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A –Représentation d’un système automatisé

:

Autre(s) partie(s) commande

Informations
ou consignes
extérieures
Opérateur
………
……….

Partie décrite par le Grafcet

PARTIE
COMMANDE

……………… …………………
……………… …………………
……………….. …………………
PARTIE OPERATIVE
ou Processus à automatiser

1 – Partie commande : elle est en générale composée d’éléments de traitement de
l’information , de mémoires , d’automates programmables et d’ordinateurs . Elle transmet des
ordres aux actionneurs à partir :
- du programme qu’elle contient ,
- des informations reçues par les capteurs .
- des consignes données par l’utilisateurs .
2 – Partie opératives : elle nécessite pour son fonctionnement de l’énergie électrique ou
pneumatique ( air comprimé ) ou hydraulique (huile sous pression ) . Elle comporte en
générale :
- des actionneurs qui transforment l’énergie reçue en énergie utile ( moteur , vérin , lampe .. )
- des capteurs qui transforment les grandeurs physiques liées au fonctionnement en grandeurs
compréhensibles par la partie commande (capteur de position de vitesse, de température etc ..)
B – GRAFCET à Séquence Unique : Machine à dorer les livres
Activité 1 :
1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : dorer_ livres ) et identifier
les éléments de la partie commande / partie opérative :

Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Chariot vers la droite
Chariot vers la gauche
Montée plateau
Descente plateau
Montée grille
Descente grille

Le GRAFCET ~1~ Kaâouana Ismail

sont ……………………… Le GRAFCET ~2~ Kaâouana Ismail .2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue : a – GRAFCET système : b – GRAFCET PO c– GRAFCET PC 0 0 0 11 11 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 7 7 Le Grafcet du point de vue système correspond à un graphe de coordination des tâches décrivant le procédé de manière très générale sans présager des moyens techniques qui sont mis en oeuvre .. chaque particulière pour la de vue est celui du étape n’est suivie que d’une seule partie commande . et  Le Grafcet ( système ou PC ou Po ) est partie opérative mais ne l’ensemble des à ………………. Ce point activées les unes après les autres .. . ………………..et chaque transition n’est tient compte de la validée que par une seule ………………… technologie qui sera . avec la PO . On tient compte que des actions qui Ce GRAFCET PO Ce grafcet PC prend peuvent être observées par toute personne traduit un bon en compte les ……. On réalisateur de PC . Elle ……………………… et est dite ‘’inactive ‘’ si toutes les étapes …………………. . les moins une étape est ………………… . retenue par les La séquence est dite ‘’ active ‘’ si au ………………….. pouvant être …………………………. utilisatrice ou non du système fonctionnement de la ………………………. La séquence est fait référence à aucune échanges de la PC composée d’une ……………. .

L20 2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue : GRAFCET Système : GRAFCET PO GRAFCET PC : Mettre en 0 référence Mettre en 0 Mettre en référence 0 référence 1 1 1 Pa 2 2 Pb 2 Pb 3 4 3 4 3 5 5 4 Po Po Tempori- 6 ser 6 5 7 7 8 8 Pfg... KMP1 (sens gauche) Pfd : fin de course droite malaxeur dans les 2 (2 sens de rotation ) KMp2(sens droite) S2 : 2 briquettes sens S3 : 3 briquettes Ouverture de la trappe …………….. 12M1 + 14M1 L10 .L 10 Pfg. Pi :détecteur infrarouge Entraînement tapis T ………………………… …………… de passage de briquettes Pfg : fin de course gauche Pivotement du ……………………….. ………. Pa : poids liquide A Ouvrir la vanne B ………………………… ……….L 10 Le GRAFCET ~3~ Kaâouana Ismail . Pb : poids liquide A Ouvrir la vanne C ………………………… ………… P0 : poids nul dans C Rotation du malaxeur N ……………………….C – GRAFCET à Séquences simultanées : Système :MALAXEUR Activité 1 : 1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : Malaxeur ) et identifier les éléments de la partie commande / partie opérative : Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs Ouvrir la vanne A ………………………… …….

