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Mécanique Générale ISET Nabeul

PLAN DE LEÇON

CARACTÉRISTIQUES D’INERTIE DES SOLIDES
 Objectifs spécifiques :

1. Déterminer le centre de gravité d’un solide.
2. Ecrire la matrice d’inertie d’un solide par rapport à un repère.
3. Ecrire la matrice d’inertie d’un solide réel.
 Motivation :
En s’appuyant sur les notions vues en mécanique générale en 1er semestre
l’étudiant essayera de déterminer la matrice d’inertie d’un solide
 Pré acquis :
 calcul intégral simple
 notions de physique.
 Moyens d’enseignement :
 tableau,
 Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Génie Mécanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
 Durée : 6 séances de 1h : 30
 Evaluation : - Formative au cours de la séance (TD N°6)
- Sommative : Test d’évaluation.

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Mécanique Générale ISET Nabeul

Chap.5: CARACTERISTIQUES D’INERTIE DES SOLIDES

La géométrie des masses permet de déterminer le centre de gravité et la matrice d’inertie
d’un solide, notions utilisées dans les chapitres suivants.

I- Centre d’inertie – Centre de masse –centre de gravité :
Pour un solide homogène, où l’accélération de pesanteur est constante, les trois centres sont
confondus :
1- Système discret.
n n
1
OG = ⋅  mi OP i ; M =  mi
M i =1 i =i

G est le barycentre des points Pi affectés des masses mi .
2- Système continu.
1 1 1 1
M S    z dm
OG = . OP.dm  xG = x dm ; yG = y dm et zG =
M S M S M S

Cas Particulier des solides homogènes

Nature du solide Masse spécifique Masse Centre d’inertie

Masse linéique m = λ . dl 1
L L
Ligne L OG = ⋅ OP.dl
Elément dl dm = λ .dl L

Masse surfacique m = σ . ds 1
S 
Surface S OG = ⋅ OP.ds
Elément ds dm = σ .ds S S

Masse volumique m = ρ . dv 1
V 
Volume V OG = ⋅ OP.dv
Elément dv dm = ρ .dv V V

3- Exemples :

3.1 Cône de révolution :
Le centre d’inertie d’un cône de révolution de rayon R ,de hauteur h , plein et homogène

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2 Demi-cerceau : xP =R Cosθ  P  yP =R Sinθ L=π R π π L xG = xPdl = 2π R Cosθ R dθ =R2 2π Cosθ dθ = 2 R2 − − L 2 2 π π L yG = yPdl = 2π R Sinθ R dθ =R2 2π Sinθ dθ = 0 − − L 2 2 xG = 2R  π d’ou OG =   yG = 0  II.Théorème de Guldin : Les deux théorèmes de Guldin ne sont valables que pour le cas de courbe plane ou surface plane.Premier théorème : Dans un plan π . L1 Page 55 . x ) ne traversant pas. la position du centre de gravité G C de cette courbe est donnée par rG S = 2π ⋅ rG ⋅ L  rG : distance séparant G de (O.Mécanique Générale ISET Nabeul Le volume v du cône est V = 1πR2h 3 zG = 1  z dv dz h V E dv=πr 2dz y tgα = R = r  r = R z . considérons une courbe C de longueur L et un  axe (O.  x 1. x ) .  O S : aire engendrée par C en tournant autour de (O. h z h R 2 finalement zG = 1  π 2 z3 dz  zG = 3 h V E h 4 3. x ) .

x ) .Deuxième théorème : Dans un plan π . x ) .Déterminer la position du centre de gravité G d’une plaque demi-circulaire de rayon R et de section S. considérons une surface d’air S et un axe (O. Correction : R y R La longueur du demi-cercle : L=πR S xG La surface générée du demi-cercle : S =4πR2 x Appliquant le théorème de GULDIN  xG = 2R π 3. L1 Page 56 .Déterminer la position du centre de gravité G d’un demi-cerceau.Applications : 1. O  V : volume engendré par S en tournant autour de (O.Déterminer l’air d’une surface conique (S) de hauteur h et de rayon R Correction : La longueur : L= R 2 + h 2 Le centre d’inertie : xG = R 2 La section : S =2πLxG Finalement S =πR R2 +h2 2. x ) ne traversant pas. Mécanique Générale ISET Nabeul  x 2. la position du centre de gravité G de cette surface est donnée par rG V = 2π ⋅ rG ⋅ S  rG : distance séparant G de (O. III.

