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Cinemática Relativa

*Introducción:

Cuando se estudia el movimiento de un único sólido rígido, se tiene la expresión general para el campo
de velocidades que nos dice que podemos conocer la velocidad de cada punto conocidos 6 datos: las 3
componentes del vector velocidad angular y las 3 componentes de la velocidad de un punto arbitrario
que tomamos como origen de coordenadas.

Sin embargo, en muchas situaciones, ni la velocidad angular ni la velocidad de O son datos inmediatos.
Por ejemplo, consideremos el mecanismo sencillo de una biela y una manivela, como los que se
encuentran dentro de un motor de explosión. Está formado por dos barras. Una, la manivela, gira en
torno a uno de sus extremos, unido a un punto fijo. La segunda, la biela, tiene uno de sus extremos
articulado al extremo móvil de la manivela, mientras que el otro está obligado a moverse en línea recta.
Es claro que, respecto a un sistema fijo, la manivela efectúa un movimiento de rotación, pero ¿qué
movimiento realiza la biela en este mismo sistema? No es evidente de entrada, pues se desplaza a la vez
que gira. Lo que sí sabemos es que, vista desde la manivela, la biela está girando respecto a su extremo.
Se trata entonces de hacer una composición de movimientos. El movimiento de la biela lo podemos
describir como una rotación en torno a un extremo de la manivela, que a la vez gira en torno a su otro
extremo respecto al sistema fijo.
Un ejemplo tridimensional lo representa un
cono que rueda sobre un plano. Podemos ver
este movimiento como una rotación
instantánea en torno a la recta de contacto
entre el cono y el plano (pues los puntos de
contacto tienen velocidad nula y forman el EIR)
pero también puede verse como una
composición de dos rotaciones, una en torno a
un eje vertical y otra en torno al eje del cono.

En este tema veremos el tratamiento


matemático de la descripción de movimientos
de sólidos en varios sistemas de referencia
simultáneos (movimientos relativos), así como
la composición de dos o más movimientos
rígidos para dar lugar a un movimiento neto.

El movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de referencia. Un sistema de
referencia está constituido por un origen y tres ejes perpendiculares entre sí y que pasan por aquél. Los
sistemas de referencia pueden estar en reposo o en movimiento. Existen dos tipos de sistemas de
referencia que son el sistema de referencia inercial, el cual es aquél que está en reposo o se mueve con
velocidad constante y el sistema de referencia no inercial, el cual es aquél que tiene aceleración. El
movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema de
referencia o referencial particular escogido por el observador. Puesto que diferentes observadores pueden
utilizar sistemas de referencia distintos, es importante relacionar las observaciones realizadas por aquellos.
Una partícula se encuentra en movimiento en un sistema de referencia si su posición con respecto a él
cambia en el transcurso del tiempo; en caso contrario, la partícula está en reposo en dicho sistema de
referencia. De estas definiciones, vemos que tanto el concepto de movimiento como el de reposo son
relativos. Así, el pasajero que está sentado en un vagón de ferrocarril se encuentra en reposo con respecto
al vagón; pero como el tren se mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se encuentra en movimiento con
respecto a los árboles que observa desde el tren. A su vez, esos árboles están en reposo respecto de la
Tierra, pero en movimiento respecto del pasajero del tren. A efectos prácticos, podemos distinguir dos
modalidades de movimiento relativo que son el movimiento de una partícula en dos sistemas de referencia
diferentes en movimiento relativo entre sí y el movimiento relativo entre dos partículas en un mismo
sistema de referencia.
*Objetivos:

-Conocer cómo se describe el movimiento de una partícula desde el punto de vista matemático.

-Conocer las características de los algunos movimientos.

-Saber relacionar magnitudes cinemáticas de una partícula en dos sistemas de referencia


diferentes.

- Analizar la cinemática que nos permitirá por ejemplo, determinar la trayectoria de una barra o una
relación de velocidades.

-Desarrollar aptitudes de auto información y propiciar el trabajo en grupo.


*Marco Teórico:

El primer paso para estudiar el movimiento relativo consiste en generalizar el concepto de sólido rígido.
Normalmente, cuando uno piensa en un sólido rígido imagina un objeto amorfo, como una piedra, o
moldeado, como una pieza de un mecanismo, pero en cualquier caso de tamaño finito. Cuando se habla
de los puntos del sólido se piensa en los átomos que lo componen. No tendría sentido considerar punto
del sólido a un lugar del espacio en el que no se encuentra el sólido en cuestión. No obstante, tenemos
una fórmula general para las velocidades del punto del sólido, que depende sólo de la posición del
punto respecto a un cierto sistema de referencia, no de si en ese punto se encuentra una partícula
material o no. Igualmente, la fórmula no requiere que se trate de un verdadero sólido rígido. Un sólido
deformable, un líquido o un gas cuyos puntos se muevan según la fórmula anterior describen un
movimiento rígido, aunque el medio material no sea indeformable. Podemos extender entonces el
concepto de sólido rígido, abstrayendo de su naturaleza material o finita, a un conjunto de puntos (que
abarca todo el espacio) descrito por un cierto sistema de referencia, y tal que el campo de velocidades (y
aceleraciones) es el correspondiente a un movimiento rígido Si tenemos varios sólidos, a cada uno de
ellos irá asociado un sistema de referencia y una distribución de velocidades para todos los puntos del
espacio, independientemente de si forman parte del medio material o no. Es más, en la descripción de
un problema aparecen usualmente sólidos intermedios que no poseen existencia material alguna.
Usaremos las expresiones "sólido" y "sistema de referencia" de manera sinónima. Un punto P del
espacio no pertenecerá entonces a un sólido en concreto, sino a todos ellos simultáneamente.