.. ... Losque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps :ces séquences sont dites ………………………………………………………..... Activité 1 : 1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation :Tremie ) et identifier les éléments de la partie commande / partie opérative : Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs Ouverture trappe A Fermeture trappe A Ouverture trappe B Fermeture trappe B Ouverture trappe C Fermeture trappe C Goulotte vers container1 Goulotte vers container2 Temporisateurs T1 .. S2 et S3 et la ……………....A savoir : Divergence – Convergence en ET : A partir de l’étape 1 active .... Ces trois séquences évoluent de façon ……………..... le franchissement de la transition(1) par la réceptivité R1 = 1 provoque …………….... ..………… de l’étape1 ..………… des trois séquences S1 .. Les étapes 12 .... S2 et S3 .... 2 Action K D – GRAFCET à sélection de séquence : Système : TREMIE DOSEUSE .... 23 et 32 sont des étapes d’attente et de synchronisation des séquences S1 .…………..... Leur activation valide la transition (2) qui sera franchie lorsque R2 = 1 . 1 Action A (1) R1 10 Action B 20 Action E 30 Action H 11 Action C 21 Action F 31 Action I S1 12 Action D 22 Action G 32 S2 S3 Etape 13 23 d'attente (2) R2 .... t1 : t2 et t3 T2 et T3 un bouton de sélection n Le GRAFCET ~4~ Kaâouana Ismail .....

do 1 4 1 4 a1 b1 2 5 2 C.2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les deux points de vue : GRAFCET PO GRAFCET PC 0 0 A.c1. T1 5 T2 c0.bo.do n.ao. c'est-à-dire qu’elles ne peuvent pas êtres :…………………………… 70 c1 c2 Le GRAFCET ~5~ Kaâouana Ismail . par plusieurs ……………………… .bo.a1.B.C+ - n.d0 9 9 A- Sélection de séquence : Une sélection ou un choix d’évolution entre plusieurs séquences se présente comme suit : le choix d’une séquence parmi plusieurs est ……………….t2 3 6 3 6 d1 7 c1 7 T3 b0 .ao. deux évolutions sont possibles : 20 50 a = 1 : ……………………………… b1 b2 a = 1 : ……………………………… . 10 a a A partir de l’étape 10 .c1.t3 8 8 C+ D- c1.. 60 S1 30 S2 a et a sont deux réceptivités …………… .

KD- a0.p.E – Autres structures de GRAFCET : 1 – Reprise de séquence : Système de marquage et de rangement : GRAFCET Système : GRAFCET PO : GRAFCET PC 1 RC RA RD 1 KC.p a0.S Machine en 0 2 référence 2 a1 a1 3 3 a 1 .p.p a 1 .f a1.c 0 .d0.S a0. KA.c 0 .f 5 5 a0.f .c1 2 6 6 7 7 SD d1 8 8 RD d0 Le GRAFCET ~ 35 ~ Kaâouana Ismail .c0.c0.c1 1 4 4 a1.c0.f .c0.d0.

Synchronisation de deux GRAFCET : L’utilisation des mêmes variables d’entrées dans chacun des 2 Grafcet permet de rendre l’évolution X3 X10 de l’un ………………… de l’évolution de l’autre . m Saut des étapes 2 et 3 si …………….. 3 10 Les étapes 4 et 11 ne sont activées que si les a.l'étape 10 est ……………………. plusieurs fois la même a séquence tant que la condition fixée n’est pas 3 Action 3 3 obtenue Action 3 b Reprise de la séquence 2 et 3 par la réceptivité m tant que m ……………………………. 5 12 3 ..Liaisons de deux Grafcet : Chaque étape possède une mémoire lui 3 10 X10 permettant de fournir à la sortie un signal logique X qui peut servir comme X10 réceptivité à une autre étape : L’étape 4 n’est active que lorsque : 4 11 . Le saut d’étape est une …………………… particulière qui permet de ……… des étapes 1 Action1 lorsque les actions associées à ces étapes sont 1 Action1 inutiles à réaliser .X10 a. m 2 Action 2 Action 2 2 m a La reprise de séquence ( ou boucle ) permet au m contraire ………………..X3 étapes ………………………………………………….l’étape 3 ………………………. 4 11 Quelque soit l’évolution de chacun de 2 GRAFCET les étapes 4 et 11 ne peuvent être activées …………………………………………………………… 12 ……………………………………. b 4 Action 3 4 Action 4 2.…………………… 5 Le GRAFCET ~ 36 ~ Kaâouana Ismail .. ET .

