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Chapitre II : Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel

Domaine : Licence3 Auto Filière : Automatique

Chapitre 2. Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel : (4 semaines)


Réponse fréquentielles et propriétés fréquentielles des contrôleurs (P, PI, PID, PD, avance de
phase, retard de phase), Spécification dans le domaine fréquentiel (marge de gain et de phase,
facteur de résonnance, bande passante, leurs interprétations), Calcul des contrôleurs en utilisant
le diagramme de Bode, Réglages en utilisant l’abaque de Black-Nichols.

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Chapitre II : Calcul des contrôleurs dans le domaine fréquentiel
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I. Généralité sur les systèmes asservis :


La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de rapidité, de
précision et d’aptitude à rejeter les effets des perturbations. Ces qualités sont déterminées par
les caractéristiques physiques propres du système. Il y a alors deux possibilités pour améliorer
ses performances : modifier le système, ou bien, ajouter un contrôleur (correcteur) dans la
chaine directe pour générer une loi de commande adaptée au but recherché, satisfaire un
cahier des charges.

Fig. 1 – Correction d’un système asservi.


Le retour ou contreréaction du Système Asservi sert à améliorer les propriétés des systèmes.
Contreréaction (feedback) celui-ci doit satisfaire au moins deux conditions imposées par un
cahier des charges :
1. Régime Permanent : erreur imposée, Précision statique en Position, Vitesse et en
Accélération.
2. Régime Transitoire : spécifications Données, Temps de réponse Tr à 5% ou 2%,
Dépassement D% et Stabilité (Robustesse), Marge de gain et de Phase et Rejet de
Perturbation.
Exemple de commande en BO/BF : soit un système statique G(s) = P, où P : constante
- Commande en BO : u y
G(s)

yc u y
C(s) P

Fig. 2– Correction d’un système en Boucle Ouverte.


y = yc , si seulement si C(s) = 1/P. alors on aura :
y(t)
yc

t
Fig. 3 – Réponse indicielle d’un système en Boucle Ouverte.
- Commande en BF :
yc ԑ u y
C(s) P
-

Fig. 4 – Correction d’un système asservi en Boucle Fermée.


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Avec : C(s) = K, donc la sortie du système a pour expression : y = yc

L’objectif de l’asservissement est : y ≈ yc donc il suffit de poser, si |P.K| >> 1.


# Présence d’Incertitudes de modèle et de perturbation :
Avec : P0(s), système réel. Py
u + y
P0
Fig. 5 – Système Perturbé.
- Commande en BO : on pose u = C(s) . yc , avec : C(s) = 1/P.
Py
u + y
P0

Fig. 6– Correction d’un système Perturbé en Boucle Ouverte.

Sa réponse est donnée par : y = yc + Py .

- Commande en BF :
On utilise : C(s) = K : Constant.
Py
ԑ u + y
K P0
-

Fig. 7– Correction d’un système Perturbé Asservi en Boucle Fermée.


Sa réponse est donnée par l’expression suivante :

On pose |P0.K| >> 1 ⇒ y ≈ yc .


# En présence de bruit de mesure :
- Commande en BF : Py
ԑ u + y
K P0
-
+ b
Bruit de Mesure
Fig. 8– Correction d’un système Perturbé et bruité Asservi en Boucle Fermée.
La réponse du système en BF est donnée par l’expression suivante :

Comme précédemment on pose :


|P0.K| >> 1 ⇒ y ≈ yc + b . c’est un inconvénient, car les btuits de mesre influencent la réponse.

