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SISTEMAS NO LINEALES: MÉTODO DE NEWMARK

En esta sección, el método de Newmark descrito con anterioridad para los sistemas
lineales se extiende a los sistemas no lineales. Recuerde que este método determina
la solución en el tiempo i + 1 a partir de la condición de equilibrio en el tiempo i + 1;
es decir, la ecuación (5.1.4) para sistemas no lineales. Como la fuerza restauradora (
fS)i+1 es una función implícita no lineal de la incógnita ui+1, este método requiere
la realización de iteraciones. Esto es típico de los métodos implícitos. Resulta
instructivo desarrollar primero la iteración con el método de Newton-Raphson para
el análisis estático de un sistema no lineal de 1GDL.

Iteración de Newmark

En el análisis dinámico la meta es determinar las cantidades de respuestas


𝑢𝑖+1 , ú𝑖+1 , ű𝑖+1 en el tiempo i+1 que satisface la ecuación, que puede escribirse como.

( 𝑓ˆ𝑆)𝑖 + 1 = 𝑝𝑖 + 1 (1)

Donde:

( 𝑓ˆ𝑆)𝑖 + 1 = 𝑚𝑢‥𝑖 + 1 + 𝑐𝑢˙𝑖 + 1 + ( 𝑓𝑆)𝑖 + 1 (2)

Si se incluyen la inercia y las fuerzas de amortiguamiento en la definición de la


“fuerza restauradora” fˆS, la ecuación del análisis dinámico (1) tiene la misma forma
que la ecuación del análisis estático.

Por lo tanto, es posible adaptar la expansión de la serie de Taylor para la ecuación


(2) a la ecuación (1), interpretar ( fˆs)i+1 como una función de ui+1 y descartar los
términos de segundo orden y órdenes superiores para obtener una ecuación análoga
a la ecuación de Newton.

(𝑗+1) (𝑗) 𝜕𝑓̂ 𝑠


(𝑓̂𝑠)𝐼+1 ≅ (𝑓̂𝑠)𝐼+1 + 𝜕𝑢 ∆𝑢(𝑗) = 𝑃𝑖 + 1 (3)
𝑖+1

Donde:

(𝑗+1) (𝑗)
∆𝑢(𝑗) = 𝑢𝐼+1 − 𝑢𝐼+1 (4)
(𝑗)
Si se diferencia la ecuación (2) en el desplazamiento conocido 𝑢𝐼+1 da:

𝜕𝑓̂ 𝑠 𝜕𝑢̈ 𝜕𝑢̇ 𝜕𝑓𝑠


= 𝑚 𝜕𝑢 + 𝑐 𝜕𝑢 + 𝜕𝑢 (5)
𝜕𝑢𝑖+1 𝑖+1 𝑖+1 𝑖+1

Donde las derivadas en términos de la inercia y el amortiguamiento en el lado


derecho pueden determinarse a partir de las ecuaciones de Newton, las cuales se
derivan de la ecuación de Newmark:

𝜕𝑢̈ 1 𝜕𝑢̇ 𝛾
= 𝛽(∆𝑡)2 = 𝛽∆𝑡 (6)
𝜕𝑢𝑖+1 𝜕𝑢𝑖+1

Si se juntan las dos ecuaciones anteriores y se recuerda la definición de la rigidez


tangente, resulta:

̂
̂ 𝑇)𝑗 = 𝜕𝑓𝑠 = (𝐾
(𝐾 ̂ 𝑇)𝑗 + 𝛾 𝐶 + 1 2 𝑚 (7)
𝑖+1 𝜕𝑢 𝑖+1
𝑖+1 𝛽∆𝑡 𝛽(∆𝑡)

Con la definición anterior, la ecuación puede escribirse como:

̂ 𝑇)𝑗 ∆𝑢(𝑗) = 𝑃𝑖 + 1 − (𝑓̂𝑠)(𝑗)


(𝐾 ̂ 𝑗
𝐼+1 ≡ (𝑅 )𝑖+1 (8)
𝑖+1

Al sustituir las ecuaciones del análisis lineal, en la ecuación (2), para después
combinarla con el lado derecho de la ecuación (8) , se obtiene la siguiente expresión
para la fuerza residual:

