You are on page 1of 30

Capitolul 1.

Introducere
1.1. Consideratii generale privind proiectarea
Activitatea de proiectare in constructia de masini are ca scop fie realizarea unui produs nou, fie
perfectionarea unui produs existent. Pentru a putea elabora un proiect, proiectantul trebuie sa aiba la
dispozitie o tema care sa contina cat mai multe date privind produsul ce trebuie proiectat.
Prima faza a activitatii de proiectare poate fi numita faza de conceptie a constructiei care se
proiecteaza. Prin conceptie nu se intelege, in mod obligatoriu, a inventa o constructie complet noua sau a
descoperi un procedeu necunoscut in trecut, ci de cele mai multe ori, inlocuirea unui produs tehnic
cunoscut cu unul mai perfectionat.
De altfel inventia nu se bazeaza pe “norocul” inventatorului de a avea o “idee geniala”, ci pe
documentare, cercetare stiintifica, proiectare, realizare practica. In faza initiala a activitatii de proiectare,
gandirea creatoare este canalizata in directia sintetizarii datelor din literatura de specialitate sau a celor
existente in activitatea practica. Gandirea creatoare are nevoie de ajutorul imaginatiei(sau a spiritului de
inventivitate) care, prin combinarea celor realizate si cunoscute, si completarea cu idei noi sa se ajunga la
solutii noi.
Rezultatul fazei de conceptie in proiectare poate fi o simpla schita, in care solutia dorita este
reprezentata numai principial si schematic.
Faza urmatoare a activitatii de proiectare consta in preluarea solutiei adoptate, astfel incat aceasta
sa se concretizeze in forma ceruta de nevoile practicii. In aceasta faza, proiectantul este preocupat nu
numai de problemele generale, de ansamblu, ci si de elementele care constituie partile componente ale
produsului pe care-l proiecteaza.
Aceste elemente trebuie elaborate, pornind de la formele lor geometrice, trecand apoi la formele
lor principale, pentru a putea stabili, la sfarsit, pentru fiecare element forma functionala corespunzatoare
rolului pe care elementul respectiv il are in cadrul ansamblului. In aceasta faza trebuie gandite diferite
solutii si apoi analizate comparativ; rezultatele procesului de elaborare trebuie verificate prin calcule si
comparate cu realizari practice.
In functie de pregatirea lui profesionala si de formatia lui intelectuala, proiectantul incepator are
tendinta de a da o importanta exagerata fie calculelor tehnice, fie spiritului tehnic, format prin experienta
practica.
Sunt insa multe cazuri in care problemele de proiectare “nu pot fi rezolvate numai cu ajutorul
spiritului tehnic”, oricat de dezvoltat ar fi acesta. Pe de alta parte, chiar in stadiul actual de dezvoltare al
stiintelor tehnice, nu este intotdeauna posibil sa se determine anumite dimensiuni, “numai cu ajutorul
calculelor”.
Totdeauna exista parametri care nu pot fi cuprinsi in relatii de calcul sau daca este posibil, uneori
determinarea lor prin calcul este prea complicata, iar precizia obtinuta la stabilirea valorilor lor nu
corespunde necesitatilor de proiectare. In cadrul unei activitati “sistematice” de proiectare, proiectantul
trebuie sa imbine armonios “spiritul tehnic” cu “calculele”.
In faza a treia a elaborarii proiectului, numita faza de constructie, procesul de gandire trebuie
sistematizat. Activitatea de proiectare se desfasoara “pe planseta”, unde se analizeaza cerintele cu
posibilitatile de realizare industriala a produsului proiectat.
Dupa ce s-au stabilit dimensiunile principale si s-a stabilit forma functionala pentru fiecare piesa
componenta urmeaza prelucrarea acestor forme functionale astfel ca ele sa poata fi executate. In acest
scop pentru fiecare piesa trebuie stabilite dimensiunile constructive, materialul, calitatea suprafetei pe
portiuni, tratamentul termic, etc.
Prin aceasta se elaboreaza forma constructiva ceea ce constituie ultima parte a fazei de constructie.
Rezultatul acestei faze este forma constructiva a pieselor si care se reprezinta in desenele de executie.
Proiectantul trebuie sa fie “inzestrat”, in special, cu “simtul formelor si al dimensiunilor”, “sa
vada” in spatiu formele pieselor desenate pe planseta, sa aiba o imagine clara a formelor geometrice ale
pieselor, ca si modul in care forma constructiva deriva din forma geometrica, sa prevada cum va decurge
1
montarea si care vor fi solicitarile mecanice si fluxul de forte, precum si diferitele feluri de solicitari pe
care piesa le va suferi in exploatare.
Activitatea desfasurata de proiectant in “faza de constructie” isi atinge scopul daca reuseste sa
transforme solutia elaborata in “faza de conceptie”, intr-o solutie constructiva optima.
Prin aceasta proiectantul a creat un produs tehnic care corespunde tuturor conditiilor cerute de
utilizarea lui, care a fost elaborat astfel incat sa poata fi executat in industrie, la un cost minim, a carui
forma si aspect satisfac si conditiile estetice.
Atingerea acestor obiective presupune o buna pregatire atat in domeniul Matematicii si al
Desenului Tehnic, considerate ca “vocabularul inginerului”, cat si al Tehnologiei Materialelor, Rezistentei
Materialelor, Organe de Masini, Mecanisme, Tehnologia Fabricatiei, etc.
1.2. Indicatii generale privind abordarea si alegerea solutiilor
pentru realizarea proiectului transmisiei
1.2.1. Stabilirea datelor de baza pentru proiectare
A. Datele de proiectare primare
In general la proiectarea unei transmisii se dau:
- puterea de transmis(puterea la masina de lucru) “
ML
P
” in [kW];
- turatia(viteza unghiulara) la masina de lucru “
ML
n
”(sau
ML
ω
) in rot/min(rad/sec);
- durata si regimul de functionare.
B. Alegerea motorului de actionare
Pentru actionare, se folosesc de regula motoare electrice asincrone, alese din cataloagele fabricilor
producatoare sau din alte surse.
Motorul electric de actionare se alege prin turatie si putere.
Motoarele electrice asincrone au prezentate in tabelul 1.1., urmatoarele turatii de sincronism in
functie de numarul perechilor de poli:
·
ms
n
3000/numar perechi de poli.
Tabelul 1.1.
Numar perechi de
poli
1 2 3 4
Turatia de
sincronism
1
min

3000 1500 1000 750
Turatia necesara la motorul de actionare se determina cu relatia:
T ML M
u n n ⋅ ·
;
ML
ms
T
n
n
u ·
.
Puterea necesara la motorul de actionare:
T ML M
P P η / ·
; unde “
T
η
” reprezinta randamentul transmisiei.
Randamentul total al transmisiei “
T
η
” se calculeaza ca fiind produsul randamentelor
i
η
,
i = 1,2,…,n ale componentelor ce formeaza transmisia:
n T
η η η η ⋅ ⋅ ⋅ · ...
2 1
.
Orientativ, randamentele diferitelor tipuri de transmisii sunt date in tabelul 1.2.:
2
Tabelul 1.2.
Tipul transmisiei Functionare in baie de ulei Transmisii deschise
Angrenaje:
- roti dintate cilindrice
- roti dintate conice
0,96…0,98
0,95…0,97
0,92…0,94
0,91…0,93
Angrenaje melcate:
- cu un singur inceput
- cu doua inceputuri
- cu trei inceputuri
- cu patru inceputuri
0,70…0,75
0,75…0,82
0,82…0,87
0,87…0,92
0,60…0,70
Transmisii prin lant(cu bolturi si
bucse, cu dinti) 0,95…0,97 0,90…0,93
Transmisii prin curele:
- curele late
- curele trapezoidale
- cu rola de intindere
-
-
-
0,95…0,97
0,94…0,96
0,93…0,95
Randamentele medii ale lagarelor pentru sprijinirea arborilor sunt date in tabelul 1.3.:
Tabelul 1.3.
Tipul lagarului Valoarea randamentului
- pentru o pereche de rulmenti
- pentru o pereche de lagare cu alunecare cu
ungere semifluida
- pentru o pereche de lagare cu alunecare cu
ungere fluida
0,99…0,995
0,975…0,985
0,99…0,995
Randamentul cuplajelor mobile:
· η
0,985…0,995.
1.2.2. Stabilirea schemei cinematice
Structura schemei cinematice poate fi simpla sau complexa in functie, in primul rand, de marimea
raportului de transmitere si de conditiile de functionare ale transmisiei.
Orientativ in tabelul 1.4. se dau valorile rapoartelor de transmitere ale diferitelor tipuri de
transmisii simple.
La alegerea componentelor unei transmisii complexe trebuie sa se tina seama de urmatoarele:
a) transmisiile prin angrenaje si curele dintate asigura rapoarte de transmitere constante;
b) transmisiile prin curele(late, trapezoidale si dintate) atenueaza socurile si vibratiile ce se pot transmite
dinspre masina de lucru spre motorul de actionare;
c) transmisiile prin curele, transmisiile cu roti prin frictiune, transmisiile prin cablu, sunt transmisii de
siguranta pentru restul organelor din fluxul de transmitere al miscarii si puterii intre motor si masina de
lucru, prin posibilitatea de patinare la valori periculoase ale momentului rezistent;
d) folosirea transmisiilor prin lant si curele in structura unei scheme mareste gama posibilitatilor de
pozitionare a motorului de actionare fata de masina de lucru.
3
Tabelul 1.4.
Tipul transmisiei Raport de transmitere
u(uzual)
max
u
(maxim)
Angrenaje inchise in carcase (reductoare):
Cu roti dintate cilindrice:
- cu dinti drepti
- cu dinti inclinati
- cu dinti in “V”
Cu roti conice:
- cu dinti drepti
- cu dinti inclinati sau curbi
Angrenaje melcate
Transmisii prin lant
Transmisii cu frictiune cu roti cilindrice
Transmisii prin curele:
- cu curele late
- cu curele trapezoidale
- cu curele cu rola de intindere
- cu curele dintate
3…4
3…5
4…6
2…3
2…4
8…40
2…4
2…4
2…4
2…4
3…5
2…4
8
10
10
6
7
80…100
7
5
6
7
8
7
Observatii:
A) In cazul reductoarelor conico-cilindrice se alege mai intai valoarea raportului de transmitere
pentru treapta conica(nu mai mare decat valorile din table);
B) Pentru reductoarele cilindrico-melcate se recomanda ca valoarea raportului de transmitere
pentru treapta cilindrica sa nu depaseasca 2…2,5;
C) La reductoarele melcato-cilindrice raportul pentru treapta cilindrica se determina cu relatia:
(0,03…0,06)
T
u
.
Dupa alegerea motorului, caracterizat prin puterea nominala “
mn
P
” si turatia nominala “
mn
n
” se
calculeaza fie raportul de transmitere “
T
u
”, fie turatia masinii de lucru “
ML
n
”.
Raportul de transmitere total se imparte intre treptele transmisiei.
Daca schema cinematica contine si o transmisie prin curele sau o transmisie prin lant, sau ambele,
rapoartele lor de transmitere, se aleg ultimele avand in vedere respectarea unei proportii gabaritice ale
elementelor acestora(roti de curea, roti de lant) cu restul componentelor transmisiei, precum si valori
standardizate pe treptele angrenajelor(v.STAS 6012-82) – tabelul 1.4.
In fig.1.0. sunt aratate cateva scheme cinematice compuse.
fig.1.0.
Pentru schema a),
2
D
- diametrul rotii conduse a transmisiei prin curele - trebuie sa fie
comparabil cu dimensiunile corpului 1(de exemplu reductor) pentru a respecta o buna estetica.
Pentru schemele b) si c) din aceleasi motive trebuie ca ( )
T
D D 2 , 1 ... 9 , 0
2
· .
In toate schemele,
min 1 1
D D ≥
, recomandat.
4
Diametrele “
min 1
D
”, recomandate sunt dependente, in cazul curelelor, de tipul si forma curelelor,
iar in cazul lanturilor de numarul minim admis al dintilor “
1
z
” si de pasul lantului.
Raportul de transmitere pentru curele si lant se determina cu relatiile:
- pentru curele: aproximativ
1
2
12
D
D
u ·
; exact
( ) ξ −
·
1
1
2
12
D
D
u
;
- pentru lant:
1
2
1
2
12
z
z
D
D
u · ·
; in care “
ξ
” este coeficientul de alunecare elastica,
recomandat in tabelul 1.5., iar “
1
z
” si “
2
z
” numerele de dinti pentru roata de lant conducatoare si
respectiv condusa. Pentru roti de curea trapezoidale v.STAS 1162-67 si STAS 1163-73 pentru tipuri de
curele trapezoidale, pentru roti de curea lata, v.STAS 6011-73, iar pentru curele late STAS 1815-79,
pentru roti de lant STAS 5006-82, pentru lanturi cu role si zale scurte(STAS 5174-66, STAS 6478-68) si
STAS 4075/2-75 pentru lanturi cu eclise si bolturi, cu zale scurte(STAS 4075/1-75 – lanturi Galle).
Tabelul 1.5.
Materialul curelei Valoarea coeficientului de alunecare
ξ
Curele late din piele
Curele late din textile cauciucate
Curele trapezoidale cu snur de cord
Curele trapezoidale cu tesatura din cord
0,015
0,01
0,01
0,02
Raportul de transmitere total “
T
u
” al unei transmisii compuse este egal cu produsul rapoartelor de
transmitere ale componentelor transmisiei:
n n T
u u u u u ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ·
−1 34 12
...
.
Pentru cutii de viteze treptele de turatii sunt alese in progresie geometrica cu ratia “u”.
Daca “
1
n
” este turatia minima(cutie de viteza demultiplicatoare) turatiile superioare se determina
cu relatia:
1
1

