You are on page 1of 8

Laporan Tugas Sistem Kontrol

SIRKIT CLOSE LOOP APLIKASI KONTROLLER-PID

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Kontrol
Semester Ganjl Tahun Akademik 2017/2018
Dosen Pembina :
Ika Noer Syamsiana, ST., MT

Oleh :
Yasser Arafat 1531120131
D3 TL 3E

POLITEKNIK NEGERI MALANG
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
MALANG
2017/2018

H (s ) 2 Kd S + KpS+ Ki 1 × 2 S M S + BS+ K = 2 Kd S + KpS+ Ki 1 1+ × 2 × H (s) S M S + BS+ K (Kd S2 + KpS+ Ki) S (M S 2+ BS+ K ) = 2 2 S( M S + BS+ K ) (Kd S + KpS+ Ki) 2 + 2 ×1 S( M S + BS+ K ) S (M S + BS+ K ) Kd S 2 + KpS+ Ki S ( M S 2+ BS+ K ) = × S ( M S2 + BS+ K ) S ( M S2 + BS+ K ) +( Kd S 2 + KpS+ Ki) Kd S 2+ KpS+ Ki = S ( M S 2+ BS+ K ) +(Kd S 2+ KpS+ Ki ) Kd S2 + KpS+ Ki = M S 3 +B S2 + Kd S2 + KS+ KpS+ Ki . G ( s ) . Penyederhanaan Close Loop X ( s) Ko . Kontroller (PID) 2 Kd S +KpS+ Ki Ko= S 2. DIAGRAM SIRKIT CLOSE-LOOP F(s) + X(s) Plant Kontroller (PID) _ 1.G( s) = dimana H(s) = 1 F( s) 1+ Ko . Plant 1 G(s)= 2 M S +BS+ K 3.

Kondisi 1 . 2 Kd S + KpS+ Ki = 3 2 (Persamaan M S + ( B+ Kd ) S + ( K + Kp ) S+ Ki Akhir) PERHITUNGAN DAN HASIL SIMULASI MATLAB 1.

2. Kondisi 2 .

Kondisi 3 .3.

Kondisi 4 .4.

7 1 2 1.  Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.  Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.  Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.242 1 4 0. rise time yang cepat.35 0 0. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup baik hanya dengan PI Controller.11 > 0.195 1 3.3 12. (Kondisi 1) .54 1. Apabila nilai Kp > Kd dengan nilai tertentu maka didapatkan osilasi pada grafik dan menandakan bahwa sistem belum stabil serta masih adanya overshoot pada kondisi peak time. Teori Dasar Kriteria sistem yang diinginkan sudah terpenuhi.  Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot. Data Tabel Kondis Tr (s) Tp (s) Overshoot (%) Ts (s) Steady State i 1 1. 4. ANALISA DAN PEMBAHASAN 1. Dalam mengimplementasikan sistem kontrol. dan tidak memiliki steady state error. NB : Sumber referensi didapat dari jurnal online 2.34 36.2 36. sebenarnya tidak perlu menggunakan PID Controller.3 0 0. maka tidak perlu menambahkan D Controller ke dalamnya.64 64. Feedback Untuk input script feedback menggunakan 1 BUKAN -1. Sehingga sistem menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin kompleks).7 1 3 0. Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang diinginkan :  Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang harus dieprbaiki (rise time. steady state error).137 > 0. Karena kesesuaian dengan rumus fungsi adalah dengan input feedback “1”.29 3. settling time. overshoot. yaitu tidak memiliki overshoot. Analisa a.

Seperti halnya kondisi 3. (Kondisi 4) e. maka didapatkan grafik yang baik tanpa ada osilasi serta overshoot 0 % sehingga sistem dapat dikatakan baik dan stabil. Karena Kp dan Ki sama-sama menambah overshoot maka harus disesuaikan dengan Kd dimana dapat mengurangi overshoot serta settling time. . Apabila nilai Kp < Kd dan Ki dinaikkan. Apabila nilai Kp = Kd dan nilai Ki dinaikkan sedikit maka didapatkan grafik yang membaik dengan sedikit osilasi namun masih ditemukan adanya overshoot sehingga sistem belum dikatakan stabil. Untuk pengaruh nilai Ki untuk memperbaiki error steady state tidak begitu signifikan karena sistem sudah membaik dan dari awal final value sudah bernilai 1. (Kondisi 3) d. (Kondisi 2) c. Namun Kd berbeda dengan Kp dan Ki dimana tidak berpengaruh pada error steady state. f. namun nila Kp dinaikkan secara drastic maka didapatkan grafik yang lebih baik dengan waktu rise time yang lebih cepat sehingga mendekati dari kriteria sistem yang dikehendaki.b.