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Título del Proyecto:

Integración y Mejora de un Robot Delta

Cd. Victoria Tamaulipas 9 de Enero, 2018


ÍNDICE

1. Resumen

2. Introducción

3. Descripción de la empresa

3.1. Descripción general de la empresa

3.2. Descripción del(os) departamento(s) en que se realizó la estancia

3.3. Descripción de los procesos en que participó el alumno

4. Actividades realizadas durante la Estancia 1

5. Evaluación de la práctica como experiencia personal

6. Conclusiones

7. Anexos
1. Resumen

La estancia 1 se realizó en la Universidad Politécnica de Victoria, en el departamento de


Ingeniería Mecatrónica del 21 de Noviembre al 22 de Diciembre del presente año. El proyecto
asignado fue la integración y la mejora en el diseño y el funcionamiento de un manipulador delta.
Se montó nuevamente el robot y se rediseñaron las piezas vitales del mismo, las cuales fueron
modeladas en Solidworks, de manera que sus movimientos no se vieran forzados o restringidos.
Así mismo, se hizo una recopilación del software requerido para establecer la comunicación entre
la computadora y el robot. Por último se realizaron pruebas sencillas de funcionamiento para
comprobar la compatibilidad de las nuevas piezas con el manipulador. El software utilizado para
la realización de este proyecto fue Matlab 2013, Solidworks 2015 y Roboplus v1.1.3.0.

2. Introducción

Actualmente en la industria existen muchos tipos de robots, los cuales desde su aparición
en la industria han favorecido enormemente a las empresas ya que realizaban trabajos con una
precisión y velocidad casi inalcanzables para los hombres por largas jornadas, requiriendo apenas
mantenimiento ahorrándoles además una cantidad considerable de tiempo y dinero. La ISO 8373
define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito,
controlado automáticamente y reprogramable. Existen distintos tipos de manipuladores
industriales, entre ellos está el robot paralelo, también conocido como robot delta, que es un
manipulador de cinemática cerrada con tres a cuatro grados de libertad con juntas de tipo rotacional.
Estos robots presentan un desempeño muy bueno en términos de precisión, velocidad, rigidez y
habilidad para manipular grandes cargas. Han sido utilizados en un gran número de aplicaciones,
como la astronomía y la simulación de vuelo y se están volviendo cada vez más populares en el
campo de la industria de maquinarias y herramientas [1]. También existe un proyecto de aplicación
que utiliza in manipulador delta para actividades de impresión en 3-D [2]. Este tipo de robot es con
el que se trabajará a lo largo de este proyecto.

El principal motivo por el cual se decidió realizar la estancia 1 en la Universidad Politécnica


de Victoria fue que el desarrollo de un proyecto exige al practicante aprender y dominar distintas
habilidades como el manejo de software para realizar múltiples tareas con el fin de obtener
resultados.
3. Descripción de la empresa

3.1 Descripción general de la empresa

La Universidad Politécnica de Victoria tiene sus inicios en el año 2006, cuando el 11 de


octubre del mismo año celebró la firma del Convenio de Creación. En 2007 se le otorgó a la
Universidad un predio de casi 229 mil metros cuadrados dentro del Parque Científico y
Tecnológico de Tamaulipas, en 2009 se inició la construcción de la Unidad de Docencia 1.

La universidad inició sus actividades académicas con dos licenciaturas: Ingeniería en


Tecnologías de la Información (ITI) e Ingeniería Mecatrónica (IM). En 2009 se incrementa la oferta
educativa incorporando ingeniería en Tecnologías de Manufactura (ITM) y la Maestría en
Ingeniería. Hoy en día la universidad también cuenta con Ingeniería en Sistemas Automotrices,
Licenciatura en Administración y Gestión de Pequeñas y Medianas Empresas (Lic. Admón. y G.
de PyMES), Maestría en Energías Renovables. Cabe destacar que la universidad en todas las
licenciaturas exige un nivel avanzado de inglés ya que podrá dominar el idioma internacional así
como mejorar su CV.