⋅ ·
i
i
u n n
sau
u n n
i i
⋅ ·
−1
.
Pentru “u” se folosesc valorile:
u=1,6; 1,41; 1,34; 1,25; 1,18.
Capitolul 2. Calculul transmisiei planetare
2.1. Notiuni generale, definitie
Transmisia la care axa unei roti este mobila in spatiu poarta denumirea de transmie planetara
simpla. Transmisiile planetare pot include atat roti dintate, cat si roti cu frictiune. Cele mai raspandite sunt
transmisiile planetare cu roti dintate sau cu angrenaj cu bolturi.
Transmisiile planetare se executa cu roti dintate cilindrice sau conice, mai rar cu roti elicoidale sau
melcate. Rotile dintate pot avea dinti drepti, inclinati sau in “V”.
Transmisiile planetare cu frictiune se executa de asemenea cu roti cilindrice sau conice. Pentru a
realiza rapoarte de transmisie variabile pot fi utilizate transmisiile planetare cu roti ovale.
Schema transmisiei planetare e aratata in figura 2.1.
5
Roata “a” cu raza “r
a
” este numita roata solara, iar roata “b” cu raza “r
b
”, a carei axa este
fixata in manivela “H”, este numita roata satelit(roata planetara). Roata “b” se rostogoleste pe roata “a”,
iar manivela mobila “H” este numita brat portsatelit.
La miscarea rotii solare are loc rotirea acesteia in jurul axei(miscare relativa) si rotirea in jurul axei
portsatelitului impreuna cu aceasta, existand astfel o oarecare analogie cu miscarea corpurilor ceresti,
rezultand denumirea de transmisii planetare.

fig.2.1. fig.A.
Raportul de transmitere la mecanismul din fig.2.1. cu carcasa H fixa:

,
`

.
|

,
`

.
|
− · ⋅ ·
3
4
1
2
34 12 14
z
z
z
z
i i i
H
;
3
(exp) 14
·
H
i
.
Indicele H superior arata ca bratul portsatelit este fix.
Prin fixarea rotii z
4
rezulta un reductor planetar al carui raport de transmitere va fi:
2
(exp) 1
·
H
i
;

,
`

.
|
· · · · 2
1
2
1
1 1
1
n
n
n
i
H
H .
z
1
= 14 ; z
2
= 28 ; z
3
= 14 ; z
4
= 21 .
Conform principiului lui Willis: Se imprima intregului mecanism fictiv o viteza unghiulara
(turatie) egala si de sens contrar cu cea a bratului portsatelit.
n
1
n
H
n
4
n
H
H
n n − ·
1 1
n
H H
H
H
n n − · n
H
H
n n − ·
4 4
3
3
4
1
2
4
1
4
1
14
·

,
`

.
|

,
`

.
|
− ·


· ·
z
z
z
z
n n
n n
n
n
i
H
H
H
H
H
.
3
4
1
·


H
H
n n
n n
;
0
4
· n
=>
H H
n n n 3
1
− · −
;
H
n n 2
1
− ·
;
2
1
1
− · ·
H
H
n
n
i
.
6
fig.B.
a) H – fix ;
0 ·
H
n
:
1°. intra
1
n
, iasa
3
n
;
2
3
1
13
− · ·
n
n
i
.
2°. intra
3
n
, iasa
1
n
;
2
1
1
3
31
− · ·
n
n
i
.
b)
1
z
- fix :
1°. intra
H
n
, iasa
3
n
;
3
2
3
3
· ·
n
n
i
H
H
.
2°. intra
3
n
, iasa
H
n
;
2
3
3
3
· ·
H
H
n
n
i
.
c) 3
z
- fix :
1°. intra
1
n
, iasa
H
n
;
3
1
1
· ·
H
H
n
n
i
.
2°. intra
H
n
, iasa
1
n
;
3
1
1
1
· ·
n
n
i
H
H
.
2.2. Structura transmisiilor planetare
Schemele celor mai simple transmisii planetare sunt prezentate in fig.2.2.
Transmisia cu un grad de libertate ce are o roata solara nemiscata (roata “a” in fig.2.2.) este numita
transmisie planetara simpla.
Eliberand rotile solare “a”, din fig.2.2., de legatura cu carcasa, obtinem transmisiile planetare cu
doua grade de libertate, care sunt numite transmisii diferentiale, sau mai simplu, diferentiale. Deci in
transmisiile planetare diferentiale toate elementele, cu exceptia carcasei “O”, se afla in miscare.
La fixarea portsatelitului transmisia planetara se transforma in transmisie ordinara cu roti fixe.
Daca in transmisiile planetare din fig.2.2. se vor fixa pe rand cate unul din elementele “a”,”b”,”H”,”O”,
atunci putem obtine o transmisie planetara simpla(fig.2.3.a.), o transmisie simpla cu roti fixe (fig.2.3.b.) si
o transmisie diferentiala (fig.2.3.c.).
7
La mecanismul din fig.A. cu:
40
1
· · z z
a
;
20
2
· · z z
b
;
80
3
· · z z
c
.
1
n
H
n
3
n
H
H
n n n − ·
1 1 H H
H
H
n n n − ·
H
H
n n n − ·
3 3
2
40
80
2
3
1
2
3
1
3
1
13
− · − ·

,
`

.
|
+

,
`

.
|
− ·


· ·
z
z
z
z
n n
n n
n
n
i
H
H
H
H
H

2
3
1
− ·


H
H
n n
n n
.
fig.2.2.
a) b) c)
fig.2.3.
Din fig.2.2. rezulta ca transmisiile planetare sunt coaxiale, adica axele geometrice ale rotilor solare
si ale portsatelitului coincid, acesta fiind avantajul lor in comparatie cu transmisiile simple cu axe fixe.
fig.C.
8
Comform principiului lui Willis:
a
n
H
n
b
n
H a
H
a
n n n − ·
H H
H
H
n n n − ·
H b
H
b
n n n − ·
Raportul de transmitere a miscarii de la “a” la “b”, cand bratul
portsatelit “H” este fix e dat de relatia:
60 ·
a
z
;
40 ·
b
z
; m = M(modulul) = 3mm.
3
2
60
40
− · − · − ·


· ·
a
b
H b
H a
H
b
H
a H
ab
z
z
n n
n n
n
n
i
.
3
2
− ·


H b
H a
n n
n n
;
0 ·
a
n
=>
H b H
n n n 2 2 3 + − · −
=>
H b
n n 5 2 ·
;
5
2
· ·
b
H
Hb
n
n
i
;
prin fixarea lui “H” =>
3
2
− · ·
b
a H
ab
n
n
i
;
2
3
− · ·
a
b H
ba
n
n
i
.
Paradoxul lui Fergusson: Conditia: 3 1
z z ·
.
fig.D.
Daca la schemele transmisiilor din fig.2.2. se adauga si cate o roata solara, atunci obtinem
transmisiile planetare prezentate in fig.2.4. (de la a la g).
La fixarea consecutiva a cate unui element din fig.2.4.c. obtinem patru modificari ale transmisiei,
prezentate in fig.2.5.
fig.2.4.
9
Conform principiului lui Willis:
1
n
H
n
3
n
H
H
n n n − ·
1 1 H H
H
H
n n n − ·
H
H
n n n − ·
3 3
Raportul de transmitere a miscarii de la “1” la “3”, cand bratul portsatelit
“H” este fix e dat de relatia:
1
2
3
1
2
3
1
3
1
13
+ ·

,
`

.
|

,
`

.
|
− ·


· ·
z
z
z
z
n n
n n
n
n
i
H
H
H
H
H
.
1
3
1
·


H
H
n n
n n
=> H H
n n n n − · −
3 1 ,
cum
0
1
· n
(este fixa) =>
0
3
· n
.
fig.2.5.
Lanturile cinematice si transmisiile planetare cu trei roti cilindrice sunt aratate in fig.2.6.(de la a la
h). La aceste tipuri de transmisii, fixand pe rand cate una, doua sau trei elemente, putem obtine un numar
destul de mare de transmisii planetare simple, duble si transmisii simple cu axe fixe.
Sunt posibile variantele transmisiilor planetare prezentate in fig.2.7.(b si d). Aceste transmisii sunt
destul de compacte, permit realizarea unor rapoarte de transmitere mari si sunt numite transmisii planetare
cu manivela si cu culisa. Ele reprezinta o combinatie a transmisiilor planetare cu mecanism cu culisa si cu
bare articulate.
fig.2.6.
10
fig.2.7.
Daca doi arbori coaxiali ai transmisiilor planetare se unesc cu arborii motor si condus, printr-o
transmisie oarecare(simpla sau planetara), atunci aceste transmisii se numesc compuse sau transmisii
planetare inchise. Acestea sunt prezentate in fig.2.8.(de la a la d).
fig.2.8.
Daca in transmisia planetara se amplaseaza pe un portsatelit mai multi sateliti(fig.2.9.), atunci
numarul variabilelor schemei va creste iarasi, si multe dintre ele vor poseda proprietati noi.
11
fig.2.9.
Daca se va realiza legatura cinematica intre doi sateliti(e,f in fig.2.9.), atunci obtinem asa-numita
transmisie biplanetara(fig.2.10.b.). Aceasta legatura cinematica se realizeaza cu ajutorul mecanismului
planetar cu sateliti(fig.2.10.a.).
Schemele transmisiilor biplanetare sunt foarte diverse, insa din punct de vedere al reductorului
vitezei pastreaza un randament ridicat, prezentand interes doar unele dintre ele. Celelalte transmisii
biplanetare sunt interesante doar din punct de vedere cinematic.
Astfel o schema noua a transmisiilor planetare poate fi obtinuta din transmisia planetara simpla,
dezvoltata intr-o directie axiala sau radiala, sau combinand ambele variante. De remarcat este faptul ca
primul caz este mai raspandit.
Transmisiile planetare se utilizeaza cu success pentru obtinerea unor viteze de rotatie diferite a
arborelui condus, in acest caz fiind numite cutii planetare de viteze, sau variatoare in trepte.
fig.2.10.
12
Capitolul 3. Variatoare planetare
3.1. Generalitati
Pentru obtinerea varierii lente a turatiei arborelui condus se utilizeaza transmisiile planetare cu
reglare continua sau variatoarele planetare. Din aceasta categorie fac parte transmisiile hidromecanice cu
transformator hidraulic.
Variatoarele planetare in comparatie cu cele simple au o plaja de reglare mai mare.
fig.3.1.
Variatorul planetar cu transmisie de incheiere cu frictiune sau cu impulsuri, este numit variator
inchis. In variatorul planetar pentru completarea lantului structural se folosesc deseori roti
dintate(fig.3.1.c.). Schemele variatoarelor planetare cu multe discuri sunt prezentate in fig.3.2.(de la a la
d).
fig.3.2.
In fig.3.3. este prezentata schema satelitului a unui astfel de variator. Acest satelit include o
pereche de roti dintate ce se gasesc in angrenare si discuri conice montate pe axa.
13
fig.3.3.
Variatoarele planetare inchise sunt prezentate in fig.3.4.(de la a la e).
Din cele aratate se poate concluziona ca se pot elabora un numar impunator de scheme de
transmisii planetare. Alegerea justa a schemei are o importanta mai mare la proiectarea transmisiilor
planetare, decat la proiectarea transmisiilor obisnuite.
In cazul alegerii nereusite a schemei pot fi pierdute avantajele transmisiilor planetare, atat in planul
gabaritelor, cat si al randamentului.
fig.3.4.
3.2. Cinematica transmisiilor planetare
Existenta axelor mobile in transmisiile planetare nu permite determinarea raportului de transmitere
printr-un raport simplu, intre numarul dintilor sau razele rotilor angrenate ca la transmisiile simple cu axe
fixe.
14
Pentru determinarea raportului de transmitere al transmisiilor planetare sunt utilizate trei metode:
- metoda inversarii miscarii si a transformarii transmisiei planetare in transmisii ordinare cu axe
fixe(metoda principiului lui Willis);
- metoda descompunerii miscarii compuse in miscari simple(regula Svamp);
- metoda grafo-analitica(metoda centrelor instantanee).
Cel mai pe larg folosita dintre aceste metode de determinare a raportului de transmitere al
transmisiilor planetare este metoda principiului lui Willis.
Marcarile prin litere ale raportului de transmitere ce leaga vitezele unghiulare relative a doua
elemente includ doi indici in partea de jos, care corespund marcarii acelor elemente si determinarea
directiei fluxului puterii transmise(de la elementul motor la cel condus), si un indice in partea de sus, care
corespunde marcarii elementului in raport cu care sunt luate vitezele unghiulare.
De exemplu:
c
ba
c
ab
i
i
1
·
;
H
ba
H
ab
i
i
1
·
; a→b ; H – element fix.
La oprirea portsatelitului transmisia planetara se transforma intr-o transmisie simpla cu axe fixe
(transmisie ordinara) cu raportul de transmitere
H
ab
i

,
`

.
|
·
motor
condus
z
z
i
.
Raportului de transmitere i se atribuie semnul ”+” daca vitezele unghiulare ale elementelor vizate
au acelasi sens, si semnul “–“ daca acestea au sensuri opuse.
Pentru transmisia biplanetara compusa dintr-un mecanism planetar de baza si o treapta planetara cu
sateliti(fig.2.10.b.) relatia raportului de transmitere se va scrie sub forma:

,
`

.
|
+ ⋅ + · ·
e
k
f
b
a
c b
aH
b
aH
z
z
z
z
z
z
U i 1 1
;
" ' q q
n n ·
; h f
n n ·
;
H k
n n ·
;
e c
n n ·
.
Pentru transmisiile planetare cu frictiune relatiile obtinute trebuie sa fie exprimate prin razele
corpurilor de rulare.
Pentru diferentialul ce actioneaza rotile motoare ale unui automobil (prezentat in fig.3.5.a.) turatia
portsatelitului este:
fig.3.5.
9
1
· z
;
41
2
· ·
a
z z
;
16 · ·
d c
z z
;
9
'
· ·
b b
z z
.
55 , 4
9
41
1
1
≅ · ·
z
z
i
a
a
.
H a
n n ·
.
Conform principiului lui Willis:
d
n
H
n
c
n
H d
H
d
n n n − ·
H H
H
H
n n n − ·
H c
H
c
n n n − ·

,
`

.
|

,
`

.
|
− ·


· ·
b
c
d
b
H c
H d
H
c
H
d H
dc
z
z
z
z
n n
n n
n
n
i
;
15
La angrenajele conice se ia semnul “–“, fiindca rotile planetare
se rotesc in sensuri contrare.
1 − ·