. R n+1 Rn-1 : réceptivité n-1 est vraie .………………….l’étape immédiatement suivante soit ………………………………….F – Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET : 1 – Règle générale : Pour qu’une étape soit activée .l’étape immédiatement précédente soit ………………………………………………… . Rn Equation de l’étape : ……………………….………………… . Divergence en ET : . Xn : équation d’activation de l’étape de rang n n Xn-1 : l’étape n-1 est active . .. mn : mémorisation de l’étape n : n+1 Xn 1 : l’étape ( n+1) est non active .…………. ………………………………… Le GRAFCET ~ 37 ~ Kaâouana Ismail .……………….après activation . il faut : . l’étape ………………………………………………………….Divergence en OU : .………. . ..Convergence en ET : 5 R6 R4 R6 4 6 6 R12 R1 10 20 1 R11 R21 R2 11 21 2 ……………………………………..la réceptivité immédiatement précédente soit ………………………. . R n+2 2 – Applications : .…………………. Convergence en OU : 3 15 25 R4 R16 R26 4 16 26 R17 R27 R10 R20 7 10 20 R8 R11 R21 8 11 21 ………………………………… …………………………………… . R n-1 Pour l’étape n : n-1 Equation d’activation : ……………………………….. Equation de désactivation : ………………….

Le GRAFCET ~ 38 ~ Kaâouana Ismail .les capteurs de fin de course du vérin C2 sont l20 et l21 . l 30 Déroulement du cycle : 12M3 La position du repos correspond à : vérin C1 : tige sortie . 14M1 12M1 . C2 14M2 Description : M2 Le système ci-contre représente une presse à dorer les l 20 livres ( écrire le nom du livre en jaune sur la première page presse cartonnée ) . . Le livre est posé manuellement sur le chariot .les capteurs de fin de course du vérin C1 sont l10 et l11 ( actionnés par le chariot ) .déplacement du chariot avec le livre par le vérin C1 jusqu ' au plateau du vérin C3 . . -à la fin de l ' opération de la dorure le vérin C3 fait descendre le chariot donc le livre . Le livre est maintenu en pression contre la presse grâce à un temporisateur qui donne une durée nécessaire à cette phase ( 3s ) .montée du chariot avec le livre par le vérin C3 pour réaliser la dorure de la page cartonnée du livre . Remarques : le déplacement du chariot par C3 n'est pas gêné par le vérin C2 .fermeture de la grille de sécurité par le vérin C2 . . L'action sur je bouton poussoir de départ cycle 14M3 " m " "fait démarrer le cycle suivant : . .les capteurs de fin de course de C3 sont l30 et l 31 C1 l 10 ( l31 est actionné par la chariot ) .un chariot sur lequel on pose le livre .un vérin C3 qui applique le livre contre la presse fixe .le vérin C2 réalise le soulèvement de la grille de protection . Chariot . l 11 . Il est constituée par : l 31 12M2 . M3 Départ cycle On dépose le livre sur le chariot ( position définie par le dessin ) . Le mouvement M1 l 21 de ce chariot est lié à celui du vérin C1 . vérin C3: tige rentrée .le vérin C1 fait avancer le chariot vers la droite et le cycle est terminé . C3 vérin C2 : tige rentrée .

Le GRAFCET ~ 39 ~ Kaâouana Ismail .

Le GRAFCET ~ 40 ~ Kaâouana Ismail .

Le GRAFCET ~ 41 ~ Kaâouana Ismail .