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donc il est nécessaire pour un Système Asservi d’atteindre un compromis entre la sensibilité
aux incertitudes et les bruits de mesure.
II- Structure des Différents Correcteurs :
II.1. Spécifications Fréquentielles (Cahier des charges) :
En général, on souhaite un système asservi doit être stable (pas de pompage) avec pôles à
partie réelle négagative et marge de stabilité (ΔG, Δφ) suffisante.
- Précis en régime permanent
- Régime transitoire rapide et bien amorti
En pratique les marges de gain et de phase sont données par :
ΔG ≈ 8 à 15 dB.
Permet de préserver la stabilité en dépit des fluctuations de gain, qui affectent, en
particulier, les amplificateurs de la chaîne de puissance.
Δφ ≈ 45° à 60°, ainsi : ;
Permet de préserver la stabilité en dépit de la présence de retards parasites, par exemple
dus à la transmission des signaux dont on n'a pas tenu compte au moment de l'étude de la
stabilité
Facteur de Qualité Q = 1,3 = 2,3 dB, pour avoir un bon amortissement. Q = 1/(2.ξ) il se
produit à la pulsation propre d’un système qui a un comportement du 2ième Ordre.
- La rapidité de réponse est déterminé par ωr ou ωc0 mais attention une bande passante
plus large cause l’augmentation du bruit. ωc0 ≈ 3/tmBF
où : si ; ou : si .
Où la fréquence de résonnance se produit lorsque le module de la fonction de transfert
du système est au maximum. le rapport du gain maximum au gain pour les fréquences

très basses lorsque définit le coefficient de résonance ‘M’,

II.2. Correction (Compensation)


les correcteurs se déterminent souvent en utilisant l’Abaque de Black ou le Diagramme de
Bode du système. Sur leurs tracés, on peut lire la stabilité et la précision du systéme.
Ajouter un correcteur dans la boucle ouverte c'est additionner son gain en dB et son
déphasage au lieu du système.
La suite de ce paragraphe décrit comment un correcteur peut améliorer les performances d'un
système en "déformant" son lieu de Black ou de Bode.

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Soit le système asservi suivant :


yc ԑ u y
C(s) G(s)
-

La précision dépend du gain statique de la fonction de transfert en boucle ouverte G(s) C(s),
c'est-à-dire le gain aux basses (fréquences) pulsations, tandis que la stabilité dépend du gain et
de la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte aux pulsations pour lesquelles
|G(jω0).C(jω0)|dB = 0 dB et <G(jω0).C(jω0)° = -180°, c'est-à-dire aux hautes (fréquences)
pulsations.

|GC|dB

<GC °

Considérons le système asservi à retour unitaire suivant, possédant un gain variable K en


chaine d'action :

G(s)

Une augmentation du gain K en vue d'améliorer la précision se traduit par une translation du
lieu de Bode du module de la fonction de transfert en boucle ouverte vers le haut, sans
affecter la phase, ce qui entraine une augmentation de la pulsation de coupure à 0 dB,
diminuant ainsi la marge de gain et la marge de phase.

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On en conclut qu'une augmentation de la précision entraîne une dégradation de la stabilité du


système asservi. Un simple gain ne suffit donc pas pour obtenir simultanément la précision et
les marges de stabilité imposées par le cahier des charges (dilemme stabilité/précision), d'où
la nécessité d'introduire un correcteur ou régulateur dans la boucle d'asservissement.

C(s) G(s)

Le correcteur a pour rôle d'introduire un gain variable en fonction de la pulsation ω,


permettant de modier localement les lieux de Bode du système en boucle ouverte afin
d'assurer, par exemple, un gain élevé aux faibles pulsations (en basses fréquences) et un gain
plus faible aux hautes pulsations (en hautes fréquences) afin de résoudre le dilemme
stabilité/précision.

Nous pouvons distinguer trois domaines de pulsation à gérer pour la boucle ouverte :
- pulsation basse (Basse Fréquence) : assurer un gain fort ou un comportement
intégrateur de la fonction de transfert de boucle ouverte (précision)
- pulsation de coupure ωc0 à 0dB : assurer une marge de phase suffisante pour assurer
une stabilité relative satisfaisante
- pulsation élevée (Haute Fréquence) : avoir une atténuation forte pour « filtrer » les
éventuels bruits de mesure.

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La figure suivante montre les effets de la correction sur le lieu de Black du système que l'on
attendrait d'un bon correcteur.

