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Lycée Gaston CRAMPE - 40800 AIRE sur l’ADOUR

Section de Techniciens Supérieurs en


Informatique et Réseaux pour l’Industrie et les
Services Techniques

STS IRIS

ARCHITECTURE MATERIELLE
DES SYSTEMES INFORMATIQUES

Partie 2

Chapitre 1 : Introduction aux systèmes automatisés


Chapitre 2 : Les capteurs
Chapitre 3 : Les actionneurs
Chapitre 4 : Les Automates Programmables Industriels (API)
Chapitre 5 : Les lois de commande – La Régulation
Les bus industriels :
Chapitre 6 : Le bus VME
Chapitre 7 : Le bus d'instrumentation GPIB (IEEE 488)
Chapitre 8 : Le bus USB

J-Cl. CABIANCA
Architecture matérielle des systèmes informatiques Jean-Claude CABIANCA

Chapitre 1
Introduction aux systèmes automatisés

1 . Introduction

L'automatisme consiste en l'étude de la commande des systèmes industriels.

La première amélioration des conditions de travail a été de remplacer l'énergie humaine fournie par
l'ouvrier par une machine ou partie opérative (PO).
L'opérateur commande la machine, et regarde le résultat obtenu. Il adapte ses commandes en
fonction du déroulement du processus.

L'automatisme débute lorsque l'on intercale entre l'opérateur et la PO une partie commande (PC)
qui prend certaines décisions (gestion automatique des cas les plus simples et les plus courants).

La PC lit les informations sur la PO par l'intermédiaire de capteurs, et commande les actionneurs
de la PO.

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Nous nous identifierons toujours à la partie commande.


– Nous appellerons donc entrées les commandes de l'opérateur ainsi que les informations
reçues des capteurs.
– Nous appellerons sorties les commandes envoyées à la PO ainsi que les informations
transmises à l'opérateur.

2 . Les différents types de grandeurs d'entrées et sorties

- La première distinction qui a été faite a été de séparer le Tout Ou Rien (allumé ou non,
appuyé ou non, ouvert ou fermé... représenté par 0 ou 1) de l'analogique (grandeurs
représentées par une valeur réelle, comme l'électronique par exemple).

Information TOR Information analogique

- Désormais, le numérique (gestion de l'analogique par une combinaison de composants


TOR, donc regroupement de zéros et de uns pour former des valeurs), tend à englober tous
les cas, en premier lieu par son coût plus faible, en second lieu par les possibilités de
programmation donc d'évolution.

- Une autre distinction peut se faire entre le combinatoire (les sorties dépendent uniquement de l'état actuel des
entrées) et le séquentiel (les sorties dépendent des entrées et de l'historique, c'est à dire de ce qui s'est passé
auparavant).

Circuit Combinatoire Circuit Séquentiel

E Système E Système
S S
Combinatoire Combinatoire

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3 . La Partie Commande : PC

La partie commande (PC) d’un système informatique est réalisée à l’aide d’une unité centrale
comportant au minimum un organe de calcul ainsi que de la mémoire pour sauvegarder le
programme et les données. La communication vers l’extérieur se fait au travers de coupleurs
d’entrées-sorties.

Coupleur
MEMOIRE Coupleur
PROCESSEUR de
CENTRALE d'entrées
sorties

UNITE CENTRALE

Capteurs Actionneurs

Il existe plusieurs types d’unités centrales (UC) :

3.1 – Micro-Contrôleur

• prix très attractif


• adapté aux applications de série (pas pour la production)
• temps donc coût de développement importants
• programmation (re-programmation) plus complexe

3.2 – Automate Programmable Industriel (API)

• plus coûteux
• programmation relativement simple
• très vaste gamme d’interfaces (API/capteurs, API /actionneurs, API /opérateur)
• Très robuste : adapté au milieu industriel, gestion de bâtiments, voies de communications, ...

3.3 – Micro-Ordinateur (PC)

• Stockage et traitement rapide de beaucoup d’informations (registres, mémoire, disque)


• Hardware peu robuste
• Software peu fiable
• Il existe actuellement des PC industriels comportant un châssis et des cartes indust

4 . La Partie Opérative : PO

La partie opérative (PO) est constituée de constituants mécaniques, de capteurs et d’actionneurs.

La PC lit les informations sur la PO par l'intermédiaire des capteurs, et commande les actionneurs
de la PO.

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Chapitre 2
Les capteurs

1 . Introduction

Un capteur est un organe de prélèvement d'information qui élabore à partir d'une grandeur
physique, une autre grandeur physique mesurable de nature différente (très souvent électrique).
Cette grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de mesure ou de
commande.

On distingue plusieurs types de capteurs : température, pression, vitesse, position, etc.

Un actionneur permet d'assurer l'évolution de la partie opérative (process) dans le sens souhaité.
Par exemple une vanne de régulation constituée par un robinet asservi à un servomécanisme en
général pneumatique permet le réglage de débits liquides ou vapeurs.

On distingue plusieurs types d’actionneurs : relais, convertisseurs statiques de puissance,


gradateurs, vannes, vérins, moteurs, etc.

La plupart des capteurs délivrent un signal analogique. Les actionneurs répondent souvent à une
grandeur analogique.

Par contre, de plus en plus fréquemment, le traitement de ces informations se fait en numérique. Il
faut donc des convertisseurs CAN (Convertisseur Analogique Numérique) et CNA (Convertisseur
Numérique Analogique) aux deux extrémités de la chaîne d’informations.

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2 . Principales caractéristiques des capteurs

 La catégorie : On peut classer les capteurs en deux catégories :


 les capteurs à contact qui nécessitent un contact direct avec l'objet à détecter ;
 les capteurs de proximité qui ne nécessitent pas de contact direct avec l'objet à
détecter.
 Chaque catégorie peut être subdivisée en trois catégories de capteurs : les capteurs
mécaniques, électriques, pneumatiques.

 La famille : On peut classer les capteurs en trois familles :


 les capteurs logiques (Tout Ou Rien) ou détecteurs qui délivrent un signal de sortie
à 2 états correspondant à un franchissement de seuil ;
 les capteurs numériques qui délivrent un signal de sortie codé sous forme
numérique, ces capteurs sont souvent appelés codeurs ;
 les capteurs analogiques qui délivrent un signal de sortie analogique de type tension
ou courant.

 L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus
grand perceptible sans risque de destruction pour le capteur.

 La sensibilité : c'est la plus petite variation d'une grandeur physique que peut détecter un
capteur.

 La rapidité : c'est le temps de réaction d'un capteur entre la variation de la grandeur


physique qu'il mesure et l'instant où l'information prise en compte par la partie
commande.

 La précision : c'est la capabilité de répétabilité d'une information position, d'une


vitesse,...

3 . Les capteurs logiques

3.1 – Les capteurs de position (détecteurs de position)

Les détecteurs de position sont des capteurs de contact. Ils peuvent être équipé d'un galet, d'une
tige souple, d'une bille. L'information donnée par ce type de capteur est de type tout ou rien (TOR)
et peut être électrique ou pneumatique.

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3.2 – Les capteurs ILS (Interrupteur à Lame Souple)

Un capteur ILS est un capteur de proximité composé d'une lame souple sensible à la présence d'un
champ magnétique mobile.

Lorsque le champ se trouve sous la lame, il ferme le contact du circuit provoquant la


commutation du capteur.

Ce capteur se monte directement sur un vérin et permet de détecter des positions autres que les
positions extrêmes. Pour utiliser ce type de capteur, il est nécessaire d'utiliser un vérin comportant
un aimant monté sur le piston.

3.3 – Les capteurs inductifs

Les capteurs inductifs sont des capteurs de proximité qui permettent de détecter des objets
métalliques.

Les capteurs inductifs produisent à l'extrémité leur tête de détection un champ magnétique
oscillant. Ce champ est généré par une self et une capacité montée en parallèle.

Lorsqu'un objet métallique pénètre dans ce champ , il y a perturbation de ce champ puis


atténuation du champ oscillant.

Cette variation est exploitée par un amplificateur qui délivre un signal de sortie TOR qui commute
lorsque l’atténuation devient importante.

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3.4 – Les capteurs capacitifs

Les capteurs capacitifs sont des capteurs de proximité qui permettent de détecter des objets
métalliques ou isolants.

Lorsqu'un objet entre dans le champ de détection des électrodes sensibles du capteur, il provoque
des oscillations en modifiant la capacité de couplage du condensateur.

Cette variation de capacité provoque le démarrage de l’oscillateur. Après une mise en forme, un
signal de sortie TOR est délivré.

3.5 – Les capteurs optiques

Un capteur optique est un capteur de proximité. Il se compose d'un émetteur de lumière associé à
un récepteur. La détection d'un objet se fait par coupure ou variation d'un faisceau lumineux.
Le signal est amplifié pour être exploité par la partie commande. Il existe trois types de détection :

3.5.1 : Système barrage

Dans ce type de détection, l’émetteur et le récepteur sont séparés. L'objet empêche la réception du
faisceau lumineux.

Adapté pour :
- la détection des matériaux opaques ;
- les environnements pollués (pluie, poussière...) ;
- les longues distances.

Contraintes :
- détection de matériaux non transparents ;
- nécessite un alignement rigoureux.

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3.5.2 : Système reflex

Dans ce type de détection, l’émetteur et le récepteur sont dans le même boîtier. L'objet empêche
le retour du faisceau lumineux.

Adapté pour :
- les applications où la détection n'est possible que d'un coté ;
- les environnements relativement propres.

Contraintes :
- Ne convient pas pour les objets réfléchissants.

3.5.3 : Système de proximité

Dans ce type de détection, l’émetteur et le récepteur sont dans le même boîtier. L'objet permet le
retour du faisceau lumineux.

Adapté pour :
- les applications où la détection n'est possible que d'un coté ;
- les objets transparents et translucides.

Contraintes :
- les portées dépendent de la capacité des objets à réfléchir la lumière ;
- à éviter dans les environnements pollués.

3.6 – Portée des différents détecteurs

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4 . Les capteurs numériques

4.1 – Introduction

Les capteurs numériques les plus utilisés sont les codeurs rotatifs.

Les codeurs rotatifs sont des capteurs de position angulaire. Le disque du codeur est solidaire de
l'arbre tournant du système à contrôler.
Il existe deux types de codeurs rotatifs, les codeurs incrémentaux et les codeurs absolus.

4.2 – Codeurs incrémentaux

La périphérie du disque du codeur est divisée en "x" fentes régulièrement réparties. Un faisceau
lumineux se trouve derrière ces fentes dirigé vers une diode photosensible. Chaque fois que le
faisceau est coupé, le capteur envoie un signal qui permet de connaître la variation de position de
l'arbre.

Pour connaître le sens de rotation du codeur, on utilise un deuxième faisceau lumineux qui sera
décalé par rapport au premier. Le premier faisceau qui enverra son signal indiquera aussi le sens
de rotation du codeur.

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4.3 – Codeurs absolus

Cette fois ci, le disque possède un grand nombre de pistes et chaque piste est munie d'une diode
émettrice d'un faisceau lumineux et d'une diode photosensible.

La piste centrale est la piste principale, elle détermine dans quel demi-tour la lecture est effectuée.
La piste suivante détermine dans quel quart de tour on se situe, la suivante le huitième de tour etc.
Plus il y aura de pistes plus la lecture angulaire sera précise.

Il existe des codeurs absolus simple tour qui permettent de connaître une position sur un tour et les
codeurs absolus multitours qui permettent de connaître en plus le nombre de tours effectués.

5 . Les capteurs analogiques

5.1 – Capteurs de vitesse - Les génératrices tachymétriques

C’est une machine à courant continu qui fonctionne en génératrice. En tournant elle développe
une force contre électromotrice (tension) qui est proportionnelle à la vitesse.

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5.2 – Capteurs de déplacement - Les capteurs résistifs

Essentiellement utilisés pour mesurer des déplacements ou des rotations. Ils utilisent le principe
du montage potentiométrique et ils permettent d'obtenir une relation directe entre déplacement et
tension. Exemples : Jauge de carburant, niveau de cuve…

5.3 – Capteurs de température

On distingue 3 types de capteurs de température à contact :

5.3.1 : Les bilames

La technique utilisée est basée sur la dilatation de deux lames ayant un coefficient de dilatation
différent (ouverture ou fermeture d’un contact).