R La surface S =πR2 Le volume V =2ππr 2R V = 2π 2 r 2 R 5. Il comporte un trou circulaire centré en A (OA = a) et de rayon r.Un solide (S) homogène de masse M est constitué par un cylindre plein de hauteur H.Mécanique Générale ISET Nabeul Correction :  y L'axe Ox coupe la plaque en deux morceaux identiques Le volume V = 4πR3 3  x La surface S =π R2 finalement xG = 4R O 2 3π (S) 4. de rayon R et un cône de rayon R et de hauteur h. Le cylindre et le cône sont assemblés par soudure comme l’indique la figure 2 L1 Page 57 . 6.Déterminer le volume d’un Tore Correction : y Déterminer le volume d’un tore (V ) r de rayons r et R .Le volant représenté figure 1 est caractérisé par sa masse m et son rayon R. Déterminer le centre d’inertie G du volant.

1.z dans le repère O. Moment d’inertie de (S) par rapport un axe (∆).2 IV. y.x + y.H I (S ) =  AM A S dm A . On appelle moment d’inertie du solide ( S )  (Δ ) x par rapport à un axe (Δ) .dm M ∈S dm 2 Moment d’inertie de S /(axe Oz) : I ( S / Oz ) =  (x + y 2 ). H A x O  O y h  x Fig.  O y 2. la quantité positive : 2 I (S ) =  HM Δ S dm 3. y. y. Etant donné un solide ( S ) de masse m . y )] : I ( S / OXY ) = ).dm M ∈S  x L1 Page 58 .z : ( )     OM = x. y + z. la quantité positive : 2 (S) .1 Fig. Moment d’inertie de (S) par rapport un point.   z δ On appelle moment d’inertie du solide ( S ) dm M par rapport à un point A .z z z  (x M 2 Moment d’inertie de S /(point O) : I ( S / O) = + y 2 + z 2 ).x.Matrice d’inertie d’un solide (S). Produit d’inertie de S /( axex :Ox et Oy) J ( S / xoy ) =  x.Mécanique Générale  ISET Nabeul z  y R  . x .dm y M ∈S x .dm  M ∈S O y    (z 2 Moment d’inertie de S /[plan ( O. Expressions analytiques dans un repère orthonormé : Un point M d’un solide ( S ) ayant pour coordonnées x.

dm −  xz.dm = 0 S S   Si (O. E et F : Produits d’inertie Si le solide admet des plans de symétrie :   Si (O. z ) plan de symétrie. On connaît la matrice d’inertie au point O : [I ( S ) ]O On veut calculer le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ : I ( S / Δ ) L1 Page 59 . Matrice d’inertie d’un solide (S) en O : La matrice d’inertie s’écrit sous la forme suivante : (y −  xy. y ) alors A=B 5.dm Iox − J ( xoy ) − J ( xoz ) S S S [I ( ) ]( S    O. x . Si (O. x . x . z ) D. y .dm = 0 S S   Si (O.dm = 0 et D =  yz.dm 2 2 −  yz. y )et (O. alors y varie de ± y0 donc : F =  xy. z ) = − J ( xoy ) Ioy − J ( yoz ) = −  xy.dm = 0 et D =  yz.Moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ) quelconque passant par un point O où la matrice d’inertie est connue. y ) plan de symétrie. x ).Mécanique Générale ISET Nabeul 4.dm = 0 S S    D’autre part si le solide admet (O.dm  (x 2 + y 2 ). B et C : Moments d’inertie par rapport (O.dm − J ( xoz ) − J ( yoz ) Ioz S S S −  xz. y ) comme plan de symétrie alors l’axe (O. y .dm −  yz.dm  ( x + z ). y. alors z varie de ± z0 donc : E =  xz. z ) est un axe   principal d’inertie. z ) plan de symétrie. alors x varie de ± x0 donc : E =  xz.dm S S S Autre notation de la matrice d’inertie A −F −E    A. x . (O. x .dm 2 + z 2 ).dm = 0 et F =  xy. x ) joue le même rôle que (O. z ) [I ( ) ] S O = −F B −D −E − D C ( O .