Para poder visualizar este concepto podemos volver al ejemplo del


mecanismo biela-manivela. El movimiento de este sistema transcurre
en un plano, por lo que podemos prescindir de la tercera coordenada.
El sistema se compone de tres sólidos: la barra fija (sólido 1), la
manivela (sólido 0) y la biela (sólido 2). A cada uno de ellos podemos
asociar un sistema de referencia en un plano. Podemos imaginar estos
sistemas de referencia como hojas de papel superpuestas. Habrá una
hoja de papel pegada a la barra. Sobre ella una hoja de papel unida a
la manivela y sobre ésta una tercera hoja unida a la biela.
Cada hoja se extiende a todo el plano. En cada instante, cada hoja se mueve respecto a las otras dos,
aunque sigan superpuestas. Un punto P del plano lo podemos imaginar como un alfiler que, en un instante
dado, atraviesa simultáneamente las tres hojas de papel, de forma que tenemos un agujero en cada uno de
las hojas, por ello decimos que el punto P está en los tres sólidos, aunque tenga vectores de posición
diferentes en cada uno. Cuando los sólidos se mueven unos respecto a los otros, la posición del punto P
puede permanecer fija en alguno de los sólidos, pero cambiar en los otros. Debemos imaginarnos unos ejes
solidarios con la manivela que llegan hasta este punto y determinar cómo se mueve un punto fijo en este
sistema de referencia cuando la manivela efectúa su movimiento de rotación respecto a la barra (o
respecto a la biela).En un sistema tridimensional la idea es exactamente la misma, aunque en lugar de hojas
de papel superpuestas deberíamos imaginar volúmenes coincidentes que se mueven de distinta manera.
Dado que esta idea es difícil de concebir, nos conformaremos con dibujar sistemas de ejes en movimiento
relativo, pero manteniendo siempre en mente que los sólidos no son solo los ejes, sino todo el espacio.

Posición de un punto P, considerado como parte del sólido i, respecto a un sistema de referencia ligado al
sólido k. Nótese que en principio el primer subíndice parecería superfluo, pues hemos dicho que un punto
pertenece a todos los sólidos simultáneamente. Pero, cuando seguimos la evolución temporal de un punto
material en concreto sí se hace importante saber a qué sólido pertenece, pues la trayectoria dependerá del
sólido del que forme parte.

: Velocidad de un punto P del sólido i respecto a un sistema ligado al sólido k.

: Aceleración de un punto P del sólido i respecto a un sistema ligado al sólido k.

: Velocidad angular del sólido i respecto al sólido k. Esta velocidad angular no lleva superíndice pues
no está asociada a ningún punto en concreto, sino que es un vector libre, válido para todo el sólido.

: Aceleración angular del sólido i respecto al sólido k.

El subíndice en las derivadas quiere decir que se deriva considerando que los ejes del sistema k
permanecen fijos.

Sistemas de ejes

Cada sólido de un sistema lleva asociado un sistema de ejes coordenados. El sistema ligado al sólido n se
identificará por la presencia de un origen de coordenadas On y un conjunto de ejes
ortogonales OnXn, OnYn y OnZn.
Dados los tres ejes, existirá una base ortonormal ligada al sólido n, , formada por los vectores
unitarios en la dirección de los ejes. Esto quiere decir que un determinado vector (por ejemplo, la velocidad
de un punto en concreto), podrá tener diferentes componentes, en el mismo instante, según el sólido al
que lo estemos refiriendo, ya que la base vectorial será diferente de un sólido a otro.
Dado que la elección de ejes es arbitraria, cuando se estudia el estado de movimiento instantáneo de un
sólido, a menudo podrán elegirse sistemas de ejes coincidentes instantáneamente, de manera que en ese
momento las bases vectoriales son idénticas y las componentes de un vector son las mismas para todos los
sólidos. Esta igualdad, no obstante, será solo momentánea, ya que debido al movimiento relativo, ejes y
bases se habrán separado al instante siguiente. Esto es especialmente relevante a la hora de
calcular derivadas respecto al tiempo.

Solidos vinculados a pares cinemáticos

El movimiento de un sólido respecto a otro puede estar limitado por la presencia de vínculos o ligaduras.
Por ejemplo, en una articulación como la de la biela y la manivela, el punto de la articulación pertenece
permanentemente a ambos sólidos, lo que reduce el número de grados de libertad y limita el espectro de
movimientos posibles. Cuando tenemos dos sólidos vinculados se dice que tenemos un par cinemático. Si
lo que tenemos es una sucesión de sólidos vinculados, por ejemplo en un brazo robótico con varias
articulaciones, se dice que tenemos una cadena de sólidos.

A) Clasificación:
*Par cilíndrico (corredera cilíndrica):
El sólido 2 está obligado a girar en torno a un cierto eje, sobre el cual puede haber una cierta velocidad
de deslizamiento. Si hacemos que este eje sea OZ y A un punto del eje se verifica :

En principio las dos magnitudes poseen valores independientes y arbitrarios (dos grados de libertad
relativa). El movimiento {21} es un movimiento helicoidal al que apunta en la dirección fijada por el
vínculo. Ocasionalmente, puede resultar una rotación pura, cuando vd = 0.
*Par helicoidal (tornillo):
Como en el anterior, el sólido 2 gira en torno a un eje dado, sobre el cual se desliza, pero la velocidad de
deslizamiento no es arbitraria, sino que está condicionada por el paso de rosca, b, que es la distancia
que avanza cuando gira una vuelta completa. Sólo existe pues un grado de libertad relativo. Esto se
modela como:

De nuevo el movimiento relativo es uno helicoidal, con EIRMD el del tornillo. En este caso, al existir una
relación entre ambas velocidades, el movimiento no puede reducirse a una rotación.