Hoy en día la Universidad Politécnica de Victoria cuenta con:

 Edificio A: Aquí es donde se encuentran las oficinas administrativas y se imparten las clases
de ITI, IM e ISA.
 Edificio B: Aquí se imparten las clases de Lic. Admón. y G. de PyMES. También se
encuentra la biblioteca al igual que oficinas como vinculación, servicios escolares y CAI
(Centro de Aprendizaje de Idiomas).
 Edificio H: Aquí se encuentran diferentes talleres, entre ellos el taller de electrónica, de
diseño mecatrónico, automatización, maquinado, soldadura, etc. También se encuentran las
oficinas de los doctores de tiempo completo.
 Edificio I: Aquí se encuentran talleres y se imparten las clases de ITM, así como las clases
de maestría.
 Cafetería: Es un amplio lugar dónde los alumnos pueden disfrutar de su tiempo libre, así
como convivir y almorzar.
 Canchas de fútbol y basquetbol: Aquí los alumnos y maestros realizan partidos amistosos.
 Oficinas de cultura y deporte: Aquí se organizan los eventos sociales y se preparan los
equipos que representan a nuestra universidad en diferentes competencias.

Estacionamiento: La universidad cuenta con un amplio estacionamiento para todos los maestros,
personal administrativo y alumnos.

Modelo Educativo

En el modelo educativo de las universidades politécnicas se plantea la formación profesional


basada en competencias, la cual presenta características diferentes a la formación tradicional, que
se manifiestan en el diseño curricular, en la forma de conducir el proceso de enseñanza-aprendizaje
mediante el uso de estrategias y técnicas didácticas diversas, y en la evaluación de los aprendizajes.

Con base en los antecedentes y consideraciones anteriores, se establecen las siguientes


características del modelo educativo de las universidades politécnicas [3]:

A. Programas educativos pertinentes.

B. Diseño curricular basado en competencias.

C. Proceso de enseñanza-aprendizaje significativo.

D. Diversidad de estrategias de enseñanza y de aprendizaje.

E. Materiales didácticos orientadores de alumnos y profesores.

F. Mecanismos efectivos de evaluación de los aprendizajes.

G. Profesores competentes en generar y aplicar el conocimiento, y en facilitar el aprendizaje de


los alumnos

H. Sistemas de asesoría y tutoría.

I. Gestión institucional para la mejora continua.

Los valores que rigen a la Universidad Politécnica de Victoria son: RESPETO, LEALTAD,
RESPONSABILIDAD E INTEGRIDAD.
Misión

Formar profesionales altamente calificados, con sentido humano y reconocida capacidad


científico-tecnológica, que participen en la solución de problemas de alto impacto y contribuyan al
progreso de México [4].

Visión

Ser una institución de educación superior reconocida nacional e internacionalmente por el


excelente desempeño profesional de sus egresados, la capacidad y compromisos de su capital
humano, la calidad y pertinencia de sus programas educativos y su aportación científico-
tecnológica al progreso de Tamaulipas y de México [4].

Política de calidad

Somos una institución de educación superior comprometida con la formación de


profesionistas competentes, que contribuye al desarrollo científico-tecnológico de la región a través
de programas académicos acreditados y de la mejora continua de los procesos institucionales.

