MEMORIA DESCRIPTIVA DE ACCIONES DE INNOVACIÓN DOCENTE

UNIVERSIDAD DE GRANADA

DATOS IDENTIFICATIVOS:Título de la acción

“SIMULACIÓN Y CONTROL EN TIEMPO REAL DE UNA MAQUETA TERMICA CON SIMULINK”

Resumen de la acción
El objetivo de este proyecto ha sido la realización de una experiencia docente práctica de control en
tiempo real y simulación de una maqueta térmica utilizando para ello el entorno Simulink – Matlab.
La novedad de esta experiencia docente ha sido conseguir usar Simulink como herramienta para
simulación y también para control en tiempo real, conectándola directamente (a través de PLC y los
correspondientes módulos de hardware y de software) con una maqueta de un proceso térmico. Ello nos ha
permitido validar modelos teóricos con datos reales y la experimentación práctica con distintas técnicas
de control (control PID, control fuzzy, etc ..). Esta experiencia se incorporará como práctica para las
asignaturas: Sistemas de Control Digital, Informática Industrial y Controladores Lógicos programables de
las titulaciones de Ingeniero Técnico en Informática de Sistemas y de Ingeniería Informática, así como
en las asignaturas de doctorado: “Herramientas avanzadas para la simulación de sistemas” y “Sistemas de
Control de edificios: domótica”.

Componentes del grupo

Nombre y apellidos Área de Conocimiento Departamento

Coordinador/a: Gonzalo Olivares Ruiz Ingeniería de Sistemas y Automática. ATC
Componentes: Patrick Walaschewski Alumno Erasmus. Universidad de Dortmund (Alemania)
Miguel Damas Hermoso Arquit. Y Tec. De Computadores ATC
Ignacio Rojas Ruiz Arquit. Y Tec. De Computadores ATC
Francisco Gómez Mula Arquit. Y Tec. De Computadores ATC
Hector Palomares Cintas Arquit. Y Tec. De Computadores ATC
Moises Salmerón Campos Arquit. Y Tec. De Computadores ATC
Francisco Pelayo Valle Arquit. Y Tec. De Computadores ATC

Ámbito de actuación de la acción

Departamento de Arquitectura y Tecnología de Computadores

Asignaturas afectadas

Nombre de la asignatura Área de Conocimiento Titulación/es

Controladores Lógicos Programables ATC Ingeniero en Informática

Sistemas de Control Digital ATC Ingeniero en Informática
Informática Industrial ATC Ing. Técnico en Informática. de Sistemas
Herramientas avanzadas para la simulación de sistemas Doctorado Dpto Arq. y Tec. De Computadores
Sistemas de Control de edificios: domótica Doctorado Dpto Arq. y Tec. De Computadores
Proyectos fin de Carrera Ingeniero en Informática

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 MEMORIA DE LA ACCIÓN

1.Introducción

Matlab y Simulink son herramientas ampliamente utilizadas para la simulación de sistemas en

general y de procesos y de sistemas de control en particular. Hemos considerado de gran
utilidad docente y experimental la realización de un interfaz físico entre Simulink y un
cierto proceso a controlar. A partir de una maqueta que representa una habitación de una
vivienda a pequeña escala se han implementado diversas técnicas de control para la regulación
de la temperatura interna con el aporte de una fuente de calor (simulación a escala de un
sistema de control climático de una vivienda).

Por un lado hemos obtenido un modelo matemático del proceso, y analizado desde el punto de
vista teórico su comportamiento. Este modelo permite además algunas características muy
específicas como cambios de volumen de la habitación (movimiento de las paredes de la
misma), y perturbaciones tales como la apertura del techo. Posteriormente se ha verificado el
comportamiento real del sistema de control para ajustar el modelo desarrollado, con
resultados muy satisfactorios.

A partir de ahí, una vez ajustados los parámetros del modelo, se puede simular cualquier
técnica clásica de control o incluso ensayar controladores innovadores.