*Par de revolución (bisagra):


De nuevo el eje de giro está fijado, pero ahora la velocidad de deslizamiento es nula.

Es un caso particular del par helicoidal, haciendo b = 0. Hay un grado de libertad relativa. Este par
cinemático es el que se aplica a una rueda respecto a un eje en el que está ensartada. El movimiento
relativo {21} es una rotación pura con EIR el fijado por el vínculo.

*Par de revolución instantáneo (engranaje):


El punto de contacto entre los sólidos se encuentra instantáneamente en reposo, y el sólido 2 sólo
puede rotar en torno a un cierto eje.

El movimiento relativo es una rotación en torno a un EIR que pasa por A y que tiene la dirección
permitida por el vínculo. Este vínculo incluye también el movimiento de una rueda respecto al suelo,
cuando dicha rueda no puede desplazarse lateralmente, sino solo en una dirección.
*Par prismático (corredera rectangular):
El sólido 2 puede deslizarse a lo largo de un cierto eje, pero no puede girar en torno a él (un único grado
de libertad relativa):

El movimiento relativo en este caso es una traslación, siendo la velocidad de todos los puntos en la
dirección fijada por el vínculo.

*Par esférico (rótula o articulación):


El punto A (centro de la rótula) es un punto fijo en el movimiento relativo de los dos sólidos. El sólido 2
puede girar libremente (pero no trasladarse) respecto al 1. Por ello:

El movimiento relativo del sólido 2 respecto al 1 es siempre una rotación pura en torno a un eje que
pasa por A. Existen tres grados de libertad relativa rotacionales.

*Par esférico instantáneo (rodadura y pivotamiento):


El punto de contacto entre los sólidos se encuentra en reposo instantáneo, pudiendo el sólido 2 rotar
alrededor de cualquier eje que pase por el punto de contacto.

El movimiento es de nuevo una rotación pura en torno a un eje que pasa por el punto A.

*Par rígido (empotramiento, voladizo o cantiléver):


Los dos sólidos forman en realidad uno solo, ya que en el punto de contacto la unión es rígida
El sólido 2 se encuentra en reposo respecto al 1 (cero grados de libertad relativa).

Pares Cinemáticos

Cilíndrico Helicoidal

De revolución De revolución instantáneo

Prismático Esférico
Esférico instantáneo Rígido

Estos pares pueden combinarse entre sí, aumentando (o reduciendo en su caso) el número de grados de
libertad relativos. Así, por ejemplo, una junta cardán o junta universal combina dos pares de revolución,
permitiendo orientaciones arbitrarias del sólido 2 respecto al 1. Por ello, es común en todo tipo de brazos
articulados. En este sentido se asemeja a una rótula, con la diferencia de que no permite la rotación en
torno a uno de los tres ejes posibles.

B) Deslizamiento, rodadura y pivotamiento:


Cuando tenemos dos sólidos en contacto, tales que un punto del sólido 2 se encuentra sobre una superficie
del sólido 1 (por ejemplo, una pelota sobre una mesa), es posible que el punto de contacto esté en reposo
relativo (como en el par esférico instantáneo o el de revolución instantáneo), o que no lo esté. Cuando el
punto de contacto posee una cierta velocidad se dice que existe deslizamiento entre los sólidos. Se define la

velocidad de deslizamiento entre los sólidos como la del punto de contacto, . Esta velocidad será
necesariamente tangente a la superficie y por tanto ortogonal a , el vector normal a la superficie.
Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la dirección perpendicular a la superficie, esto
es, el sólido 2 posee un giro en torno a un eje perpendicular a la superficie Y paralelo, por tanto, al vector
). Cuando esto ocurre se dice que el sólido 2 pivota sobre el uno y esta componente de la velocidad angular
se denomina velocidad angular de pivotamiento.

Además de la posible parte perpendicular a la superficie, la velocidad angular posee una parte tangente a la
superficie (y perpendicular a , por tanto), de forma que el sólido 2 posee una componente de giro a en
torno a un eje paralelo a la superficie. Se dice entonces que tenemos rodadura en el punto de contacto,
siendo la velocidad angular de rodadura.

En un movimiento general tendremos las tres componentes: rodadura, deslizamiento y pivotamiento,


siendo la velocidad de cualquier punto del sólido 2.

No obstante, en muchas ocasiones algunas de estas componentes son nulas. Así, tenemos los casos:

-Rodar y pivotar sin deslizar


La velocidad de deslizamiento es nula:
El movimiento instantáneo del sólido 2 es una rotación pura en torno a un cierto eje que pasa por el punto
de contacto. Este es el movimiento que describe habitualmente, por ejemplo, una bola que se mueve sobre
una superficie horizontal con rozamiento.

-Rodar sin deslizar


Si no se indica que existe pivotamiento, se supone que este es nulo, en este caso, la velocidad

angular es tangente a la superficie del sólido 1. El movimiento relativo es una rotación pura alrededor
de un eje tangente a la superficie de 1. Este es el movimiento de un disco que rueda sobre un plano. Así,
respecto al suelo, una rueda de un coche no rueda en torno a su eje, sino en torno a un eje que pasa por el
punto donde toca el suelo y es tangente a este.

-Deslizamiento sin rodadura


La velocidad angular es nula (se supone que tampoco hay pivotamiento) y el sólido 2 se traslada respecto al
1 con la velocidad:

Esto ocurre, por ejemplo, cuando se arrastra un cierto sólido (una caja, por ejemplo) sobre otro.