𝑗 (𝑗) 1 𝛾 𝑗 1
(𝑅̂ )𝑖+1 = 𝑃𝑖 + 1 − (𝑓̂𝑠)𝐼+1 − [𝛽(∆𝑡)2 𝑚 + 𝛽∆𝑡 𝐶] (𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖) + [𝛽∆𝑡 𝑚 +
𝛾 1 𝛾
(𝛽 − 1) 𝑐] 𝑢̇ 𝑖 + [(2𝛽 − 1) 𝑚 + ∆𝑡 (2𝛽 − 1) 𝑐] 𝑢̈ 𝑖 (9)

Observe que la ecuación linealizada (8) para la (j-esima) iteración del análisis
dinámico es similar en forma a la correspondiente ecuación del Newmark Lineal del
análisis estático, sin embargo, existe una diferencia importante en las dos ecuaciones
por lo que ahora se incluyen los términos de amortiguamiento e inercia tanto en la
̂ 𝑡, como en la fuerza residual 𝑅̂ . Los términos primero, cuarto y
rigidez tangente 𝐾
quinto del lado derecho de la ecuación (9) no con de una iteración a la siguiente. Los
términos segundo y tercero deben actualizarse con cada nueva estimación del
desplazamiento durante la iteración.

La ecuación lineal (8) proporciona la base para el método de la iteración de Newton


Raphson, que se resume en el paso 3.0 . una vez que se determina 𝑢𝑖+1 , el resto de
calculo procede como para los sistemas lineales, en particular 𝑢𝑖+1 𝑦 𝑢𝑖+1
̇ se
determinan a partir de las ecuaciones lineales respectivamente.

Casos especiales:

1 1
- Método de la aceleración promedio (𝛾 = 2 , 𝛽 = 4)
1 1
- Método de la aceleración lineal (𝛾 = 2 , 𝛽 = 6)

Pasos para realizar el método de Newmark

1. Cálculos iniciales:
a. Determinación del estado ( fS)0 y (kT )0.
𝑃𝑜−𝐶𝑢̈ 0−(𝑓𝑠)𝑜
b. 𝑢̈ 0 = 𝑚

c. Selecciones ∆𝑡.
1 𝛾 1 𝛾 1
d. 𝑎1 = 𝛽(∆𝑡)2 𝑚 + 𝛽∆𝑡 𝐶 ; 𝑎2 = 𝛽∆𝑡 𝑚 + (𝛽 − 1) 𝑐 ; 𝑎3 = (2𝛽 − 1) 𝑚 +
𝛾
∆𝑡 (2𝛽 − 1) 𝑐

2. Calculo para cada instante de tiempo i=0,1,2,…


𝑗 𝑗 𝑗
a. Inicialice 𝑗 = 1 , 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 , (𝑓𝑠)𝑖+1 = (𝑓𝑠)𝑖, 𝑦 (𝑘𝑇)𝑖+1 = (𝑘𝑇)𝑖
b. 𝑝̂ 𝑖+1 = 𝑝𝑖+1 + 𝑎1𝑢𝑖 + 𝑎2𝑢̇ 𝑖 + 𝑎3𝑢̈ 𝑖
3. Para cada iteración j=1,2.3,…
𝑗 𝑗 𝑗
a. (𝑅̂ )𝑖+1 = 𝑝̂𝑖+1 − (𝑓𝑠)𝑖+1 − 𝑎1𝑢𝑖𝑖+1

