Robtica Industrial

Clasificacin del robot industrial segn

diferentes criterios

Marco Singaa
masingania@espe.edu.ec
Twitter: @msingania
 Clasificacin segn diferentes criterios

La potencia del software en el controlador determina la

utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del
diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots
han sido clasificados de acuerdo a su generacin, su nivel de
inteligencia, su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin.

2017 Marco Singaa

 Clasificacin segn la evolucin del control

CLASIFICACIN SEGN LA EVOLUCIN DEL CONTROL

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al

robot, con el desarrollo de controladores rpidos basados en
microprocesador; as como el empleo de servomecanismos
en lazo cerrado, que permiten establecer con exactitud la
posicin real de los elementos del robot y establecer el error
con la posicin deseada.
Esta evolucin ha dado origen a los siguientes tipos de
robots:

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 Clasificacin segn la evolucin del control

A. MANIPULADORES
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los
siguientes modos:
Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del
manipulador.
De secuencia fija: Cuando el robot repite, de forma invariable, el
proceso de trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas
caractersticas de los ciclos de trabajo del robot.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas

ptimamente por los manipuladores; por lo que puede considerarse el
empleo de estos dispositivos cuando las funciones de trabajo sean
sencillas y repetitivas.

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 Clasificacin segn la evolucin del control
Robot manipulador

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B. ROBOTS DE REPETICIN O APRENDIZAJE.

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de
movimientos, previamente programada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operador en la
fase de enseanza, se vale de una unidad de programacin
con pulsadores o teclas, o bien, de joystics.

Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, en los

ambientes industriales y su forma de programacin reciben
el nombre de "gestual".

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Robots de repeticin o aprendizaje

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C. ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales,
controlados por un computador.

El control por computador dispone de un lenguaje especfico,

compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se desarrolla un programa de aplicacin utilizando
solo el terminal del computador. A esta programacin se le
denomina textual y se crea sin la intervencin del
manipulador.

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 Clasificacin segn la evolucin del control

Caractersticas
El robot ejecuta las instrucciones previamente
establecidas en el programa informtico. Dichas
instrucciones especifican las acciones que debe llevar a
cabo el robot y ste las va realizando de forma secuencial.

Tienen la ventaja de admitir una programacin mucho ms

flexible que en el caso anterior, lo que permite programar al
robot para realizar tareas ms complejas.

Exige la preparacin de personal calificado, capaz de

desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

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Robots con control por computador

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 Clasificacin segn la evolucin del control
D. ROBOTS INTELIGENTES
Son similares a los del grupo anterior; pero, adems, son
capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs
de un conjunto de sensores, con los cuales pueden detectar
las variaciones que se producen en el medio (cambios de
posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y tomar
decisiones en tiempo real (autoprogramable).
Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante
un computador y siguen las instrucciones de un programa
informtico; pero en este caso el programa incorpora la
informacin procedente de los sensores.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia
artificial, son las ciencias que estn involucradas en los robots
inteligentes.
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 Clasificacin segn la evolucin del control

Robots inteligentes

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 Clasificacin segn la evolucin del control
E. MICRO-ROBOTS
Robots diseados con fines educativos, de entretenimiento o
investigacin; existen numerosos robots de formacin o micro-
robots, cuya estructura y funcionamiento son similares a los
de aplicacin real.

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 Clasificacin segn la generacin

CLASIFICACIN SEGN LA GENERACIN

PRIMERA GENERACIN
Mquinas que actan como "esclavo" mecnico del hombre;
quien provee mediante su intervencin directa, el control de
movimiento de las articulaciones.
Esta transmisin de movimientos tiene lugar mediante
servomecanismos controlados por el operador.
El sistema de control est basado en la estrategia del control
de lazo abierto.

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 Clasificacin segn la generacin

Son tiles para aplicaciones industriales de tomar y colocar

objetos, ya que repite la tarea programada secuencialmente
y no toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Tal es el caso de manipulacin de materiales radiactivos,
obtencin de muestras submarinas, etc.; pero estn limitados
a un nmero pequeo de movimientos.