Estas situaciones pueden venir obligadas por los pares cinemáticos. Así un par de deslizamiento implica
deslizamiento sin rodadura ni pivotamiento; un par esférico, rodadura y pivotamiento sin deslizamiento; un
par de revolución, rodadura sin deslizamiento ni pivotamiento; etc.

Deslizamiento Rodadura Pivotamiento


c) Derivación en ejes móviles (Formula de Poisson):

El que la velocidad de un punto pueda ser cero en un sistema de referencia y no nula en otro muestra que
la derivada respecto al tiempo depende del sistema de referencia, que debe ser indicado explícitamente.
Este problema no aparece con las derivadas de las cantidades escalares, cuyo valor es el mismo para todos
los sistemas de referencia. La cuestión surge con las magnitudes vectoriales (y tensoriales, que no
consideraremos) debido a que los propios vectores de la base son funciones del tiempo, al moverse un
sistema de referencia respecto a otro.

-Derivada temporal en una base

Definimos la derivada temporal de una magnitud vectorial en un sistema 1, como la que se obtiene,
aplicando las reglas habituales de derivación, admitiendo que los vectores de la base asociada a dicho
sistema permanecen constantes, esto es, si :

Su derivada temporal en el sistema 1 es:

Nótese que las derivadas de las componentes, que son cantidades escalares, no precisan subíndice. La
posición y las velocidades y aceleraciones definidas en la sección anterior son, en principio, magnitudes
instantáneas, esto es, nos informan de la posición, velocidad y aceleración de un punto en concreto, o de
todos los puntos de un sólido en un instante dado. Como tales no son, en principio, derivables respecto al
tiempo (ya que una derivada implica una diferencia entre los valores en dos instantes diferentes). No
obstante lo anterior, cuando se estudia un movimiento relativo de un sólido respecto a otro a lo largo del
tiempo, en ocasiones es posible determinar la posición de un punto material concreto como función del

tiempo, . En ese caso sí podemos calcular sus derivadas. Definimos la velocidad y la


aceleración de un punto P (que tomamos como perteneciente al sólido 2, aunque puede tratarse de una
simple partícula material), tal como se miden en el sistema 1 como:
Asimismo, el movimiento relativo de un sólido
respecto a otro viene caracterizado además
de por la velocidad y aceleración de un punto material concreto, por la velocidad y aceleración angulares,
cumpliéndose

-Relación entre derivadas temporales

Supongamos que tenemos una cierta cantidad vectorial de la que hemos calculado, en un instante t0,
su derivada temporal en dos sistemas de referencia 0 y 1, y queremos relacionar estas dos cantidades.
Cualquier vector tendrá una cierta expresión en cada una de las bases vectoriales correspondientes a los
diferentes sólidos.

Partimos de la expresión en la base ligada al sólido “0”

Si derivamos respecto al tiempo en el sistema 1:

Necesitamos entonces conocer la derivada temporal de los vectores de la base. El vector unitario es el
que une al origen de coordenadas, O, con un punto A, situado a una distancia unidad a lo largo del eje X0.
Su derivada es:

Aplicando la expresión del campo de velocidades de un sólido:


Llegamos a:

A este mismo resultado se llega directamente empleando la equiproyectividad del campo de velocidades y
es justamente la propiedad que permite definir la velocidad angular del sólido, de acuerdo con la
demostración del Teorema de Chasles.

Análogamente tenemos, para los otros dos vectores:

Estas tres igualdades se conocen como fórmulas de Poisson.

Sustituyendo y reordenando términos nos queda:

Que equivale a:

Esta igualdad también se conoce como fórmula de Poisson y contiene como casos particulares a las
expresiones correspondientes a los vectores de la base. Esta identidad es aplicable a cualquier magnitud
vectorial, lo que incluye a las posiciones, velocidades y las propias velocidades angulares.

D) Composición de los Movimientos:

Una vez que disponemos de la fórmula de Poisson, podemos aplicarla para relacionar la velocidad de un
punto, medida por dos observadores diferentes.
Supongamos un punto P, que se mueve con el sólido móvil 2, tal que su vector de posición respecto al
origen O1 de un sistema fijo 1 es:

*y respecto al origen O de un sólido intermedio 0 es:

Estos dos vectores se relacionan por:

Derivando aquí respecto al tiempo en el sistema 1 llegamos a la relación:

El primero de los dos términos es la velocidad del punto O, medida en el sistema 1:

Para el segundo, relacionamos esta derivada con la medida en el sólido 0:

Sumando las dos contribuciones:


Si aquí sustituimos el campo de velocidades del sólido 0, la velocidad se reduce a :

Esto es: la velocidad del punto P del sólido móvil, medida por un observador ligado al sólido “1” (que
tomamos como fijo o de referencia) es la suma de la medida por uno ligado al sólido intermedio “0” más la
que tendría el punto P, si perteneciera al sólido intermedio “0”, medida en el sistema fijo.

Este resultado es aplicable a cualquier terna de sólidos. En general:

No hay nada de especial que convierta a 0 en el sólido intermedio y a 1 en fijo; del mismo modo tenemos:

Donde se han intercambiado sus papeles. Comparando esta expresión con la anterior obtenemos que

Hay que destacar que la expresión de la velocidad como suma de velocidades es una relación entre valores
instantáneos de las diferentes cantidades, no como funciones del tiempo. Por tanto, no puede derivarse
respecto al tiempo para hallar las aceleraciones. La razón es la siguiente: en la expresión aparece la
velocidad del punto P del sólido 0, pero el punto P no es siempre el mismo punto material en el sólido 0,
sino aquel que en cada instante coincide con el punto P del sólido 2 (que sí es un punto material), esto
quiere decir que en el instante t empleamos la velocidad de un punto P, pero en el
instante t + dt empleamos la velocidad de otro punto P diferente, y la diferencia de estas dos velocidades
no da la aceleración de ninguno de los dos.
La expresión en términos de la velocidad de O y la velocidad angular, en cambio, si puede derivarse
respecto al tiempo, ya que el punto O del sólido 0 si está perfectamente definido y se puede seguir su
movimiento en el tiempo. Una consecuencia de la ecuación anterior, y que parece ir contra el sentido
común, es la siguiente. Supongamos que tenemos dos observadores A y B, pertenecientes a sólidos 1 y 2,
respectivamente. En general, no se cumple que la velocidad de A medida por B sea opuesta a la de B
medida por A

En este problema se analiza un ejemplo que muestra distintas variantes de esta desigualdad.