5.3.2 : Les thermorésistances

La technique utilisée est basée sur la variation de la résistance d’un matériau en fonction de la
température (résistance métallique, thermistances).

5.3.3 : Les thermocouples

Lorsque deux fils en métaux différents sont connectés à leurs deux extrémités, un courant continu
circule dans la boucle s'il y a une différence de température entre les deux jonctions.
On distingue la jonction chaude à la température Tc (à mesurer) et la jonction froide à la
température Tf constante et connue (aujourd'hui cette pratique est évitée par une compensation
électronique). On mesure la différence de potentiel E entre les deux jonctions, résultat du courant
I, avec un voltmètre.

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E (volt) = a . (Tc – Tf) avec a est appelé coefficient de Seebeck.

Cette force électromotrice E dépend de la nature des métaux de jonction et de la température Tc.
Pour faciliter la lecture de Tc, on garde la soudure froide à température constante.
Après des recherches de linéarité, de valeur de tension et de gamme de température, les
combinaisons de métaux les plus courantes sont :

Un des thermocouples le plus utilisé est le Chromel-Alumel ou Thermocouple de Type K. Il


possède une plage de mesure étendue (-100 à + 1370 °C), une force électromotrice importante
(41310 μV à 1000 °C avec soudure froide à 0°C) et une courbe que l'on sait très bien linéariser pour
obtenir sur toute l'étendue de mesure des précisions meilleures que 0,2%.
ALUMEL - Alliage composé de 95% de nickel, 2% d’aluminium, 2% de manganèse et 1% de
silicium.
CHROMEL - Alliage composé de 80% de nickel et 20% de Chrome.

5.3.4 : Gammes de température

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5.4 – Capteurs de pression et de force – Les jauges de contrainte

La résistance ohmique d'un fil conducteur est donné par la relation suivante : R = r . l / s
r : résistivité du métal en Ω / m,
l : longueur du fil en m,
s : section du fils en m².
Si on modifie la longueur de ce fil, on va faire varier sa résistance.

Si on tire sur ce fil, il va s'allonger (l augmente) et sa section va se réduire, sa résistance va donc


augmenter (l/s augmente). L'épaisseur du fil est d'environ 5µm, la plaque isolante de l'ordre du
double.

5.5 – Capteurs de niveau

Les capteurs de niveau les plus répandus utilisent une méthode de mesure hydrostatique. Ces
capteurs se servent de la pression du liquide (poussé d’Archimède). La mesure transmise est une
fonction linéaire de la hauteur du liquide. Elle dépend de la masse volumique du liquide sauf
dans le cas du flotteur.

Capteur de Pression

 Le flotteur : Maintenu à la surface du liquide, il est solidaire d’un capteur de position qui
délivre le signal électrique correspondant au niveau (convient mal aux liquides très visqueux)

 Le plongeur : Le plongeur est suspendu à un capteur dynamométrique qui se trouve soumis à


une force F (poids apparent), qui est fonction de la hauteur h du liquide.

 Le capteur de pression : permet la mesure de la pression (relative si le réservoir et « ouvert »


ou différentielle s’il est « fermé ») qui est une image de la hauteur (donnée sous forme de
tension comme pour le plongeur). Beaucoup de ces capteurs sont basés sur les propriétés piézo-
électriques d’une membrane en céramique, directement en contact avec le liquide.

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6 . La RFID (Radio Frequency IDentification)

6.1 – Généralités

RFID signifie Radio Frequency Identification (Identification par radio fréquence). Cette
technologie d'identification de produits (contrôle d'accès, traçabilité, ... ) permet de récupérer des
informations à distance, stockées sur des «étiquettes radio fréquence» (appelées aussi tags ou
transpondeur dans certains cas).

Une étiquette est composée :


 d'une puce pour la mémorisation des données ;
 d'une antenne ;
 d'une « structure » qui protège le dispositif .

6.2 – Fonctionnement

Dans le cas d'une étiquette « passive », un lecteur devant lequel va passer l'étiquette va lui fournir
l'énergie nécessaire à son fonctionnement au travers d'un champ électromagnétique produit par
une antenne.
Les étiquettes « actives » possèdent une pile incorporée qui leur permet d'émettre un signal de
manière autonome, ce qui permet également d'augmenter la distance de fonctionnement .

Les fréquences employées sont :


 les basses fréquences (125 Khz) ;
 les hautes fréquences (125 KHz - 13,56 MHz) ;
 les ultras hautes fréquences (860 MHz - 960 MHz) ;
 les bandes 2,5 GHz et 5,8Ghz dans les supra hautes fréquences. .

Les étiquettes peuvent être en :


 lecture seule ;
 écriture « unique » et lecture ;
 lecture / écriture.
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Chapitre 3
Les actionneurs

1 . Introduction

Dans un système automatisé, un actionneur est un organe de la partie opérative qui sur ordre de
la partie commande (via le préactionneur), convertit l'énergie qui lui est fournie sous une forme
utile pour les tâches programmées du système automatisé.

Un vérin pneumatique ou hydraulique, mais aussi un moteur électrique ou une résistance


chauffante sont des actionneurs. L'énergie leur sera fournie par un distributeur (pneumatique ou
hydraulique), un relais ou un contacteur électrique.

2 . Différents types d’actionneurs

2.1 – Les moteurs

Quatre types de moteurs sont utilisés :


• Moteur à courant continu
• Moteur asynchrone alternatif
• Moteur synchrone alternatif
• Moteur pas à pas

Afin de moduler de façon souple (sans à coups, ni paliers) la vitesse de déplacement, il est
nécessaire d’interposer, entre le mobile et le moteur, un variateur :
• Sur les moteurs à courant continu : en agissant sur la tension
• Sur les moteurs asynchrone ou asynchrone alternatif : en agissant sur la fréquence et sur
la tension
• Sur les moteurs pas à pas : en agissant sur la fréquence

2.1.1 : Moteur à courant continu

Ce moteur utilise le principe des forces électromagnétiques : une force motrice est exercée sur un
conducteur placé dans un champ électromagnétique B.

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Le champ électromagnétique B est créé par le stator (partie fixe).

Deux types de moteurs à courant continu sont utilisés :

• Moteur à courant continu à excitation indépendante : Ce type de moteur offre une grande
souplesse de commande et une gamme de vitesse étendue.

• Moteur à courant continu à excitation shunt : Ce type de moteur permet d’obtenir une
vitesse constante quelle que soit la charge.

2.1.2 : Moteur asynchrone alternatif

Ce moteur utilise le principe du champ tournant : un aimant en rotation au dessus d’un disque en
cuivre crée des courants induits sur ce disque qui donnent naissance à une force électromagnétique
provoquant la rotation du disque.

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Sur les moteurs asynchrones l’aimant est remplacé par un champ tournant crée par des bobines
montées sur le stator.

Le nom de moteur asynchrone vient du fait que la vitesse de rotation du rotor est toujours inférieure
à celle du champ tournant (on parle alors de glissement).

2.1.3 : Moteur synchrone alternatif

Le rotor crée un champ magnétique rotorique qui suit le champ tournant statorique avec un
retard angulaire θ lié à la charge (plus la charge est importante, plus θ est grand).

Étant donné que le rotor tourne à la même vitesse que le champ tournant, ce moteur ne peut pas être
démarré directement sur le réseau 50 Hz. On peut utiliser un convertisseur de fréquence dont la
fréquence augmente progressivement lors de la phase de démarrage (rampe). On peut aussi démarrer
ce moteur en " asynchrone ", en utilisant l'enroulement inducteur comme secondaire.

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Le rotor se compose d'aimants permanents ou d'électro-aimants (bobinages alimentés par un


courant continu).

2.1.4 : Moteur pas à pas

Contrairement aux autres actionneurs qui fournissent une vitesse ou un couple, le moteur pas à pas
est un actionneur de type tout ou rien. Il suffit de lui envoyer une impulsion pour qu’il tourne d’un
pas. Si les impulsions ont une fréquence fixe, la vitesse de rotation est constante.

Soit un rotor constitué d’un aimant (pôle Nord et pôle Sud) et un stator constitué de deux
bobinages alimentés en courant continu et sachant que deux aimants de même pôle se repoussent
alors que deux aimants de pôles opposés s’attirent :

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Ainsi un moteur à 100 pas par tour, monté à l’extrémité d’une vis dont le pas est 4 mm, provoquera
un déplacement minimal de 4/100 = 0,04 mm. La vitesse de déplacement est liée à la fréquence de
commutation des bobines.

2.2 – Les vérins

Un vérin est un tube cylindrique (le cylindre) dans lequel une pièce mobile (le piston) sépare le
volume du cylindre en deux chambres isolées l'une de l'autre. Un ou plusieurs orifices permettent
d'introduire ou d'évacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et d'ainsi déplacer le piston.

Il existe de très nombreux types de vérins. On les distingue par le fluide de travail (vérins
hydrauliques, vérins pneumatiques), par leur action (simple action ou simple effet, double action ou
double effet, rotatif), ou par d'autres caractéristiques (vérins à chambre ovale, vérins à double tige,
vérins à câble, vérins télescopiques, etc.)

Le vérin pneumatique est utilisé avec de l'air comprimé entre 2 et 10 bars dans un usage courant.
Simple à mettre en œuvre, il est très fréquent dans les systèmes automatisées industriels.

Le vérin hydraulique est utilisé avec de l'huile sous pression, jusqu'à 350 bars dans un usage
courant. Plus coûteux, il est utilisé pour les efforts plus importants et les vitesses plus précises (et
plus facilement régulable) qu'il peut développer.

Il existe également des vérins électriques qui produisent un mouvement comparable mais avec
l'aide d'un système vis-écrou (liaison glissière hélicoïdale) entraîné par un moteur électrique.

2.2 – Les électrovannes

Une électrovanne est un dispositif commandé électriquement permettant d'interrompre, par une
action mécanique, la circulation d'un fluide dans un circuit.
Les électrovannes les plus courantes sont celles utilisées dans les lave-linge et lave-vaisselle pour le
remplissage de la cuve.

L’électrovanne de régulation est utilisée comme organe de réglage dans différentes boucles de
régulation. On attend donc de la vanne qu'elle fasse varier un débit de fluide en fonction des
variations du signal en provenance du régulateur.

L’électrovanne est constituée de deux éléments principaux :

• Le servo moteur : c'est l'élément qui assure la conversion du signal de commande en


mouvement de la vanne ;

• Le corps de vanne : c'est l'élément qui assure le réglage du débit.

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On distingue essentiellement trois types de caractéristiques intrinsèques de débit (loi entre le


débit Q et le signal de vanne V) :

Débit linéaire PL

Le débit évolue linéairement en fonction du signal. La caractéristique est une droite. Des
accroissements égaux du signal vanne provoquent des accroissements égaux de débit.

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Débit égal en pourcentage EQP

La caractéristique est une exponentielle. Des accroissements égaux du signal vanne provoquent des
accroissements égaux de débit relatif.

Débit tout ou rien PT

Cette caractéristique présente une augmentation rapide du débit en début de course pour atteindre
alors environ 80% du débit maximum.