H c
H d
n n
n n
;
H c H d
n n n n + − · −
;
H c d
n n n 2 · +
;
( )
c d H
n n n + · 5 , 0
;
1 1 2 + ·
a
n
;
1
55 , 4
1
·
n
;
55 , 4
1
· n
;
0 ·
d
n
;
H c
n n 2 0 · +
;
a H
n n 2 2 1 · ·
;
55 , 4
2 1
1
n
·
;
55 , 4
5 , 0
1
n
·
;
275 , 2
1
≅ n
.
In ultimul timp au gasit utilizare reductoarelor planetare cu bile pentru puteri mici folosind
rulmenti standardizati. Principiul de functionare a rulmentilor este echivalent principiului de functionare a
transmisiei planetare cu trei arbori coaxiali(fig.3.5.b.), in care inelele interior si exterior joaca rolul rotilor
centrale, iar separatorul(colivia) al portsatelitului. Dublarea rulmentilor permite obtinerea unor scheme
mai complexe ale mecanismelor inchise.
In constructia reductoarelor cu mecanism cu autostrangere in timpul functionarii are loc apasarea
automata a cuplelor de frictiune.
In figurile urmatoare, fig.3.6. si fig.3.7., sunt reprezentate exemple de reductoare planetare cu bile
de frictiune cu autostrangere pe inelele interior si exterior. Desi au constructia simpla randamentul lor este
insa foarte redus, deoarece pierderile prin frecare sunt mult mai mari decat la oricare alta transmisie.
Abaterile raportului de transmitere real de la valorile teoretice sunt considerabile, deoarece asupra
lui exercita influente mari jocurile, deformatiile si alti factori.
Masa lor este de aproximativ cinci ori mai mare decat cea a reductoarelor similare cu roti dintate.
fig.3.6.
16
fig.3.7.
Capitolul 4. Randamentul transmisiilor cu roti dintate
4.1. Randamentul angrenajelor evolventice
Indicatii referitoare la adoptarea materialelor de ungere si a sistemului de ungere pentru
reductoarele cu roti dintate se prezinta in tabelul 4.1.
Tabelul 4.1.
Elementul de adoptat Recomandari
1. Adoptarea materialului de ungere
s m v
t
/ 4 , 0 ... 0 ·
- grafit sau bisulfura de molibden;
s m v
t
/ 8 , 0 ... 0 ·
- unsoare;
s m v
t
/ 4 ... 8 , 0 ·
- unsoare sau ulei;
s m v
t
/ 4 >
- uleiuri minerale sau sintetice, aditivate
sau neaditivate.
2. Alegerea tipului de ulei,
inclusiv vascozitatea uleiului
Trebuie precizat gradul de aditivare si vascozitatea
uleiului(precum si alte proprietati ale uleiurilor).
La angrenajele cilindrice si conice se pot utiliza
uleiuri neaditivate, dar se prefera uleiurile aditivate.
3. Alegerea sistemului de ungere
a. Ungerea prin imersiune(barbotare) se utilizeaza
pentru
s m v
t
/ 15 ... 12 ≤
si presupune scufundarea
in baia de ulei a cate o roata de la fiecare treapta.
Adancimea de scufundare este de minim 1 modul
sau 10mm, si maxim 6 module la treapta rapida, iar
pentru roata ultimei trepte pana la 1/3 din diametrul
ei sau 100mm.
La angrenajul conic, dintele trebuie sa se afle in ulei
pe toata latimea lui. In cazul angrenajul melcat cu
melcul dedesubt, nivelul uleiului ajunge la corpurile
de rulare ale rulmentilor.
Cantitatea de ulei din baie este de 0,35…0,70 litri
pentru fiecare kW transmis, iar perioada de
schimbare a uleiului, in cazul unei etansari bune,
este de 2500…3000 ore de functionare.
b. Ungerea cu circulatie fortata a uleiului se
utilizeaza la
s m v
t
/ 20 <
prin pulverizarea uleiului
direct pe dintii rotilor in zona de angrenare, si la
s m v
t
/ 20 >
intr-o zona plasata inainte de
angrenare.
Timpul de recirculare a uleiului este de 0,5…
2,5min, atunci cand uleiul este pompat din baia de
ulei, si de 4…30min, in cazul in care exista un
circuit exterior de ulei.
Relatiile si metodica de calcul a randamentelor angrenajelor si reductoarelor cu roti dintate,
precum si calculul la gripare al angrenajelor cilindrice si conice sunt prezentate in tabelul 4.2.
Tabelul 4.2.
Elementul de calcul Relatiile de calcul. Recomandari
Randamentul unui reductor intr-o treapta este:
( )
v u a v u a
η η η η ψ ψ ψ ψ η
2
1
2
1
1 · + + + − · , iar al unui
17
1. Randamentul total al unui reductor cu k trepte de
reducere, t
η
reductor cu k trepte de reducere este:
( )
v uy
u
y
k
ay
k
t
η η η η η
Π Π Π
+
·
1
1
1 2
1 1
considerandu-se
k angrenaje (
{ ¦ ( ) 1 2 ; ; 1 + ∈ k k y
) lagare de
sprijin(fiecare arbore in doua lagare, deci
( ) { ¦ 1 2 ; 1 + ∈ k y
; n roti care se scufunda in baia de
ulei si un ventilator montat pe arborele de intrare.
2. Randamentul angrenarii dintilor,
a
η
a. Angrenajul cilindric cu dinti drepti sau inclinati:

,
`

.
|
t − ·
2 1
1 1
cos
1
z z
a
a
β ϕ
ε π µ
η
α
, semnul minus pentru
angrenajul interior;
2 · ϕ
pentru angrenajele cu
dinti drepti si in perioada de rodaj si pentru cele cu
dinti inclinati si in V;
5 · ϕ
pentru angrenajele cu
dinti inclinati si in V bine rodate;
3 ... 2 · ϕ
pentru
s m v / 15 > (angrenaje de mare viteza).
b. Angrenajul conic cu dinti drepti,
inclinati sau curbi:
]
]
]

,
`

.
|
t − ·
2 1
1 1
cos
1 5 , 1
v v
v a
a
z z β ϕ
ε π µ
η
α
, deci se calculeaza
la angrenajul cilindric inlocuitor.
c. Angrenajul cu melc cilindric:
( )
'
1 1 a o o a
tg tg ϕ γ γ η + · sau
( )
1
' '
cos
o a a a
arctg arctg γ µ µ ϕ · ·
3. Randamentul lagarelor reductorului,
l
η
Se calculeaza separat pentru fiecare lagar:
( )
il
l l l
l
P
d R
4
10 2 /
1

− ·
ω µ
η
, unde:
l
µ
- coeficientul
de frecare al lagarului; l
R
- reactiunea din lagar, in
N; l
d
- diametrul fusului, in mm;
ω
- viteza
unghiulara a fusului, in
1 −
s ;
il
P
- puterea de
intrare la fusul lagarului, in kW.
4. Randamentul datorita antrenarii(barbotarii)
uleiului,
u
η
Se calculeaza separat pentru fiecare roata
scufundata in ulei:
[ ]
i i u u
P bhv P P
4 2 3
10 3 , 1 1 1 ⋅ − · − · η , unde:
b – este latimea rotii dintate, in mm; h – adancimea
de scufundare, in mm; v – viteza periferica a rotii,
in m/s;
i
P
- puterea transmisa de roata respectiva,
in kW. La ungere prin jet de ulei,
1 ≈
u
η
.
Nota: La reductoarele cu incarcare nominala sau
mare,
1 ≈
u
η
.
5. Randamentul datorita puterii consumata de
ventilator, v
η
i v i v v
P v P P
2 3
10 3 , 0 1 1

⋅ − · − · η
, unde:
v
v
- este
viteza periferica a paletelor ventilatorului, in m/s.
4.2. Randamentul transmisiilor planetare
18
Pierderile de putere in mecanismele planetare, ca si in alte tipuri de transmisii, se compun din:
pierderi in angrenaj, pierderi in lagarele elementelor imobile si ale satelitilor, si pierderi hidraulice,
datorate sistemului de ungere.
Din pierderile enumerate, pot fi determinate destul de precis pierderile din angrenaj. Exista
dificultati in determinarea pierderilor hidraulice, care ating valori considerabile la viteze unghiulare mari
ale portsatelitului.
Existenta axelor mobile in mecanismele planetare impune o serie de particularitati in determinarea
randamentului. Comparativ cu alte tipuri de transmisii cu axe fixe, randamentul transmisiilor planetare
variaza intre limite largi.
Exista o serie de transmisii planetare la care randamentul depaseste randamentul mecanismelor
ordinare cu acelasi raport de transmitere. Insa exista transmisii planetare cu un randament atat de mic,
incat utilizarea lor in calitate de transmisii de putere devine imposibila.
Ca si in cazul transmisiilor ordinare, randamentul se determina cu relatia:
m
p
P
P
− · − · 1 1 ψ η
, unde
ψ
este coeficientul pirderilor; p
P
- pierderile de putere prin
frecare in mecanism(angrenaje si lagare) si pierderile hidraulice;
m
P
- puterea la arborele
motor.
Daca
0 · η
si
1 · ψ
, atunci toata puterea fortelor motoare se consuma pentru depasirea fortelor
de frecare din cuplele cinematice. In acest caz, elementul condus se va gasi in stare de repaus la miscarea
celorlalte elemente ale mecanismului(transmisia planetara in doua trepte cu
1 ·
H
ad
U
).
Daca
0 < ρ
, atunci mecanismul nu poate fi antrenat, adica se transforma in element imobil, insa
daca elementul condus este transformat in element conducator, atunci mecanismul se deblocheaza si
randamentul lui va fi mai mare ca zero. Aceste mecanisme sunt numite mecanisme cu autofranare.
Pentru determinarea randamentului transmisiilor planetare exista diferite metode, descrise
amanuntit in literatura de specialitate. Cea mai raspandita este metoda inversarii miscarii, utilizata la
analiza cinematica a mecanismelor planetare. Atunci randamentul transmisiei planetare se exprima prin
randamentul transmisiei ordinare, cand
H
η η· si
H
ψ ψ · .
In fig.4.2.1. sunt reprezentate curbele randamentului
η
al transmisiei planetare simple cu o roata
fixa, in functie de raportul de transmitere, pentru cazul in care roata “a” este roata motoare, iar
portsatelitul “H” este element condus(randamentul transmisiei ordinare
9 , 0 · η
).

fig.4.2.1. fig.4.2.2.
In fig.4.2.2. sunt date curbele randamentului aceleiasi transmisii planetare, pentru cazul in care
portsatelitul “H” este motor, iar roata “a” este condusa.
Autofranarea lipseste, deoarece
0 · η
la
0 ·
pl
U
(in fig.4.2.2., randamentul transmisiei ordinare
9 , 0 · η
).
Utilizarea angrenajelor Wildhaber-Novicov in transmisiile planetare reduce simtitor gabaritele lor.
Aceasta se vede in fig.4.2.4., a si b, unde sunt prezentate comparativ dimensiunile rotilor dintate ale
19
transmisiei din fig.4.2.3., cand cuplul a-g este realizat cu angrenaj Novicov(fig.4.2.4.a.) si cu angrenaj
evolventic drept(fig.4.2.4.b.).

fig.4.2.3. fig.4.2.4.
4.3. Numarul satelitilor, alegerea numarului dintilor si proprietatile compensatoare
Numarul satelitilor din transmisiile planetare se ia, de obicei, 2,3,4,5 si 6 (8). In aviatie
(reductoarele motoarelor de avioane, mecanismele de antrenare a sasiului, etc.), numarul satelitilor ajunge
la 30.
Cu cat numarul satelitilor este mai mare, cu atat dimensiunile si masa mecanismului planetar sunt
mai mici, insa in constructiile transmisiilor planetare cu multi sateliti trebuie sa fie, de asemenea, un
compensator pentru distribuirea uniforma a sarcinii intre sateliti.
In transmisiile coaxiale cu roti dintate(inclusive in transmisiile planetare) este imposibila stabilirea
arbitrara a dintilor, de aceea este necesara satisfacerea conditiei coaxialitatii arborilor motor si condus.
Daca si conditia coaxialitatii este respectata, atunci, avand cativa sateliti, trebuie sa fie respectata si
conditia asamblarii rotilor. De asemenea, numarul satelitilor nu poate fi arbitrar, fiind limitat de conditiile
de vecinatate si amplasare pentru anumite dimensiuni ale rotilor centrale.
Aceste trei conditii enumerate creeaza mari dificultati in alegerea numarului dintilor; aceasta este
complicata, suplimentar, prin necesitatea respectarii anumitor rapoarte de transmitere intre arbori.
Conditia de coaxialitate(se refera numai la angrenajele cilindrice) pentru transmisiile planetare 2K-
H cu roti dintate nedeplasate se scrie sub forma:
( ) ( )
34 4 3 12 2 1
m z z m z z a
w
⋅ + · ⋅ + ·
, etc., unde
w
a
este distanta dintre axe;
, ,
2 1
z z
etc. reprezinta
numarul dintilor rotilor dintate;
, ,
34 12
m m
etc. reprezinta modulele rotilor dintate(in sectiune frontala).
Semnul plus este pentru angrenajul exterior, iar semnul minus este pentru cel interior.
Aceasta conditie impune limite asupra numarului dintilor pentru raportul de transmitere dat.
Folosind transmisii cu corectie unghiulara, aceste relatii intre dinti pot fi modificate, astfel ca
pentru transmisiile cu corectie unghiulara avem:
20
w
w w
a a
α
α
cos
cos
'
⋅ ·
, unde:
w w
a a ,
'
sunt distantele dintre axe pentru angrenajul cu si fara
corectie;
w
α
- unghiul de angrenare in sectiunea frontala;
α
- unghiul profilului cremalierei in sectiune
frontala.
Corectia unghiulara permite majorarea simtitoare a sarcinii admisibile pentru transmisiile
planetare.
Conditia de vecinatate stabileste posibilitatea amplasarii numarului dat de sateliti fara a se atinge
unul de altul.
Conditia de vecinatate(fig.4.2.5.) se respecta daca:
( )
p
w a a
a
a d

