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NOM: THEME CLASSE:

PRENOM: S4.5 Acquisition de donnes GROUPE:


DATE: TITRE DUREE:
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CONTEXTE : SYSTEME TRANSGERBEUR ( voir doc 1 )

Problme pos : dtecter les positions dun chariot qui se dplace selon 3 axes.

- axe Y : 2 positions butes TOR,


- axe X : 7 positions + 2 positions butes TOR,
- axe Z : 5 positions + 2 positions butes TOR.

Nombre de positions totales dtecter sur le systme homothtique : 41 ( 35 positions courantes +


6 butes )
Il y en a beaucoup plus dans la ralit ( exemple : stock de grand magasin ).

Solutions retenues :

- Utilisation des capteurs TOR ( Tout Ou Rien ) pour les positions de butes.

- Utilisation des codeurs rotatifs qui vont permettrent un contrle des positions courantes et non
prdtermines et le positionnement entirement maitris par le systme de traitement.

I) CONSTITUTION ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT.


Le codeur rotatif est encore appel :
- Capteur de position angulaire
- Capteur optique de position

Sa sortie reprsente sous forme numrique la position angulaire de laxe dentre.

Laxe du codeur est li mcaniquement larbre de la machine qui lentraine. Cet axe fait tourner
un disque qui lui est solidaire.

Diode Disque phototransistor


lectroluminescente gradu

Traitement Information
de logique
linformatio
MACHINE n
ENTRAINANANTE

CODEUR
accouplement

Un faisceau lumineux mis par des diodes lectroluminescentes traverse les fentes du disque
crant sur les phototransistors rcepteurs un signal analogique.

Ce signal est amplifi puis converti en un signal carr, qui est ensuite envoy un systme de
traitement.
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Il existe 2 types de codeurs rotatifs :


- Le codeur incrmental
- Le codeur absolu

II) LE CODEUR INCREMENTAL


Le disque du codeur incrmental comporte :
- 2 pistes extrieures A et B
- 1 piste intrieure Z

Les pistes extrieures sont dcales dun quart de priode ( 90 ) et divises en N intervalles gaux
alternativement opaques et transparents.

En un tour complet, le faisceau est interrompu N fois et dlivre donc N signaux conscutifs.
Derrire les pistes, deux phototransistors dlivrent deux signaux A et B dphass de 90 .

Ce dcalage permet de dterminer le sens de rotation :


- dans le sens de rotation 1, B = 0 au front montant de A.
- dans le sens de rotation 2, B = 1 au front montant de A.

Sens de rotation 1 Sens de rotation 2


A 1
0
1
B
0
1
Z
0
Positionnement
90

La piste intrieure comporte une seule fentre transparente et dlivre un signal par tour.
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Ce signal Z de dure lectrique 90 et appel top zro est synchrone avec A et B.


Il dfinit une position de rfrence et permet une rinitialisation chaque tour.

III LE CODEUR ABSOLU.


Les codeurs absolus sont destins des contrles de dplacement et de positionnement dun
mobile par codage.

Le disque comporte n pistes concentriques divises en segments gaux.

Chaque piste est reprsentative dun bit.

La piste intrieure est compose dune moiti opaque et dune moiti transparente permet de
dterminer dans quel demi-tour on se situe.
La piste suivante est divise en quatre quarts alternativement opaques et transparents.
La lecture de cette piste combine avec la prcdente permet de dterminer dans quel quart de
tour on se situe.

Les piste suivantes permettent successivement de dterminer dans quel huitime de tour, seizime
de tour, etc, on se situe.

Le disque fournit donc un code pour chaque position angulaire de laxe.

Disque de codeur absolu


12 pistes soit 4096 positions

La piste intrieure correspond au MSB ( Most signifiant fort) et la piste extrieure au LSB
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( Least signifiant faible ).

Intrt :
Ds la premire mise sous tension ou aprs une coupure de tension linformation dlivre
correspond la position relle du mobile.

IV) CARACTERISTIQUES ET CHOIX DUN CODEUR


- Le degr de protection
- Les dimensions et le moyen de fixation
- La rsolution du codeur
- La technologie ( incrmental ou absolu )
- La tension dalimentation et le type de sortie

V) CHOIX DUN CODEUR INCREMENTAL


Pour choisir le codeur, il faut dterminer sa rsolution et sa frquence maximale.
v = 0,1 m/s

Prcision = 2mm Poulie : d = 80mm

1) Dtermination de la rsolution.

- Longueur du dplacement L en 1 tour de poulie :

L = 2 r = d = . 0,08 = 0,251 m

- Nombre de priodes n en un tour de poulie :

n = dplacement L / prcision = 0,251 / 0,002 = 125,6. Donc 126 priodes / tour

Choisir la rsolution R du codeur 126 priodes / tr

2) Dtermination de la frquence maximale de comptage.

fmax : frquence maximale de comptage en Hz


Fmax = n . R n : vitesse de rotation en tr/s
R : rsolution en m
- Dtermination de la vitesse angulaire (en rad/s) :

v : vitesse en m/s
= v / r = 0,1 / 0,04 = 2,5 rd/s
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r : rayon en m

- Dtermination de la vitesse de rotation n (en tr/s) :

n = / 2 = 2,5 / 2 = 0,397 tr/s

Donc on en dduit :

Fmax = n . R = 0,397 . 125,6 = 49,9 Hz = 50 Hz

6) CHOIX DUN CODEUR ABSOLU

Prcision souhaite : l = 5mm


h = 1,4 m

Codeur absolu

Poulie : d = 80 mm

1) Dtermination de la rsolution.

- Longueur du dplacement L en 1 tour de poulie :

L = 2 r = d = . 0,08 = 0,251 m

- Nombre de points n en un tour de poulie :

n = dplacement L / prcision = 0,251 / 0,005 = 50,2 points/tr

Choisir la rsolution R du codeur 50,2 points / tr

2) Dtermination du nombre de tours effectus.


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Nombre de tours = hauteur h / longueur par tour = 1,4 / 0,251 = 5,57 tr

Il faut choisir un codeur multitours