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Guide de dimensionnement
sans
frontière Les actionneurs rotatifs et linéaires 1
PHILIPPE TAILLARD, CHRISTIAN TEIXIDO
BOÎTE À OUTILS

Les premières boîtes à outils de cette nouvelle série hydrauliques ou pneumatiques, cet article traite
nous ont permis de traiter le problème du du problème général de détermination
dimensionnement des installations d’alimentation des puissances nécessaires, à partir des données
en énergie des machines. De l’énergie aux machines, de loi de commande, d’efforts à développer, de vitesse,
il n’y a qu’un pas à franchir pour atteindre de temps d’action et d’inertie.
les actionneurs. Mais avant d’aborder précisément
MOTS-CLÉS actionneur, automatismes,
le dimensionnement des actionneurs électriques, outil et méthode, puissance dynamique

A vec nos élèves ou étudiants, et notamment lors de


l’élaboration d’un projet à caractère industriel, nous
rencontrons fréquemment le problème suivant: déplacer
un organe, muni d’une charge, en translation rectiligne ou
en rotation autour d’un axe. II s’agit donc de concevoir une commande
– Course d’action
– Temps d’action
Données
Figure 1. Démarche
de dimensionnement
d’un actionneur TOR

d’axe (en chaîne directe ou en boucle fermée) dans laquelle – Modélisation de la loi Vitesse
interviennent de nombreux critères ; en particulier, citons les de vitesse : Accélération :
– Choix de Vmax a = Vmax/ta
caractéristiques mécaniques telles que couple ou effort, mais Vmax
– Choix de a
aussi la loi de conduite temporelle.
Choix Modélisation
Dans ce contexte, il nous semble y avoir deux grands cas de
de la variation
figure : les actionneurs pour lesquels la commande est faite en de vitesse
tout ou rien (TOR) et ceux dont la commande est contrôlée (en Évolution réelle
– Calcul du Cm ou Fm de la vitesse
boucle ouverte) ou asservie (en boucle fermée), c’est-à-dire à en régime permanent
effet proportionnel. Observons pour les deux cas la démarche – Calcul du Cm ou Fm
en régime transitoire
de dimensionnement qui les caractérise. Temps
Dimensionnement ta : temps d’accélération

CAS DES ACTIONNEURS COMMANDÉS EN TOR les temps d’action. Et c’est à partir de cette valeur de a max
Tous ces actionneurs doivent majoritairement réaliser une que l’on peut calculer le couple ou l’effort moteur nécessaire
course dans un temps imparti ; ce temps étant lui-même en régime transitoire.
conditionné par le temps de cycle de la machine dans laquelle Cette démarche de dimensionnement est illustrée par la
l’actionneur est intégré. Leur dimensionnement consiste figure 2.
essentiellement à calculer le couple (Cm) ou l’effort (Fm) moteur
nécessaire en phase transitoire à partir d’une valeur d’accé-
– Course d’action
lération maximale choisie pour les exigences de ce temps – Temps d’action
d’action. En général, cette détermination se fait à partir d’une – Loi de vitesse imposée Les différents modèles
par l’automatisme de loi de vitesse sont développés
modélisation cinématique le plus souvent de type trapézoïdale dans le paragraphe suivant intitulé
en vitesse (voir détail de la figure 1). Données «Le point de vue cinématique»
Globalement, cette démarche peut se représenter par Vitesse Modèle
l’organigramme de la figure 1. programmé
– Choix de Vmax
– Choix de amax Vmax

CAS DES ACTIONNEURS CONTRÔLÉS OU ASSERVIS Choix Accélération : amax

Cette typologie d’actionneurs présente la particularité d’être Évolution réelle


pilotée par une commande électronique capable de moduler – Calcul du Cm ou Fm de la vitesse
leur énergie d’alimentation pour en faire varier la vitesse. en régime permanent Temps
Dans ce cas, la loi de vitesse est définie en fonction des – Calcul du Cm ou Fm
en régime transitoire Figure 2 : Démarche de
nécessités de l’automatisme. Pour cette loi, des choix d’accé- dimensionnement d’un actionneur
lération et de vitesse maximales seront faits afin de respecter Dimensionnement à commande proportionnelle

14 ■ TECHNOLOGIE 111 ■ JANVIER-FÉVRIER 2001


En conséquence, quel que soit le type de commande (TOR 2. Optimiser la tenue mécanique
ou contrôlée), deux points fondamentaux doivent être résolus et thermique des constituants.
en phase transitoire : Cette optimisation, en améliorant la fiabilité de la méca-
– l’élaboration d’une loi de conduite (point de vue cinématique) ; nique et des actionneurs, permet de réduire le coût global
– la maîtrise des performances dynamiques à satisfaire (point et d’améliorer la sécurité (figures 4).
de vue énergétique).
Vitesse V

LE POINT DE VUE CINÉMATIQUE2


La spécification d’une loi de conduite peut être établie en
fonction de plusieurs objectifs. d. Loi sinusoïdale e. Loi en « sinus carré »
1. Obtenir des performances définies (temps d’exécution
d’un cycle par exemple) en respectant au mieux les Vitesse
spécifications relatives au produit ou au procédé.
Une loi simple, dite en trapèze, est alors le plus souvent
utilisée (figures 3).
En général, l’accélération et la décélération sont égales Accélération
en module. Un palier à faible vitesse est souvent introduit
au ralentissement pour obtenir une bonne précision lors
du freinage (figure 3b).
Cette loi provoque des à-coups sur la mécanique lors du f. Loi cubique
démarrage et de l’arrêt en raison de la variation brutale Figures 4. Exemples de lois de conduite
de l’accélération de 0 à + a ou de – a à 0 (figure 3c) ;
Les lois de conduite sinusoïdales répondent à cet objectif,
ω
au détriment cependant de la rapidité. Elles sont particu-
lièrement développées pour des machines d’essais d’usure,
+a –a +a –a pour des applications dans le domaine des transports
afin d’améliorer le confort physiologique des passagers.
t
D’autres lois peuvent encore être rencontrées comme
la loi en sinus carré de l’accélération, proche de la loi la
∆ θ = 270° ∆ θ = 90° plus optimale (rapidité et tenue), ou la loi dite cubique en
position, qui assure un bon compromis fiabilité-rapidité
a) Exemple de loi de vitesse trapézoïdale par une montée en vitesse progressive.
pour un asservissement de position angulaire
Le tableau ci-après définit les éléments caractéristiques
v de ces lois de commande.
v
A valeur de l’accélération, fonction du temps
Vmax
v valeur de la vitesse, fonction du temps
–a +a Vmax vitesse spécifiée en régime permanent
Vr TA, TD durées spécifiées (ou calculées) d’accélération, de décélération
t
CA, CD courses spécifiées (ou calculées) d’accélération, de décélération
– a à-coups A1, A2 valeurs de l’accélération, de la décélération (spécifiées ou calculées)
b) Palier de ralentissement c) À-coups dus à la variation de a XF, XI positions : finale, initiale
Nota : « X » fait référence implicitement à un déplacement linéaire, mais toute l’analyse
s’applique à un déplacement angulaire.
Figures 3.

Graphes Équations de la loi de commande Relations cinématiques Propriétés


Loi en trapèze des vitesses Les équations sont obtenues par Vmax V 2max • Loi la plus souvent utilisée
A intégration de la spécification de • TA = A1 CA = 2A1
• Phases transitoires les plus
A1 l’accélération
➀ ➁ rapides mais
V V2
➂ t Plase ➀ 0  t  TA • TD = max CD = max
– A2 A2 2A2 • Accélération discontinue ⇒
A(t) = A1
V chocs mécaniques
Vmax 
V(t) = A1 t
CP
X(t) = 1 A1t 2 + XI • TD = • Pour un servomécanisme,
2 Vmax
(XF − XI) − (CA + CD) une consigne de vitesse mini
t Phase ➁ TA  t  TA + TP = est appliquée au démarrage
Vmax
TA TP TD A(t) = 0 (seuil de vitesse, frottements)
V(t) = Vmax • Si A1 = A2 = A (cas fréquent) et un palier à faible vitesse
X
CD et si l’on pose :
XF X(t) = XI + CA + Vmax (t − TA) est introduit au ralentisse-
C = XF − X I ment pour obtenir une bonne
CA La phase ➂ se déduit par symétrie. TA = TD = t
CP précision lors du freinage.
TA + TP + TD = T
XI t C
alors A =
t(T − t)

JANVIER-FÉVRIER 2001 ■ TECHNOLOGIE 111 ■ 15


Graphes Équations de la loi de commande Relations cinématiques Propriétés
Loi cubique en position Les équations sont obtenues par Vmax A1 • Accélération continue
ou trapèze en accélération intégration de la spécification de • TA = +
A1 p1 • Dans le cas d’un servomé-
l’accélération en trapèze.
et
A1 A Phase ➀ 0  t  t1 = A1 V2max VmaxA1 A1 3
canisme, cette loi assure un
t 2 1 CA = + + meilleure contrôle de la tra-
p1
– p1
V(t) = p1 2A1 2p1 3p12 jectoire que la précédente.
2
➀➁ ➂ ➃ ➄➅ ➆ t X(t) = XI + p1
t3
Vmax A2 • (TA)cubique > (TA)trapèze,
– A2 – p2 p2 6 • TA = +
A2 p2 mais bon compromis fiabi-
V Phase ➁ t1  t t2 et lité-rapidité par une montée
Vmax V(t) = V1 + A1 (t − t1) V2max VmaxA2 A23 en vitesse progressive.
X(t) = x1 + v1 (t − t1) + A1 (t − t1)
2
V2 CA = + +
2 2A2 2p2 3p22
V1
t1 t2 t3 t Phase ➂ t2  t  TA CP
• TD =
V(t) = V2 + A1 (t − t2) − p1 (t − t2)
TA TP TD 2
Vmax
2
X X(t) = X2 + V2 (t − t2) + (XF − X I) − (CA + CD)
=
A1 (t − t2) − p1(t − t2)
XF 2 3
Vmax
CD
2 6
Phase ➃ TA  t  Ta + TP
CP
x3 V(t) = Vmax
x1 x2
CA X(t) = x3 + Vmax (t − TA)
XI t Les phases ➄ à ➆ se déduisent par
symétrie.

Loi en sinus2 des accélérations Phase ➀ 0  t  TA 2Vmax • Accélération continue


• TA =
Πt A1
A1 A A(t) = A1sin2 • Permet d’améliorer la fiabi-
TA et
[ ( )]
lité de la chaîne de commande
➀ ➁ ➂ V(t) = A1 t – TA sin 2Πt CA =
A1TA2 V2max
+
t 2 2Π TA au détriment de la rapidité
4 A1
car :
V(t) = XI + A1[t – (TA) sin ( t)]
– A2 2
2 2 Π (TA)sinus2 >(TA)cubique >(TA)trapèze
V 2Vmax
4 Π TA • TD =
Vmax A2 • Recommandée dans les
Phase ➁ tA  t tA +TP et servomécanismes.
A(t) = 0 A2 TD2 V2max
t CA =  +
V(t) = Vmax 4 A2 • Plus complexe à élaborer.
TA TP TD
X(t) = XI + CA + Vmax(t – TA)
CP
X La phase ➂ se déduit par symétrie. • TD = V
XF max
CD (XF − X I) − (CA + CD)
=
Vmax
CP

CA
XI t

LE POINT DE VUE ÉNERGÉTIQUE2


Les équations de fonctionnement
Deux cas sont à distinguer suivant la nature du mouvement de Les équations et les éléments de calcul sont donnés par le
sortie de l’actionneur. tableau ci-dessous.