180
sin <
, unde:
( )
a a
d
este diametrul cercului de fund al coroanei mai mari a satelitului;
p
a
- numarul satelitilor.
fig.4.2.5.
Pentru numarul satelitilor
1 >
p
a
se cere respectata, de asemenea, conditia de asamblare, care
stabileste legatura dintre numarul de dinti al rotilor si numarul satelitilor, aceasta reiesind din posibilitatile
de angrenare a lor, cu respectarea conditiei amplasarii uniforme a axelor pe circumferinta.
Capitolul 5. Reductoare planetare cicloidale cu bolturi
5.1. Introducere
Reductorul planetar cu angrenaje cicloidale cu bolturi(fig.5.1.b.) este, in principiu, asemanator cu
reductorul planetar cu doua roti dintate evolventice(fig.5.1.a.), care are diferenta de dinti mica si roata
exterioara fixa.
Elementul conducator in ambele cazuri(fig.5.1.a. si b.) este un ax cu cama(excentric), iar elementul
condus este roata interioara cu miscare planetara.
Transmiterea momentului de torsiune de la roata cu miscare planetara la elementul(axul) condus,
se realizeaza printr-un cuplaj transversal homocinetic cu bolturi(fig.5.1.c.).
Ca urmare rezulta ca cele doua parti functionale componente ale reductorului planetar cicloidal cu
bolturi sunt:
a) angrenajul planetar cicloidal cu bolturi(fig.5.1.b.);
b) cuplajul transversal homocinetic cu bolturi(fig.5.1.c.).
Reductoarele planetare cicloidale cu bolturi s-au impus prin urmatoarele calitati:
- pot realiza rapoarte mari de transmitere, asigurand in acelasi timp gabarit redus;
- au un randament ridicat;
- au o fiabilitate mare;
- functionarea lor este linistita.
21
fig.5.1.
5.2. Notiuni generale din geometria angrenajelor cicloidale
5.2.1. Clasificarea curbelor cicloidale
Se considera in planul fix
2
π
, cercul
2
C
, iar in planul mobil
1
π
, cercul
1
C
. Cele doua plane se
gasesc in miscare centroidala, adica
1
C
si
2
C
se rostogolesc fara alunecare(fig.5.2.).
fig.5.2.
22
Cicloida este curba descrisa de un punct din planul
1
π
al unui cerc(
1
C
) in rostogolire fara
alunecare peste un alt cerc(
2
C
) considerat in planul fix
2
π
.
In functie de pozitia relativa a cercului mobil(generator) fata de cercul fix(baza), cicloidele se
impart in:
a) epicicloide – cercul mobil(generator
1
C
) cu partea sa exterioara(fig.5.3.a.) sau
interioara(fig.5.3.b.) se rostogoleste fara alunecare in exteriorul cercului fix(
2
C
);
b) hipocicloide – cercul mobil(
1
C
) se rostogoleste cu partea sa exterioara in interiorul cercului fix(
2
C
- fig.5.3.c. si d.).
fig.5.3.
Cand punctul generator este identic cu
1
M
se obtin traiectorii(epicicloide, respectiv hipocicloide)
normale, cele descrise de punctul e
M
1 sunt traiectorii alungite, iar cele descrise de punctul i
M
1 sunt
traiectorii scurtate.
In fig.5.4. sunt date exemple de hipocicloide alungite( e
M
1 ), normale(
1
M
) si scurtate( i
M
1 ).
fig.5.4.
Curbele cicloidale mai sunt denumite in literatura de specialitate si curbe trohoidale, sau curbe
planetare.
Miscarea relativa de rostogolire fara alunecare se mai numeste si miscare centroidala.
5.2.2. Dubla generare a curbelor cicloidale
Fiecarui cerc, in procesul de generare al curbelor cicloidale(fig.5.5.), i se poate asocia o roata
dintata al carei cerc de rostogolire este chiar cercul dat, rezultand ca fiecarei perechi de cercuri i se poate
asocia un mecanism planetar simplu, ceea ce explica denumirea de curbe planetare, data curbelor
cicloidale.
23
fig.5.5.
Se considera mecanismul planetar format din roata 1 mobila, roata 2 fixa, si manivela 3(fig.5.5.a).
In timpul angrenarii punctul
1
M
descrie curba planului C.
Vectorul de pozitie
1
r
al punctului
1
M
poate fi considerat ca fiind diagonala unui paralelogram
cu laturile
31 32
I I
si
1 31
M I
. Totodata vectorul
1
r
poate fi definit si ca suma a vectorilor
'
31
'
32
I I
si
'
1
'
31
M I
(fig.5.5.b.), care formeaza celelalte doua laturi ale paralelogramului.
Construind acest contur paralelogram se observa ca se poate construi un al doilea mecanism
planetar, coaxial cu primul(
'
32 32
I I ≡
), format din roata 1’(mobila), roata 2’(fixa) si manivela 3’(fig.5.5.b.
si c.). Punctul
'
1
M al rotii 1’ descrie aceeasi curba cicloidala ca si punctul
1
M
al rotii 1.
Constructia mecanismului 1’2’3’ se face in felul urmator: se stabilesc centrele instantanee de
rotatie( 21 32 31
, , I I I
) in miscarea relativa dintre elementele mecanismului 123. Punctul
1
M
are
traiectoria normala pe dreapta
1 21
M I
.
Se construiesc celelalte doua laturi ale paralelogramului determinand centrele instantanee de
rotatie
'
31
'
32
, I I
ale celui de-al doilea mecanism(fig.5.5.b.). Centrul instantaneu de rotatie
'
21
I se afla pe
normala in punctul
'
1
M , la curba C, si pe dreapta
'
31
'
32
I I
.
Se determina centrul instantaneu de rotatie
'
21
I care delimiteaza raza cercului fix 2’(
'
21
'
32
'
2
I I R ·
)
si raza cercului mobil 1’(
'
21
'
31
'
1
I I R ·
).
Pentru stabilirea relatiilor dintre razele celor doua perechi de cercuri se utilizeaza metoda
asemanarii triunghiurilor:
1 31 21
'
21
'
31
'
1
M I I I I M ∆ ≡ ∆
;
'
21 32 21
'
21
'
31
'
1
I I I I I M ∆ ≡ ∆
din care rezulta
'
1
R si
'
2
R .
5.2.3. Angrenaje cicloidale exterioare
Se considera centroidele
1
C
si
2
C
, care reprezinta cercurile de rostogolire ale rotilor 1 si 2 in
angrenare(fig.5.6.).
Un punct C al cercului 1 S
C
de raza
1
ρ
(centroida auxiliara) va descrie hipocicloida
1
K
, prin
rostogolirea cercului 1 S
C
peste centroida
1
C
(generand profilul piciorului dintelui rotii 1), epicicloida
2
K
prin rostogolirea cercului 1 S
C
peste centroida
2
C
(generandu-se astfel profilul capului dintelui rotii
2).
Cele doua profile astfel obtinute sunt curbe reciproc-infasurabile.
Pentru generarea profilului varfului dintelui rotii 1 si a bazei dintelui rotii 2, se utilizeaza alta
centroida auxiliara
2 S
C
de raza
2
ρ
, care se rostogoleste peste centroidele
1
C
si
2
C
, obtinandu-se
curbele reciproc-infasurabile
'
1
K si
'
2
K .
24
Se observa ca cele doua centroide auxiliare pot fi cercuri de raze diferite(
1
ρ
si
2
ρ
), rezultand
astfel doua infinitati de curbe reciproc-infasurabile, lucru ce constituie un dezavantaj pentru stabilirea unei
tehnologii de constructie a rotilor dintate cu profil cicloidal.
fig.5.6.
5.2.4. Angrenaje cicloidale interioare
Angrenajele cicloidale interioare sunt prezentate in fig.5.7. si fig.5.8.:

fig.5.7. fig.5.8.
Centroidele miscarii relative a rotii 1, cu dantura exterioara, si a rotii 2, cu dantura interioara, sunt
cercurile de rostogolire
1
C
si
2
C
, iar centroidele auxiliare sunt cercurile de raza
1
ρ
si
2
ρ
.
La aceste angrenaje profilele reciproc-infasurabile
1
K
si
2
K
sunt hipocicloide, iar profilele
reciproc-infasurabile
'
1
K si
'
2
K sunt epicicloide.
5.3.Angrenaje cicloidale cu bolturi
5.3.1. Generalitati
Angrenajele cicloidale cu bolturi sunt cazuri particulare ale angrenajelor cicloidale. La fel ca si la
angrenajele cicloidale, angrenajele cicloidale cu bolturi pot fi: exterioare si interioare.
25
Angrenajele cicloidale cu bolturi exterioare se utilizeaza atunci cand una dintre roti are dimensiuni
foarte mari si prelucrarea danturii ei este foarte dificila, iar angrenajele cicloidale cu bolturi interioare se
utilizeaza la angrenajele cu rapoarte de transmitere mari.
5.3.2. Angrenaje cicloidale cu bolturi exterioare
Se considera angrenajul cicloidal exterior din fig.5.6.. Se presupune ca pentru generarea profilului
capului dintelui rotii 2 se utilizeaza un cerc centroid
1 S
C
, a carei raza
1
ρ
este egala cu raza
1 r
R
a
cercului centroid
1
C
.
In acest caz un punct C al centroidei
1 S
C
, de raza
1 r
R
va descrie prin rostogolirea acestuia peste
centroida
2
C
o cicloida
2
K
(epicicloida) in planul rotii 2.
In timpul angrenarii pentru a se putea transmite putere este necesar ca punctul C sa fie materializat
printr-un bolt de raza
b
r
. In cazul acesta, profilul capului dintelui va fi o curba
r
K
2
echidistanta fata de
cicloida
2
K
, iar profilul bazei dintelui va fi un cerc cu raza
b
r
.
Acest angrenaj are avantajul unei executii fara dificultati tehnologice a rotii cu bolt(profilul
bolturilor este un cerc, iar bolturile sunt echidistant plasate pe cercul de rostogolire).
Angrenajele cicloidale cu bolturi exterioare se utilizeaza atunci cand roata 1(cu bolturi) necesita
dimensiuni foarte mari.
Atunci cand roata 1 la limita are raza infinita se transforma intr-o cremaliera cu bolturi echidistant
plasate(cazul transmisiei prin lant).
5.3.3. Angrenaje cicloidale cu bolturi interioare
Se considera angrenajul cicloidal interior din fig.5.8. Se presupune ca pentru generarea profilului
capului dintelui rotii 2 se utilizeaza un cerc centroida 1 S
C
de raza
1
ρ
egala cu
1 r
R
, prezentat in fig.5.9.

fig.5.9. fig.5.10.
Un punct C al centroidei
1 S
C
=
1
C
descrie prin rostogolirea(fara alunecare) acesteia peste
centroida
2
C
, o cicloida
2
K
in planul rotii 2(profilul capului dintelui rotii 2).
Materializand punctul C printr-un bolt de raza
b
r
, profilul real al dintelui rotii 2 devine o curba
r
K
2
echidistanta fata de cicloida
2
K
(fig.5.9. si fig.5.10.a.).
Este evident faptul ca roata mica se poate executa ca roata cu bolturi, si roata mare cu dantura
profilata dupa curbe cicloidale(fig.5.10.b.).
Observatii:
26
1) In marea majoritate a angrenajelor cicloidale cu bolturi, punctul generator C al profilului
dintelui, nu este un punct situat pe centroida auxiliara, ci un punct M din planul acesteia, astfel situat incat
el descrie o cicloida scurtata
'
2
K , iar profilul real al dintelui este o curba echidistanta fata de aceasta
'
2r
K
(fig.5.9.) rezultand astfel angrenajul cicloidal cu deplasare de profil(
0 ≠ p
).
2) Deplasarea de profil are ca efect posibilitatea maririi diametrelor bolturilor cuplajului
transversal, ceea ce permite marirea puterii transmise.
In fig.5.11. sunt prezentate doua angrenaje cicloidale cu bolturi cu acelasi raport de transmitere,
unul nedeplasat(fig.5.11.a.), iar celalalt deplasat(fig.5.11.b.).
fig.5.11.
Raza
2
r
a rolelor de pe bolturile cuplajului depinde de distanta dintre axe A si raza alezajului g
r
,
ca si relatie matematica avem:
A r r
g
− ·
2 .
Se observa ca la acest alezaj raza
2
r
a rolelor bolturilor este mai mare la angrenajele deplasate,
deoarece distanta dintre axe este mai mica decat la angrenajele nedeplasate.
5.3.4. Ecuatiile profilului dintelui cicloidal
In marea majoritate a angrenajelor cicloidale cu bolturi, roata cu dantura interioara este realizata ca
roata cu bolturi, iar cea cu dantura exterioara este cu dinti profilati dupa curbe cicloidale.
Pentru stabilirea ecuatiilor profilelor dintilor rotii exterioare este convenabil sa o consideram fixa
si sa alegem un sistem de referinta solidar cu acesta(Oxy).
Notatiile din fig.5.12. au semnificatiile urmatoare:
1 - centroida rotii cu bolturi(mobila); 2 - centroida rotii dintate(fixa);
2 1
, R R
- razele centroidelor
rotilor;
) (
1
p R +
- raza de dispunere echidistanta a bolturilor; Z – numarul de bolturi; n – diferenta dintre
numarul de bolturi si numarul de dinti; (Z - n) – numarul de dinti ai rotii; N – numar intreg oarecare;
m’ – modulul angrenajelor centrale(p=0); m – modulul angrenajelor deplasate(
0 ≠ p
); A – distanta dintre
axe;
b
r
- raza bolturilor;
ξ
- deplasarea specifica a danturii;
β
- unghiul ce masoara deplasarea
punctului de contact I(c.i.r.) a centroidelor
2 1
, R R
pe centroida
1
R
;
α
- unghiul ce masoara deplasarea
punctului I(c.i.r.) pe centroida
2
R
.
27
fig.5.12.
Datorita miscarii de rostogolire fara alunecare in timpul generarii exista egalitatea dintre arce
'
C I C I

· .
Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul M si cele ale profilului generat de punctul P sunt
prezentate in tabelul 5.1.:
Tabelul 5.1.
Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul M Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul P