- Composición de velocidades angulares

Una vez que tenemos la relación entre velocidades lineales, podemos hallar la de velocidades angulares.
Partimos de la ley de composición de velocidades. Tenemos que, en un instante dado, y para cualquier
punto P.

Restando esta expresión de la correspondiente a otro punto O nos queda la relación entre velocidades
relativas
En esta expresión los tres movimientos son rígidos, por lo que verifican:

Lo que nos da la relación:

Puesto que esta relación debe cumplirse para todos los pares de puntos, la única posibilidad es que:

A diferencia de la ecuación para las velocidades, esta relación sí puede derivarse respecto al tiempo. La
razón es que la velocidad angular es un invariante, no depende de la posición de ningún punto en concreto,
por lo que desaparece el problema de si el punto P en cada instante es el mismo o no.

- Composición de aceleraciones (Teorema de Coriolis)

Podemos relacionar las aceleraciones medidas por dos observadores a partir de la expresión:
Derivando respecto al tiempo en el sistema 1 obtenemos, para cada uno de los términos

Sustituyendo todo esto obtenemos:

Agrupando términos con ayuda de la expresión del campo de aceleraciones de un sólido obtenemos
finalmente:

Este es el conocido como Teorema de Coriolis. Vemos que, a diferencia de la velocidad, la aceleración del
movimiento absoluto no es la suma de la del movimiento relativo más la del de arrastre.
En el caso particular de que el sólido 2 y el 1 sean el mismo obtenemos:
Podemos ilustrar el que no resulten aceleraciones iguales y opuestas con un ejemplo sencilo. Consideremos
una plataforma “0” que gira con velocidad angular constante respecto al suelo, considerado como sólido
“1”. Sea un punto A de la plataforma. Para un observador situado en el suelo “1”, este punto A está
describiendo un movimiento circular uniforme en torno al eje de la plataforma. Por tanto su

aceleración, será radial y hacia adentro.

Desde el suelo Desde la plataforma

Desde el punto de vista del sólido “0”, en cambio, es el suelo el que gira con velocidad angular constante en
sentido contrario. Para este observador un punto A del suelo también está describiendo un movimiento

circular uniforme. Por tanto, la aceleración de este punto A del suelo, , también será radial y hacia
adentro. Esto es, que para este caso concreto :

Resulta una velocidad igual en módulo y opuesta, una velocidad angular igual en módulo y opuesta, pero
una aceleración que no es igual en módulo y opuesta, sino igual a secas. En la fórmula de composición de
aceleraciones, el término de Coriolis en este caso es exactamente igual en módulo al doble del primer
sumando y con sentido opuesto:
- Composición de aceleraciones angulares:

La ley para la composición de aceleraciones angulares la obtenemos derivando la ley de composición de


velocidades angulares

-Derivando cada término resulta:

Derivada de la velocidad angular absoluta

Derivada de la velocidad angular relativa

Derivada de la velocidad angular de arrastre

Combinando todos estos términos:

En el caso particular de que el sólido 2 y el 1 sean el mismo nos queda:


Esto es, la aceleración angular sí es antisimétrica, a diferencia de lo que ocurre con la aceleración lineal.

Las fórmulas de composición de velocidades pueden extenderse a cualquier terna de sólidos, de manera
que tenemos las relaciones para la velocidad angular

Y para la velocidad lineal instantánea de un punto O:

Si en vez de tres sólidos tenemos una cadena de sólidos 1,2,...,n, por ejemplo, en un brazo articulado con
diferentes tramos compuesta por cuatro o más sólidos y lo que nos interesa es el movimiento absoluto final
del sólido n respecto al sólido 1, su velocidad angular será la suma de las de los diferentes movimientos
relativos:

Y la velocidad lineal de un punto O:

La velocidad de cualquier otro punto puede hallarse bien empleando esta misma fórmula, esto es, hallando
la velocidad de P en cada uno de los movimientos relativos y luego sumando los resultados, o bien
empleando la expresión del campo de velocidades de un sólido:

En particular, si los movimientos relativos son todas rotaciones puras y los puntos O1, O2,... son puntos de
los sucesivos ejes instantáneos de rotación, la velocidad lineal del punto P será:
- Composiciones equivalentes

El resultado anterior indica que existen diferentes, infinitas de hecho, composiciones de movimientos que
producen el mismo movimiento absoluto final. Desde el punto de vista cinemático, es lo mismo empujar
una caja sobre el suelo, que montarla sobre rodillos para trasladarla. Definimos entonces como
equivalentes dos composiciones de N movimientos si producen el mismo movimiento absoluto. Es claro
que esta relación es de equivalencia (verifica las propiedades reflexiva, simétrica y transitiva).
Matemáticamente, las condiciones para que dos composiciones de movimientos sean equivalentes son:

*Misma velocidad angular neta


La velocidad angular neta, suma de las velocidades angulares relativas, debe ser la misma en las dos
composiciones:

Donde abreviamos la notación usando un solo subíndice para indicar la i-ésima velocidad angular. A la
velocidad angular neta, que es un vector libre, como cada uno de los sumandos, se la denomina
la resultante o vector rotación total del sistema.