Éléments comparatifs Actionneur rotatif Actionneur linéaire


Schéma de principe

Cm, Ωm Fm, Vm
Chaîne Chaîne
Moteur
cinématique cinématique

Cm Jme Fm
Fpm
Moteur Charge

Ωm Vm
Cpm Meq
am γm

16 ■ TECHNOLOGIE 111 ■ JANVIER-FÉVRIER 2001


Éléments comparatifs Actionneur rotatif Actionneur linéaire
Grandeurs caractéristiques C m : couple total moteur (en Nm) Fm : effort total développé par le moteur (en N)
Ω m : vitesse angulaire moteur (rd/s) Vm = vitesse linéaire moteur (en m/s)
am : accélération angulaire moteur (rd/s2) γ m : accélération linéaire moteur (en m/s2)
Jme : inertie équivalente, ramenée au moteur, M me : masse équivalente, ramenée au moteur,
de l’ensemble moteur + charge + ... de l’ensemble moteur + charge + ...
C pm : couple permanent dû à la charge Fpm : effort permanent du à la charge,
ramené au moteur (en N.m) ramené sur l’arbre moteur (en N)

Équation de fonctionnement
C m = C pm Ftm = Fpm
en régime permanent

Équation de fonctionnement
C m = C pm + J me . am Fm = Fpm + Mme . γ m
en régime transitoire

Les caractéristiques équivalentes de couples


et d’inertie de mécanismes courants Fpc et Cpc : effort ou couple permanent sur la charge

Type Schéma de principe Caractéristiques équivalentes


Moteur + 2 réducteurs Réducteur Cpc
+ charges R1 R2 Cpm = (N ⋅m)
Jr1 Charge η1 η2 k1k 2
Moteur Jc Jr2 Jc
Jm Jme = Jm + Jr1 + + (kg ⋅m2 )
Jr2 Cpc k12 (k1k 2 )2
(k1, η1) (k2, η2 )
Moteur + vis-écrou Fpc p
+ table Fpc M Table Cpm = ⋅ (N ⋅m)
ην 2Π
Vis
Moteur  p 2
pas p Jme = Jm + Jν + M   (kg ⋅m2 )
Jm
(Jν , ην) 2Π

Moteur + réducteur Effort 1 1 Fpc ⋅p


+ vis-écrou + table Moteur Jm M Fpc permanent Cpm = (N ⋅m)
sur charge ηr ην k 2Π
 p 2
Vis (p, Jν , ην) Jν + M  
2Π
Réducteur Jme = Jm + Jre + (kg ⋅m2)
(k, Jre , ην) k 2

Moteur + pignon
R Pignon R ⋅Fpc
crémaillère + table Moteur Jm Cpm =
(+ réducteur éventuel)
rayon R, Jp ηpc
Jme = Jm + Jp + (MR 2)
Charge Fpc
Crémaillère Avec réducteur
M
ηpc : rendement pignon/crémaillère 1 R ⋅Fpc
Cm =
ηpc ηr k
J + MR 2
Jme = Jm + Jre + p
k2
Chariot automoteur: M 1 R ⋅Fpc
moteur + réducteur Moteur Jm Cpm =
ηr ⋅ ηroue k
+ roues + chariot
Jroues + MR 2
R
Fpc Jme = Jm + Jre +
k2
Réducteur
(k, ηr, Jre) Roue (R, Jroue , ηroue)
Bandes transporteuses: M Fpc M = masse 1 R ⋅Fpc
moteur + réducteur Moteur (Jm) Cpm =
+ chaîne ou bande + réducteur (k, ηr, Jre)
charge + ηr ⋅ ηbt k
bande
R ou chaîne J1 + J2 + MR 2
Jme = Jm + Jre +
J1 J k2
ηbt = rendement 2
de la bande transporteuse

JANVIER-FÉVRIER 2001 ■ TECHNOLOGIE 111 ■ 17


Type Schéma de principe Caractéristiques équivalentes
Vérin + vis-écrou Cpc J(/∆) 1 2Π
Fpm = ⋅ Cpc ⋅ ( en N)
ηνe p

2Π 2
M(piston + vis) Mme = M + J   ( en Kg)
p
ηνe rendement vis-écrou
Vérin + pignon R Pignon (rayon R, inertie Jp) 1 Cpc
crémaillère + réducteur Fpm =
ηpc ⋅ ηr kR
+ charge
Crémaillère
Jp + Jre Jc
M Jp Jc Mme = M + +
R2 k 2R2

Cpc
Réducteur (k, Jre , ην)

LA DÉMARCHE DE DÉTERMINATION D’UNE MOTORISATION


Le calcul s’effectue en deux étapes fondamentales :
– d’abord, une présélection en régime permanent permettant – ensuite, une sélection afin d’optimiser la chaîne motorisée
de retenir des actionneurs en fonction de leurs caractéris- en régime transitoire.
tiques nominales ;

Données Éléments de calculs et résultats

Choix du type – Type d’utilisation : asservissement, milieu – Moteur asynchrone


de moteurs ambiant, arrêts fréquents, vitesses admis- – Moteur CC
sibles, jeu de fonctionnement… – …

Présélection – Régime permanent – Choix de plusieurs moteurs possibles tels


des moteurs – Type de moteurs que : nom. = rmax
– rmax : puissance maxi en régime permanent – → Déduction de Nnom pour chaque moteur.

non
Réduction

oui

Présélection – Vitesse maxi du récepteur en régime per- – Choix de plusieurs réducteurs possibles
du rapport de manent – → k i et ρi
réduction k – Jeu de fonctionnement admissible

Optimisation – Durée et mode d’accélération en régime – Calcul du couple moteur dynamique :


de l’ensemble transitoire Cm = Cpm + Jme . am
moteur-réducteur – Couple récepteur équivalent ramené sur
l’arbre moteur Cpm
– Inertie équivalente ramenée sur l’arbre
moteur Jme

Sélection – Couple dynamique Cm = f (Nm) – Tout point de fonctionnement (Cm, Nm)


du moteur – Documents constructeurs concernant des à l’intérieur de la zone tolérée en régime
moteurs présélectionnés transitoire
– (Cm)nom conforme en régime permanent

1. Note de la page 14. Respectivement, professeurs agrégés de génie méca-nique


et de mécanique au lycée Gustave-Eiffel de Cachan et au lycée Jean-
Jaurès d’Argenteuil.
2. Note des pages 15 et 16. Documents extraits, en grande partie, de l’ouvrage
Guide de la commande d’axe – Technoguide E, éd. Adepa.

18 ■ TECHNOLOGIE 111 ■ JANVIER-FÉVRIER 2001


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Chapitre 4
Les Automates Programmables Industriels (API)

1 . Introduction

Les automates sont très robustes et adaptés au milieu industriel. Les plus grandes marques qui
construisent des automates sont les suivantes :
Siemens
Mitsubishi
Télémécanique (Schneider)
Jetter
Allen-Bradley (Rockwell Automation)
Omron
Festo

2 . Technologie et principes

2.1 – Architecture générale

L'architecture générale d'un automate est représentée ci-dessous. Par rapport à un système
informatique standard on retrouve en plus la mémoire image des E/S.

MEMOIRE Coupleur
MEMOIRE Coupleur
PROCESSEUR IMAGE de
CENTRALE d'entrées
E/S sorties

UNITE CENTRALE

Capteurs Actionneurs

• Mémoire programme et données utilisateur RAM + mémoire E(E)PROM


• Mémoire programme système ROM
• Registres spécialisés paramétrables (tempos, compteurs, programmateurs, …)
• Unité d’arithmétique et logique ALU
• Mémoires image des entrées et des sorties
• Bus entrée-sortie / système
• Coupleurs entrée / sortie

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2.2 – Fonctionnement d'un automate

La mémoire de programme renferme le programme utilisateur. Le processeur traite le programme de


façon cyclique :

– Au début de chaque cycle, le processeur lit les états de tous les signaux d’entrées et constitue
une mémoire image des entrées (MIE).
– Le programme se déroule ensuite pas à pas. Le processeur range les états des signaux
calculés dans la mémoire image des sorties (MIS).
– A la fin du cycle, le processeur écrit l’image mémoire dans les sorties.

Le cycle peut être interrompu par des alarmes (alarmes process et d’horloge).

2.3 – Les langages de programmation

Encodage des étapes et des transitions (langage de bas niveau)

– Listes d’instructions (IL)


– Littéral structuré (ST)
– Schéma à contacts (LD)
– Logigrammes (FBD)

Enchaînement des séquences « étapes - transitions » (langage de haut niveau)

– Grafcet (SFC)

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2.4 – Les entrées et sorties TOR

Schéma de principe de liaison d’une entrée isolée :

+24V
API
+24V
Entrée

0V

0V

Schéma de principe de liaison d’une sortie :

+24V
API

Sortie

0V

2.5 – Les objets adressables

On accède aux variables de l'automate à l'aide d'objets adressables de type bits ou mots.

2.5.1 : Objets booléens - bits

Bits d’entrée: %I
Bits de sortie : %Q
Bits internes : %M
Bits système : %S
Bits d’état des étapes Grafcet : %X

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2.5.2 : Adressage des entrées et des sorties

Exemples :

%I3.8 : entrée 8 du module 3


%Q4.5 : sortie 5 du module 4

3 . Programmation des automates

3.1 – Langage à contacts (Ladder)

3.1.1 : Les éléments du langage

Éléments de tests

-| |- : Détection état 1 du bit entrée (« contact passant » si état 1)


-|/|- : Détection état 0 du bit entrée (« contact passant » si état 0)
-|P|- : Détection front montant (« contact passant » sur un cycle)
-|N|- : Détection front descendant (« contact passant » sur un cycle)

: blocs fonctions standards (ex. timers, compteurs, drums, …)

Éléments de liaison

- : Connexion horizontale
| : Connexion verticale

Éléments d’actions

-( )- : Écrire l’état du test (0 ou 1) dans le bit


-( / )- : Écrire l’état inverse du test (0 ou 1) dans le bit
-( S )- : Écrire et mémoriser l’état 1 dans le bit si l’état du test vaut 1 (set)
-( R )- : Écrire et mémoriser l’état 0 dans le bit si l’état du test vaut 1 (reset)

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3.1.2 : Exemple

3.2 – Langage Grafcet

3.2.1 : Introduction

Le GRAFCET (Graphe de Commande Étape Transition) est un outil de description et de définition des
systèmes automatisés séquentiels. Il décrit essentiellement l’ordre chronologique des étapes.

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3.2.2 : Exemple de Grafcet

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3.2.3 : Hiérarchisation des Grafcets

D’une manière générale, il est possible d’effectuer une partition des fonctions de la partie
commande. Une classification permet de distinguer trois niveaux de hiérarchie :

GRAFCET de Sûreté
• Niveau SURETE ou
SURVEILLANCE

GRAFCET de Conduite
• Niveau CONDUITE et
COORDINATION des tâches

GRAFCET de Production
• Niveau PRODUCTION Normale

• La coordination de plusieurs GRAFCET entre eux est rendue possible en utilisant l’état d’une
étape comme réceptivité dans un autre GRAFCET .

• Il est aussi possible de coordonner et hiérarchiser des GRAFCET par des ordres de FORCAGE
ou de FIGEAGE.
Le GRAFCET qui émet l’ordre sera hiérarchiquement supérieur à celui qui le reçoit.

• Le forçage permet de maintenir à l’état actif la ou les étapes précisées d’un GRAFCET durant
toute la durée d’émission de cet ordre.

Représentation : F / G.. : ( …. )
Etape(s) concernée(s)

Forçage ou Figeage GRAFCET forcé ou figé

• Forçage d’une étape F / G1 : ( 5)

• Forçage de plusieurs étapes F / G2 : ( 20 , 23 )

• Forçage en situation initiale F / G3 : ( init )

• Figeage ou arrêt dans l’état F/G:(*)

• Désactivation de toutes les étapes F/G:( )

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3.2.4 : Codage d'un Grafcet

3.2.4.1 – Présentation du système étudié

La partie opérative est constituée d’un chariot de machine-outil. Ce chariot se déplace


horizontalement vers la gauche (actionneur GAUCHE) ou vers la droite (actionneur DROITE)
entre deux butées gauche (fdcg) et droite (fdcd).
Deux boutons poussoirs permettent de commander le chariot, marche (m) et arrêt (a).

GAUCHE DROITE

fd fd
CHARIOT
cg cd

m a

Le chariot étant à l’origine sur sa butée gauche (fdcg), un appui, même fugitif, sur le bouton marche
(m) provoque le départ vers la droite (DROITE) de celui-ci. L’arrivée du chariot sur sa butée droite
(fdcd) provoque son retour vers la gauche (GAUCHE).

Le chariot doit faire des allers-retours en permanence, jusqu’à ce qu’un appui, même fugitif,
intervienne sur le bouton d’arrêt (a).

Le chariot termine alors son cycle et s’arrête sur la butée gauche (fdcg).