x .   z  z    zG     1 x  xG + x1    On a OM = OG + GM =  y G + y1  z + z   G 1  L1 Page 60 . z ) G y1 On veut calculer la matrice d’inertie de (S) [I ( S ) ]O (S) dans le repère (O.D − 2.F − 2.E Autre expression :  [ ]  I (S / Δ) =t u ⋅ I (S ) O ⋅ u 6.dm 2 2 ( u P∈S P∈S I (S / Δ) = A. OM =  y  et GM =  y1  xG . Théorème de Huygens : On connaît la matrice d’inertie de (S) dans le    repère (G. x .dm =  ∧ OP ) .b 2 + C. y . x .b.a.  z AG − FG − EG   z z1 y [I ( ) ] S G = − FG BG − DG M zG − EG − DG CG    (G .c.a.c 2 − 2. y.c.a 2 + B.G est le centre d’inertie de (S).  On donne : x  O y  xG  x x  yG ( )   ( )    1 ( ) OG =  y G  . z ) en fonction de [I ( S ) ]G    x1 . z ) .Mécanique Générale ISET Nabeul a  x      u =  b  OP =  y  c z  R  R  La distance de P à Δ peut être exprimée par : d = u ∧ OP  I (S / Δ) =  d . y.b.

y. (O. (O. x ) : AG = 2 2 1 + z1 ⋅ dm M ∈S   Calculons le moment d’inertie par rapport à (O. appelée. 7. x ). z ) : sont les axes principaux d’inertie de (S) en O. B.Base principale d’inertie.  Donc il existe en tout point.     Soit (x . C : sont les moments principaux d’inertie de (S) en O 0 0 C ( O . puisqu’elle est symétrique. x ) : A  (y ) 2 Par définition : A = + z 2 ⋅ dm M ∈S  (y )  [ (y + y G ) + ⋅( z1 + z G ) ]dm 2 2 2 A= + z 2 ⋅ dm = 1 M ∈S M ∈S  (y )  (y ) y z 2 2 2 2 = 1 + z1 ⋅ dm + G + z G ⋅ dm + 2 ⋅ y G 1 ⋅ dm + 2 ⋅ z G 1 ⋅ dm M ∈S M ∈S M ∈S M ∈S Le point unique G (centre d’inertie de (S)) défini par la relation :  GM dm = 0 S   x ⋅ dm =  y ⋅ dm =  z ⋅ dm = 0 M ∈S 1 M ∈S 1 M ∈S 1  A=  (y 1 2 2 + z1 ⋅ dm +)  (y G 2 2 ) + z G ⋅ dm  A = AG + m ⋅ y G + z G ( 2 2 ) M ∈S M ∈S  De même : B = BG + m ⋅ xG + z G ( 2 2 ) + m ⋅ (x ) 2 2 C = CG G + yG  En suite : D = DG + m ⋅ yG ⋅ z G E = EG + m ⋅ xG ⋅ z G F = DG + m ⋅ xG ⋅ y G 7. y ).Mécanique Générale ISET Nabeul  (y )   Le moment d’inertie par rapport à (G. z ) la base principale d’inertie de (S) en O : A 0 0 (O. x . base principale d’inertie dans laquelle la matrice est diagonale. z ) L1 Page 61 .1 Définition :  La matrice d’inertie possède trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux. [I ( ) ] S O = 0 B 0 A. y . au moins une base ortuonomée directe.