La conception du correcteur est appelée synthèse des correcteurs dans le domaine fréquentiel.
Celle-ci s'effectue de la manière suivante : on commence par déterminer la valeur du gain K
qui assure la précision souhaitée, puis on calcule le correcteur qui permet d'obtenir les marges
de stabilité imposées.
Les correcteurs ou Régulateurs ont 3 types d'actions possibles :
 Action proportionnelle : Un correcteur proportionnel va décaler la courbe de Black
verticalement. Cette action a un effet favorable pour la précision et un effet néfaste à la
stabilité.
 Action intégrale : La commande est proportionnelle à l'intégrale de l'erreur. L'ajout
d'intégrateur(s) dans la chaîne directe influence directement la précision. Cette action
augmente le gain des basses fréquences.
 Action dérivée : La commande est proportionnelle à la dérivée de l'erreur. Son effet est
dit prédictif car cette action apporte une phase positive au système. Elle augmente donc la
marge de phase, donc la stabilité.
Les actions dérivées et intégrales ne s'emploient jamais seules mais en combinaison avec
l'action proportionnelle.
Donc aura plusieurs types de correcteurs qui peuvent être utilisés :

- Correcteur à avance de phase ;


- Correcteur à retard de phase ;

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- Correcteur à avance/retard de phase (PID);


- Régulateur Proportionnel Intégral (PI) ;
- Régulateur Proportionnel Dérivé (PD) ;
- Régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).
II.3. Les Correcteurs :
Placé dans la boucle de régulation en asservissement, le correcteur a pour effet de modifier le
lieu de transfert en BO.
a- Correcteur Proportionnel ‘P’ :
L’action u est dosée à proportion du résultat à atteindre et donc de l’erreur ε.

yc

On prend : u = Kp . ε = Kp . (yc – y)
Si Kp est grand, la correction est énergique et rapide mais le risque de dépassement et
d’oscillations dans la boucle s’accroît. Cependant, si Kp est petit, la correction est molle et
lente mais il y a moins de risque d’oscillations.
La correction proportionnelle permet d’améliorer la rapidité d’un système d’autant plus
efficacement que Kp est élevé. Mais cela finit par poser un problème de stabilité comme
illustré dans le plan de Nyquist suivant pour des valeurs de Kp croissantes.

L’augmentation de Kp s’accompagne d’une proximité croissante du point critique et donc


d’un risque d’instabilité croissant. Le Diagramme de Bode suivant illustre l’apparition d’une
instabilité liée à une constante de proportionnalité trop élevée.

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ω0c ω0c

ω0c

ω0c ω0c
On notera que la correction proportionnelle a un effet sur l’ensemble de la FTBO (quelle que
soit la pulsation).
On peut dire sur la correction proportionnelle :
- C’est un simple amplificateur. Il ne modifie pas la phase mais seulement l’amplitude.
- Il soulève ou abaisse le lieu de transfert sans le déformer.
- Il permet donc un réglage sommaire mais efficace de la marge de gain et de phase
dans le cas simple, et donc de régler l’amortissement ξ du « second ordre équivalent».
- Il ne peut corriger l’instabilité, qu’en abaissant le lieu de transfert en dessous du point
critique, donc en diminuant Kp ce qui entraine une diminution de la précision des
systèmes sans intégration.
Réalisation pratique :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est
montrée sur la figure suivante :

b- Correction à action intégrale (I)


Une loi de commande intégrale permet d’obtenir un démarrage progressif et un effet
persévérant. La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

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et Ti, " constante de temps d’intégration "

yc

La commande du système, u(t), est alors une rampe de pente initiale 1/Ti, la pente va
diminuer au fur et à mesure que le système va rejoindre la consigne (et donc que l’erreur va
décroître), pour finalement se stabiliser à la valeur atteinte lorsque l’erreur s’annule (dans
l’hypothèse où c’est le cas). On parle de commande persévérante car la loi de commande u(t)
garde une valeur constante non nulle après annulation de l’erreur.
La figure suivante illustre le diagramme de Bode de l’action intégrale pure pour Ki = 1 :

Effet :
L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une intégration.
Nous savons que la présence d’une intégration dans la FTBO augmente la classe du système
et réduit ou annule, selon le type d'entrée, l'erreur statique du système.
On peut dire sur l’action intégrale pure :
• améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais
• introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système (diminution de
la marge de phase).