3.2.4.2 – Établissement du Grafcet sans prise en compte du bouton poussoir a (arrêt)

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3.2.4.3 – Algorithme du Grafcet

Début
// Etape 0
Faire
Tant Que Bouton Poussoir (m) non activé
// Etape 1
Faire
Aller vers la droite (DROITE)
Tant Que Fin de Course (fdcd) non activé
// Etape 2
Faire
Aller vers la droite (GAUCHE)
Tant Que Fin de Course (fdcg) non activé
Fin

3.2.4.4 – Codage du Grafcet

void Commande::Commander (void)


{
Pia *Pia1 = new Pia(0xA48);
Pia1->EcrireSortie(2,0) // Ne pas Aller vers la droite (DROITE)
Pia1-> EcrireSortie (6,0) // Ne pas Aller vers la gauche (GAUCHE)
while (1)
{
// Etape 0
do
{
} while (Pia1->LireEntree(5) == false) // Attente appui sur BP m
// Etape 1
do
{
Pia1-> EcrireSortie (2,1) // Aller vers la droite (DROITE)
Pia1-> EcrireSortie (6,0) // Ne pas Aller vers la gauche (GAUCHE)
} while (Pia1->LireEntree(3) == false) // Attente appui sur fdcd
// Etape 2
do
{
Pia1-> EcrireSortie (6,1) // Aller vers la gauche (GAUCHE)
Pia1-> EcrireSortie (2,0) // Ne pas Aller vers la droite (DROITE)
} while (Pia1->LireEntree(1) == false) // Attente appui sur fdcg
}
}

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Chapitre 5
La Régulation

1 . Présentation

1.1 – Définitions

La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur
physique.

Exemples de grandeur physique : Pression, température, niveau etc...

• La grandeur réglée : C'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son
nom à la régulation. (exemple : régulation de température).
• La consigne : C'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée. (exemple : 20°C).
• La grandeur réglante : C'est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la
grandeur réglée. (exemple : une tension).
• Les grandeurs perturbatrices : Ce sont les grandeurs physiques susceptibles d'évoluer au
cours du processus et d'influencer la grandeur réglée. (exemple : température extérieure).

1.2 – Principe de fonctionnement

Pour réguler un système physique, il faut :

• Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.


• Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la
grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal de commande.
• Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.

On peut représenter une régulation de la manière suivante (schéma fonctionnel) :

Chapitre 5 : La Régulation Page 1 / 15


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1.3 – Influence de la régulation

• La bonne régulation amène une plus grande précision sur la grandeur réglée, permettant
une diminution de la consigne pour un fonctionnement à la limite.

• On reconnaît une bonne régulation par sa capacité à accélérer le système sans entraîner de
dépassement de la consigne.

Exemple :

1.4 – Régulation ou Asservissement

• Dans une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un système
soumis à des perturbations.

• Dans un asservissement, la grandeur réglée devra suivre au plus près les variations de la
consigne.

1.5 – Fonctionnement en Boucle Ouverte (BO)

• On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand on n'utilise pas la mesure de la


grandeur réglée. Ce n'est pas une régulation.

1.6 – Fonctionnement en Boucle Fermée (BF)

• C'est le fonctionnement normal d'une régulation.

• La mesure de la grandeur réglée permet de mesurer son écart avec la consigne et d'agir en
conséquence pour s'en rapprocher.

2 . Représentation des Régulations

2.1 – Schéma fonctionnel

• Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes grandeurs
physiques des boucles de régulation. Il sera composé uniquement de 4 éléments : Ligne de
parcours d'une grandeur physique, bloc fonctionnel , Soustracteur et Sommateur.

Chapitre 5 : La Régulation Page 2 / 15


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2.2 – Schéma TI (Tuyauterie Industrielle)

• La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et


automatisme des processus industriels.

• Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres définissant la
grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s).

• La première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des
instruments.

Grandeur Réglée Lettre Fonction Lettre


Pression P Indicateur I
Température T Transmetteur T
Niveau L Enregistreur R
Débit F Régulateur C
Analyse A Capteur E
Tension E
Courant I

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3 . Caractéristiques d'un procédé (process)

3.1 – Stabilité d'un système

• Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation finie de la grandeur réglée S. Exemple : Température dans une
pièce.

• Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation continue de la grandeur réglée S.

• Un procédé est intégrateur, si pour une entrée E constante, la sortie S est une droite
croissante. Si un procédé est intégrateur, il est instable. Exemple : Niveau dans une cuve.

3.2 – Régime transitoire et régime permanent

• On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut décrire son
fonctionnement de manière « simple ».

• Dans le cas contraire, on parle de régime transitoire.

3.3 – Caractéristiques statiques

• La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur réglée S en fonction


de la grandeur réglante E : S = f(E).

• Si le système est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport entre la variation de
la grandeur réglée S et la variation de la grandeur réglante E. Gs = ΔS / ΔE.

• Si le système est stable, l'erreur statique Es est la différence entre la consigne W et la


mesure de la valeur réglée X. Es = W – X.

• Un système est linéaire si on peut décrire son fonctionnement à l'aide d'équations


mathématiques linéaires.

Chapitre 5 : La Régulation Page 4 / 15


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3.4 – Caractéristiques dynamiques

• Temps de réponse : C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur


réglante. Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur réglée
définit les différents temps de réponse. Dans l'exemple ci-dessous, on mesure les temps de
réponses à ±5% qui est égal à t1-t0.

• Dépassement : Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus


celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaines
régulations, aucun dépassement n'est toléré. Dans l'exemple ci-dessus le premier
dépassement est de 14 %.

4 . Les régulateurs (Correcteurs)

4.1 – Régulateur Tout Ou Rien (TOR)

• Son fonctionnement se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100 %), ou celui qui correspond à la commande
minimale (0 %).

• Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue prématurée
des organes de réglages.

Chapitre 5 : La Régulation Page 5 / 15


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• Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :

– La consigne W, fournie en unité de mesure ;


– Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.

Comme le montre la figure ci-dessous, la grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement.
Compte tenu de l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur |W-X| dépasse Diff.

Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation. Le
système est en régime d'instabilité entretenue.

La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l'amplitude de la variation de la


grandeur mesurée. Plus le seuil est faible, plus la fréquence est élevée, moins l'amplitude est grande.
Une augmentation de la fréquence réduit d'autant la durée de vie de l'organe de réglage.

Chapitre 5 : La Régulation Page 6 / 15


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4.2 – Régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)

4.2.1 : Action Proportionnelle (P)

• La commande Y du régulateur est proportionnelle à l'erreur (W-X), ceci dans la mesure du


possible (Y ne peut être négatif, ou d'une valeur supérieure à 100%).

• Ainsi, dans la partie proportionnelle, on a :

avec Kp le gain proportionnel


Y = Kp . W − X 
et W− X avec Xp (ou BP) la bande proportionnelle
Y= Xp

• La consigne W, la mesure X et la bande proportionnelle Xp, s'exprime en % de la pleine


échelle. On peut exprimer le gain proportionnel Kp = 100 / BP% = 100 / Xp%

Influence de la bande proportionnelle en régime statique

• On trace la caractéristique statique du système ainsi que la commande en fonction de la


mesure sur le même graphe.

• Le point de fonctionnement correspond à l'intersection de ces deux courbes.

Chapitre 5 : La Régulation Page 7 / 15


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• On s'aperçoit alors graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite (plus le gain
est grand), plus l'erreur en régime permanent est petite. Dans le graphe ci-dessus, BP1 <
BP2.

• Quand BP (Xp) diminue ou quand Kp augmente alors l'erreur statique diminue.

Influence de la bande proportionnelle en régime dynamique

• Plus la bande proportionnelle BP (Xp) est petite, plus le temps de réponse du système est
petit. En effet, pour la même erreur, la puissance fournie est plus importante qu'avec une
bande proportionnelle plus importante.

• Si la bande proportionnelle se rapproche de 0, le système devient instable. En effet, un


fonctionnement en T.O.R. correspond à une bande proportionnelle nulle.

4.2.2 : Action Intégrale (I)

• On veut une action qui tend à annuler l'erreur statique.

• Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : intégral par rapport au temps.
Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d'un des deux paramètres Ti
ou Ki avec (Ti est le temps intégral, définie en unité de temps. Ki le gain intégral) :

• En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure (trop instable). Il


fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral (PI).

• Comme le montre la figure suivante, quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur
statique est nulle (si le système est stable).

• Et plus Ti est petit plus le système se rapproche de l'instabilité.

Chapitre 5 : La Régulation Page 8 / 15


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4.2.3 : Action Dérivée (D)

• C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action
opposée à l'action intégrale.

• Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : dériver par rapport au temps.
Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action dérivé à partir du temps dérivé Td avec :

• Le régulateur ne fonctionne pas en action dérivé pure (trop instable). Il fonctionne en


correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).

• On peut voir sur la figure suivante l’influence de l’action dérivée, plus Td est grand plus le
système est rapide, plus le dépassement est faible .

Chapitre 5 : La Régulation Page 9 / 15


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4.2.4 : Résumé des actions des corrections PID

Action Paramètres Unité Influence


(si Xp augmente ou si Kp diminue)
% de l'étendue de - La stabilité augmente
Proportionnelle Xp (1/Kp)
mesure - La rapidité diminue ;
- La précision diminue.
(si Ti augmente)
- La stabilité augmente
Intégrale Ti Temps : s, min
- La rapidité diminue ;
- La précision reste parfaite.
(si Td augmente)
- La stabilité augmente
Dérivée Td Temps
- La rapidité augmente ;
- La précision ne bouge pas.

5 . Identification des procédés industriels

5.1 – Généralités

Il s'agit de déterminer, grâce à des essais expérimentaux, la fonction de transfert du système que
l'on envisage d'asservir et dont la mise en équation est difficile. Les systèmes à identifier doivent
être non oscillatoires en boucle ouverte.

Dans ce qui suit, on se limitera à la méthode de Victor Broïda dans le cas de systèmes non
évolutifs.

5.2 – Modèle de Broïda

L'objectif est de déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du système étudié :

Um p
H  p= Ur  p

Avec Um : Grandeur à la sortie du système à modéliser


Ur : Grandeur à l'entrée du système à modéliser

Pour un système non évolutif, la fonction de transfert proposé par le modèle de Broïda est alors de
la forme :

Um p e−τ.p
H  p= Ur p
= Gs . 1 ϴ.p
Gs : Gain statique du système
Avec θ: Constante de temps du système
τ: Retard pur du système aussi appelé temps mort

Remarque : La méthode de Broïda est précise tant que : ϴ 4 . τ

Chapitre 5 : La Régulation Page 10 / 15


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On relève le signal en sortie Um du système suite à un échelon d'entrée Ur :

On relève les valeurs de t1 et t2 pour atteindre respectivement 28 % et 40 % du signal de sortie


puis on calcule :

ϴ=5,5 . t2−t1 ; τ=2,8 .t1−1,8 . t2 ; Gs= ΔUm/ ΔUr

6 . Réglage des régulateurs

6.1 – Introduction

En principe, le type de correcteur est choisit en fonction du rapport : τ/ ϴ

Rapport : τ / ϴ Type de correcteur


τ TOR
ϴ
≤0,05
0,05≤ ϴτ ≤0,1 P

0,1≤ ϴτ ≤0,2 PI

0,2≤ ϴτ ≤0,5 PID


τ Limite des PID
ϴ
≥0,5

6.2 – Fonction de transfert du correcteur PID

Lorsque Ti >>Td alors on peut se ramener à la fonction de transfert suivante :

S p 1
C  p= E p  = Kp .1 Ti.p Td.p 

Chapitre 5 : La Régulation Page 11 / 15


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6.3 – Réglage des correcteurs PID analogiques

Le réglage du correcteur à partir du modèle de Broïda est le suivant :

Type P PI PID
Kp < π.ϴ π.ϴ 0,85 . ϴ
4 .τ . Gs 4 .τ . Gs τ . Gs
Ti > ↀ ϴ ϴ
Td < 0 0 0,4 .τ
6.4 – Réglage des correcteurs PID numériques : Méthode de Takahashi

Cette méthode préconise un essai de juste instabilité en boucle fermée (BF) avec un correcteur
proportionnel (P).

On augmente progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel jusqu'à obtenir l'instabilité


du système. On relève alors la période des oscillations Tosc ainsi que le gain critique Grc.