*Misma velocidad de un punto


Para un cierto punto O, la velocidad lineal resultante en ambas composiciones debe ser la misma:

Obsérvese que, si dos composiciones de movimientos conducen a una misma velocidad angular neta y a
una misma velocidad en cierto punto O (igual reducción cinemática en O), esto implica que ambas
composiciones conducen a idénticos campos de velocidades. No es esta la única forma de establecer la
equivalencia. Puesto que el campo de velocidades de un movimiento rígido se puede caracterizar de formas
alternativas, cada una de ellas puede usarse para establecer la equivalencia. Así podemos requerir:

Dos composiciones son equivalentes si producen la misma velocidad lineal en tres puntos dados (no
alineados).
El conjunto de todas las composiciones equivalentes forma una clase de equivalencia, que puede ser
representada por uno cualquiera de sus elementos. Cuando este representante es un movimiento rígido
elemental caracterizado por una velocidad angular y la velocidad lineal de un punto O se dice que
hemos reducido la composición en el punto O. En particular la reducción se dice canónica si el punto O
pertenece al EIRMD. De acuerdo con los posibles movimientos de un sólido obtenemos que los posibles
resultados de las composiciones de N movimientos son:

Estado

Reposo

Traslación

Rotación

Rotación

Helicoidal

- Casos particulares
* Composición de dos o más traslaciones:

La composición de cualquier número de traslaciones es otra traslación (incluyendo el reposo como caso
particular):

La velocidad de cualquiera de los puntos del sistema será la suma de las de las traslaciones individuales:
En particular la composición de dos traslaciones iguales y opuestas es un estado de reposo. La composición
de N traslaciones es una traslación. Sin embargo, la composición de N rotaciones no es, en general, igual a
una rotación. De hecho, como veremos, puede producir cualquier movimiento.

* Par de rotaciones opuestas:


Consideremos la composición de dos rotaciones puras cuyas velocidades angulares son iguales y opuestas:

Y cuyos ejes instantáneos de rotación, necesariamente paralelos, están separados una distancia d. La
velocidad angular resultante de estas dos rotaciones es nula:

Por tanto el movimiento resultante es uno de traslación o de reposo. Si O1 y O2 son sendos puntos en los
respectivos ejes instantáneos de rotación, la velocidad de cualquier otro punto P es:

Este resultado es independiente del punto P, pero no es nulo en general. Esto quiere decir que el resultado
de dos rotaciones opuestas sobre ejes paralelos es una traslación con velocidad:

Con módulo:

Y dirección la normal

Al plano formado por los dos ejes instantáneos de rotación:


Ejemplos sencillos de esta composición lo tenemos en el caso de un vehículo que avanza sobre ruedas. Si el
cuerpo del vehículo es el sólido 3, el suelo el sólido 1, y una rueda el sólido intermedio 2, ésta gira con la
misma velocidad angular respecto al eje de la rueda que respecto a la línea de contacto con el suelo

La celeridad de traslación del cuerpo del vehículo respecto al suelo será:

Con R el radio de la rueda, que es la distancia entre los dos ejes instantáneos de rotación: El mismo
principio se aplica a la traslación de las vagonetas de una noria, que mantienen su orientación a partir de la
combinación de dos rotaciones opuestas.

Jugando con los valores de y de d podemos obtener cualquier valor para la velocidad de traslación. Por
tanto: Toda traslación es equivalente a un par de rotaciones opuestas sobre ejes paralelos.
Y, puesto que un movimiento rígido es siempre equivalente a una traslación más una rotación llegamos a
que: Todo movimiento rígido es equivalente a una composición de rotaciones puras. Por tanto, el estudio
de las composiciones de movimientos puede reducirse a considerar un conjunto de rotaciones alrededor de
ciertos ejes instantáneos de rotación. De hecho, eligiendo adecuadamente los ejes, todo movimiento rígido
puede escribirse como composición de solo dos rotaciones.
- Caso de rotaciones concurrentes (Teorema de Varignon)

Consideremos ahora el caso de N rotaciones puras cuyos ejes instantáneos de rotación pasan todos por el
mismo punto O. El resultado de la composición tendrá una
velocidad angular

Mientras que la velocidad del punto O será nula:

Por tanto, la combinación de N rotaciones a través de ejes concurrentes (que pasan por un punto común),
es otra rotación a través de un eje que pasa por el mismo punto y cuya velocidad angular es la suma de las
velocidades angulares individuales. Este es el conocido como teorema de Varignon.

Un caso particular ilustrativo es el movimiento de una peonza, que puede verse como una composición de
dos rotaciones: una alrededor de su eje (llamada movimiento de rotación), compuesta con una rotación de
este eje alrededor de un eje vertical (llamada movimiento de precesión). Si además este eje se bambolea
arriba y abajo (lo cual puede verse como una rotación alrededor de un eje horizontal), se dice que tiene
además un movimiento de nutación.

*Sistemas de referencia:

El movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de referencia. Un sistema de
referencia está constituido por un origen y tres ejes perpendiculares entre sí y que pasan por aquél. Los
sistemas de referencia pueden estar en reposo o en movimiento. Existen dos tipos de sistemas de
referencia.

*Sistema de referencia inercial: es aquél que está en reposo o se mueve con velocidad constante (es
decir, no tiene aceleración).
*Sistema de referencia no inercial: es aquél que tiene aceleración. Sistemas de referencia. El
observador O está en reposo. O1 y O2 son inerciales, y O3 es no inercial.

