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INSTITUTO

POLITECNICO
NACIONAL
Unidad Profesional Interdisciplinaria de Biotecnologa

Proyecto final:

Estabilidad de la planta (P, PD y PID)

Anlisis de grficos de bode y Nyquist

Alumnos: Profesor:
Garibay Jimnez Brian Ramrez Barrios Miguel
Prez Ortiz Kevin Daniel Luis

Grupo: Materia:
4mm6 Sistemas Dinmicos I

Fecha de entrega:
Mxico, CDMX a 5 de diciembre del 2017
El procesamiento para el circuito siguiente (figura 1), ser dependiendo del arreglo que se tenga por
amplificador, con ayuda de la tabla 1, podemos sustituirlos para convertirlos en un diagrama de
bloques e ir reduciendo el sistema a una funcin de transferencia con la que se pueda trabajar.

Figura 1

Tabla 1

Sustituimos y convertimos en diagramas de bloques que resultara como el siguiente diagrama


(Figura 2).

Figura 2
La seal que se visualiza con este diagrama es la siguiente:

Figura 2

Creamos bloques similares para corroborar que la funcin de transferencia es correcta.

Diagrama de bloques Grafico

Funcin de transferencia

Figura 3

Retroalimientacin de la FT

Figura 4

La funcin de transferencia del sistema de forma simplificada es:


Diagrama de bode de la funcin de transferencia principal

Diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia principal

margen_ganancia = Inf; margen_phase = 0; wn = Inf; wp = 1.8932


Criterio Ziegler Nichols

Para plantear este criterio, debemos tomar el denominador de nuestra funcin de transferencia y
calcular sus races, las cuales son: 0.047098i y de esto, se sustituye en jw para calcular k.

15634.08M (jw)^2 + 34.68M + k = 0

Para lo cual, k = 146

Entonces, a partir de estos valores, vamos a calcular cada variable para crear los controles
indicados como en la tabla siguiente.

G(s) KP Ti Ki Td Kd
P Kp 0.5 Ku
PI Kp[1+(1/Tis)] 0.45 Ku Pu/1.2 Kp/Ti
PID Kp[1+(1/Tds)+(Tds)] 0.6 Ku Pu/2 Kp/Ti Pu/8 Kp/Td

Y los resultados son:

G(s) KP Ti Ki Td Kd
P 73 73 - - - -
PI 73/(66.703313 s) 65.7 111.1721 0.59097 - -
PID 1217.3334 s 87.6 66.703313 1.31327 16.6758 5.253121

Control Proporcional
Este es el diagrama aplicando la amplificacin proporcional.
Diagrama de bode Diagrama de Nyquist

margen_ganancia = Inf; margen_phase = 0; wn = Inf; wp = 16.1704

Control Proporcional Integrativo


Este es el diagrama aplicando la amplificacin proporcional integrativo.
Diagrama de bode Diagrama de Nyquist

margen_ganancia = 3.6666e-17 Margen_phase = -90 wn = 0.0471


wp = 6.5899 margengagancia_db = -328.7146

Control Proporcional Integrativo Derivativo


Este es el diagrama aplicando la amplificacin proporcional integral derivativo.
Diagrama de bode Diagrama de Nyquist

margen_ganancia = 3.6666e-17
Margen_phase = -90; wn = 0.0471; wp = 6.5899;
Margen ganancia_db = -328.7146