Atributos institucionales

Algunos de los atributos institucionales que caracterizan a la Universidad Politécnica de


Victoria son:

1. Oferta educativa con programas educativos pertinentes en la región y únicos en las IES
públicas, mismos que están a la vanguardia del conocimiento en las TIC´s, así como en la
innovación tecnológica.
2. Alto nivel de habilitación de la planta docente de tiempo completo, mayormente sustentada
en la investigación y el desarrollo tecnológico, con algunos profesores incorporados al
Sistema Nacional de Investigadores (SNI).
3. Grado de habilitación de los profesores de asignatura con posgrado.
4. Desarrollo de proyectos de investigación de impacto social.
5. Se cuenta con un equipo de tecnología de punta para ofrecer la educación a distancia, que
se imparte en tres municipios del estado y permite recibir y ofertas diplomados, cursos y
conferencias, ello favorece el intercambio académico y la cooperación en investigación con
otras IES y centros de investigación.
Es una institución referente de calidad en temas de su especialidad, sus egresados son
reconocidos por su formación y capacidad, cuenta con un programa sólido de seguimiento de
egresados, una bolsa de trabajo en convenio y una incubadora de empresas [4].

La matrícula es de aproximadamente mil 300 alumnos y hay una relación de 1 PTC por
cada 30 alumnos y 2 profesores de asignatura por cada PTC. Se cuenta con suficiente personal
docente y administrativo y es permanentemente capacitado para desempeñar funciones de su
competencia [4].

Cuenta con convenios de colaboración con instituciones internacionales con experiencia en


movilidad e intercambio académico estudiantil y de profesores [4].

3.2 Descripción del departamento en que se desarrolló la estancia

La estancia 1 se realizó en el departamento de Ingeniería Mecatrónica, éste se encarga de


ajustar horarios, de la administración de proyectos, investigaciones y exposiciones de dicha carrera.
El departamento está conformado por diferentes profesores con grado doctoral y grado de maestría,
todos altamente calificados. Éste es fundamental en la universidad debido a la alta demanda de la
carrera, además que todos los profesores pueden ayudar y guiar a los alumnos en diversas
situaciones. El departamento está a cargo del Dr. Yahir Hernández quien además de ser un
especialista en el área, es un excelente profesor, buscando siempre impulsar a sus alumnos a la
excelencia.

3.3 Descripción de los procesos en que participó el Alumno

Para comenzar a trabajar en la integración del manipulador delta, en primer lugar, se debe
solicitar permiso al jefe o encargado del taller de maquinado, que es en donde éste se encuentra
almacenado, para así poder trasladarlo a un área mejor acondicionada y poder trabajar en él. Una
vez solicitado el permiso y que éste sea autorizado, se procede con el traslado, el cual puede ser
realizado por un equipo de dos personas como mínimo sin la ayuda de maquinaria de carga. Hecho
esto y ya con el robot a total disposición, se realiza un diagnóstico riguroso a todas y cada una de
las partes que conforman la estructura de éste, teniendo especial atención a los dispositivos
electrónicos y a las piezas que pudieran presentar mayores señales de desgaste o que se dañen con
mayor frecuencia, ya que el más mínimo fallo o ruptura en éstas puede significar un gran problema
en la ejecución de las actividades del robot. El diagnóstico del robot lleva consigo llenar un registro
donde se señale cada observación pertinente que se haga durante este proceso y que amerite
atención del equipo, como pueden ser piezas faltantes, dañadas o propensas a sufrir alguna ruptura
que represente un riesgo para la ejecución normal de las actividades del manipulador.

Con base en los resultados del diagnóstico inicial, se procede a elaborar un plan de acción.
Este plan consiste principalmente en juntar las observaciones señaladas en el registro y, partiendo
de éstas, elaborar una lista de actividades a realizar, las cuales se organizan según su prioridad y
urgencia, tomando en cuenta que algunas de estas actividades pueden depender de otras, como por
ejemplo, para rediseñar una pieza que no cumple con las características requeridas por el tipo de
trabajo que realizará el robot primero se deben medir las dimensiones de los componentes donde
ésta será colocada. La lista de actividades está sujeta a cambios en todo momento, puesto que
durante su ejecución pueden presentarse nuevas necesidades que deberán ser atendidas antes de
poder continuar con el proceso principal.