Sistemas de referencia. El observador O está en reposo. O1 y O2 son inerciales, y O3 es no inercial. Los


vectores posición, velocidad y aceleración de una partícula tendrán en general distinto valor dependiendo
del sistema de referencia desde el que estén calculados. Es interesante disponer de ecuaciones que
relacionen los valores de dichos vectores calculados desde distintos sistemas de referencia, porque de este
modo, una vez calculados con respecto a uno de ellos y conociendo el movimiento relativo de ambos
sistemas de referencia, podremos obtener los vectores medidos por el segundo. En esta sección vamos a
obtener dichas ecuaciones para varias situaciones concretas: cuando los dos sistemas de referencia se
encuentran en movimiento relativo de traslación (uniforme y uniformemente acelerado) y cuando se
encuentran en movimiento relativo de rotación uniforme.

*Movimiento relativo de traslación uniforme:

Las transformaciones de Galileo son las ecuaciones que relacionan los vectores de posición, velocidad y
aceleración medidos desde dos sistemas de referencia diferentes, cuando uno de ellos está en reposo y el
otro se mueve con velocidad constante con respecto al primero. Es importante resaltar que en esta
situación ambos sistemas de referencia son inerciales.
Movimiento relativo de traslación uniforme. O y O' son dos sistemas de referencia inerciales, y O' se mueve
con velocidad V constante con respecto a O.

En la figura anterior está representada la trayectoria de una partícula (en azul) y los dos sistemas de
referencia junto con los vectores unitarios que definen los sentidos positivos de sus ejes. Como puede
observarse.

Vector de posición

Derivando,

Vector velocidad

Donde V es la velocidad de O' con respecto a O.

Derivando de nuevo,

Vector aceleración
Como se observa de la última ecuación, todos los sistemas de referencia
inerciales miden la misma aceleración.

*Movimiento relativo de traslación uniformemente acelerado:

Consideremos ahora una situación semejante a la anterior, pero en la que el sistema que se traslada lo hace
con una aceleración constante A con respecto al que permanece en reposo.

Según las relaciones del movimiento uniformemente acelerado la distancia recorrida por O´ en un
tiempo t es ahora:

De forma análoga al caso anterior obtenemos las siguientes relaciones:

Vector de posición

Donde A es la aceleración de O' con respecto a O.

Derivando,

Vector velocidad
Derivando de nuevo,

Vector aceleración

Es decir, las aceleraciones mediadas por ambos sistemas no coinciden.

Un sistema que se encuentra en movimiento relativo acelerado con respecto a


otro es un sistema de referencia no inercial.

Un sistema de referencia no inercial se denomina así porque en él no se cumple la ley de inercia o Primera
Ley de Newton
 Problemas:

1. Una lancha rápida A esta tomando una curva de 50 m de radio con una velocidad constante de 50 km/h.
Cuando A pasa por la posición indicada en la figura, otra lancha B se encuentra en el lugar señalado en la
figura, y está acelerando hacia el sur a razón de 2 m/s2 . Determinar la aceleración de A cuando se observa
desde B en ese instante.

N Y

aA 60o

Ɵ=30 o

Ɵ X

at aB

*Solución:

aA = aB + a t at = aA + aB aAZ=-aAcosƟ=-3,34 m/s2

aA=(VA )2/R =50 0002m/36002.50 s2 aAy=aAsen Ɵ=1,93 m/s2

at=-3,341 i + 3,93 j m/s2


ar = 5,2 m/s2

β=49 o38
2. Un remero observa en la otra orilla del río, justo frente a su muelle, una torre; cruza el río
perpendicularmente a la orilla con una velocidad de 3 km/h y alcanza la otra orilla a 600 m de la torre.
Calcular la velocidad de la corriente si el ancho del río es de 200 m.

Datos:
v remero = 3 km/h
x rio = 200 m
y rio = 600 m

*Solución:
El esquema es:

Para cruzar el rio demora:


v = x/t
t = x/v
t = (0,200 km)/(3 km/h)
t = 0,067 h
Que es el mismo tiempo que demora en recorrer los 600 m, por lo tanto la velocidad del rio es:
v = x/t
v = (0,600 km)/(0,067 h)
v = 9 km/h

3. Un barco que avanza con rumbo sur, a una velocidad de 1 m/s es atacado por otro, con un torpedo disparado
con una velocidad constante de 3 m/s en sentido este-oeste, ¿con qué velocidad el barco ve acercarse el
torpedo?

Datos:
v barco = 1 m/s
v torpedo = 3 m/s
*Solución:

4. Una lancha cruza el río en forma perpendicular a la corriente con una velocidad de 12 m/s. Si la velocidad de la
corriente de agua es de 4 m/s, ¿cuál es la velocidad de la lancha respecto de la orilla?

Datos:

v lancha = 12 m/s

v rio = 4 m/s
*Solución:
Por la acción de la corriente del rio la lancha se mueve siguiendo una diagonal.
5.- En el instante dado el miembro AB tiene los movimientos angulares mostrados. Determine la velocidad y la
aceleración del bloque deslizable C en ese instante.