Esta generacin de robots tuvo su origen en mecanismos de

relojera que permitan mover cajas musicales o juguetes de
cuerda.

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 Clasificacin segn la generacin
Robots de la primera generacin

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 Clasificacin segn la generacin

SEGUNDA GENERACIN
Esta generacin de robots entra en escena a finales de los
70, se les conoce como robots adaptativos, tienen
sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al
robot informacin (realimentacin) del mundo exterior.
Obedecen a Lgicas Combinatorias-Secuenciales,
Programadores paso a paso o Controladores Lgicos
Programables (PLC) e incluso a programacin a travs de
PC.
Actan automticamente sin intervencin humana, frente a
posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y
ubicado de modo adecuado, ejecutando movimientos
repetitivos en el tiempo.
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 Clasificacin segn la generacin

Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de

trabajo.

Pueden localizar, clasificar (visin), detectar esfuerzos, y

adaptar sus movimientos en consecuencia.

Presentan la facilidad de rpida reprogramacin que

convierte a estos Robots en unidades "verstiles"; cuyo
campo de aplicacin no slo se encuentra en la
manipulacin de materiales, sino en todo los procesos de
manufactura.

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 Clasificacin segn la generacin

Robots de la segunda generacin

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 Clasificacin segn la generacin

TERCERA GENERACIN

El robot utiliza una COMPUTADORA para su estrategia de

control en lazo cerrado y tiene conocimiento del ambiente
local a travs del uso de sensores, los cuales miden el
ambiente y modifican su estrategia de control.
Con esta generacin se inicia la era de los robots
inteligentes y sus computadores no slo trabajan con
nmeros, sino que tambin trabajan con sus propios
programas, hacen razonamientos lgicos y aprenden.
La Inteligencia Artificial permite a los computadores resolver
problemas inteligentemente e interpretar informacin
compleja procedente de avanzados sensores.

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 Clasificacin segn la generacin

Son robots que habiendo sido construidos para alcanzar

determinados objetivos, son capaces de elegir la mejor forma
de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda.

Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea

algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el
ambiente y los objetos, como: capacidad de reconocer un
elemento determinado en el espacio y capacidad de adoptar
propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

La imagen ptica es el mtodo de identificacin empleado, por

ser ste el lenguaje humano en la observacin de los objetos;
sin embargo no puede asegurarse que lo que es natural para
el hombre, constituya la mejor solucin para el robot
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 Clasificacin segn la generacin
Robots de la tercera generacin

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 Clasificacin segn la generacin

CUARTA GENERACIN
Son robots inteligentes con ms y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que
los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo, de
su propia conducta y del ambiente en el que operan.

Utilizan conocimiento de la Lgica Difusa y Procesamiento

Digital para mejorar el desempeo del sistema; de manera
que la tarea de los SENSORES se extiende a la
SUPERVISIN DEL AMBIENTE GLOBAL, registrando los
efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar
en la determinacin de tareas y metas.

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 Clasificacin segn la generacin

Robots de la cuarta generacin

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 Clasificacin segn la generacin

QUINTA GENERACIN
Actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de
robots, que pretende que el control emerja de la adecuada
organizacin y distribucin de mdulos.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia

CLASIFICACIN SEGN EL NIVEL DE INTELIGENCIA

La Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA _ Japan
Industrial Robots Association) ha clasificado a los robots
dentro de seis clases sobre la base de su nivel de
inteligencia:

Robots de manejo manual. Controlados por operador.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots de secuencia arreglada. Ejecutan una secuencia

fija, previamente programada.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia
Robots de secuencia variable. El operador puede
modificar la secuencia fcilmente.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots regeneradores. El operador humano conduce el

robot a travs de la tarea.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots de Control Numrico. El operador alimenta las

coordenadas del movimiento.

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 Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots Inteligentes. Pueden entender e interactuar con

los cambios en el medio ambiente.

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