Esta experiencia, aunque diferente en muchos aspectos, se inició hace algunos años sin
emplear las herramientas que actualmente disponemos. En concreto se empleó una maqueta
distinta (maqueta hidráulica) con tarjetas de adquisición de datos y software propio (sin
utilizar simuladores), sobre la cual también se validó su función de transferencia y se
realizaron ensayos de controladores. Dicha experiencia, que formó parte de un proyecto final
de carrera, era difícil de implantar como práctica docente. Sin embargo, con el trabajo
realizado sobre una maqueta similar pero con más posibilidades, con el modelo matemático
ajustado, interconectada la maqueta al PLC y una vez realizados los módulos de interfaz entre
PLCs, Scada y Matlab, el alumno podrá ensayar el comportamiento de cualquier tipo de
controlador, y comprobar que los resultados teóricos obtenidos en su ordenador (con
Simulink) corresponden a los resultados experimentales que luego puede obtener en el
laboratorio.

2.Objetivos (Concretar qué se pretendió con la experiencia)

El objetivo general es demostrar como se puede realizar un modelo teórico de un proceso

(térmico en nuestro caso) y verificarlo experimentalmente, comparando su comportamiento
teórico y experimental bajo sistemas de control clásico PID y fuzzy.

Los objetivos particulares de la experiencia son los siguientes:

. Obtener un modelo matemático del comportamiento térmico de una habitación de volumen

variable.

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. Realizar un sistema de control de la maqueta, teniendo en cuenta los elementos sensores y
actuadores de la misma.

. Diseñar un sistema de supervisión vía SCADA Intouch, con una supervisión en tiempo real de
todas las variables que intervienen en el proceso.

. Utilizar un interfaz DDE entre Simulink y el SCADA, para conseguir la entrada de

información en tiempo real al software de simulación.

Mediante todos estos objetivos el alumno podrá estudiar y comprobar por sí mismo la validez
de los supuestos teóricos, así como utilizar las principales herramientas que actualmente se
utilizan en el control de procesos industriales: PLCs, SCADA, sensores, actuadores,
algoritmos de control e interfases de comunicaciones.

3.Descripción de la experiencia (Exponer con suficiente detalle lo realizado en la

experiencia)

El sistema utilizado (cuyos materiales son descritos con más detalle en en el apartado 4)
está compuesto por una serie de equipos hardware (maqueta, PLC y PC), junto con el software
necesario de visualización, control y simulación, que nos permite dar una visión completa al
alumno de los elementos fundamentales que intervienen y que se han de integrar hoy día en la
automatización de cualquier proceso industrial.

Concretamente los elementos que componen el sistema son:

Maqueta: representación a pequeña escala de un proceso real, que nos permite hacer un
estudio de cómo influyen una serie de perturbaciones en el control de la temperatura de un
habitáculo cerrado.

PLC: Controlador Lógico Programable (Serie S7-300 de Siemens) o sistema robusto y modular
ampliamente utilizado para la adquisición y control en entornos industriales,

PC: Ordenador personal como estación de trabajo para la visualización, control y simulación,
donde se ejecutan los siguientes programas:

• Servidor OPC: aplicación encargada de obtener los datos del proceso interpretando
los protocolos de comunicación necesarios (en este caso el protocolo S7 de Siemens a
través de Ethernet)

• SCADA: Software ampliamente utilizado en la industria para la supervisión de

procesos industriales (InTouch de Wonderware).

• MATLAB – SIMULINK : herramienta muy utilizada para la simulación.

En la Figura 1, podemos ver un diagrama de conexionado de los elementos que componen la

experiencia completa.

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 Maqueta
Puesto de Trabajo
PLC

Sof
t.
Cable conexiones Ethernet

Datos
Visualización Control y Simulación

Servidor
SCADA MATLAB
OPC OPC DDE

Fig. 1. Diagrama de conexionado del sistema

Se han realizado las siguientes actuaciones:

1. Por un lado se ha realizado la interconexión hardware de todos los módulos de control con
las entradas y salidas de la maqueta, realizando un test completo de medida y actuación
individual de todas las señales (medida de temperatura, posición y velocidad de giro del
ventilador), control de la apertura y cierre de muros y techo, detección de finales de
carrera de la posición de muros y techo, y medida de la posición del muro. Se han
implementado un conjunto de módulos software para la entrada y salida de información.

