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1.- Preparacin del dibujo del lugar de las races.

(a) 1
Escribirla ecuacin
KP caracterstica(
en forma
s) de 0
polos-ceros de manera que el parmetro de inters K
aparezca como un multiplicador.
M

s zi
(b)1Factor
K n i 1P(s) en trminos de n polos y M ceros.
0
s pj
j 1

(c)x Localizar
polos, olos polos y ceros de lazo abierto de
ceros
P(s) en el plano s con smbolos seleccionados.

(d) Determinar el nmero de lugares de las races El lugar de las races comienza en un polo y fina
separados, SL. en un cero.
SL = n cuando n M; n = nmero finito de polos;
(e) El lugar de las races es simtrico con respecto al M = nmero finito de ceros.
eje real horizontal.

2.- Localizar los segmentos del eje real en los cuales El lugar de las races se encuentra a la izquierda de
estn los lugares de las races. nmero impar de polos y ceros.


3.- El lugar pdej las
races
zi contina a los ceros del
A a lo largo de las asntotas centradas en A y
infinito
con ngulo An. M

A
2q 1 180 , q 0,1,2,... n M 1
nM

4.- Determinar el punto en que el lugar de las races Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz.
que cruza el eje imaginario (si lo hace).

5.- Determinar el punto de salida en el eje real (si a) Supngase K = P(s).


existe alguno). dP ( s )
0 b) obtngase
ds
c) Determnense las races de 5(b) o utilcese
mtodo grfico para encontrar el mximo de p(s).

6.-P ( sCalcular
el q360
) 180 ngulo
qde
0la
,1,salida del lugar
2,3,...
geomtrico desde los polos complejos y el de llegada
en los ceros complejos.

7.- Compltese el dibujo del lugar de las races.


Mtodo del Lugar de las races

Paso Ecuacin relacionada o regla

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