b. Verifique la convergencia; si los criterios ed aceptación no se cumplen,


realice los pasos 3.3-3.7 , de lo contrario, omita estos pasos y vaya al
paso 4.0
(𝑗) 𝑗
c. (𝑘̂𝑇)𝑖+1 = (𝑘𝑇)𝑖+1 + 𝑎1
𝑗 (𝑗)
d. ∆𝑢(𝑗) = (𝑅̂ )𝑖+1 /(𝑘̂𝑇)𝑖+1
(𝑗+1) (𝑗)
e. (𝑢)𝑖+1 = (𝑢)𝑖+1 + ∆𝑢(𝑗)
(𝑗+1) (𝑗+1)
f. Determinación del estado (𝑓𝑠)𝑖+1 𝑦 (𝑘𝑇)𝑖+1 reemplace j por j+1 y
repita los pasos 3.1-3.6 , indique el valor final como ui+1.
4. Cálculos de la velocidad y la aceleración
𝛾 𝛾 𝛾
a. 𝑢̇ 𝑖 + 1 = 𝛽∆𝑡 (𝑢𝑖 + 1 − 𝑢𝑖) + (1 − 𝛽) 𝑢̇ 𝑖 + ∆𝑡 (1 − 2) 𝑢̈ 𝑖
𝛾 1 1
b. 𝑢̈ 𝑖 + 1 = 𝛽(∆𝑡)2 (𝑢𝑖 + 1 − 𝑢𝑖) − 𝛽∆𝑡 𝑢̇ 𝑖 − (2𝛽 − 1)𝑢̇ 𝑖

5. Repetición para el siguiente paso. Reemplace i por i+1 y aplique los pasos 2.0-
4.0 para el siguiente paso de tiempo.

ESPECTRO DE RESPUESTA Y DISEÑO

Los espectros de respuesta fueron inicialmente propuestos por Biot en el año 1932 y
luego desarrollados por Housner, Newmark y muchos otros investigadores.
Actualmente, el concepto de espectro de respuesta es una importante herramienta de
la dinámica estructural, de gran utilidad en el área del diseño sismorresistente. En
forma general, podemos definir espectro como un gráfico de la respuesta máxima
(expresada en términos de desplazamiento, velocidad, aceleración, o cualquier otro
parámetro de interés) que produce una acción dinámica determinada en una
estructura u oscilador de un grado de libertad . En estos gráficos, se representa en
abscisas el periodo propio de la estructura (o la frecuencia) y en ordenadas la
respuesta máxima calculada para distintos factores de amortiguamiento .

El concepto de los espectros comenzó a gestarse gracias a una idea Kyoji Suyehiro,
Director del Instituto de Investigaciones de la Universidad de Tokyo, quien en 1920
ideó un instrumento de medición formado por 6 péndulos con diferentes periodos de
vibración, con el objeto registrar la respuesta de los mismos ante la ocurrencia de un
terremoto. Unos años después, Hugo Benioff publicó un artículo en el que proponía
un instrumento similar al de Suyehiro, destinado a medir el desplazamiento
registrado por diferentes péndulos con los cuales se podría determinar el valor
máximo de respuesta y construir una curva (lo que hoy conocemos como espectro de
desplazamiento elástico) cuya área sería un parámetro indicador de la destructividad
del terremoto. Finalmente, fue Maurice Biot en el Instituto Tecnológico de
California, quien propuso formalmente la idea de espectros de respuesta elástica.

Para explicar en forma conceptual el procedimiento de construcción de un espectro


de respuesta consideremos una serie de estructuras de un grado de libertad u
osciladores simples con diferentes periodos de vibración, T, y con igual factor de
amortiguamiento. Si sometemos todos estos osciladores a la acción de un mismo
terremoto (utilizando un registro de aceleraciones, üg(t)), cada uno de ellos exhibirá
una respuesta diferente, la cual puede representarse, por ejemplo, a través de la
historia de desplazamientos, u(t). Una vez que hemos calculado la respuesta de los
osciladores es posible determinar el máximo (en valor absoluto, dado que el signo no
tiene importancia ) de cada uno de ellos y volcarlos en un gráfico en función del
periodo de vibración, para obtener así un espectro de respuesta. Es decir, que la
respuesta máxima de cada oscilador con periodo T representa un punto del espectro.

La importancia de los espectros en el diseño de estructuras radica en el hecho de que


estos gráficos condensan la compleja respuesta dinámica en un parámetro clave: los
valores de respuesta máxima, que son usualmente los requeridos por el diseñador
para el cálculo de estructuras. Debemos aclarar, sin embargo, que los espectros de
respuesta omiten información importante dado que los efectos del terremoto sobre la
estructura dependen no solo de la respuesta máxima sino también de la duración del
movimiento y del número de ciclos con demanda significativa de desplazamientos.