Una vez hecho el plan de acción se procede a la etapa de ejecución. Para este paso lo primero
que se debe considerar son los recursos que se utilizarán para realizar cada una de las actividades
de la lista, tales como materia prima, herramientas y servicios que pudieran ser requeridos. Después
se verifica el tiempo disponible y se administra de manera que cada una de las actividades cuente
con el tiempo suficiente para llevar a cabo su realización, contemplando en todo momento posibles
contratiempos que pudieran afectar de manera directa al desarrollo de dicha actividad. Y por
último, realizar diagnósticos y pruebas de funcionamiento en busca de fallos ocasionados por
omisiones a la hora de realizar las actividades del plan, para encontrar áreas que puedan ser
optimizadas o para comprobar que el plan ha sido ejecutado con éxito.

En algunos casos el cumplimiento de las actividades del plan de acción requiere del uso de
servicios externos, tales como impresiones en 3-D, las cuales se solicitan a terceros, por lo que este
tipo de costos deben ser considerados en el presupuesto asignado para el proyecto.

Los desechos que se generan por las piezas impresas que no cumplen con las características
requeridas por el proyecto, así como la rebaba de las piezas que son aceptadas, son tratados por el
taller de maquinado, evitando en la medida de lo posible que éstos generen contaminación al medio
ambiente.
4. Actividades realizadas durante la Estancia

A continuación se describen a detalle las actividades realizadas durante la Estancia

1. Diagnóstico.

En primer lugar, se realizó un diagnóstico superficial al robot manipulador, con la finalidad


de conocer su estructura y funcionamiento. Al llevar a cabo la inspección se observó que una de
las piezas de soporte no estaba acoplada al cuerpo del robot y que para integrarla se requerían de
más componentes, los cuales no se encontraban presentes. Se optó por preguntar al encargado del
taller de maquinado, que era donde se encontraba el manipulador, por las piezas faltantes, las cuales
fueron entregadas posteriormente.

2. Descripción de los componentes.

Los componentes que conformaban la parte electrónica del robot delta eran principalmente
tres motores Dynamixel modelo MX-64, con un control PID y un peso de 135g, con capacidad de
girar hasta 360° y un torque de 6.0N a 12V, Un dispositivo USB2Dynamixel, el cual permite la
comunicación entre los motores Dynamixel y la computadora. También se incluye un dispositivo
llamado SMPS2Dynamiel, el cual alimenta a los motores con la ayuda de una fuente de 12V. Otro
componente importante incluido es un Arduino Due, cuya función es la de enviar una señal para
activar y desactivar un electroimán utilizado en actividades de pick and place.

En la parte mecánica nos encontramos con tres piezas de acrílico, que iban unidas a los
servomotores y servían para sostener los tubos de carbono, que al mismo tiempo sujetaban un
centroide, en el cual iba colocado el electroimán, para funciones de pick and place, o un marcador,
para el seguimiento de trayectorias.

3. Preparación de software.

Los programas que fueron necesarios para la realización de este proyecto fueron: Matlab
en su versión 2013 y Roboplus, en su versión 1.1.3.0. Para poder realizar un enlace entre el software
Matlab y los motores Dynamixel se debían integrar las librerías adecuadas, las cuales estaban
incluidas en el paquete de archivos del robot delta.

Al intentar ejecutar el programa de seguimiento de trayectorias se encontró un error, el cual,


para ser solucionado, requería del compilador Windows SDK 7, el cual sólo estaba disponible para
el sistema operativo Windows 7, por lo que se requirió de una computadora que tuviera instalado
dicho sistema operativo. Una vez resuelto el problema de hardware, se procedió a ejecutar el
programa de seguimiento de trayectorias en el robot delta.

4. Armado del robot y pruebas de desempeño.

Una vez que se verificó el correcto funcionamiento de los servomotores mediante la


respuesta al programa ejecutado en MatLab, se procedió con el armado total del manipulador,
colocando los tubos de carbono y el centroide.