2. Se ha desarrollado una aplicación SCADA sobre Intouch 7.1 para facilitar el proceso de
test de los elementos sensores y actuadores de la maqueta. Por un lado se han empleado
un servidor de comunicaciones OPC entre Intouch y Siemens S7-300, y por otro lado se
ha interconectado Intouch con Matlab mediante el interfaz DDE de esta herramienta
software.

3. Se ha desarrollado un modelo teórico de la maqueta, que resumimos a continuación:

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A partir del balance energético de la habitación:

Se obtiene un modelo simplificado de la misma, que nos relaciona la temperatura interna del
habitáculo (Tin) con la potencia del calefactor (P), la capacidad calorífica de la habitación (C),
la temperatura exterior (Tout) y el coeficiente de aislamiento o resistencia térmica (Rth):

Teniendo en cuenta además los movimientos de las paredes y techo, se obtiene un modelo
avanzado:

Donde K es una constante del sistema y A es el área de apertura del techo.

4. Este modelo se implementó con Simulink, obteniéndose:

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Las entradas del modelo son: la posición del muro y del techo, la temperatura externa, y el
calor aportado, mientras que las salida principal es la Temperatura interna.

5. Posteriormente se llevó a cabo la validación del modelo matemático. Para ello se comparó
la respuesta real del sistema con la respuesta simulada con el modelo, para varias
condiciones de entrada. Es decir, se aportó una señal de potencia del calefactor y se
registró la evolución temporal de la temperatura interna de la maqueta. Al comparar la
respuesta experimental con el modelo matemático se determinó la diferencia inicial, y
tras varios ensayos con diferentes valores de la resistencia térmica (Rth) y de la
Capacidad Térmica (C), se consiguió igualar la respuesta.

6. Con el modelo ya ajustado se realizaron varias simulaciones empleando distintos

controladores. El objetivo final fue determinar cual se adapta mejor al sistema, consigue
una respuesta óptima a los cambios de consigna o perturbaciones, con un mínimo error
(MSE – Error cuadrático medio) y por ello se consigue un ahorro energético mayor.

Entre otros, los controladores utilizados son:

a. Un controlador PID clásico
b. Un controlador fuzzy clásico

En el apartado siguiente discutimos los resultados experimentales conseguidos.

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4.Material y métodos
Los materiales utilizados en la experiencia son los siguientes:

. Una maqueta “Climate Room” fabricada por Staudinger, ya disponible en el laboratorio de

Control de la ETSI de Ingeniería Informática. Esta maqueta , que podemos ver en la
fotografía de la Figura 2, va a ser utilizada para modelar el comportamiento climático de una
habitación de volumen variable.. La pared central de la habitación es móvil, pudiendo aumentar
o disminuir el tamaño de la misma. Por otro lado, también se puede abrir o cerrar el techo de
la habitación, permitiendo la entrada de aire externo (perturbación). Los dispositivos
sensores de la maqueta son: 4 interruptores mecánicos (finales de carrera) para la detección
de la apertura y cierre total del techo, y la posición izquierda o derecha del muro móvil
interno, un tacogenerador para la medida de las revoluciones del ventilador, un medidor de la
posición del muro (potenciométrico), y una sonda de temperatura Pt-100. Los actuadores a
controlar son: motores de apertura y cierre del techo, motores de movimiento a izquierda o
derecha del muro, regulador de potencia del calefactor (lámpara incandescente de 40 watios)
y regulador de velocidad del ventilador-homogeneizador de la temperatura del habitáculo.
Desde el punto de vista del sistema de control y de la supervisión, se necesitará un total de
3 señales analógicas de entrada (0-10 Voltios), 2 salidas analógicas (0-10 Voltios), 4 entradas
digitales y 8 salidas digitales.