TIPOS DE ESPECTRO
Como mencionamos anteriormente, el concepto de espectro ha ganado una amplia
aceptación como herramienta de la dinámica estructural. Es por ello que se han
desarrollado varios tipos de espectros, los cuales presentan características diferentes
y se utilizan con distintos objetivos. En particular analizaremos tres de los espectros
más comunes:

Espectros de respuesta elástica: representan parámetros de respuesta máxima para


un terremoto determinado y usualmente incluyen varias curvas que consideran
distintos factores de amortiguamiento.

Se utilizan fundamentalmente para estudiar las características del terremoto y su


efecto sobre las estructuras. Las curvas de los espectros de respuesta presentan
variaciones bruscas, con numerosos picos y valles, que resultan de la complejidad del
registro de aceleraciones del terremoto.

Espectros de respuesta inelástica: son similares a los anteriores pero en este caso se
supone que el oscilador de un grado de libertad exhibe comportamiento no-lineal, es
decir que la estructura puede experimentar deformaciones en rango plástico por
acción del terremoto. Este tipo de espectros son muy importantes en el diseño
sismorresistente, dado que por razones prácticas y económicas la mayoría de las
construcciones se diseñan bajo la hipótesis que incursionarán en campo plástico.
Como ejemplo, podemos mencionar los espectros de ductilidad (recordemos que
ductilidad de desplazamientos es la relación entre el desplazamiento máximo que
experimenta la estructura y el desplazamiento de fluencia).

Estos espectros representan la ductilidad requerida por un terremoto dado en función


del periodo de vibración de la estructura y se grafican usualmente para distintos
niveles de resistencia. También, se construyen espectros de aceleración,
desplazamiento de fluencia o desplazamiento último de sistemas inelásticos, en
donde se consideran distintos niveles de ductilidad o distintos tipos de
comportamiento

histerético1 de la estructura, como se indica en la Figura 2.

Espectros de diseño: las construcciones no pueden diseñarse para resistir un


terremoto en particular en una zona dada, puesto que el próximo terremoto
probablemente presentará características diferentes.
Por lo tanto, los espectros de respuesta elástica o inelástica, descriptos previamente,
no pueden utilizarse para el diseño sismorresistente. Por esta razón, el diseño o
verificación de las construcciones sismorresistentes se realiza a partir de espectros
que son suavizados (no tienen variaciones bruscas) y que consideran el efecto de
varios terremotos, es decir que representan una envolvente de los espectros de
respuesta de los terremotos típicos de una zona. Los espectros de diseño se obtienen
generalmente mediante procedimientos estadísticos, cuya descripción detallada
escapa al alcance de este trabajo.

Es muy importante que distingamos entre espectros de respuesta, que se obtienen


para un terremoto dado, y espectros de diseño, los cuales se aplican al cálculo y
verificación de estructuras y representan la sismicidad probable del lugar.

FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO.

En general, todo cuerpo en movimiento tiende a disminuir con el tiempo. La razón


de esta disminución está asociada con una pérdida de la energía presente en el
sistema.

Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o fricción que


actúan sobre el sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se transforma en otras
formas de energía tales como calor o ruido.

Amortiguamiento viscoso

Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder


energía cinética debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento. Esta
pérdida de energía cinética está directamente asociada con la velocidad del
movimiento. La descripción matemática del fenómeno de amortiguamiento viscoso
es la siguiente:

𝐹𝑎 = 𝑐𝑢̇

Donde:

𝐹𝑎 :௔fuerza del amortiguador (en escritura inglesa es FD damped force)

c: coeficiente del amortiguador

𝑐𝑢̇ : Velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador


En general se representa por medio del diagrama de la figura (a), como los
amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores
viscosos, pues producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un fluido
viscoso a través de unos orificios en el émbolo de un pistón de acción doble.

El amortiguamiento viscoso se presta para una descripción matemática simple que


permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema dinámico
sin mayor problema, se muestra una estructura idealizada con amortiguamiento
viscoso (figura).