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A cette raison le correcteur à action Intégrale pure n’est pratiquement jamais employée
seule, en raison de sa lenteur et de son effet déstabilisant. On lui est associée un correcteur
Proportionnel.
Réalisation pratique :
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est
montrée sur la figure suivante :

c- Correcteur Proportionnel et intégral (PI) :


- Principe :
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

Où : Kp est le gain proportionnel, Ki est le gain intégral


Ti = 1 / Ki est la constante de temps d’intégration,

et Tn = Kp / Ki = Kp Ti est le dosage de corrélation d’intégrale.

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Diagramme de Bode de la Correction (PI)


- Effets :
La réponse indicielle montre qu’un correcteur PI assure une transmission instantanée du
signal d’erreur ε, suivi d’une intégration de ce signal.
 Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être
annulée ou minimisée, c'est à dire une amélioration de la précision du système.
En effet, il introduit une augmentation du gain global du système aux basses
fréquences.
 Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à
l’origine (déphasage supplémentaire entre 0 et –90°). Mais, Le zéro
supplémentaire introduit tend à minimiser cette instabilité.
 Kp sera choisi de manière à modifier, éventuellement, la fréquence de coupure
du système corrigé et donc sa marge de phase.
 Très souvent, le zéro (-Ki/Kp) est choisi de manière à compenser la constante
de temps dominante du système initial de sorte que la boucle fermée gagne en
rapidité.
Kp et Ki sont tous les deux réglables. Ki ajuste l'action intégrale, tandis que Kp affecte à la fois
les actions intégrale et proportionnelle.
- Réalisations pratiques :

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Ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Ki, puisque ceux-ci dépendent
tous les deux de R1. Il existe un autre circuit où le réglage de Kp et Ki, est indépendant mais
qui n’est pas très pratique.
d- Correction à action dérivée (D) :
La dérivée de l’erreur ε apporte une information supplémentaire sur son sens d’évolution
(augmentation ou diminution) et sur sa dynamique.
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est :

Avec : Kd appelé « gain dérivé », et Td appelée « constante de temps de dérivation


Son schéma fonctionnel est donné par la figure suivante :

Les réponses à un échelon et à une rampe de l’action D :

Le diagramme de Bode de l’action D pour Kd = 1 :

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- Effet :

La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée ne permet pas
la transmission d’un signal. L’action dérivée ne peut donc être utilisée seule. On fait appel à
elle lorsque le signal de commande u doit être particulièrement efficace. En effet, ce
correcteur permet de faire intervenir la dérivée du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif
que la variation de ε(t) est rapide.

- L’action dérivée pure :

 améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage supplémentaire de +


90° (augmentation de la marge de phase),
 mais fait diminuer la précision du système,
 et amplifie les bruits de hautes fréquences.

Le correcteur à action exclusivement dérivée n’est pratiquement jamais utilisé. Il est en


général associé au correcteur Proportionnel.

- Réalisation pratique :

Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure suivante :

e- Correcteur Proportionnel et Dérivé (PD) :

- Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t)

Où : Kp est le gain proportionnel, Kd est le gain dérivé


et Td = Kd / Kp est la constante de temps de dérivation

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Diagramme de Bode de la Correction (PD)


- Effets :
• Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement.
• Réduction du temps de montée et du temps d'établissement.
• Augmentation de la bande passante.
• Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain.
• Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences.
- Réalisations pratiques :

Ce circuit ne permet pas une sélection indépendante de Kp et Kd, puisque ceux-ci dépendent
tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une large valeur de C1,

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ce qui n'est pas très pratique. Il existe un autre circuit plus pratique à 3 Amplificateurs
Opérationnels qui permet un réglage indépendant de Kp et Kd.

f- Le Correcteur à Avance de Phase , a>1 :


- Principe :

Son principe consiste à augmenter la marge de phase du système asservi (par


augmentation de l’amortissement), en ajoutant un déphasage positif dans le lieu de phase
du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, à la pulsation de
coupure de 0 dB.
Un correcteur à avance de phase idéal permet d’augmenter la phase autour de la pulsation
de coupure à 0 dB sans modifier le lieu du module dans le diagramme de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte.