,
`

.
|



·

,
`

.
|



·
β β ξ
β β ξ
1
sin
1
1
1
sin
1
cos
1
1
1
cos
1
1
Z
Z
Z Z
R Y
Z
Z
Z Z
R X
M
M
( ) ( )
( ) ( )
α
α
α
α
sin
sin
cos
cos
2
2
2
2
R
IM
r IM R Y
Y
R
IM
r IM R X
X
b M
P
b M
P
+
− −
·
+
− −
·
Raza de curbura a profilului real(fig.5.13.) pentru portiunea convexa este
b T r
r − · ρ ρ
, iar pentru
portiunea concave este
b T r
r + · ρ ρ
.
fig.5.13.
Capitolul 6. Reductoare planetare cu angrenaje cicloidale cu bolturi
28
6.1. Cinematica reductoarelor planetare
In fig.6.1. este reprezentata schema cinematica a unui reductor planetar cu bolturi.
Miscarea se introduce prin elementul H, si se culege de la satelitul 2, prin intermediul elementului
3, in timp ce roata centrala 1(roata cu bolturi) este fixa.
Raportul de transmitere al mecanismului planetar este:
fig.6.1.
La angrenajele cicloidale cu bolturi diferenta intre numarul de bolturi ale rotii cu bolturi(
1
Z
) si
numarul de dinti ai rotii(
2
Z
) poate fi luata foarte mica, in particular chiar 1(
1
2 1
· − · Z Z n
), ceea ce
asigura rapoarte de transmitere foarte mari:
2
2 1
2 1
2
Z
Z Z
Z
i
H
− ·

− ·
.
Firma CYCLO produce reductoare planetare cu bolturi cu:
- o treapta, avand raportul de transmitere i cuprins intre 9 si 85;
- doua trepte, avand raportul de transmitere i cuprins intre 81 si 6035(9x9 si 85x71);
- trei trepte, avand raportul de transmitere i cuprins intre 729 si 428485(9x9x9 si 85x71x71).
6.2. Cinematica cuplajului transversal homocinetic
In timpul functionarii, roata satelit 2(fig.5.12.) are o miscare plan-paralela, preluarea miscarii sale
de rotatie facandu-se cu ajutorul unui cuplaj, al carui element conducator are axa fixa si pe acelasi suport
cu cel al manivelei H(fig.6.1.).
La baza cuplajului sta un mecanism paralelogram reprezentat in doua pozitii in timpul functionarii
in fig.6.2.a., iar varianta constructiva utilizata in constructia reductoarelor planetare cu bolturi in fig.6.2.b.
si fig.5.1.c.
In timpul miscarii, punctul B al rotii dintate descrie o curba, planul T rotindu-se totodata fata de
centrul geometric A al rotii dintate cu unghiul
21
ϕ
.
Mecanismul paralelogram H2H’3 permite deplasarea punctului C, al rotii dintate, pe curba
planului T, in timp ce punctul A, al aceleasi roti, se deplaseaza pe un cerc cu raza egala cu cea a manivelei
OAH.
Elementele H si 2 ale mecanismului paralelogram sunt constituite chiar de manivela H si satelitul 2
ale mecanismului planetar.
Pentru a prelua rotatia punctului 2 se utilizeaza celelalte doua laturi ale paralelogramului(3H’),
elementul 3 avand aceeasi axa de rotatie ca si manivela H.
29
Conform principiului lui Willis:
1
ω
H
ω
2
ω
H
H
ω ω ω − ·
1 1 H H
H
H
ω ω ω − ·
H
H
ω ω ω − ·
2 2
1
2
2
1
2
1
12
z
z
i
H
H
H
H
H
+ ·


· ·
ω ω
ω ω
ω
ω
;
0
1
· ω
;
1
2
2
z
z
H
H
+ ·


ω ω
ω
;
2 2 2 1
z z z
H H
ω ω ω − · −
; ( )
2 2 1 2
ω ω z z z
H
· − ;
12
1
· z
;
11
2
· z
;
11
1
11
2 1
2
1 2
2
2
1
2
− · − ·

− ·

· ·
z z
z
z z
z
i
H
H
ω
ω
;
11
1
(exp) 2
− ·
H
i
.
Semnul “-“ arata ca H si 2 se rotesc in sensuri opuse.
In varianta constructiva s-a renuntat la elementul H al paralelogramului, prin executarea unui
alezaj, roata dintata cu centrul in B si raza egala cu distanta BC+
ρ
, unde:
ρ
- raza boltului din C(boltul
solidar cu elementul 3).
In acest caz(fig.6.2.) miscarea se transmite de la elementul 2 la elementul 3 prin contactul direct al
boltului(C) cu alezajul rotii(fig.5.1.c. si d.).
fig.6.2.
30

montarea si care vor fi solicitarile mecanice si fluxul de forte, precum si diferitele feluri de solicitari pe care piesa le va suferi in exploatare. Activitatea desfasurata de proiectant in “faza de constructie” isi atinge scopul daca reuseste sa transforme solutia elaborata in “faza de conceptie”, intr-o solutie constructiva optima. Prin aceasta proiectantul a creat un produs tehnic care corespunde tuturor conditiilor cerute de utilizarea lui, care a fost elaborat astfel incat sa poata fi executat in industrie, la un cost minim, a carui forma si aspect satisfac si conditiile estetice. Atingerea acestor obiective presupune o buna pregatire atat in domeniul Matematicii si al Desenului Tehnic, considerate ca “vocabularul inginerului”, cat si al Tehnologiei Materialelor, Rezistentei Materialelor, Organe de Masini, Mecanisme, Tehnologia Fabricatiei, etc. 1.2. Indicatii generale privind abordarea si alegerea solutiilor pentru realizarea proiectului transmisiei 1.2.1. Stabilirea datelor de baza pentru proiectare A. Datele de proiectare primare In general la proiectarea unei transmisii se dau: puterea de transmis(puterea la masina de lucru) “ PM ” in [kW]; L turatia(viteza unghiulara) la masina de lucru “ n ML ”(sau ω L ) in rot/min(rad/sec); M durata si regimul de functionare. B. Alegerea motorului de actionare Pentru actionare, se folosesc de regula motoare electrice asincrone, alese din cataloagele fabricilor producatoare sau din alte surse. Motorul electric de actionare se alege prin turatie si putere. Motoarele electrice asincrone au prezentate in tabelul 1.1., urmatoarele turatii de sincronism in functie de numarul perechilor de poli: n ms = 3000/numar perechi de poli. Tabelul 1.1. Numar perechi de 1 2 3 4 poli Turatia de 3000 1500 1000 750 −1 sincronism min Turatia necesara la motorul de actionare se determina cu relatia: n uT = ms . n M = n ML ⋅ uT ; n ML Puterea necesara la motorul de actionare:
PM = PML / ηT ;

unde “η ” reprezinta randamentul transmisiei. T

Randamentul total al transmisiei “ η ” se calculeaza ca fiind produsul randamentelor η , i T i = 1,2,…,n ale componentelor ce formeaza transmisia:
ηT = η1 ⋅η 2 ⋅ ... ⋅η n .

Orientativ, randamentele diferitelor tipuri de transmisii sunt date in tabelul 1.2.: 2

Tipul transmisiei Angrenaje: - roti dintate cilindrice - roti dintate conice Angrenaje melcate: - cu un singur inceput - cu doua inceputuri - cu trei inceputuri - cu patru inceputuri Transmisii prin lant(cu bolturi si bucse, cu dinti) Transmisii prin curele: - curele late - curele trapezoidale - cu rola de intindere

Functionare in baie de ulei 0,96…0,98 0,95…0,97 0,70…0,75 0,75…0,82 0,82…0,87 0,87…0,92 0,95…0,97 -

Tabelul 1.2. Transmisii deschise 0,92…0,94 0,91…0,93 0,60…0,70

0,90…0,93 0,95…0,97 0,94…0,96 0,93…0,95 Tabelul 1.3.

Randamentele medii ale lagarelor pentru sprijinirea arborilor sunt date in tabelul 1.3.: Tipul lagarului pentru o pereche de rulmenti pentru o pereche de lagare cu alunecare cu ungere semifluida pentru o pereche de lagare cu alunecare cu ungere fluida Randamentul cuplajelor mobile: η = 0,985…0,995. 1.2.2. Stabilirea schemei cinematice Structura schemei cinematice poate fi simpla sau complexa in functie, in primul rand, de marimea raportului de transmitere si de conditiile de functionare ale transmisiei. Orientativ in tabelul 1.4. se dau valorile rapoartelor de transmitere ale diferitelor tipuri de transmisii simple. La alegerea componentelor unei transmisii complexe trebuie sa se tina seama de urmatoarele: a) transmisiile prin angrenaje si curele dintate asigura rapoarte de transmitere constante; b) transmisiile prin curele(late, trapezoidale si dintate) atenueaza socurile si vibratiile ce se pot transmite dinspre masina de lucru spre motorul de actionare; c) transmisiile prin curele, transmisiile cu roti prin frictiune, transmisiile prin cablu, sunt transmisii de siguranta pentru restul organelor din fluxul de transmitere al miscarii si puterii intre motor si masina de lucru, prin posibilitatea de patinare la valori periculoase ale momentului rezistent; d) folosirea transmisiilor prin lant si curele in structura unei scheme mareste gama posibilitatilor de pozitionare a motorului de actionare fata de masina de lucru. Valoarea randamentului 0,99…0,995 0,975…0,985 0,99…0,995

3

cu dinti inclinati .5.cu curele trapezoidale .1. caracterizat prin puterea nominala “ Pm ” si turatia nominala “ nmn ” se n calculeaza fie raportul de transmitere “ u T ”.0. C) La reductoarele melcato-cilindrice raportul pentru treapta cilindrica se determina cu relatia: (0. sau ambele.03…0.diametrul rotii conduse a transmisiei prin curele .cu dinti drepti .4.06) u T . 4 .cu dinti in “V” Cu roti conice: . rapoartele lor de transmitere.cu curele late .cu curele dintate Raport de transmitere u max (maxim) u(uzual) 3…4 3…5 4…6 2…3 2…4 8…40 2…4 2…4 2…4 2…4 3…5 2…4 8 10 10 6 7 80…100 7 5 6 7 8 7 Observatii: A) In cazul reductoarelor conico-cilindrice se alege mai intai valoarea raportului de transmitere pentru treapta conica(nu mai mare decat valorile din table)... Raportul de transmitere total se imparte intre treptele transmisiei. In fig. sunt aratate cateva scheme cinematice compuse.1. Pentru schema a). Dupa alegerea motorului. precum si valori standardizate pe treptele angrenajelor(v.cu dinti drepti . Pentru schemele b) si c) din aceleasi motive trebuie ca D2 = ( 0.cu curele cu rola de intindere . roti de lant) cu restul componentelor transmisiei. se aleg ultimele avand in vedere respectarea unei proportii gabaritice ale elementelor acestora(roti de curea. B) Pentru reductoarele cilindrico-melcate se recomanda ca valoarea raportului de transmitere pentru treapta cilindrica sa nu depaseasca 2…2.STAS 6012-82) – tabelul 1. In toate schemele. D1 ≥ D1 min .Tabelul 1. D2 . Daca schema cinematica contine si o transmisie prin curele sau o transmisie prin lant.cu dinti inclinati sau curbi Angrenaje melcate Transmisii prin lant Transmisii cu frictiune cu roti cilindrice Transmisii prin curele: .9. Tipul transmisiei Angrenaje inchise in carcase (reductoare): Cu roti dintate cilindrice: .0.2) DT . recomandat.4. fig. 1.trebuie sa fie comparabil cu dimensiunile corpului 1(de exemplu reductor) pentru a respecta o buna estetica. fie turatia masinii de lucru “ n ML ”.

1. Transmisiile planetare pot include atat roti dintate. iar “ z1 ” si “ z 2 ” numerele de dinti pentru roata de lant conducatoare si respectiv condusa. inclinati sau in “V”.STAS 6011-73.015 Curele late din textile cauciucate 0. Raportul de transmitere pentru curele si lant se determina cu relatiile: D2 D2 u12 = . recomandate sunt dependente. cu zale scurte(STAS 4075/1-75 – lanturi Galle).. cat si roti cu frictiune.. definitie Transmisia la care axa unei roti este mobila in spatiu poarta denumirea de transmie planetara simpla.pentru curele: aproximativ u12 = .18. Pentru a realiza rapoarte de transmisie variabile pot fi utilizate transmisiile planetare cu roti ovale. 1. Pentru roti de curea trapezoidale v. Schema transmisiei planetare e aratata in figura 2. Transmisiile planetare se executa cu roti dintate cilindrice sau conice. STAS 6478-68) si STAS 4075/2-75 pentru lanturi cu eclise si bolturi. 5 .STAS 1162-67 si STAS 1163-73 pentru tipuri de curele trapezoidale. iar in cazul lanturilor de numarul minim admis al dintilor “ z1 ” si de pasul lantului. Capitolul 2. Daca “ n1 ” este turatia minima(cutie de viteza demultiplicatoare) turatiile superioare se determina cu relatia: ni = ni −1 ⋅ u .41.5.01 Curele trapezoidale cu tesatura din cord 0.6. D1 z1 recomandat in tabelul 1. Tabelul 1. Pentru cutii de viteze treptele de turatii sunt alese in progresie geometrica cu ratia “u”.. Transmisiile planetare cu frictiune se executa de asemenea cu roti cilindrice sau conice. in cazul curelelor. 1.02 - pentru lant: u12 = Raportul de transmitere total “ u T ” al unei transmisii compuse este egal cu produsul rapoartelor de transmitere ale componentelor transmisiei: uT = u12 ⋅ u 34 ⋅ . mai rar cu roti elicoidale sau melcate. Cele mai raspandite sunt transmisiile planetare cu roti dintate sau cu angrenaj cu bolturi.01 Curele trapezoidale cu snur de cord 0. de tipul si forma curelelor. Materialul curelei Valoarea coeficientului de alunecare ξ Curele late din piele 0. v.5.25. ⋅ u n −1 ⋅ u n . 1. 1. exact . Calculul transmisiei planetare 2. pentru roti de curea lata.34. iar pentru curele late STAS 1815-79. Rotile dintate pot avea dinti drepti. ni = n1 ⋅ u i −1 sau Pentru “u” se folosesc valorile: u=1. Notiuni generale.Diametrele “ D1 min ”. in care “ ξ” este coeficientul de alunecare elastica.1. D1 D1 (1 − ξ ) D2 z 2 = . pentru roti de lant STAS 5006-82. pentru lanturi cu role si zale scurte(STAS 5174-66.