Al ejecutar nuevamente el seguimiento de trayectorias se observó que las piezas que


funcionaban como unión entre los tubos de carbono y el resto de la estructura del robot restringían
los movimientos de éste, por lo que se decidió desechar estas piezas e imprimir piezas de
reemplazo, utilizando un diseño anterior, el cual permitiría al manipulador lograr un mejor
desempeño.

5. Rediseño e impresión de piezas.

En primer lugar se optó por imprimir los modelos que se encontraban presentes en la
carpeta de archivos incluida con el robot delta. Para esto se contactó con una empresa local de
impresiones 3D, y se hizo una cotización para las 24 piezas que se requerían en total. Una vez
conocidos los precios, se solicitó a la empresa una muestra de dos piezas para así conocer la calidad
y el material con que éstas serían modeladas.

Al recibir la muestra se observó que las piezas no cumplían con las características
requeridas, sus dimensiones eran menores a las que debían ser. Como solución y dado que los
modelos de las piezas se encontraban en formato STL se volvieron a modelar las piezas desde cero,
partiendo del mismo diseño y considerando las dimensiones que éstas debían tener para acoplarse
debidamente al robot. Una vez modeladas, se solicitó una segunda muestra a la empresa, la cual
fue entregada con errores de impresión, por lo que se hizo una nueva solicitud de muestras, la cual
fue entregada cumpliendo satisfactoriamente con las características requeridas.

6. Integración y pruebas.

Una vez que las piezas cumplían con los requerimientos, se hizo el pedido por las 22
restantes que se necesitaban para armar completamente el robot. Al día siguiente se contactó con
la empresa, recibiendo la noticia de que las piezas no podrían ser impresas. Debido a esto se
empezaron a buscar otras opciones de empresas donde se pudiera realizar el mismo trabajo a un
costo similar, hasta que se contactó con una empresa que cumplía con los requisitos a un precio
ligeramente superior. Por la falta de tiempo y la urgencia de las piezas, se optó por acelerar el
proceso de impresión, reduciendo la calidad de éstas, de manera que fueran entregadas al día
siguiente.

Ya con las piezas, se inició el proceso de armado del manipulador. La reducción en la


calidad de impresión de las piezas causó que algunas de éstas se rompieran al ser utilizadas por el
manipulador. Este problema fue resuelto uniendo las rupturas y reforzando los puntos vulnerables
de las piezas con pegamento.

Debido a la gravedad de las rupturas de algunas piezas, solo se pudieron utilizar 6 de los 12
pares de uniones que se habían previsto, ya que estos eran suficientes para realizar pruebas que
mostrarían la compatibilidad de las nuevas piezas con el manipulador. Para esto se acopló un
marcador en el centroide del robot y se cargó el programa de seguimiento de trayectorias,
ejecutando con éxito el trazado de un círculo en una cartulina. La conclusión obtenida de esta
prueba fue que las piezas se desenvolvían correctamente en el manipulador, permitiéndole al
mismo tiempo realizar sus actividades, obteniendo como producto final un robot manipulador
paralelo totalmente funcional.
5. Evaluación de la práctica como experiencia personal

Siempre he creído que las preguntas ¿Por qué? Y ¿Para qué? son una parte fundamental
cuando se está estudiando, y las preguntas obtienen respuesta mediante la investigación y la
práctica, estas dos se necesitan y justifican mutuamente. La teoría brinda los fundamentos de
cualquier conocimiento al que se está enfocando, es parte esencial del aprendizaje por
competencias (conceptual, procedimental y actitudinal) y la práctica pone a prueba los
conocimientos, es prueba y error, siempre buscar mejorar en los procesos. Además a estas dos se
le suma la actitud, siempre con disposición de aprender y mejorar cada día.

Después de investigar sobre diferentes empresas, decidí realizar mi estancia en la


universidad, cuando me platicaron sobre el proyecto pensé que sería una buena oportunidad para
conocer sobre la robótica y las diferentes áreas que abarca, como por ejemplo: la programación, el
diseño, etc. Además de que ir a la universidad era más accesible.

