiendo que la corriente que pasa al amplificador es despreciable entonces:

i i1 2
---(3)
Dado que el amplificador operacional est regido por: K .0 A , pero como K>>1
e
0
entonces A 0 , por lo tanto se puede despreciar ese voltaje.

Por lo tanto al transformar a Laplace se tiene:

I s . E s , I s . E 0 s ,
C.s 1
I s I s
R1.C.s 1 i
1 2 1 2
R 2

Por lo tanto se tiene:


C.s
. E i s
1
. E 0 s E s R .C.s
0 2

R1 .C .s 1 R2 E s R .C.s 1
i 1

Este es un amplificador inversor

B-5-19. Obtenga la funcin de transferencia Eo(s)/Ei(s) del circuito con amplificador


operacional de la figura 5-95.

R1
R1
B
C -
A
+

ei R2 eo

Figura 5-95 Circuito con amplificador operacional

Solucin:

Aplicando las leyes de Kirchhoff para los voltajes se tiene:

Si i2 es la corriente que circula por C y R2 entonces:

1
e c i .dt R .i
i 2 2 2
------(1)

y si i1 es la corriente que circula por R1 y R1 se tiene:

e 2. R .i e -----(2)
i 1 1 o

Para el amplificador operacional se tiene:

e o
K . A B -----(3) dado que K>>1 entonces A B

tal que: A R2 .i2 ----(4)

y B R1.i1 e0 ----(5)
Combinando (4), y (5) se tiene:

e R .i R .i ----(6)
o 2 2 1 1

Ahora transformando a Laplace las ecuaciones (1) , (2) y (6) se obtiene:

I s . E s -----(7)
C.s
2
R2 .C.s 1 i
I s 2. E s E s ----(8)
1
1 i o
R 1

E s0
R . I s R . I s ----(9)
2 2 1 1

Al sustituir (7) y (8) en la ecuacin (9) se obtiene:

R .C.s
E s .C.s 1 E s 2 . E s 2 . E s
1 2 1
o i i o
R 2

Al simplificar queda:

E s R .C.s 1 , por lo tanto la constante de tiempo ser: T .C


o 2
R
E s R .C.s 1
2
i 2

E s T .s 1
o

E s T .s 1
i

B-5-20. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de


C s K .s b
transferencia : 2 . Determine la funcin de transferencia en lazo
Rs s a.s b
abierto G(s) . Demuestre que el error en estado estable en la respuesta rampa unitaria se
obtiene mediante:

1 aK
e ss

K v
b
Solucin:

Se sabe que la funcin de transferencia en lazo cerrado es la siguiente:

C s Gs

Rs 1 Gs

K .s b
2

Gs . s a.s b K .s b K .s b .Gs
s a.s b
2

al simplificar se tiene:
K .s b
Gs
s a K .s
2
Luego el error viene dado por:

a K .s
2
K .s b
E s Rs C s .s
1 1 1
. , por lo tanto el error en

2 2 2 2 2
s s s a.s b s s a .s b
rgimen estacionario es:

s a K aK
Lim s.E s Lim
1
e
a.s b
ss 2
s 0 s 0
s b Kv
B-5-21. Demuestre que el error en estado estable en la respuesta a las entradas rampa se
hace cero si la funcin de transferencia en lazo cerrado est dada mediante:

C s a .s a n
n 1

Rs s a .s
n n 1
... a n 1 .s a n
1

Solucin:

1 s a1 . s ... a n 2 . s
n n 1 2

Se sabe que el error esta dado por: E s 2 n , luego el


. n 1 ...
s s a1 s an1 an
. s
error en estado estacionario es:

n 1 . n 2 ...
s a1 s an2 .s 0 0
ess Lim n . n 1 ...
s 0
s a1 s an1.s an an