Roata “a” cu raza “r a ” este numita roata solara. z 2 = 28 . i1H = n1 = −2 .   nH 1 1   z 1 = 14 .2. n1 n = n1 − n H H 1 H i14 = nH n = nH − nH H H n4 n = n4 − n H H 4 n1 − n H =3 . cu carcasa H fixa:  z  z  H H i14 (exp) = 3 . fig.A. a carei axa este fixata in manivela “H”. z 3 = 14 .2. Conform principiului lui Willis: Se imprima intregului mecanism fictiv o viteza unghiulara (turatie) egala si de sens contrar cu cea a bratului portsatelit. n4 − nH n1H n1 − n H  z 2  z 4  = =  −  −  = 3 . . La miscarea rotii solare are loc rotirea acesteia in jurul axei(miscare relativa) si rotirea in jurul axei portsatelitului impreuna cu aceasta. Raportul de transmitere la mecanismul din fig. z 4 = 21 . rezultand denumirea de transmisii planetare. Roata “b” se rostogoleste pe roata “a”. H n4 − n H  z1  z 3  n4    n 4 = 0 => n1 − n H = −3n H . este numita roata satelit(roata planetara). i14 = i12 ⋅ i34 =  − 2  − 4  . iar roata “b” cu raza “r b ”.  z  z   1  3  Indicele H superior arata ca bratul portsatelit este fix. fig.1. existand astfel o oarecare analogie cu miscarea corpurilor ceresti. iar manivela mobila “H” este numita brat portsatelit. Prin fixarea rotii z 4 rezulta un reductor planetar al carui raport de transmitere va fi:   n n 2 i1H (exp) = 2  i1H = 1 = 1 = = 2  . n1 = −2n H . nH 6 .1.

z 3 .2.”O”.2. atunci putem obtine o transmisie planetara simpla(fig.3.2. cu: z a = z1 = 40 . o transmisie simpla cu roti fixe (fig. din fig.c. intra n3 . cu exceptia carcasei “O”. de legatura cu carcasa. n3 3 n 3 = 3 = .) este numita transmisie planetara simpla. iasa n H intra n1 .fix : 1°. iasa n1 n1 = 3. iasa n3 iasa n1 .2. Daca in transmisiile planetare din fig. se vor fixa pe rand cate unul din elementele “a”. La fixarea portsatelitului transmisia planetara se transforma in transmisie ordinara cu roti fixe. n H = 0 : 1°.2. a) H – fix . n1 2 i13 = iH 3 = i3 H nH 2 = . Deci in transmisiile planetare diferentiale toate elementele. z c = z 3 = 80 . z b = z 2 = 20 . diferentiale.) si o transmisie diferentiala (fig. nH 2 b) z1 .2. Transmisia cu un grad de libertate ce are o roata solara nemiscata (roata “a” in fig. n1 3 2. Eliberand rotile solare “a”. nH n 1 = H = .2. .A.2. n3 n 1 i31 = 3 = − . care sunt numite transmisii diferentiale.a. Structura transmisiilor planetare Schemele celor mai simple transmisii planetare sunt prezentate in fig. n1 = −2 .2. sau mai simplu..). n3 − n H fig. i1H = iH 1 intra n H . .”b”. 2°.2.3.B. n3 n1 nH n H 1 = n1 − n H n H H = nH − nH n H 3 = n3 − n H H i13 = n1H n1 − n H  z 2  z 3  80 = =  −  +  = − = −2 H  z  z  n 3 − n H  1  2  40 n3 n1 − n H = −2 .2. obtinem transmisiile planetare cu doua grade de libertate.2. 2°.La mecanismul din fig.). 7 . intra n1 . intra n H . .”H”. 2°. iasa n H .3. iasa n3 intra n3 .fix : . se afla in miscare.b. c) 1°.

rezulta ca transmisiile planetare sunt coaxiale. 8 . H nb − n H za 60 3 nb fig.2.2.2. acesta fiind avantajul lor in comparatie cu transmisiile simple cu axe fixe.2. Comform principiului lui Willis: na nH nb n H a = na − nH n H H = nH − nH n H b = nb − n H Raportul de transmitere a miscarii de la “a” la “b”. c) Din fig.fig. H n n − nH z 40 2 H iab = a = a =− b =− =− . .2. cand bratul portsatelit “H” este fix e dat de relatia: z a = 60 z b = 40 . a) b) fig. m = M(modulul) = 3mm. adica axele geometrice ale rotilor solare si ale portsatelitului coincid.3.C.

2. na = 0 nb − n H 3 => − 3n H = −2nb + 2n H H iba = => 2nb = 5n H . cum n1 = 0 (este fixa) => Daca la schemele transmisiilor din fig.2.na − nH 2 =− .5.2. n3H n3 − n H  z1  z 2     fig. Conform principiului lui Willis: n1 nH n3 n H 1 = n1 − n H n H H = nH − nH n H 3 = n3 − n H Raportul de transmitere a miscarii de la “1” la “3”. (de la a la g). nb 3 nb 3 =− . cand bratul portsatelit “H” este fix e dat de relatia: H i13 = n1H n1 − n H  z 2  z 3  = =  −  −  = + 1 . na 2 Paradoxul lui Fergusson: Conditia: z1 = z 3 .c.2. n1 − n H = 1 => n1 − n H = n3 − n H . i Hb = nH 2 = .4.D. se adauga si cate o roata solara. obtinem patru modificari ale transmisiei. La fixarea consecutiva a cate unui element din fig. n3 − n H n3 = 0 . 9 . atunci obtinem transmisiile planetare prezentate in fig. prezentate in fig. fig.2. nb 5 prin fixarea lui “H” => H i ab = na 2 =− .4.2.4.

6.2.5. 10 .2. La aceste tipuri de transmisii.2.fig. Sunt posibile variantele transmisiilor planetare prezentate in fig. Aceste transmisii sunt destul de compacte.(de la a la h). fig.2. doua sau trei elemente. fixand pe rand cate una. permit realizarea unor rapoarte de transmitere mari si sunt numite transmisii planetare cu manivela si cu culisa. Ele reprezinta o combinatie a transmisiilor planetare cu mecanism cu culisa si cu bare articulate.6. Lanturile cinematice si transmisiile planetare cu trei roti cilindrice sunt aratate in fig. putem obtine un numar destul de mare de transmisii planetare simple.7.(b si d). duble si transmisii simple cu axe fixe.

atunci numarul variabilelor schemei va creste iarasi. Acestea sunt prezentate in fig. fig.2.8.7.2.fig.8.(de la a la d). printr-o transmisie oarecare(simpla sau planetara). Daca doi arbori coaxiali ai transmisiilor planetare se unesc cu arborii motor si condus. si multe dintre ele vor poseda proprietati noi.2. atunci aceste transmisii se numesc compuse sau transmisii planetare inchise.).2.9. 11 . Daca in transmisia planetara se amplaseaza pe un portsatelit mai multi sateliti(fig.

in acest caz fiind numite cutii planetare de viteze. 12 . De remarcat este faptul ca primul caz este mai raspandit.9. Transmisiile planetare se utilizeaza cu success pentru obtinerea unor viteze de rotatie diferite a arborelui condus. fig.).2.a.10. Astfel o schema noua a transmisiilor planetare poate fi obtinuta din transmisia planetara simpla.2.f in fig. Daca se va realiza legatura cinematica intre doi sateliti(e. prezentand interes doar unele dintre ele.9. Celelalte transmisii biplanetare sunt interesante doar din punct de vedere cinematic.).2. dezvoltata intr-o directie axiala sau radiala. atunci obtinem asa-numita transmisie biplanetara(fig.2.fig.b.2.10.). sau combinand ambele variante. insa din punct de vedere al reductorului vitezei pastreaza un randament ridicat. sau variatoare in trepte. Schemele transmisiilor biplanetare sunt foarte diverse.10. Aceasta legatura cinematica se realizeaza cu ajutorul mecanismului planetar cu sateliti(fig.

In fig. Variatoare planetare 3.Capitolul 3.1.3.3.). este prezentata schema satelitului a unui astfel de variator.3. Din aceasta categorie fac parte transmisiile hidromecanice cu transformator hidraulic.3. In variatorul planetar pentru completarea lantului structural se folosesc deseori roti dintate(fig.(de la a la d).1. 13 . Variatoarele planetare in comparatie cu cele simple au o plaja de reglare mai mare.3. Generalitati Pentru obtinerea varierii lente a turatiei arborelui condus se utilizeaza transmisiile planetare cu reglare continua sau variatoarele planetare. Acest satelit include o pereche de roti dintate ce se gasesc in angrenare si discuri conice montate pe axa. fig. fig.1. Schemele variatoarelor planetare cu multe discuri sunt prezentate in fig. Variatorul planetar cu transmisie de incheiere cu frictiune sau cu impulsuri. este numit variator inchis.3.2.c.2.

fig.3.2. Din cele aratate se poate concluziona ca se pot elabora un numar impunator de scheme de transmisii planetare.(de la a la e). In cazul alegerii nereusite a schemei pot fi pierdute avantajele transmisiilor planetare. Alegerea justa a schemei are o importanta mai mare la proiectarea transmisiilor planetare. decat la proiectarea transmisiilor obisnuite.4.3. cat si al randamentului. fig. atat in planul gabaritelor. 3. Cinematica transmisiilor planetare Existenta axelor mobile in transmisiile planetare nu permite determinarea raportului de transmitere printr-un raport simplu.4.3. Variatoarele planetare inchise sunt prezentate in fig.3. 14 . intre numarul dintilor sau razele rotilor angrenate ca la transmisiile simple cu axe fixe.

z 41 i1a = a = ≅ 4. H – element fix.Pentru determinarea raportului de transmitere al transmisiilor planetare sunt utilizate trei metode: .b. z1 = 9 .55 .) turatia portsatelitului este: fig. care corespund marcarii acelor elemente si determinarea directiei fluxului puterii transmise(de la elementul motor la cel condus). Pentru transmisia biplanetara compusa dintr-un mecanism planetar de baza si o treapta planetara cu sateliti(fig.metoda descompunerii miscarii compuse in miscari simple(regula Svamp). Pentru diferentialul ce actioneaza rotile motoare ale unui automobil (prezentat in fig. Pentru transmisiile planetare cu frictiune relatiile obtinute trebuie sa fie exprimate prin razele corpurilor de rulare. Marcarile prin litere ale raportului de transmitere ce leaga vitezele unghiulare relative a doua elemente includ doi indici in partea de jos.metoda inversarii miscarii si a transformarii transmisiei planetare in transmisii ordinare cu axe fixe(metoda principiului lui Willis). si un indice in partea de sus. Cel mai pe larg folosita dintre aceste metode de determinare a raportului de transmitere al transmisiilor planetare este metoda principiului lui Willis.3. care corespunde marcarii elementului in raport cu care sunt luate vitezele unghiulare. .   H H = nH − nH n H c = nc − n H H i dc = H  z  z nd n − nH = d = −  b  c H  z  z nc − n H nc  d  b La angrenajele conice se ia semnul “–“. z1 9 z c = z d = 16 . . z 2 = z a = 41 . 15 .  za z f  ze   nq ' = n q" .metoda grafo-analitica(metoda centrelor instantanee). n f = nh . nk = n H . si semnul “–“ daca acestea au sensuri opuse. Conform principiului lui Willis: nd nH nc n H d = nd − n H n  .) relatia raportului de transmitere se va scrie sub forma: b b iaH = U aH = 1 + zc zb  z  ⋅ 1 + k  . iab = H .5. na = n H .a. fiindca rotile planetare se rotesc in sensuri contrare. iba iba La oprirea portsatelitului transmisia planetara se transforma intr-o transmisie simpla cu axe fixe  z condus  H . 1 1 c H iab = c . nc = n e . De exemplu: a→b .5.10. (transmisie ordinara) cu raportul de transmitere i ab  i =  z motor    Raportului de transmitere i se atribuie semnul ”+” daca vitezele unghiulare ale elementelor vizate au acelasi sens. z b' = z b = 9 .3.2.

55 n1 = 4. 0 + nc = 2n H .5 = n1 .. n d = 0 . 4.3. n d − n H = −nc + n H .55 In ultimul timp au gasit utilizare reductoarelor planetare cu bile pentru puteri mici folosind rulmenti standardizati. sunt reprezentate exemple de reductoare planetare cu bile de frictiune cu autostrangere pe inelele interior si exterior. n H = 0. Masa lor este de aproximativ cinci ori mai mare decat cea a reductoarelor similare cu roti dintate.3. fig.3.5. 4. si fig. 1=2 n1 . In figurile urmatoare. 1 = 2n H = 2n a . deformatiile si alti factori. in care inelele interior si exterior joaca rolul rotilor centrale.3. n1 ≅ 2. 0.275 .).5( n d + nc ) . 16 .b. 4.nd − n H = −1 .6.55 . Dublarea rulmentilor permite obtinerea unor scheme mai complexe ale mecanismelor inchise. deoarece asupra lui exercita influente mari jocurile. iar separatorul(colivia) al portsatelitului. nc − n H 2na = 1 +1 . Desi au constructia simpla randamentul lor este insa foarte redus. n d + n c = 2n H . fig. In constructia reductoarelor cu mecanism cu autostrangere in timpul functionarii are loc apasarea automata a cuplelor de frictiune.7. Abaterile raportului de transmitere real de la valorile teoretice sunt considerabile.6. deoarece pierderile prin frecare sunt mult mai mari decat la oricare alta transmisie. Principiul de functionare a rulmentilor este echivalent principiului de functionare a transmisiei planetare cu trei arbori coaxiali(fig.55 n1 =1 .