En la estancia se utilizaron diferentes programas de los que había escuchado antes, pero que
nunca había utilizado, como las famosas herramientas de software “Matlab” y “Solidworks” que
sin duda alguna son indispensables en nuestra carrera.

La realización de este proyecto me sirvió como crecimiento personal y académico, porque


se tuvo a cargo la responsabilidad de un proyecto que posteriormente será usado para exposiciones.
Pienso y afirmo que la universidad tiene mucho potencial para desarrollar proyectos de un gran
impacto científico y social, el mes de estancias definitivamente fue aprovechado al máximo.

6 Conclusiones

La Estancia 1 ha sido una experiencia muy gratificante, pues se dio un vistazo a la


experiencia de colaborar en una empresa de manera profesional, aprendiendo a trabajar bajo un
régimen de tiempo preestablecido, desarrollando habilidades organizacionales y de trabajo en
equipo. Pero el mayor aporte fue la introducción a las funciones básicas del software MatLab y
Solidworks, los cuales representan una herramienta muy útil que será necesaria en el futuro. La
Universidad Politécnica de Victoria fue la mejor opción para realizar la Estancia debido a que ésta
cuenta con proyectos que ponen a prueba las habilidades del alumno y exigen el conocimiento de
nuevas ramas de la investigación, así como el desarrollo de nuevas competencias.
7. Anexos

Figura 1: Condiciones iniciales del Robot Delta. Figura 2: Robot armado con piezas
incompatibles

Figura 3: Piezas diseñadas en Solidworks para


impresión

Figura 4: Robot Delta ensamblado


utilizando las piezas impresas.
BITACORA DE LA ESTANCIA

Bitácora semanal del 21 al 24 de Noviembre de 2017


ACTIVIDADES REALIZADAS:
En primer lugar, se hizo un diagnóstico al robot delta con la finalidad de conocer su estructura,
funcionamiento y los componentes que lo conformaban. Se observó que algunas piezas de éste ha-
bían sido desmontadas y almacenadas, así que se procedió a localizarlas y una vez se obtuvieron,
fueron reinstaladas al cuerpo del manipulador. De la misma manera, mediante el diagnóstico se ve-
rificó que todos los dispositivos indicados en el manual incluido con el robot estuvieran presentes
en el mismo. Los servomotores utilizados en este proyecto son marca Dynamixel modelo MX-64
con un control PID, un peso de 135g, con capacidad de girar hasta 360° y un torque de 6.0N a 12V.
Se comprobó también que las piezas se encontraran fijas en el robot, puesto que al haber pasado
mucho tiempo desde su última exposición, algunas de sus piezas eran propensas a salirse de su lu-
gar cuando el manipulador se encontrara en movimiento.

ACTIVIDADES PENDIENTES:
Realizar un análisis de operación de los motores para conocer los ángulos con los que éstos traba-
jan y las características de operación de los mismos.

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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL ____
FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA

Bitácora semanal del 27 de Noviembre al 1 de Diciembre de 2017


ACTIVIDADES REALIZADAS:
Una vez instalado el robot con todos sus componentes, nos dirigimos al área de software. Para ve-
rificar el buen funcionamiento de los motores se utilizó el software RoboPlus versión 1.1.3.0, se
alimentaron con una fuente de 12V y se conectaron a la computadora mediante un dispositivo usb
llamado USB2Dynamixel, el cual permite la comunicación entre el motor y RoboPlus. Como resul-
tado se logró verificar que los motores se encontraban en un estado óptimo para su operación, así
como las condiciones con las que trabajarían en este proyecto.
Para realizar pruebas de operación del robot se utilizó el software Matlab, en el que se cargaron las
librerías de Dynamixel por medio de la opción “Add path” y seleccionando las carpetas “bin” e
“import”, que están incluidas en la carpeta “librerías MatLab” en la carpeta del proyecto. Para la
realización exitosa de este paso, se requirió trabajar en el sistema operativo Windows 7, e instalar
el complemento Windows SDK 7.1, desmarcando durante la instalación de sus componentes Visual
C++ Red 2010 y Windows compiler, para después descargarlos e instalarlos de manera indepen-
independiente desde la página oficial de Microsoft. Una vez instalado, ejecutamos en la ventana de
comandos la instrucción “mex –setup” para verificar que el compilador se encontraba instalado.
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Realizar pruebas de operación del robot delta para comprobar su buen funcionamiento y optimizar
sus actividades.
Calibración de la cámara para realizar actividades de Pick and Place.