z ) est un plan de  symétrie alors (O. centre de gravité du solide.2 Détermination des axes principaux d’inertie : RÈGLES : (i) chaque plan de symétrie matérielle passant par O donne lieu à un axe   principal d’inertie.   (ii) ayant obtenu deux axes propres d’inertie soit par exemple u et v .  y0  x0 O1  Figure. Si par exemple le plan (O.1 z0 L1 Page 62 .3 Matrice centrale d’inertie : Lorsque la matrice est calculée au point G. Mécanique Générale ISET Nabeul 7.de rayon R1 et de hauteur H1) et (un deuxième cylindre de masse m2. x ) est un axe principal d’inertie. Application : 1-DETERMINATION DES CONSTANTES D’INERTIE D’UN ARBRE ETAGE (DS 2009) : l’arbre comme le montre la perspective figure 1 (homogène de masse volumique ρ) est constitué de deux cylindres (un premier cylindre de masse m1. y . Lorsque la matrice est calculée au point G est diagonale.alors elle est dite matrice centrale principale d’inertie. V. alors le troisième axe sera obtenu par un simple produit vectoriel    w=u ∧v 7. elle est dite matrice centrale d’inertie.de rayon R2et de hauteur H2) comme le montre la figure 2.

nous exprimons l’éléments du volume du cylindre par : dv= r. x . y 0 .dx L1 Page 63 . dr. y 0 . z ) A1 0 0 O1 en utilisant le théorème de Huygens. z 0 ) [I ( ] cylindre1) G 1 = 0 BG1 0 . x . z ) 1 H1 2 Sachant que 2 BG1 = AG1 + 2  x 2 dm H1 − 2 pour le calcul de AG1.puis exprimer la en 0 0 BG1    ( G1 . x0 .dθ . Donner dans le repère (O1 . I (cylinres1) [ ] O1 = 0 B1 0 0 0 B1 (O .Mécanique Générale ISET Nabeul  y0  y0  z0 R2  x0 R1  • • O1 O1 z0 H1 H2 Figure. i =1 i =i 2) Déterminer la matrice centrale principale d’inertie du cylindre (1) en G1. y .2 1) En considérant que l’arbre étagé est un système discret. relativement AG1 0 0    à la base (G1 . x0 . former par la liaison des deux   cylindres. M =  mi . z0 ) la position du centre de gravité de n n 1 l’arbre (1)en appliquant la formule OG = M ⋅  mi OG i . y .

Mécanique Générale ISET Nabeul 3) Déterminer la matrice centrale principale d’inertie du cylindre (2) en G2. z ) 1 L1 Page 64 . z ) A2 0 0 en utilisant le théorème de Huygens. y . x0 . y . x0 . dr. x . relativement AG2 0 0    [ à la base (G2 . x . y 0 . z ) H2 2 x 2 Sachant que 2 BG 2 = AG 2 + 2 dm H2 − 2 pour le calcul de AG2.dθ . I (cylinres 2 ) [ ] O1 = 0 B2 0 0 0 B2    ( O1 . z 0 ) I (cylindre 2 ) ] G2 = 0 BG2 0 puis exprimer la en O1. 0 0 BG2    ( G2 . nous exprimons l’ éléments du volume du cylindre par : dv= r. y 0 . x .dx 4) En déduire. A 0 0 [I ( ) ] S O1 [ = I (cylinres1) ] + [I ( O1 ] cylinres 2 ) O 1 = 0 B 0 0 0 B (O . z0 ) la matrice d’inertie principale et centrale de l’arbre (1) en O1. dans la base (O1 . y .

Mécanique Générale ISET Nabeul Correction : Question N°1 + Avec Donc : = Question 2 : = =ρ . . . Or Donc : = = 2 = +2 L1 Page 65 .

Mécanique Générale ISET Nabeul = = Or Donc Par suite Donc = Transfert de la matrice d’inertie du cylindre (1) au point : = donc = et Finalement : = Question (3) : matrice d’inertie L1 Page 66 .