Soit la fonction de transfert du correcteur à avance de phase :

Où : a et T sont les paramètres de réglage du correcteur à avance de phase.

Diagramme de Bode de Correcteur Avance de Phase :

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Ce correcteur peut ajouter un déphasage maximal φmax tel que :

La forme de l’argument du correcteur justifie le terme à avance de phase (on ajoute bien une
phase positive). La correction obtenue a également un effet sur l’amplitude qui augmente
pour .

Ce type de correcteur est utilisé pour améliorer la stabilité et la rapidité (l’augmentation du


gain s’accompagne d’une augmentation de ωc0).

La figure suivante montre l’effet de la correction sur le diagramme de Bode de la FTBO d’un
système avec une marge de phase très proche à la limite de stabilité. Après correction on
obtient une marge de phase positive.

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Comme la pulsation de coupure de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée a


augmentée. Il est donc nécessaire de centrer la pulsation sur la nouvelle pulsation de
coupure présentée par la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée.

Toutefois, un problème se pose : il n'est pas possible de prévoir, avant d'avoir effectué la
correction, la nouvelle pulsation de coupure puisque celle-ci dépend elle-même du correcteur
à déterminer. Donc, pour calculer les paramètres a et T du correcteur, on doit procéder par
essais successifs, en partant d'une estimation approximative de la nouvelle pulsation de
coupure.

On peut estimer , sachant que pour , le correcteur ajoute un gain


de . Il suffit donc de chercher tel que :

Ainsi, la procédure de détermination des paramètres d'un correcteur à avance de phase est la
suivante :

1. Déterminer la marge de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée.
En déduire le déphasage à ajouter pour obtenir une marge de phase de l'ordre de
45° à 60° (selon le cahier de charge), sachant que la marge de phase corrigée sera
mesurée .
2. Déterminer la valeur de a à partir de la relation :

3. Déterminer tel que :


4. Mesurer la nouvelle marge de phase Mφ’. Si elle n'est pas comprise entre 45° et 50°,
recommencer à partir de l’étape 1 avec une nouvelle valeur de a.
5. Si 45° < Mφ’ < 50°, calculer T à partir de la relation :

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6. Tracer avec précision le lieu de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte


corrigée K.C(jω).G(jω) et vérifier la marge de gain et la marge de phase obtenues.

Il faut savoir que l’Avance de Phase se Produit à la fréquence de résonnance , dans le


segment c-à-d, d’où vient :

L’effet de déphasage positif est situé autour de la fréquence de résonnance et on remarque que
l’Avance de Phase à un effet stabilisant.

- La correction sur le lieu de Black :


L’effet d’un correcteur à avance de phase sur la FTBO, K.G(s), d’un système résonant dans
le lieu de Black :
|L|dB

Lieu de Black d'un système bien corrigé par un correcteur avance de phase

|L|dB

Mauvais Réglage

Ce correcteur avance de phase n'a aucun effet sur la stabilité (pas d’amélioration)

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|L|dB

Mauvais Réglage

Ce correcteur avance de phase détériore la stabilité

- Effet :
 Ce correcteur est utilisé pour améliorer la stabilité et la rapidité. Il permet en effet de
déformer le lieu de transfert en vue de l’éloigner du point critique et de la zone à forte
résonnance.
 Ses effets sont identiques à celles d’un correcteur Proportionnel Dérivé (PD).
Exemple 1 : Correcteur Avance de Phase à Réseau Passif ;

Exemple 2 : Correcteur Avance de Phase à Réseau Actif ;

g- Le Correcteur à Retard de Phase ,b>1:

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