Sachant que l'asservissement est cadencé au rythme d'une horloge de période Te et que Ki = Te/Ti
et Kd = Td/Te alors, on en déduit les réglages suivants :

Type PI PID
Kp Tosc− 0,6.Te Tosc− Te
Grc . 2,2. Tosc
Grc . 1,6 .Tosc
Ki Te Te
0,45 . Tosc− 0,6. Te 0,5 . Tosc− Te
Kd 0 Tosc 2
8. Te. Tosc− Te

7 . Approche théorique des régulations

7.1 – Modélisation de la boucle d'asservissement

Au lieu de résoudre les équations différentielles avec les méthodes traditionnelles on va faire appel
au calcul symbolique par l’intermédiaire de la transformée de Laplace. Pour cela, il suffit de
déterminer les fonctions de transfert des différents éléments de la boucle d’asservissement.

Consigne-Mesure Vc
Consigne + Grandeur
C(p) F(p)
Eps
Correcteur Process

-
Mesure R(p)
Capteur

Chapitre 5 : La Régulation Page 12 / 15


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Fonction de transfert en boucle fermée T(p) :

T(p) = Grandeur(p) / Consigne(p)


Eps(p) = Consigne(p) - Mesure(p)
Mesure(p) = R(p) . Grandeur(p)

Grandeur(p) = C(p) . F(p) . Eps(p) = C(p) . F(p) . ( Consigne(p) - Mesure(p) )


Grandeur(p) = C(p) . F(p) . ( Consigne(p) - R(p) . Grandeur(p) )
Grandeur(p) . ( 1 + C(p) . F(p) . R(p) ) = C(p) . F(p) . Consigne(p)

Grandeur  p C  p . F  p
T  p= Consigne  p = 1 C  p . F  p . R p
Si on considère que le retour est unitaire, on peut simplifier :

Mesure p C  p  . F  p
T  p= Consigne p = 1 C  p . F  p
7.2 – Précision (errreur statique) de la boucle d'asservissement

L'erreur statique εS correspond à l'écart entre la consigne et la mesure quand le temps t tend vers
l'infini ou quand p tend vers 0 (régime permanent).

ε S =Consigne− Mesure

On peut définir l'erreur statique relative εSr :


Consigne− Mesure
ε Sr = Consigne

En régime permanent, le process est équivalent à un gain Gs et le correcteur à un gain K. Donc on


peut exprimer T(0) :
Mesure0  K . Gs
T  0= Consigne = 1 K . Gs
0 

1
ε Sr =1−T 0 = 1 K . Gs
Gs étant imposé par le système, on peut modifier l'erreur statique εSr en modifiant le gain K du
régulateur. Et cette erreur εSr tend vers 0 si K tend vers l'infini.

7.2.1 : Cas du correcteur P

Pour minimiser l'erreur statique εSr, il suffit d'augmenter le gain Kp du régulateur. Par contre le
système devient instable donc il faut faire un compromis entre l'erreur et la stabilité.

7.2.2 : Cas du correcteur PI

Avec ce type de correcteur, l'erreur statique εSr est nulle car celui-ci possède un gain K infini en
régime permanent.

Chapitre 5 : La Régulation Page 13 / 15


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8 . Algorithmes des régulateurs

8.1 – Introduction

L'objectif de ce paragraphe est de déterminer l'algorithme du régulateur comprenant le correcteur


et le comparateur. On se limitera aux correcteurs P et PI.

Consigne-Mesure
Consigne + Commande
C(p)
Eps
Correcteur

-
Mesure

8.2 – Correcteur P

Commande(t) = Kp . Eps(t)

L’algorithme à implanter est donc le suivant :

(Eps)n = (Consigne)n - (Mesure)n


(Commande)n = Kp . (Eps)n

8.3 – Correcteur PI

Commande(t) = Kp . [ Eps(t) + 1/Ti . ∫ Eps(t) . dt ]

8.3.1 : Méthode des rectangles

Il faut discrétiser l’intégrale ( ∫ Eps(t) . dt ) pour l’implanter sur un système numérique :

∫ Eps(t) . dt = H Σ (Eps)n = H (Eps)0 + H (Eps)1 +…+ H (Eps)n-1 + H (Eps)n = (INT1)n

(INT1)n = (INT1)n-1 + H (Eps)n

H ou Te, est la période correspondant à la fréquence d’échantillonnage.

On choisit la valeur de H (ou Te) en fonction du système a asservir (cf. théorème de Nyquist-
Shannon).
Cette valeur doit être inférieure ou égale à la constante de temps du système divisée par 2 :
H ≤ϴ/2 .
Chapitre 5 : La Régulation Page 14 / 15
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Dans notre cas, H = ϴ / 5 avec ϴ  constante de temps électromécanique du système.

donc :
(Vc)n = Kp . ( (Eps)n + 1/Ti . (INT1)n )

on pose : (INT)n = 1/Ti . (INT1)n

L’algorithme à implanter est donc le suivant :

(Eps)n = (Consigne)n - (Mesure)n

(INT)n = H/Ti . (Eps)n + (INT)n-1 = Ki . (Eps)n + (INT)n-1

(Commande)n = Kp . ( (Eps)n + (INT)n )

8.3.2 : Méthode de la transformée en z

La fonction de transfert du correcteur (en p) C(p) = Vc(p) / eps(p) s’écrit :

C(p) = Kp . ( 1 + 1 / Ti . p )

On en déduit sa transformée en z :

C(z) = Kp . ( 1 + Ki . z / ( z – 1)) avec Ki = H / Ti

On peut mettre cette fonction de transfert en z sous la forme :

C(z) = Kp . ( 1+ Ki . 1 / ( 1 – z-1))

On en déduit la relation :

Commande(z) (1 - z-1 ) = Kp . ( 1 – z-1 + Ki ) . eps(z)


Commande (z) (1 - z-1 ) = Kp . (1+ Ki) . eps(z) - Kp . z-1 . eps(z)

Ce qui donne la relation entre les échantillons :

(Eps)n = (Consigne)n – (Mesure)n

(Commande)n = (Commande)n-1 + Kp.(1+ Ki).(eps)n – Kp.(eps)n-1

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Chapitre 6
Le Bus VME (Versa Module Eurocard)

1 . Généralités

Le VME (Versa Module Eurocard) est une structure de bus pour les systèmes 8, 16 et 32 bits qui
s’est imposé comme un standard du marché.

Il se présente sous la forme d’un ou de deux circuits imprimés multicouches fixés au fond d’un
châssis (châssis VME) formant ainsi le fond de panier (backplane) sur lesquels sont soudés des
connecteurs.

Les connecteurs possèdent 3 rangées de 32 broches, soit 96 lignes électriques. Le châssis VME
possède des emplacements (slots) permettant d’enficher les cartes à connecteurs sur le bus.

Le bus VME est implanté sur des cartes au format double Europe, aux normes mécaniques Din
41612 et Din 41494. Électriquement, il se répartit sur deux connecteurs P1 et P2 de 96 broches
chacun.

C’est un bus multiprocesseur permettant à plusieurs cartes maîtresses de partager des ressources
communes (mémoire, entrées sorties) suivant une priorité d’accès parallèle ou tournante.

Chapitre 6 : Le Bus VME Page 1 / 6


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2 . Structure du bus VME

2.1 – Les différents formats de cartes

2.2 – Connecteur P1

Le connecteur P1 dispose d’un bus de données de 16 bits, d’un bus d’adresse de 24 bits et de
diverses lignes d’alimentation et de contrôle
En plus du bus parallèle, le VME possède un canal de communication série qui assure, en
fonctionnement multiprocesseur, des échanges de signaux de service et d’alarme.
Le connecteur P1 dispose de tous les signaux nécessaires à la conception d’un système 16 bits.

2.3 – Connecteur P2

Le connecteur P2 contient les lignes d’extension à 32 bits des bus de données et d’adresses.
Il dispose aussi du bus VMX, permettant la connexion d’un maximum de 6 cartes à un maître. Ce
bus assure des transferts rapides entre maître et cartes périphériques sans passer par le bus commun
multimaître. Le bus VMX est une extension du bus local de chaque maître.

3 . Les cartes mezzanines

3.1 – Généralités

Les cartes mezzanines, appelées aussi cartes filles (ou parfois modules piggy back) sont des cartes
électroniques reliées à une carte mère par le biais d'un connecteur implanté directement sur cette
dernière.
Par extension, on appelle bus mezzanine l'ensemble des spécifications qui fixent les aspects
mécaniques (notamment la connectique) et électriques qui régissent les communications entre carte
mère et carte fille.

3.2 – Les différents types de modules mezzanines

Il existe trois grands types de modules mezzanines :

• M-Module ;
• IP-Module (Industry Pack);
• PMC (PCI Mezzanine Card).

Chapitre 6 : Le Bus VME Page 2 / 6


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Remarque : Le module PMC a une taille deux fois plus grande que les modules IP ou M.

3.3 – Exemple d'adressage de M-Modules

On utilise ici une carte mère VME format double europe (6U) de type A201S.

L’adresse de base de cette carte (codé sur 24 bits) est configurable à l’aide de 2 commutateurs 8 bits
S1 et S2, comme le montre le schéma ci-dessous.

La carte A201S occupe 0x800 octets et chaque M-Module occupe 0x200 octets. L’adresse de
chaque M-Module est donnée par :

Module_Adresse = A201S_Adresse + Module_Numéro * 0x200

3.4 – Caractéristiques dynamiques

• Temps de réponse : C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur


réglante. Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur réglée
définit les différents temps de réponse. Dans l'exemple ci-dessous, on mesure les temps de
réponses à ±5% qui est égal à t1-t0.

• Dépassement : Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus


celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaines
régulations, aucun dépassement n'est toléré. Dans l'exemple ci-dessus le premier
dépassement est de 14 %.

Chapitre 6 : Le Bus VME Page 3 / 6


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4 . Transfert de données

Le transfert des données s’effectue par l’intermédiaire des lignes suivantes :

Ligne Connecteur Rôle


D0-D15 P1 Bus de données 16 bits – poids faible
D16-D32 P2 Bus de données 16 bits – poids fort
A1-A24 P1 Bus d’adresse
A24-A31 P2 Bus d’adresse 8 bits - poids fort
/AS P1 Adress Strobre – validation @
DTACK P1 Data Acknowledge – accusé de données
DS0 P1 Data Strobe 0, validation de D0-D7
DS1 P1 Data Strobe 1, validation de D8-D15
WRITE P1 Ecriture
AM0-AM5 P1 Adress Modifier
LWORD P1 Long mot, accès à un long mot
/BERR P1 Bus Error
/SERDAT P1 Serial Data
SERCLK P1 Serial Clock

5 . Arbitrage de l'accès au bus

5.1 – Introduction

Un bus VME peut comprendre plusieurs maîtres. Un maître doit accéder au bus pour initier un
transfert de données ou pour obtenir l’acquittement lors d’une demande d’IT. Il est donc nécessaire
de gérer l’accès au bus pour éviter que plusieurs cartes maîtres n’accèdent simultanément au bus.
Les informations d’arbitrage du bus concernent les lignes suivantes :

Ligne Connecteur Rôle


BR3-BR0 P1 Demande de prise de bus
BG3in-BG0in P1 Affectation du bus (entrées)
BG3out-BG0out P1 Affectation du bus (sorties)
BCLR P1 Remise à zéro du bus
BBSY P1 Occupation du bus

Une carte maître demande l’accès au bus en activant l’information BRx. L’accès au bus est autorisé
lorsque l’information BGx est activée.
Lorsque la carte maître reçoit l’autorisation d’accès, elle valide l’information BBYx pour signaler
qu’elle utilise le bus. Il peut être demandé à la carte ayant l’accès au bus de le libérer par l’activation
de la ligne BCLR.

Chapitre 6 : Le Bus VME Page 4 / 6


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5.2 – Options d'arbitrage

5.2.1 : Généralités

Pour éviter l’accès simultané de plusieurs maîtres, il faut planifier les demandes d’accès BRx. Cette
opération est réalisée par l’arbitre de bus qui se trouve dans une fonction de supervision.
L’arbitre de bus reçoit les demandes d’accès au bus par les lignes BRx et attribut l’autorisation en
validant une des informations BGx.