Fig. 2 Maqueta para el control térmico de una habitación.

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. Un Controlador Lógico Programable (PLC) del tipo Siemens S7-300 (CPU 314C-2DP) con los
siguientes configuraciones de módulos de entrada y salida: [DI8,AI5,AO2], [DI16,DO16],
[DI16] e interfaz TCP/IP Simatic NET (CP 343-1).

Fig.3 Controlador PLC Siemens S7-300

. Software SCADA Intouch (versión 7). Herramienta de desarrollo de software de

supervisión y control industrial.

En la siguiente imagen presentamos la pantalla principal de la aplicación:

. Software Matlab/Simulink (versión 6.5.1). Herramienta de simulación con (entre otros) un

completo conjunto de módulos de control. Simulink permite crear modelos en forma gráfica,
ya sea en el dominio del tiempo, frecuencia o espacio de estados.

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5.Resultados obtenidos y disponibilidad de uso (Concretar y discutir los resultados
obtenidos y aquellos no logrados, incluyendo el material elaborado y su grado de
disponibilidad).

a) El controlador PID clásico aplicado sobre el modelo es:

Después de ajustar las constantes proporcional, integral y diferencial, se obtuvo la siguiente

respuesta estática (Tint frente a tiempo):

b) El Controlador fuzzy clásico ensayado responde a este esquema de Simulink:

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Se obtuvo la siguiente respuesta de evolución temporal de la temperatura, ante un cambio
brusco de consigna:

Si comparamos las dos anteriores respuestas de la las evoluciones temporales de los dos tipos
de controles se puede ver la mejora del controlador fuzzy clásico con respecto al PID clásico.

También se experimentó con un controlador neuro-fuzzy, mejorándose aún más los

resultados.

Desde el punto de vista didáctico, la conclusión es que el alumno de prácticas, de esta forma
(simulada) podrá ensayar los distintos tipos de controladores y comprobar rápidamente su
respuesta, teniendo la certeza de que la respuesta que va a obtener en forma experimental
(real) va a ser la misma, ya que el modelo matemático ha sido ajustado experimentalmente.

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6.Utilidad de la experiencia (Comentar para qué ha servido la experiencia y a quienes o en
qué contextos podría ser útil).

La experiencia de innovación docente realizada tiene, a nuestro parecer, un gran potencial

didáctico , ya que se han utilizado prácticamente la totalidad de elementos que se emplean
habitualmente en el control de cualquier proceso industrial (sensores, actuadores, PLCs,
software SCADA, interfaces de comunicaciones, controladores PID y fuzzy, ajuste de
parámetros de control, creación de modelos matemáticos, etc ..).

Además de manejar todas estas herramientas, el alumno puede apreciar claramente como se
ajusta un modelo teórico a un modelo práctico, y como puede ser de gran utilidad las actuales
herramientas de simulación (Matlab y Simulink) para optimizar cualquier sistemas de control.

7.Observaciones y comentarios (Comentar aspectos no incluidos en los demás apartados)

Esta experiencia realizada en modo local, con conexión directa de un computadpr PC a la

maqueta (a través de PLC), se podría realizar también en forma remota. Para ello bastaría con
programar el interfaz TCP/IP del PLC para que desde una página web, el alumno pudiese
realizar la experiencia desde su casa.

8.Autoevaluación de la experiencia (Señalar la metodología utilizada en la evaluación y los

resultados de la experiencia)

La experiencia realizada ha sido muy satisfactoria para todos los que hemos intervenido. A
pesar de la complejidad de la preparación del sistema desarrollado (tanto en los aspectos
puramente técnicos de manejo de las diferentes herramientas hardware y software) como en
los estudios teóricos realizados, el resultado final simplifica mucho el trabajo docente y sirve
para que el alumno (además de aprender a manejar las herramientas y el material de
prácticas ya citado), pueda ver también la utilidad práctica de modelar matemáticamente un
sistema de control, sobre todo con la facilidad de uso de los simuladores actuales.

9.Bibliografía

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