8m / s . Ungerea cu circulatie fortata a uleiului se utilizeaza la vt < 20 m / s prin pulverizarea uleiului direct pe dintii rotilor in zona de angrenare.8. atunci cand uleiul este pompat din baia de ulei. Relatiile si metodica de calcul a randamentelor angrenajelor si reductoarelor cu roti dintate..2.1.4m / s .5min. Capitolul 4. Adancimea de scufundare este de minim 1 modul sau 10mm. La angrenajul conic.70 litri pentru fiecare kW transmis. aditivate sau neaditivate.3.uleiuri minerale sau sintetice. dar se prefera uleiurile aditivate. in cazul in care exista un circuit exterior de ulei. Alegerea tipului de ulei. uleiului(precum si alte proprietati ale uleiurilor). vt = 0. dintele trebuie sa se afle in ulei pe toata latimea lui. vt > 4m / s . a..unsoare.1. Ungerea prin imersiune(barbotare) se utilizeaza pentru vt ≤ 12 . Timpul de recirculare a uleiului este de 0. iar al unui ( ) 17 . nivelul uleiului ajunge la corpurile de rulare ale rulmentilor.grafit sau bisulfura de molibden. 0.35…0.. 1. 3... 4m / s .. 15 m / s si presupune scufundarea in baia de ulei a cate o roata de la fiecare treapta. este de 2500…3000 ore de functionare. si la v t > 20 m / s intr-o zona plasata inainte de angrenare. inclusiv vascozitatea uleiului La angrenajele cilindrice si conice se pot utiliza uleiuri neaditivate. iar perioada de schimbare a uleiului. precum si calculul la gripare al angrenajelor cilindrice si conice sunt prezentate in tabelul 4. iar pentru roata ultimei trepte pana la 1/3 din diametrul ei sau 100mm. Trebuie precizat gradul de aditivare si vascozitatea 2. si maxim 6 module la treapta rapida.unsoare sau ulei.. Elementul de calcul Tabelul 4. Alegerea sistemului de ungere Cantitatea de ulei din baie este de 0.2.1.. 0.5… 2. si de 4…30min. Relatiile de calcul. Randamentul angrenajelor evolventice Indicatii referitoare la adoptarea materialelor de ungere si a sistemului de ungere pentru reductoarele cu roti dintate se prezinta in tabelul 4. Tabelul 4. Randamentul transmisiilor cu roti dintate 4. b.fig. Elementul de adoptat Recomandari vt = 0. Adoptarea materialului de ungere v t = 0. In cazul angrenajul melcat cu melcul dedesubt. in cazul unei etansari bune.7. Recomandari Randamentul unui reductor intr-o treapta este: η = 1 − ψ a + ψ 12 + ψ u + ψ v = η aη 12η uη v .

Angrenajul cu melc cilindric: ' η a = tgγ o1 tg γ o1 + ϕ a sau ' ' ϕ a = arctgµ a = arctg ( µ a cos γ o1 ) Se calculeaza separat pentru fiecare lagar: µ R d ω / ( 2 ⋅ 10 4 ) ηl = 1 − l l l . ω . in N. Randamentul angrenarii dintilor. Randamentul transmisiilor planetare 18 . ( ) 3.reactiunea din lagar. Se calculeaza separat pentru fiecare roata scufundata in ulei: ηu = 1 − Pu Pi = 1 − [bhv 3 2 1. Angrenajul cilindric cu dinti drepti sau inclinati: π µε α  1 1  a  ±  . a.. Rl . deci se calculeaza  v 2   ϕ cos β  v1 la angrenajul cilindric inlocuitor. inclinati sau curbi:  π µε  1 1  η a = 1.2( k +1) ) lagare de sprijin(fiecare arbore in doua lagare. ϕ = 2.viteza unghiulara a fusului. η u 5. in m/s.2. Pi .3 ⋅ 10 4 ] Pi . h – adancimea de scufundare. Pil . in kW. ϕ = 5 pentru angrenajele cu dinti inclinati si in V bine rodate. b. unde: b – este latimea rotii dintate. in kW. unde: v v . semnul minus pentru ηa = 1 − z ϕ cos β  1 z 2   angrenajul interior. Randamentul datorita antrenarii(barbotarii) uleiului. ηv = 1 − Pv Pi = 1 − 0.diametrul fusului. in mm. v – viteza periferica a rotii. d l . Nota: La reductoarele cu incarcare nominala sau mare. n roti care se scufunda in baia de ulei si un ventilator montat pe arborele de intrare. Randamentul total al unui reductor cu k trepte de reducere. in mm. η a k angrenaje ( y ∈{1.este viteza periferica a paletelor ventilatorului. c. Angrenajul conic cu dinti drepti. deci y ∈{1. in m/s.51 − a αv   z ± z  . 3 pentru v > 15 m / s (angrenaje de mare viteza).3 ⋅ 10 −3 vv2 Pi . η t ηt = Π 1 reductor cu k trepte de reducere este: 2 ( k + 1) k u η η η η considerandu-se ay Π 1 1y Π 1 uy v 2. unde: µ .puterea transmisa de roata respectiva.1. k }. η l 4.coeficientul l Pil de frecare al lagarului.2( k +1)} .puterea de intrare la fusul lagarului. η v 4. Randamentul lagarelor reductorului. in s −1 . La ungere prin jet de ulei. ϕ = 2 pentru angrenajele cu dinti drepti si in perioada de rodaj si pentru cele cu dinti inclinati si in V. in mm. ηu ≈ 1 .. Randamentul datorita puterii consumata de ventilator. ηu ≈ 1 .

In fig. pentru cazul in care roata “a” este roata motoare. randamentul se determina cu relatia: η = 1 −ψ = 1 − Pp Pm . datorate sistemului de ungere. randamentul transmisiilor planetare variaza intre limite largi.4. incat utilizarea lor in calitate de transmisii de putere devine imposibila. fig. cand η = η H si ψ =ψ H . in functie de raportul de transmitere. randamentul transmisiei ordinare η = 0. si pierderi hidraulice. Aceste mecanisme sunt numite mecanisme cu autofranare.2. Din pierderile enumerate.9 ).2.4. Cea mai raspandita este metoda inversarii miscarii.Pierderile de putere in mecanismele planetare. care ating valori considerabile la viteze unghiulare mari ale portsatelitului. insa daca elementul condus este transformat in element conducator. se compun din: pierderi in angrenaj. In acest caz.9 ). atunci mecanismul se deblocheaza si randamentul lui va fi mai mare ca zero. Atunci randamentul transmisiei planetare se exprima prin randamentul transmisiei ordinare.4.4. descrise amanuntit in literatura de specialitate. sunt date curbele randamentului aceleiasi transmisii planetare. fig. Pentru determinarea randamentului transmisiilor planetare exista diferite metode. atunci mecanismul nu poate fi antrenat. Autofranarea lipseste. unde ψ este coeficientul pirderilor.2. Utilizarea angrenajelor Wildhaber-Novicov in transmisiile planetare reduce simtitor gabaritele lor. sunt reprezentate curbele randamentului η al transmisiei planetare simple cu o roata fixa. Pm .2. pentru cazul in care portsatelitul “H” este motor. elementul condus se va gasi in stare de repaus la miscarea H celorlalte elemente ale mecanismului(transmisia planetara in doua trepte cu U ad = 1 ).1. deoarece η = 0 la U pl = 0 (in fig. Daca η = 0 si ψ =1 .2. adica se transforma in element imobil. iar portsatelitul “H” este element condus(randamentul transmisiei ordinare η = 0. In fig. Comparativ cu alte tipuri de transmisii cu axe fixe. ca si in alte tipuri de transmisii.2. atunci toata puterea fortelor motoare se consuma pentru depasirea fortelor de frecare din cuplele cinematice.1.puterea la arborele motor..4.pierderile de putere prin frecare in mecanism(angrenaje si lagare) si pierderile hidraulice. Insa exista transmisii planetare cu un randament atat de mic. Daca ρ < 0 . Exista o serie de transmisii planetare la care randamentul depaseste randamentul mecanismelor ordinare cu acelasi raport de transmitere. iar roata “a” este condusa. Pp . Exista dificultati in determinarea pierderilor hidraulice. unde sunt prezentate comparativ dimensiunile rotilor dintate ale 19 .2. pierderi in lagarele elementelor imobile si ale satelitilor. pot fi determinate destul de precis pierderile din angrenaj..4. a si b.2.2. utilizata la analiza cinematica a mecanismelor planetare. Existenta axelor mobile in mecanismele planetare impune o serie de particularitati in determinarea randamentului.4. Aceasta se vede in fig. Ca si in cazul transmisiilor ordinare.

unde a w este distanta dintre axe. cu atat dimensiunile si masa mecanismului planetar sunt mai mici. etc. avand cativa sateliti. numarul satelitilor ajunge la 30.4. fiind limitat de conditiile de vecinatate si amplasare pentru anumite dimensiuni ale rotilor centrale.4. Semnul plus este pentru angrenajul exterior. atunci. z1 . mecanismele de antrenare a sasiului. aceste relatii intre dinti pot fi modificate. Aceste trei conditii enumerate creeaza mari dificultati in alegerea numarului dintilor. Numarul satelitilor. iar semnul minus este pentru cel interior.3.4. Folosind transmisii cu corectie unghiulara. etc.4. 4. trebuie sa fie respectata si conditia asamblarii rotilor. m12 . cand cuplul a-g este realizat cu angrenaj Novicov(fig. etc. reprezinta numarul dintilor rotilor dintate.).2. alegerea numarului dintilor si proprietatile compensatoare Numarul satelitilor din transmisiile planetare se ia. de aceea este necesara satisfacerea conditiei coaxialitatii arborilor motor si condus. fig. de obicei. z 2 . prin necesitatea respectarii anumitor rapoarte de transmitere intre arbori.2. Aceasta conditie impune limite asupra numarului dintilor pentru raportul de transmitere dat.2. In transmisiile coaxiale cu roti dintate(inclusive in transmisiile planetare) este imposibila stabilirea arbitrara a dintilor.4.a.2. In aviatie (reductoarele motoarelor de avioane. 2. Daca si conditia coaxialitatii este respectata. De asemenea. un compensator pentru distribuirea uniforma a sarcinii intre sateliti.3. Cu cat numarul satelitilor este mai mare. Conditia de coaxialitate(se refera numai la angrenajele cilindrice) pentru transmisiile planetare 2KH cu roti dintate nedeplasate se scrie sub forma: a w = ( z1 + z 2 ) ⋅ m12 = ( z 3 + z 4 ) ⋅ m34 .4.4.) si cu angrenaj evolventic drept(fig.4. fig.).5 si 6 (8).b. astfel ca pentru transmisiile cu corectie unghiulara avem: 20 .transmisiei din fig. numarul satelitilor nu poate fi arbitrar. de asemenea..3. suplimentar. etc.3. m34 . reprezinta modulele rotilor dintate(in sectiune frontala).4.2. insa in constructiile transmisiilor planetare cu multi sateliti trebuie sa fie.. aceasta este complicata.

Pentru numarul satelitilor a p >1 se cere respectata.5. Elementul conducator in ambele cazuri(fig. asemanator cu reductorul planetar cu doua roti dintate evolventice(fig. b) cuplajul transversal homocinetic cu bolturi(fig.). Reductoarele planetare cicloidale cu bolturi s-au impus prin urmatoarele calitati: . Corectia unghiulara permite majorarea simtitoare a sarcinii admisibile pentru transmisiile planetare. Conditia de vecinatate(fig. αw .4.) se respecta daca: cos α .c.1.5.c.au un randament ridicat. ap a p . .a.5. Reductoare planetare cicloidale cu bolturi 5.) este un ax cu cama(excentric).' aw = aw ⋅ corectie.5.b.4.1.unghiul de angrenare in sectiunea frontala.a.functionarea lor este linistita. conditia de asamblare. de asemenea.1. Transmiterea momentului de torsiune de la roata cu miscare planetara la elementul(axul) condus.2. unde: ( d a ) a este diametrul cercului de fund al coroanei mai mari a satelitului.numarul satelitilor. Conditia de vecinatate stabileste posibilitatea amplasarii numarului dat de sateliti fara a se atinge unul de altul.1. in principiu. .).).5. si b.1.5. cu respectarea conditiei amplasarii uniforme a axelor pe circumferinta.1. se realizeaza printr-un cuplaj transversal homocinetic cu bolturi(fig.5. fig. . a w sunt distantele dintre axe pentru angrenajul cu si fara (da ) a < a w sin 180  .).5. 21 .b.) este. care stabileste legatura dintre numarul de dinti al rotilor si numarul satelitilor.unghiul profilului cremalierei in sectiune frontala.2. iar elementul condus este roata interioara cu miscare planetara. Ca urmare rezulta ca cele doua parti functionale componente ale reductorului planetar cicloidal cu bolturi sunt: a) angrenajul planetar cicloidal cu bolturi(fig. Introducere Reductorul planetar cu angrenaje cicloidale cu bolturi(fig. cos α w ' unde: a w . care are diferenta de dinti mica si roata exterioara fixa.au o fiabilitate mare. aceasta reiesind din posibilitatile de angrenare a lor. α . Capitolul 5.1. asigurand in acelasi timp gabarit redus.pot realiza rapoarte mari de transmitere.

1.).2. fig. Notiuni generale din geometria angrenajelor cicloidale 5.5. Cele doua plane se gasesc in miscare centroidala.1. cercul C1 .5. 5. 22 .5.2.2. adica C1 si C 2 se rostogolesc fara alunecare(fig.2. cercul C 2 . Clasificarea curbelor cicloidale Se considera in planul fix π2 .fig. iar in planul mobil π1 .

a.5.) sau interioara(fig. Miscarea relativa de rostogolire fara alunecare se mai numeste si miscare centroidala. normale( M 1 ) si scurtate( M 1i ).c. cele descrise de punctul M 1e sunt traiectorii alungite. In functie de pozitia relativa a cercului mobil(generator) fata de cercul fix(baza).4. iar cele descrise de punctul M 1i sunt traiectorii scurtate.5.) se rostogoleste fara alunecare in exteriorul cercului fix( C 2 ). Dubla generare a curbelor cicloidale Fiecarui cerc. in procesul de generare al curbelor cicloidale(fig.4. si d. cicloidele se impart in: a) epicicloide – cercul mobil(generator C1 ) cu partea sa exterioara(fig. 5.3. sau curbe planetare.5.5.3.3.). rezultand ca fiecarei perechi de cercuri i se poate asocia un mecanism planetar simplu.).2. Cand punctul generator este identic cu M 1 se obtin traiectorii(epicicloide.3.5.b. Curbele cicloidale mai sunt denumite in literatura de specialitate si curbe trohoidale.fig. b) hipocicloide – cercul mobil( C1 ) se rostogoleste cu partea sa exterioara in interiorul cercului fix( C 2 . i se poate asocia o roata dintata al carei cerc de rostogolire este chiar cercul dat.5. sunt date exemple de hipocicloide alungite( M 1e ). 23 . fig. data curbelor cicloidale.Cicloida este curba descrisa de un punct din planul π1 al unui cerc( C1 ) in rostogolire fara alunecare peste un alt cerc( C 2 ) considerat in planul fix π2 .2.5. fig.5. In fig. respectiv hipocicloide) normale. ceea ce explica denumirea de curbe planetare.