*Solución:

Datos:

ω = 3rad/s

ω˙ = 2rad/s

Calculemos velocidad en ”B”:

vB = ω.R = 3,7 = 21pulg/s

Calculemos velocidad en ”C”:

−−→vC = −→vB + −→ω × −−−→rC/B

vC[ 4 5 ˆi − 3 5 ˆj] = −21ˆi + ωˆk × (−5ˆi − 12 ˆj)

igualando vectores coordenados:

−0,8vC = −21 + 12ω

−0,6vC = −5ω

resolviendo el sistema tenemos:

ω = 1,125rad/s

vC = 9,38pulg/s

por otro lado tenemos:

(aB)n = ω 2 .R = 32 7 = 63pulg/s

(aB)t = 2,7 = 14pulg/s

Luego

~aC = ~aB + ~α × C/B ~r − ω 2 C/B ~

reemplazando los valores, tenemos:

−aC( 4 5 ˆi − aC( 3 5 ˆj = −14ˆi − 63 ˆj + αˆk × (−5ˆi − 12 ˆj) − 1,1252 (−5ˆi − 12 ˆj)

igualando los vectores coordenados tenemos:

−0,8aC = −14 + 12α + 6,33

−0,6aC = −63 − 5α + 15,19

*Resolviendo tenemos;
aC = 54,7pulg/s2

α = −3,00 rad/s

6.- Entre los muelles A y B que están en la misma orilla de un canal rectilíneo hay una distancia de 400 m. Un bote
de remos tarda 40 s en ir de A hasta B, y 50 s en regresar. Considerando constantes los módulos de las velocidades
del bote respecto del agua y de la corriente respecto de la orilla, hallar los valores de los mismos.
Datos:
t AB = 40 s
t BA = 50 s
x = 400 m

*Solución:

(Se observa que la corriente se dirige de B a A de ida a vuelta)

v remero - vc = v AB
vc = v remero - v AB
v remero + vc = v BA
vc = v BA - v remero

Igualando:
v remero - v AB = v BA - v remero
2.v remero = v AB + v BA
v remero = (v AB + v BA)/2
v remero = [(400 m/40 s) + (400 m/50 s)]/2
v remero = 9 m/s
Con éste valor:
vc = v remero - v AB
vc = 9 m/s - (400 m/40 s)
vc = -1 m/s (para la ida)
7. Una avioneta cuya velocidad respecto del aire es 205 km/h, pasa sobre la ciudad A, dirigiéndose hacia la ciudad
B situada 400 km al norte de A. La oficina meteorológica en tierra le informa que sopla viento en dirección Este-
Oeste, a 45 km/h.
a) Determinar la dirección en que se desplaza la avioneta en esas condiciones.
b) Hallar el ángulo que debe desviar su rumbo, para desplazarse efectivamente hacia B, suponiendo que se
mantienen constantes las velocidades.
c) Hallar cuánto tardará en llegar.
Datos:
V r = 205 km/h
x = 400 km
V viento = 45 km/h

*Solución:

a) la dirección con respecto al norte es:


tg α = v viento/v avión α = arctg
(v viento/v avión)
α = arctg [(45 km/h)/(205 km/h)] α = 12° 22´
51"
b) El esquema es:

sen α = v viento/v avión α = arcsen


(v viento/v avión)
α = arcsen [(45 km/h)/(205 km/h)] α = 12° 40´
49"
En dirección NE
c) Debemos calcular la velocidad en dirección S-N:
v SN = 200 km/h
Luego:
v = x/t
t = x/v
t = (400 km)/(209,88 km/h)
t=2h
8. En un día de verano en que no hay viento se descarga un chaparrón, de modo tal que las gotas de agua siguen
trayectorias verticales. El conductor de un auto que marcha a 10 km/h ve que las gotas llegan en dirección vertical
al parabrisas. Sabiendo que el parabrisas forma un ángulo de 60° con la horizontal, determinar:
a) la velocidad con que descienden las gotas de lluvia vistas desde tierra.
b) la velocidad con que golpean al parabrisas.
Datos:
v auto = 10 km/h
α = 60°

*Solución:

El esquema es:

Si el conductor ve que las gotas golpean en forma vertical (perpendicular) al parabrisas y éste tiene una inclinación
de 60°, significa que las gotas tienen una inclinación de 30° con la horizontal.
a)tg α = vy/v auto
v auto.tg α = vy
vy = (10 km/h).tg 30° v y = 5,77
km/h
Luego:

v gota = 11,55 km/h

b) ES 5,77 km/h
9. Una pelota cae por un plano inclinado un ángulo α = 30º a un barranco de altura h = 6 m, con una velocidad de
módulo 8 m/s en el momento de abandonar el plano. Un chico se encuentra en el fondo del barranco a una
distancia d = 8.5 m de la base del mismo.
a) Expresar las componentes del vector posición y el vector velocidad de la pelota en función del tiempo.
Calcular en el instante t = 0.2 s el módulo de la velocidad y la altura a la que se encuentra.

b) Calcular el tiempo que tarda en llegar al suelo, la distancia recorrida en el eje horizontal y el vector
velocidad en ese instante.
c) El chico empieza a correr justo en el instante en el que la pelota abandona el plano. Calcular con qué aceleración
como mínimo tendría que arrancar si quiere cogerla antes de que llegue al suelo.

10. Un chico se encuentra en la terraza de un tercer piso, situada a 2.5 m sobre el suelo y lanza una pelota
verticalmente hacia arriba. Su amigo está en una terraza superior 0.8 m por encima de él.

a)¿Con qué velocidad mínima debe lanzar la pelota para que llegue a su amigo? Si la lanza hacia arriba
con una velocidad de 2 m/s
b) ¿Cuánto tiempo tarda en llegar al suelo? ¿Con qué velocidad lo hace?
*Conclusión:

Como resultado de la investigación presentada, podemos decir que todo movimiento


observado en la naturaleza es un movimiento que es relativo; es decir que todo
movimiento de un cuerpo el cual es observado es totalmente relativo al observador.
Además en el desarrollo de esta investigación se le ha considerado a la cinemática la
ciencia del movimiento relativo, ya que el diseño y análisis en el aspecto matemático y
en el Data Studio dan pruebas para connotarlo así.