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INTRODUCCION AL PID

Podemos definir un controlador PID en MATLAB utilizando la funcin de transferencia directamente, por
ejemplo
Kp = 1;
Ki = 1;
Kd = 1;

s = tf('s');
C = Kp + Ki/s + Kd*s

Alternativamente, podemos usar el objeto controlador pid de MATLAB para generar un controlador de
tiempo continuo equivalente como sigue:

C = pid(Kp,Ki,Kd)

Vamos a convertir el objeto pid a una funcin de transferencia para ver que produce el mismo resultado
que anteriormente:

tf(C)

Veamos primero la respuesta de paso de lazo abierto


s = tf('s');
P = 1/(s^2 + 10*s + 20);
step(P)
Control Proporcional
Siendo la ganancia proporcional (Kp) igual a 300 y cambiamos el archivo m a la siguiente:
Kp = 300;
C = pid(Kp)
T = feedback(C*P,1)

t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Control Proporcional-Derivado

Dejamos Kp igual 300 como antes y Kd igual 10 e introducimos estos comandos.

Kp = 300;
Kd = 10;
C = pid(Kp,0,Kd)
T = feedback(C*P,1)
t = 0:0.01:2;
step(T,t)
Control Proporcional-Integral

Reducimos Kp a 30 y dejamos Ki igual a 70


Kp = 30;
Ki = 70;
C = pid(Kp,Ki)
T = feedback(C*P,1)

t = 0:0.01:2;
step(T,t)
Control Proporcional-Integral-Derivado

Despus de varios ensayos y errores, las ganancias = 350, = 300 y = 50 proporcionaron la respuesta
deseada.

Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
C = pid(Kp,Ki,Kd)
T = feedback(C*P,1);

t = 0:0.01:2;
step(T,t)

Conclusiones en el diseo de un controlador PID

Obtener una respuesta en bucle abierto y determinar qu necesita ser mejorado


Aada un control proporcional para mejorar el tiempo de subida
Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario
Ajuste cada uno de Kp, Ki y Kd hasta obtener una respuesta deseada.
Por ltimo, no es necesario implementar los tres controladores (proporcionales, derivados e integrales)
en un solo sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si un controlador PI da una respuesta
suficientemente buena (como el ejemplo anterior), entonces no es necesario implementar un controlador
derivado en el sistema.
Sintonizacin automtica de PID
MATLAB proporciona herramientas para elegir automticamente las ganancias ptimas de PID, lo que
hace innecesario el proceso de prueba y error descrito anteriormente. Puede acceder al algoritmo de
ajuste directamente usando pidtune oa travs de una interfaz grfica de usuario (GUI) usando pidtool.

La respuesta al paso mostrada es ms lenta que el controlador proporcional que diseamos a mano.
Mostrar parmetros en la parte superior derecha. La constante de ganancia proporcional, Kp, es menor
que la que usamos, Kp = 94,85 <300.
Ahora podemos ajustar los parmetros del controlador y ver la respuesta resultante en la ventana GUI.
Arrastro el control deslizante de tiempo slider a la derecha hasta 0.14s. La respuesta se hace ms
rpida, y podemos ver que Kp est ahora ms cerca del valor manual. Tambin podemos ver todos los
dems parmetros de rendimiento y robustez del sistema.

Ahora intentemos disear un controlador PID para nuestro sistema. Especificando el controlador C, como
segundo parmetro, pidtool disear otro controlador PID (en lugar de P o PI) y comparar la respuesta
del sistema con el controlador automatizado con el de la lnea de base.
Codigo:
pidtool(P,C)
Vemos en la ventana de salida que el controlador automatizado responde ms lentamente y muestra
ms sobrepaso que la lnea de base. Ahora elijo la opcin de desing mode: frecuency domeain, que
revela ms parmetros de ajuste