Il existe trois options d’arbitrage sur le bus VME :

5.2.2 : Arbitrage PRI « Priority »

Affectation du bus au demandeur le plus prioritaire. Cette demande se fait à l’aide de 4 lignes de
priorité fixe : /BR3, /BR2, /BR1 et /BR0 avec /BR3 la ligne de priorité la plus élevée et /BR0 la
ligne de priorité la moins élevée.

Pour les demandeurs qui se partagent une ligne de demande commune, la priorité est basée sur
l’emplacement de la carte (cf. « Daisy-Chain »).

5.2.3 : Arbitrage RRS «Round Robin Select»

Affectation du bus selon un système de priorité circulaire. La demande est faite sur les lignes /BR3,
/BR2, /BR1 et /BR0 .

5.2.4 : Arbitrage ONE «Un seul niveau»

Ne satisfait que les demandes émises sur /BR3 et détermine les priorités suivant le principe de
« Daisy-Chain ».

5.3 – Structure Daisy-Chain (Guirlande)

Outre le système de priorité utilisé pour l’arbitrage du bus, un second système de priorité est
incorporé dans le bus lui-même.
Les signaux d’affectation des bus sont connectés en « Daisy-Chain » de telle manière que les
demandeurs qui se partagent une ligne de demande commune aient des priorités basées sur
l’emplacement de la carte. Le demandeur le plus proche du logement 1 a la priorité la plus élevée.

/BRx /BRxOUT /BRxIN


MAITRE MAITRE
ARBITRE /BGx /BGxIN /BGxOUT
1 2

Pour l’option ONE, le « Daisy-Chain » se fait uniquement sur /BR3.


Chapitre 6 : Le Bus VME Page 5 / 6
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Cette structure permet l’utilisation d’un système de priorité à deux niveaux pour l’accès au bus
VME. L’emplacement le plus proche de l’arbitre (emplacement 1) a la priorité la plus élevée alors
que le plus distant a la priorité la moins élevée.

A cause de cette structure, l’arbitre doit se trouver en l’emplacement A1 (le premier). En fait,
l’arbitre commande les broches /BGxIN (Bus Grant) à l’emplacement 1.

Chacune des lignes de demandes rentrent dans un emplacement déterminé sur les broches /BGxIN
et quitte l’emplacement sur les broches /BgxOUT.

Si un logement ne contient pas de carte, les signaux d’affectation du bus doivent être détournés de
ce logement au moyen d’un cavalier (/BGxIN reliées à /BGxOUT)

6 . Gestion des interruptions

La gestion des interruptions s’effectue par l’intermédiaire des lignes suivantes :

- Sept lignes de demande d’interruption /IRQ7 à /IRQ1;


- Une ligne d’acquittement de l’interruption /IACK;
- Deux lignes /IACKIN et /IACKOUT qui établissent une priorité sérielle de la prise en
compte des demandes d’interruption « daisy-chain ».

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Chapitre 7
Le Bus GPIB (IEEE 488)
Étude d'un filtre passe-bas

1 . Introduction

Nous allons aborder le domaine de l’instrumentation.

Dans un premier temps nous allons rappeler comment on relève de façon expérimentale la fonction
de transfert d’un filtre électronique de type passe-bas.

Ensuite, nous étudierons la façon dont on peut automatiser les mesures à l'aide d'un bus
d'instrumentation GPIB (IEEE 488).

2 . Relevé de la fonction de transfert d'un filtre passe-bas

2.1 – Principe de la mesure

On applique une tension sinusoïdale à l’entrée Fmin F0 Fmax


du filtre (à l’aide d’un GBF) et on relève la Freq(Hz)
tension de sortie (à l’aide d’un voltmètre).

F0 = 1 / 2πRC

On fait varier la fréquence de Fmin à Fmax et on calcule le gain G pour chaque valeur de F.

T = Vs/Ve  Gdb = 20 log(| Vs| /|Ve| )

2.2 – Mode opératoire : Algorithme de niveau 1

Début
Initialisation GBF // Ve, sinus, Fmin
Initialisation Voltmètre // Calibre

Tant Que la fréquence du GBF est inférieure à Fmax


Faire

Fin Faire
Fin Tant Que
Tracer la courbe à partir du tableau
Fin

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2.3 – Algorithme de niveau 2

Liste des actions

Voltmètre_ON // Mise sous tension Voltmètre


GBF_ON // Mise sous tension GBF
GBF_regler_Ve( valeur )
GBF_regler_freq ( valeur )
GBF_régler_forme_signal ( forme ) // forme : {carré, sinus
// triangle }
Vs Voltmètre_mesurer_Vs
Tracer_courbe ( Freq, Vs)

Déclarations et Initialisations des variables

TableauFreq [TAILLE ]
TableauVs [TAILLE]
FreqPas 50 Hz
Fmin  50 Hz
Fmax 1000 Hz
Freq  Fmin
NbPoints  0

Algorithme niveau 2
Debut
Voltmètre_ON
GBF_ON
GBF_regler_forme_signal ( sinus )
GBF_regler_Ve ( 1 );
GBF_regler_freq ( Freq )
Tant Que Freq < Fmax faire

Fin Tant Que


Tracer_courbe ( Freq, Vs)
Fin

2.4 – Constatations

 Nous avons décrit par un algorithme le mode opératoire qui permet de relever Vs=f ( Freq ).
 Pour tester un autre filtre, il faudra recommencer les mêmes opérations.
 Si l’on pouvait piloter à distance les instruments, il serait alors possible d’automatiser
l’expérimentation.
 Piloter un instrument ( Voltmètre ) <==> Envoyer des commandes puis récupérer les résultats
des mesures.

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2.5 – Conclusion

Un bus d'instrumentation à été élaboré afin de pouvoir piloter à distance des appareils de mesure :
Le bus GPIB ou IEEE 488.

Pour automatiser les mesures, il suffit de réaliser le banc de mesure suivant :

FILTRE
GBF Ve Vs V
PASSE BAS

BUS IEEE 488

PC
+
Carte contrôleur
de bus

Description du banc de mesure :

– Le bus IEEE 488 va permettre de piloter les instruments depuis le PC

– Pour pouvoir piloter les instruments depuis le PC il va falloir implanter l’algorithme de niveau
2 sous forme de programme exécutable.

– Le codage de l’algorithme de niveau 2 peut se faire dans différents langages :

• Le C, C++, Le Basic, etc. ==> langages alphanumériques.


• LABVIEW de National Instruments ==> langage graphique

3 . Le bus d'instrumentation GPIB (IEEE 488)

3.1 – Caractéristiques générales

Le bus IEE488 ou GPIB est un bus parallèle permettant de relier des appareils de mesure à un
calculateur et possédant les caractéristiques principales suivantes :

• 15 appareils (élément connecté au bus) au maximum connectés ;

• Câblage en étoile ou en bus sur une longueur maximale de 20 m ;

• vitesse maximale de 1 Mo/s.

Chapitre 7 : Le Bus GPIB (IEEE 488) Page 3 / 6


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Trois fonctions sont définies sur le bus :

• La fonction contrôleur, en général assurée par un calculateur ou un micro-ordinateur, se charge


de la gestion des transferts d’information sur le bus.

• La fonction parleur (talker) est affectée à un appareil à la fois par le contrôleur à un instant
donné. Celui-ci envoie ses informations aux écouteurs.

• La fonction écouteur (listener) est attribuée à un ou plusieurs appareils par le contrôleur.

Les échanges peuvent être effectués en mode commande (le contrôleur commande les appareils et
désigne le parleur et les écouteurs) ou en mode transfert d’informations (le parleur envoie ses
informations vers les écouteurs)

3.2 – Description physique

Le bus est physiquement constitué par l’ensemble des câbles de liaison qui transportent les
informations d’un appareil à l’autre dans n’importe quel sens. Il s’agit d’un câblage passif de seize
lignes, une masse logique, cinq blindages partiels et un blindage général.

BUS DE DONNEES

CONNECTEUR GPIB

BUS DE
SYNCHRONISATION

BUS DE CONTROLE

3.3 – Adressage des appareils

Chaque appareil possède au minimum une adresse d’écouteur (Listener) ou de parleur (Talker),
celle-ci est configurée matériellement (commutateurs) ou logiciellement.

L'adressage des appareils peut être assuré sur deux niveaux, primaire et secondaire. A l'adresse
primaire correspond une « fonction simple » mais si celle-ci est « étendue », elle bénéficiera d'un
second niveau d'adressage (secondaire).

Le système comporte ainsi 31 adresses primaires et autant de secondaires. C'est au contrôleur actif
qu'il revient d'adresser les appareils.

Il est évident que si des appareils se voient attribuer une adresse commune, ils seront activés en
même temps.

Chapitre 7 : Le Bus GPIB (IEEE 488) Page 4 / 6


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3.4 – Les messages

Les messages transitent sur le bus GPIB ou IEEE 488. Un message est une chaine de caractères.

Les messages sont transmis octet par octet. Il existe deux types de message :

• message de programme = une commande : Contrôleur  Instrument

• message de réponse : Instrument  Contrôleur

3.5 – Quelques commandes standards

La norme IEEE 488.2 met en place un certain nombres de commandes standards acceptées par
tous les appareils. Certaines commandes sont obligatoires, d’autres optionnelles.

Remarque : Une commande standard est toujours précédée du caractère *. Une commande qui se
termine par le caractère ? nécessite une réponse.

*IDN ?

IDeNtification query : Demande à l'instrument de s'identifier par l'envoi d'un message standard,
constitué de quatre champs séparés par des virgules :
• Champ 1 : fabricant Obligatoire,
• Champ 2 : modèle Obligatoire,
• Champ 3 : numéro de série ASCII "0" si non disponible (48 décimal),
• Champ 4 : révision du programme ASCII "0" si non disponible (48 décimal),

Par exemple, HEWLETT-PACKARD, 347A, 2221A01113, A1. La longueur maximale ne peut


excéder 72 caractères.

*RST

ReSeT : Stoppe toutes les opérations en cours et réinitialise l’appareil dans un état prédéterminé.

*TST ?

Self TeST Query : Cette commande ordonne à l'instrument de lancer une procédure d'autotest. Le
résultat peut varier de -32 767 à +12 767. Un zéro indique la bonne marche des opérations. La
documentation renseignera l'utilisateur sur les causes d'une réponse non nulle.

*WAI

WAIt to continue : Cet ordre force l'appareil à attendre la fin des commandes qu'il a entreprises. Par
exemple, lancer une opération de calibration, patienter jusqu'à sa fin par *WAI, puis lancer une
mesure.

*CLS

CLear Status : Cet ordre remet à zéro le mot d'état ainsi que toutes les structures de données qui lui
sont associées, comme l'Event status Register par exemple. Il initialise également tous les tampons,
à l'exception de celui de sortie (Output Queue).

Chapitre 7 : Le Bus GPIB (IEEE 488) Page 5 / 6


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4 . Les commandes principales de 2 instruments

Oscilloscope TEKTRONIX TDS320

Commande algo Action Commande IEEE 488 Message


niveau 2 réponse

Voltmètre_ON RAZ Instrument "*RST" Aucune

Voltmètre_ON Sélectionner le "MEASUREMENT:MEAS1: Aucune


canal 1 SOURCE1 CH1"

Voltmètre_ON Mesure de "MEASUREMENT:IMMED:TYP Aucune


l'amplitude du E AMPLITUDE"
signal

Vs  Mesurer Vs "MEASUREMENT:IMMED: Valeur


Volt_mesurer_Vs VALUE?" mesurée

Générateur de fonctions ITT GX 1304

commande algo Action Commande IEEE Message


niveau 2 488 réponse

GBF_ON RAZ Instrument "*RST" Aucune

GBF_regler_Ve ( 1 Volt ) Fixer l'amplitude du signal à " MVPP 1" Aucune


1Volt

GBF_régler_forme_signal Fixer la forme du signal = "MAIN SIN" Aucune


(sinus) sinusoïde

GBF_regler_freq ( valeur ) Fixer la fréquence du signal à "MFRQ 100" Aucune


100 Hertz

----------------------- Autoriser la sortie du signal "MAIN ON" Aucune

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Chapitre 8
Le Bus USB (Universal Serial Bus)

1 . Introduction

L'Universal Serial Bus (USB) est une norme relative à un bus informatique en transmission série
qui sert à connecter des périphériques informatiques à un ordinateur. Le bus USB permet de
connecter des périphériques à chaud et en bénéficiant du Plug and Play. Il peut alimenter certains
périphériques en énergie, et dans sa version 2, il autorise des débits allant de 1,5 Mbit/s à 480
Mbit/s. La version 3 propose des débits jusqu'à 5 Gbit/s.