Mécanique Générale ISET Nabeul Par analogie avec la question (2) on aura : = Par analogie avec la réponse (2) au point = QUESTIONS (4) = + Donc : = L1 Page 67 .

de rayon r1=2d et de hauteur h et d’un évidement c'est-à-dire un cylindre    vide de masse m2. x . y.1 Remarque : la matrice d’inertie du solide dans ce cas se calcule comme la matrice d’inertie du cylindre plein moins celui du cylindre retiré « l’évidement » réduit au point G1. Donner dans le repère (G1 . de rayon    r1=2d et de hauteur h dans le repère (G1 . 2 . de rayon r2 = 1 d et de hauteur h comme le montre la figure 1. 1) Donner les coordonnés du centre de masse du premier cylindre de masse m1. 3) En considérant que le cylindre évidé est un système discret. de rayon r = d et de hauteur h. 2) Donner les coordonnés du centre de masse du cylindre vide de masse m2. M =  mi . G2 Figure. i =1 i =i L1 Page 68 . constitué d’un premier cylindre de masse m1. z ) . z ) . y. de rayon r2 = d 2    et de hauteur h. comme le montre la perspective est constitué d’un premier cylindre de masse m1. y. dans le repère (G1 . x . x . de rayon r1=2d et de hauteur h et d’un évidement c'est-à-dire un cylindre vide de masse m2. G1 . z ) la 2 2 position du centre de gravité du cylindre évidé en appliquant la n n 1 formule OG = M ⋅  mi OG i .Mécanique Générale ISET Nabeul 2-DETERMINATION DES CONSTANTES D’INERTIE D’UN Cylindre évidé: (DS 2011) On considère un cylindre de révolution (homogène de masse volumique ρ) comprenant un évidement cylindrique défini ci-dessous.

A 0 0 [I ( ) ] S G1 [ = I (cylinre1) ] − [I ( G1 ] cylinre 2 ) G 1 = 0 A 0 0 0 C ( G . nous exprimons l’élément du volume du cylindre par : dv= r. z ) telque : d 2 h2 d2 AG2 = m2 ( + ) et CG2 = m2 .dz h 2 Calculer AG1 en fonction de m1. z ) la matrice d’inertie principale et centrale du cylindre évidé en G1. x . AG1 0 0    relativement à la base (G1 . x . y . I (cylinres 2 ) ] G1 = 0 A2 0 Sachant que G 1G 2 = d . x . d et h Sachant que 2 AG1 = C G1 + 2  z 2 dm h − 2 Nous exprimons l’élément du volume du cylindre par dv = π . dans la base (G1 .Mécanique Générale ISET Nabeul 4) Déterminer la matrice centrale principale d’inertie du premier cylindre en G1. y . 16 12 8 Exprimer alors la matrice d’inertie I (cylindre 2 ) [ ] en G1 en utilisant le théorème de A2 0 0 [ Huygens.r12 .dz 5) Sachant que la matrice centrale principale d’inertie de l’évidement « cylindre vide » AG2 0 0    en G2. x . y . dr. z ) [I ( cylindre1) G 1 ] = 0 AG1 0 0 0 CG1    ( G1 . z ) [I ( ] cylindre 2 ) G 2 = 0 AG2 0 0 0 CG2    ( G2 . y . y. y. y. x . x . z ) Calculer CG1.x 0 0 C2    ( G1 . z )    6) En déduire. x . relativement à la base (G2 .dθ . z ) 1 L1 Page 69 .

Mécanique Générale ISET Nabeul Correction 1) Détermination du centre de masse du premier cylindre (masse m1 et de rayon r1 =2d) dans le repère le centre de masse est ⟹ 2) Les coordonnées du centre de masse du cylindre vide dans le repère . est le centre de masse avec 3) Soit G le centre de gravité du cylindre évidé 4) M y r x L1 Page 70 .

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Mécanique Générale ISET Nabeul 5) D’où : 6) L1 Page 72 .

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