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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL ____
FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA

Bitácora semanal del 4 al 8 de Diciembre


ACTIVIDADES REALIZADAS:
Al momento de ejecutar el programa de prueba de movimiento de los motores con el robot delta
para realizar un examen de operación, se observó que el movimiento de éste estaba siendo restrin-
gido debido al diseño de las piezas que unían sus componentes, por lo que los motores y algunas de
sus partes estaban siendo forzados al tratar de moverse a las posiciones indicadas por el programa.
Se optó por regresar a un diseño anterior, que venía incluido en el paquete de archivos del robot
delta, pero al imprimir las piezas que se necesitaban surgió un problema con las dimensiones de
estas, pues estaban a una escala mucho menor que la necesaria.
Para solucionar esto se comenzó con el diseño de nuevas piezas con base en este diseño, tomando
como referencia medidas hechas con un vernier digital.

ACTIVIDADES PENDIENTES:
Impresión en 3D de una muestra de las piezas para su integración en el robot delta y corregir
errores que éstas puedan presentar.
Acoplar las piezas impresas y realizar pruebas de esfuerzos para verificar su correcto funciona-
miento, y en caso de fallo, seguir con el rediseño.

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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA

Bitácora semanal del 11 al 15 de Diciembre de 2017


ACTIVIDADES REALIZADAS:
Para el diseño de las piezas que servirían de unión en las extensiones del robot delta, se utilizó el
software SolidWorks 2013 x64 Edition, tomando como referencia un diseño anterior y medidas
obtenidas mediante un vernier o pie de rey. Las piezas diseñadas fueron enviadas a un tercero para
su impresión, ya que la impresora de la universidad no estaba disponible debido a que no contaba
con material para fabricarlas.

Al recibir las piezas, se observaron detalles en cuanto a las medidas, pues algunas de éstas no
estaban de acuerdo a las especificadas en el diseño, como solución, las piezas fueron rediseñadas
dejando una tolerancia en las medidas para evitar este error.

Una vez recibidas pudimos comprobar que el error ya no estaba presente, así que sólo resta esperar
las 22 restantes, para así proceder al armado y encendido del robot delta

ACTIVIDADES PENDIENTES:
Recibir el resto de las piezas para ensamblar completamente el robot delta.
Cargar el robot con el programa y correrlo.

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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO
[1] Merlet, J. P. (2006). Parallel Robots. Springer Science+Business Editorial.

[2] Johann Rocholl (6 Feb 2012). "Rostock (delta robot 3D printer)". Recuperado de:
https://www.thingiverse.com/thing:17175
http://reprap.org/wiki/Rostock

[3] Coordinación de Universidades Politécnicas. (Noviembre 08, 2005). MODELO EDUCATIVO DEL
SUBSISTEMA DE UNIVERSIDADES POLITÉCNICAS. Recuperado de:
http://www.upvictoria.edu.mx/upv/docs/nuestra_universidad/modelo_educativo_unipols.pdf

[4] Universidad Politécnica de Victoria. (Febrero, 2013). Plan de Desarrollo Institucional 2013-2020.
Recuperado de: http://www.upvictoria.edu.mx/pdi/