Le bus USB peut alimenter en énergie les périphériques, dans une certaine limite de courant
consommé (500 mA max). Ceci est notamment mis à profit pour permettre la recharge d'appareils
portables, pour lesquels on voit apparaître des adaptateurs secteur disposant d'une connectique USB
limitée à l'alimentation électrique.

2 . Historique

L ’USB a été conçu au milieu des années 1990 afin de remplacer les nombreux ports externes
d’ordinateurs lents et incompatibles. Différentes versions de la norme furent développées au fur et à
mesure des avancées technologiques.

La première version de la norme, l'USB 1.0, voit ses spécifications publiées en 1996. En 1998 la
version USB 1.1 lui apporte des corrections. Deux vitesses de communication sont possibles dans
ces normes : 1,5 Mbit/s (faible vitesse, ou Low Speed), et 12 Mbit/s (soit 1.5 Mo/s) (pleine vitesse
ou Full Speed).

En 2000 sort la version USB 2.0 qui ajoute des communications à 480 Mbit/s ( haute vitesse ou
High Speed) (soit 60 Mo/s). En 2005, le Wireless USB Promoter Group publie les spécifications
d'une version sans-fil de l'USB : le Wireless USB.

En 2008 c'est au tour de l'USB 3.0 de voir ses spécifications publiées. Elle introduit les
communications à 4,8 Gbit/s (soit env. 600 Mo/s) (vitesse supérieure ou SuperSpeed ). Les
nouveaux périphériques disposeront de connexions à 8 contacts au lieu de 4, mais la compatibilité
ascendante des prises et câbles avec les versions précédentes est assurée. L'introduction de l'USB 3
dans des produits grand public a commencé début 2010.

3 . Spécification techniques

3.1 – Caractéristiques générales

L'Universal Serial Bus est une connexion à haute vitesse qui permet de connecter des périphériques
externes à un ordinateur (hôte dans la terminologie USB). Il permet le branchement simultané de
127 périphériques par contrôleur (hôte).

Le bus autorise les branchements et débranchements à chaud (« Hot-Plug », sans avoir besoin de
redémarrer l’ordinateur) et fournit l’alimentation électrique des périphériques sous 5 V, dans la
limite de 500 mA.

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Le bus possède une topologie arborescente (dite également en étoile) : les feuilles de cet arbre sont
les périphériques; les nœuds internes sont des hubs qui permettent de greffer des sous-
arborescences dans l'arborescence principale.

On trouve dans le commerce ces hubs sous forme de petits boîtiers alimentés soit sur le bus, soit sur
le secteur, et qui s'utilisent comme des multiprises. Certains périphériques intègrent également un
hub (moniteurs, claviers...). Cependant, tout bus USB possède au moins un hub situé sur le
contrôleur : le hub racine, qui peut gérer les prises USB de l'ordinateur. Le nombre de hubs
connectés en cascade est limité : hub racine compris, il ne doit pas exister plus de 7 couches dans
l'arborescence.

La version 1.x du bus peut communiquer dans deux modes : lent (1,5 Mbit/s) ou rapide (12
Mbit/s, soit 1,5 Mo/s) :
– le mode lent (« Low Speed ») permet de connecter des périphériques qui ont besoin de
transférer peu de données, comme les claviers et souris ;
– le mode rapide (« Full Speed ») est utilisé pour connecter des imprimantes, scanners,
disques durs, graveurs de CD et autres périphériques ayant besoin de plus de rapidité.
Néanmoins il est insuffisant pour beaucoup de périphériques de stockage de masse (ce mode
permet la vitesse « 10 X » des CD).

USB 2.0 introduit un troisième mode permettant de communiquer à 480 Mbit/s (soit 60 Mo/s). Ce
mode est appelé « high Speed ». Il est utilisé par les périphériques rapides : disques durs, graveurs...
Mais en 2009, la plupart des périphériques ont une vitesse inférieure à ce que permet l'USB 2.0.

La dernière version, l’USB 3.0, comporte un quatrième mode (« Super Speed ») permettant de
communiquer à 4,8 Gbit/s (soit 600 Mo/s). Les premiers appareils commercialisés sont prévus pour
2010.

Lorsque l’on parle d’un équipement USB, il est nécessaire de préciser la révision de la norme (1.1
ou 2.0) mais également la vitesse (Low, Full ou High Speed). Une clef USB spécifiée en USB 2.0
n’est pas forcément High Speed si cela n’est pas précisé par un logo « High Speed ».

3.2 – Connectique et caractéristiques électriques

L ’architecture USB a pour caractéristique de fournir l’alimentation électrique aux périphériques en


utilisant pour cela un câble composé de quatre fils (la masse GND, l’alimentation VBUS et deux
fils de données appelés D- et D+). Les fils D+ et D- forment une paire torsadée et utilisent le
principe de la transmission différentielle afin de garantir une certaine immunité aux bruits
parasites de l’environnement physique du périphérique ou de son câble.

De base, le bus USB ne permet pas de relier entre eux deux périphériques ou deux hôtes : le seul
schéma de connexion autorisé est un périphérique sur un hôte.

Pour éviter des branchements incorrects, la norme spécifie deux types de connecteurs : le type A,
destiné à être situé sur l'hôte, et le type B, destiné à être situé sur le périphérique. Un hub peut
comporter à la fois un connecteur B, qui permet de le relier à l'hôte, et des connecteurs A, qui
permettent d'y relier des périphériques. Les appareils (hôte et périphériques) sont équipés de
connecteurs femelles. Les câbles de connexion ont toujours une extrémité de type A mâle, et une
extrémité de type B mâle, ce qui garantit le respect de la topologie du bus. Il peut aussi exister des
câbles de prolongation équipés de connecteurs de même type mais de genres différents.

Chapitre 8 : Le Bus USB Page 2 / 4


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Au départ il existait donc quatre connecteurs, pour deux types et deux genres. Par la suite, devant
le développement d'appareils compacts, une version miniature du connecteur B a été spécifiée.
Elle est fonctionnellement équivalente au connecteur B, mais de dimensions nettement réduites.

La version 2 de la norme a introduit connecteur mini-AB, utilisé dans le cadre de l'extension « On-
The-Go », qui permet à certains appareils compatibles de jouer selon les cas, soit le rôle d'hôte, soit
le rôle de périphérique.

Le brochage des connecteurs est le suivant :

Fonction Couleur Numéro de broche Numéro de broche


pour les types A et B pour le type mini B
Alimentation +5V (VBUS) Rouge 1 1
500 mA maximum
Données (D-) Blanc 2 2
Données (D+) Vert 3 3
Masse (GND) Noir 4 5

3.3 – Protocole

La bande passante est partagée temporellement entre tous les périphériques connectés. Le temps
est subdivisé en trames (frames) ou microtrames (microframes) pendant lesquels plusieurs
transferts peuvent avoir lieu.

La communication entre l’hôte (l’ordinateur) et les périphériques se fait selon un protocole basé sur
l'interrogation successive de chaque périphérique par l'ordinateur. Lorsque l’hôte désire
communiquer avec un périphérique, il émet un jeton (un paquet de données, contenant l’adresse du
périphérique, codée sur sept bits) désignant un périphérique. Si le périphérique reconnait son adresse
dans le jeton, il envoie un paquet de données (de 8 à 255 octets) en réponse.

Les données ainsi échangées sont codées selon le codage NRZI. Puisque l’adresse est codée sur 7
bits, 128 périphériques peuvent être connectés simultanément à un port de ce type. Il convient en
réalité de ramener ce chiffre à 127 car l’adresse 0 est une adresse réservée.

USB définit quatre types de transferts :

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– transfert de commande, utilisé pour l'énumération et la configuration des périphériques. Il


convient pour des données de taille restreinte ; il y a garantie de livraison (renvoi des paquets
erronés) ;
– transfert d’interruption, utilisé pour fournir des informations de petite taille avec une
latence faible. Ce ne sont pas des interruptions au sens informatique du terme : le
périphérique doit attendre que l’hôte l’interroge avant de pouvoir effectuer un tel transfert.
Ce type de transfert est notamment utilisé par les claviers et les souris ;
– transfert isochrone, utilisé pour effectuer des transferts volumineux (bande passante
garantie), et en temps réel. Il n'y a par contre pas de garantie sur l'acheminement des
données. Ce type de transfert est utilisé pour les flux audio et vidéo ;
– transfert en masse (bulk), utilisé pour transférer des informations volumineuses, avec
garantie d'acheminement, mais sans garantie de bande passante. Ce type de transfert est
utilisé par les dispositifs de stockage.

Il est possible de structurer la communication entre un hôte et un périphérique en plusieurs canaux


logiques ( pipes et endpoints) pour simplifier la commande du périphérique.

3.4 – Connexion à chaud et Plug and Play

Les ports USB supportent la connexion à chaud et la reconnaissance automatique des dispositifs
( Plug and Play). Ainsi, les périphériques peuvent être branchés sans éteindre l’ordinateur.

Lors de la connexion du périphérique à l’hôte, ce dernier détecte l’ajout du nouvel élément grâce au
changement de la tension entre les fils D+ et D-. À ce moment, l’ordinateur envoie un signal
d’initialisation au périphérique pendant 10 ms, puis lui fournit du courant grâce aux fils GND et
VBUS (jusqu’à 100 mA).
Le périphérique est alors alimenté en courant électrique et peut utiliser temporairement l’adresse par
défaut (l’adresse 0). L ’étape suivante consiste à lui fournir son adresse définitive et à obtenir sa
description : c’est la procédure d’énumération.
En effet, après avoir reçu son adresse, le périphérique transmet à l'hôte une liste de caractéristiques
qui permettent à ce dernier de l'identifier (type, constructeur, nom, version). L ’hôte, disposant de
toutes les caractéristiques nécessaires est alors en mesure de charger le pilote approprié.

Les périphériques sont regroupés en types ou classes dans la terminologie USB. Tous les dispositifs
d'une classe donnée reconnaissent le même protocole normalisé. Il existe par exemple une classe
pour les périphériques de stockage de masse ( mass storage class, MSC), implémentée par la quasi-
totalité des clés USB, disques durs externes, appareils photo et par certains baladeurs. La plupart des
systèmes d’exploitation possèdent des pilotes génériques, pour chaque type de périphérique. Ces
pilotes génériques donnent accès aux fonctions de base, mais des fonctions avancées peuvent
manquer.

4 . Norme « On-The-Go »

La norme USB 2.0 s’est enrichie d’une fonctionnalité appelée On-The-Go (OTG) pour pouvoir
effectuer des échanges de données point à point entre deux périphériques sans avoir à passer par un
hôte (généralement un ordinateur personnel). Un périphérique OTG peut se connecter à un autre
périphérique OTG, à un périphérique (non OTG) ou à un hôte.

Dans le cas d’une connexion OTG-OTG, c’est la position du connecteur du câble sur la prise mini
AB, à chaque extrémité, qui va permettre de déclarer lequel des deux périphériques OTG va être
l’hôte. Ensuite, il peut se produire un renversement des rôles suite à une étape de négociation entre
les deux systèmes OTG (protocole HNP) .

Les applications de cette technologie sont par exemple la connexion directe d’un appareil photo
avec une imprimante, la connexion d’un mobile avec un lecteur MP3...

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