Amortiguamiento de Coulomb

Corresponde al fenómeno físico de fricción entre superficies secas. La fuerza de


fricción es igual al producto de la fuerza normal a la superficie N, y el coeficiente de
fricción, μ.
Se supone que el amortiguamiento de Coulomb es independiente de la velocidad del
movimiento, una vez este se inicia. Siempre se opone al movimiento, por lo tanto
tiene el signo contrario al de la velocidad. Su tratamiento matemático no puede
realizarse por medio de funciones continuas, debido a que depende del signo de la
velocidad, lo que introduce complejidad a la solución.

Algunos coeficientes de amortiguamiento recomendados por Newmark y Hall, para


estructuras:

 Roca (𝑣𝑠 > 1800𝑚/𝑠) ; ξ = 2% − 5%


 Suelo firme (𝑣𝑠 > 600𝑚/𝑠) ; ξ = 5% − 7%
 Suelo blando (𝑣𝑠 < 600𝑚/𝑠) ; ξ = 7% − 10%

EJERCICIO APLICATIVO:

Para una estructura determinada, se procederá a calcular la respuesta de


desplazamientos, velocidad y aceleración mediante el método de Newmark , usando
los parámetros anteriormente descritos. Para un suelo firme con desplazamientos y
velocidades iniciales en punto cero.

Datos:

Rigidez : K=10

Masa : M=0.25

Factor de amortiguamiento: ξ = 5%

Desplazamiento inicial : d=0


Velocidad inicial: v=0

2𝜋
Periodo natural:
√𝐾/𝑁

Parámetros de NEWMARK

1
𝛽=
20

1
𝛾=
2

𝑁° 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = 20

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 = 0.1

Se procede a ingresar datos y continuar con el cálculo iterativo de los resultados


obtenidos:

Los resultados obtenidos son:

Tiempo Fuerza Desplazamiento Velocidad Aceleracion

0 0 0.0000 0.0000 0.0000

0.1 5 0.0094 0.9389 18.7788

0.2 8.6602 0.2000 3.0954 24.3503

0.3 10 0.6249 4.8993 11.7285

0.4 8.6603 1.1604 4.7554 -14.6074

0.5 5 1.5489 1.8951 -42.5984

0.6 0 1.5177 -3.1323 -57.9490

0.7 0 0.9278 -7.6217 -31.8389


0.8 0 0.0247 -8.9802 4.6684

0.9 0 -0.8337 -6.8848 37.2401

1 0 -1.3277 -2.3288 53.8784

1.1 0 -1.2935 2.8294 49.2867

1.2 0 -0.7755 6.6167 26.4586

1.3 0 0.0028 7.6925 -4.9422

1.4 0 0.7335 5.8149 -32.6099

1.5 0 1.1450 1.8656 -46.3762

1.6 0 1.1019 -2.5483 -41.9019

1.7 0 0.6476 -5.7413 -21.9577

1.8 0 -0.0229 -6.5871 5.0411

1.9 0 -0.6446 -4.9084 28.5328

2 0 -0.9871 -1.4866 39.9041

Como se observa tenemos los resultados para la estructura de manera gráfica:

Referencias bibliográficas:
- Francisco crisafulli Elbio (2002). “guía de estudio Espectros de respuesta y
Diseño” universidad nacional de Cuyo.

- Oscar Garcia ,(2008) para blog Academia.edu material educativo.


https://www.academia.edu/20845872/3._ESPECTROS_DE_RESPUEST
A

- Jorge Meneses Loja, Jorge Alva Hurtado (1986) , “estimación del espectro
elástico de diseño y coeficiente sísmico para Lima”, articulo científico
presentado en facultad de ingenierías “universidad Nacional de Ingenierías”

- Anil K. Chopra (2014) “dinámica de estructuras” cuarta edición. Pearson


education ,Mexico.

- Eder Keith Paz (2012) “procedimiento de cálculo para elaboración de


espectros sísmicos para el diseño sismo resistente de estructuras” , trabajo de
graduación presentada para “universidad de san Carlos de Guatemala”
.facultad de ingenierías, Guatemala.