' ' R1 si R2 . si manivela 3(fig. Vectorul de pozitie r1 al punctului M 1 poate fi considerat ca fiind diagonala unui paralelogram ' ' cu laturile I 32 I 31 si I 31 M 1 . Se considera mecanismul planetar format din roata 1 mobila.5. format din roata 1’(mobila). Pentru generarea profilului varfului dintelui rotii 1 si a bazei dintelui rotii 2.). se utilizeaza alta centroida auxiliara C S 2 de raza ρ2 . I 32 .b.5. 24 . si pe dreapta I 32 I 31 . I 21 ) in miscarea relativa dintre elementele mecanismului 123. la curba C.fig. Construind acest contur paralelogram se observa ca se poate construi un al doilea mecanism ' planetar.3. Un punct C al cercului C S 1 de raza ρ (centroida auxiliara) va descrie hipocicloida K 1 . care reprezinta cercurile de rostogolire ale rotilor 1 si 2 in angrenare(fig. Punctul M 1 al rotii 1’ descrie aceeasi curba cicloidala ca si punctul M 1 al rotii 1.a). care se rostogoleste peste centroidele C1 si C 2 .5.5.6.). coaxial cu primul( I 32 ≡ I 32 ).5.5.5. Centrul instantaneu de rotatie I 21 se afla pe ' ' ' normala in punctul M 1 . ' si c. care formeaza celelalte doua laturi ale paralelogramului.5. Constructia mecanismului 1’2’3’ se face in felul urmator: se stabilesc centrele instantanee de rotatie( I 31 . Punctul M 1 are traiectoria normala pe dreapta I 21 M 1 . Se construiesc celelalte doua laturi ale paralelogramului determinand centrele instantanee de ' ' ' rotatie I 32 . Pentru stabilirea relatiilor dintre razele celor doua perechi de cercuri se utilizeaza metoda ' ' ' ' ' ' ∆M 1' I 31 I 21 ≡ ∆I 21 I 32 I 21 din care rezulta asemanarii triunghiurilor: ∆M 1 I 31 I 21 ≡ ∆I 21 I 31 M 1 . ' ' ' ' Se determina centrul instantaneu de rotatie I 21 care delimiteaza raza cercului fix 2’( R2 = I 32 I 21 ) ' ' ' si raza cercului mobil 1’( R1 = I 31 I 21 ). In timpul angrenarii punctul M 1 descrie curba planului C.5.). I 31 ale celui de-al doilea mecanism(fig. obtinandu-se ' ' curbele reciproc-infasurabile K 1 si K 2 .5. epicicloida K 2 prin rostogolirea cercului C S 1 peste centroida C 2 (generandu-se astfel profilul capului dintelui rotii 2).2.). Totodata vectorul r1 poate fi definit si ca suma a vectorilor I 32 I 31 si ' ' I 31 M 1 (fig. roata 2’(fixa) si manivela 3’(fig.b. 5. Cele doua profile astfel obtinute sunt curbe reciproc-infasurabile. Angrenaje cicloidale exterioare Se considera centroidele C1 si C 2 .5. roata 2 fixa.b. prin 1 rostogolirea cercului C S 1 peste centroida C1 (generand profilul piciorului dintelui rotii 1).

2. 25 . si a rotii 2. lucru ce constituie un dezavantaj pentru stabilirea unei tehnologii de constructie a rotilor dintate cu profil cicloidal.5. La fel ca si la angrenajele cicloidale.6. Angrenaje cicloidale interioare Angrenajele cicloidale interioare sunt prezentate in fig. fig.7.4. cu dantura exterioara. sunt cercurile de rostogolire C1 si C 2 .8. si fig. angrenajele cicloidale cu bolturi pot fi: exterioare si interioare. 5. 1 K 1 si K 2 sunt hipocicloide.8.1. Generalitati Angrenajele cicloidale cu bolturi sunt cazuri particulare ale angrenajelor cicloidale.Se observa ca cele doua centroide auxiliare pot fi cercuri de raze diferite( ρ si ρ2 ).Angrenaje cicloidale cu bolturi 5.3. cu dantura interioara. iar centroidele auxiliare sunt cercurile de raza ρ si ρ2 .3. Centroidele miscarii relative a rotii 1.5.5.5. fig. rezultand 1 astfel doua infinitati de curbe reciproc-infasurabile.: fig.5.7. 5. iar profilele La aceste angrenaje profilele reciproc-infasurabile ' ' reciproc-infasurabile K 1 si K 2 sunt epicicloide.

fig.9. Se presupune ca pentru generarea profilului capului dintelui rotii 2 se utilizeaza un cerc centroid C S 1 .2. si roata mare cu dantura profilata dupa curbe cicloidale(fig.5. 1 fig.a.8.5.5.6.3. a carei raza ρ este egala cu raza Rr1 a 1 C1 .5. prezentat in fig.).5. Angrenaje cicloidale cu bolturi exterioare Se considera angrenajul cicloidal exterior din fig. iar bolturile sunt echidistant plasate pe cercul de rostogolire). 5. de raza Rr1 va descrie prin rostogolirea acestuia peste centroida C 2 o cicloida K 2 (epicicloida) in planul rotii 2. Este evident faptul ca roata mica se poate executa ca roata cu bolturi.10. Materializand punctul C printr-un bolt de raza rb . Se presupune ca pentru generarea profilului capului dintelui rotii 2 se utilizeaza un cerc centroida C S 1 de raza ρ egala cu Rr1 . Angrenajele cicloidale cu bolturi exterioare se utilizeaza atunci cand roata 1(cu bolturi) necesita dimensiuni foarte mari.9. iar angrenajele cicloidale cu bolturi interioare se utilizeaza la angrenajele cu rapoarte de transmitere mari. In cazul acesta.10.. profilul real al dintelui rotii 2 devine o curba K 2 r echidistanta fata de cicloida K 2 (fig.3. Atunci cand roata 1 la limita are raza infinita se transforma intr-o cremaliera cu bolturi echidistant plasate(cazul transmisiei prin lant).). Acest angrenaj are avantajul unei executii fara dificultati tehnologice a rotii cu bolt(profilul bolturilor este un cerc.9. Observatii: 26 . si fig.5. profilul capului dintelui va fi o curba K 2 r echidistanta fata de cicloida K 2 .b. cercului centroid In acest caz un punct C al centroidei C S 1 .5. 5.3. o cicloida K 2 in planul rotii 2(profilul capului dintelui rotii 2). Angrenaje cicloidale cu bolturi interioare Se considera angrenajul cicloidal interior din fig. Un punct C al centroidei C S 1 = C1 descrie prin rostogolirea(fara alunecare) acesteia peste centroida C 2 . iar profilul bazei dintelui va fi un cerc cu raza rb . In timpul angrenarii pentru a se putea transmite putere este necesar ca punctul C sa fie materializat printr-un bolt de raza rb .Angrenajele cicloidale cu bolturi exterioare se utilizeaza atunci cand una dintre roti are dimensiuni foarte mari si prelucrarea danturii ei este foarte dificila.5.10.

2) Deplasarea de profil are ca efect posibilitatea maririi diametrelor bolturilor cuplajului transversal. ξ .unghiul ce masoara deplasarea punctului I(c. m – modulul angrenajelor deplasate( p ≠ 0 ). n – diferenta dintre numarul de bolturi si numarul de dinti. ci un punct M din planul acesteia.raza bolturilor.5. iar celalalt deplasat(fig.r.) pe centroida R2 . punctul generator C al profilului dintelui. iar cea cu dantura exterioara este cu dinti profilati dupa curbe cicloidale. Se observa ca la acest alezaj raza r2 a rolelor bolturilor este mai mare la angrenajele deplasate.5.5.1) In marea majoritate a angrenajelor cicloidale cu bolturi. m’ – modulul angrenajelor centrale(p=0).).n) – numarul de dinti ai rotii.5.r.12.9. roata cu dantura interioara este realizata ca roata cu bolturi.11. ceea ce permite marirea puterii transmise.raza de dispunere echidistanta a bolturilor. Raza r2 a rolelor de pe bolturile cuplajului depinde de distanta dintre axe A si raza alezajului rg . R1 .5.3. 5. ( R1 + p ) . rb . sunt prezentate doua angrenaje cicloidale cu bolturi cu acelasi raport de transmitere. β .) a centroidelor R1 .4.razele centroidelor rotilor.) rezultand astfel angrenajul cicloidal cu deplasare de profil( p ≠ 0 ).5. Pentru stabilirea ecuatiilor profilelor dintilor rotii exterioare este convenabil sa o consideram fixa si sa alegem un sistem de referinta solidar cu acesta(Oxy).i.unghiul ce masoara deplasarea punctului de contact I(c. unul nedeplasat(fig. Notatiile din fig. A – distanta dintre axe. α . ca si relatie matematica avem: r2 = rg − A . (Z .i. 2 .centroida rotii dintate(fixa). fig. R2 . R2 pe centroida R1 . iar profilul real al dintelui este o curba echidistanta fata de aceasta K 2r (fig.centroida rotii cu bolturi(mobila). deoarece distanta dintre axe este mai mica decat la angrenajele nedeplasate. astfel situat incat ' ' el descrie o cicloida scurtata K 2 . N – numar intreg oarecare.11.11. au semnificatiile urmatoare: 1 .11. Z – numarul de bolturi. nu este un punct situat pe centroida auxiliara.a. 27 . Ecuatiile profilului dintelui cicloidal In marea majoritate a angrenajelor cicloidale cu bolturi.deplasarea specifica a danturii.). In fig.b.

1.5. Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul P ( X − R2 cosα )( IM − rb ) XP = M + R2 cosα IM ( Y − R2 sin α )( IM − rb ) YP = M + R2 sin α IM Raza de curbura a profilului real(fig.1. fig. iar pentru portiunea concave este ρr = ρT + rb .: Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul M 1 1 Z   X M = R1 ξ cos β − cos β Z −1 Z Z −1   1 1 Z   YM = R1 ξ sin β − sin β Z −1 Z Z −1   Tabelul 5.) pentru portiunea convexa este ρr = ρT − rb .5.5.   IC = IC ' .fig. Reductoare planetare cu angrenaje cicloidale cu bolturi 28 .13. Datorita miscarii de rostogolire fara alunecare in timpul generarii exista egalitatea dintre arce Ecuatiile profilului cicloidal generat de punctul M si cele ale profilului generat de punctul P sunt prezentate in tabelul 5.12.13. Capitolul 6.

Cinematica reductoarelor planetare In fig.) are o miscare plan-paralela.doua trepte. H z1 ω2 ω2 − ωH ω1 = 0 .2. Cinematica cuplajului transversal homocinetic In timpul functionarii. preluarea miscarii sale de rotatie facandu-se cu ajutorul unui cuplaj. Raportul de transmitere al mecanismului planetar este: Conform principiului lui Willis: ω 1 ω1H = ω1 − ω H H i12 = ω H H ωH = ωH − ωH ω 2 H ω2 = ω2 − ω H − ωH z =+ 2 . si se culege de la satelitul 2. asigura rapoarte de transmitere foarte mari: i H 2 = − Z1 − Z 2 Firma CYCLO produce reductoare planetare cu bolturi cu: .o treapta. . ωH z2 z2 11 = =− = − = −11 . in timp ce roata centrala 1(roata cu bolturi) este fixa. in particular chiar 1( n = Z 1 − Z 2 = 1 ). avand raportul de transmitere i cuprins intre 9 si 85. planul T rotindu-se totodata fata de centrul geometric A al rotii dintate cu unghiul ϕ1 . z 2 = 11 . H ω2 z 2 − z1 z1 − z 2 1 Semnul “-“ arata ca H si 2 se rotesc in sensuri opuse. ω 1H ω 1 − ω H z = =+ 2 .c.5. iar varianta constructiva utilizata in constructia reductoarelor planetare cu bolturi in fig. ceea ce Z2 1 = −Z 2 .6. Miscarea se introduce prin elementul H. al rotii dintate. si fig.6. .1.b.6. 6. La angrenajele cicloidale cu bolturi diferenta intre numarul de bolturi ale rotii cu bolturi( Z 1 ) si numarul de dinti ai rotii( Z 2 ) poate fi luata foarte mica. pe curba planului T.6. al carui element conducator are axa fixa si pe acelasi suport cu cel al manivelei H(fig.a. punctul B al rotii dintate descrie o curba. In timpul miscarii. avand raportul de transmitere i cuprins intre 81 si 6035(9x9 si 85x71).1. − ωH z1 = z 2ω2 − ωH z 2 .2.12.6. 2 Mecanismul paralelogram H2H’3 permite deplasarea punctului C.1. prin intermediul elementului 3. roata satelit 2(fig..trei trepte. ω2 − ω H z1 z1 = 12 . i 1 2 (exp) = −11 . al aceleasi roti. i1 2 = H fig.).1. ω H ( z 2 − z1 ) = z 2ω 2 .5. avand raportul de transmitere i cuprins intre 729 si 428485(9x9x9 si 85x71x71).6. este reprezentata schema cinematica a unui reductor planetar cu bolturi. La baza cuplajului sta un mecanism paralelogram reprezentat in doua pozitii in timpul functionarii in fig. elementul 3 avand aceeasi axa de rotatie ca si manivela H. 29 .1. se deplaseaza pe un cerc cu raza egala cu cea a manivelei OAH. Pentru a prelua rotatia punctului 2 se utilizeaza celelalte doua laturi ale paralelogramului(3H’).2. Elementele H si 2 ale mecanismului paralelogram sunt constituite chiar de manivela H si satelitul 2 ale mecanismului planetar. in timp ce punctul A.

c. In acest caz(fig. fig.2. 30 .In varianta constructiva s-a renuntat la elementul H al paralelogramului.2. si d.raza boltului din C(boltul solidar cu elementul 3). unde: ρ . roata dintata cu centrul in B si raza egala cu distanta BC+ ρ .) miscarea se transmite de la elementul 2 la elementul 3 prin contactul direct al boltului(C) cu alezajul rotii(fig.6.1.5. prin executarea unui alezaj.).6.