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Considerando el punto base A en un instante determinado como punto de velocidad


cero, se puede localizar la velocidad de cualquier punto B ubicado en el cuerpo
rígido.

Cuando el cuerpo presenta un movimiento de plano


general el punto A seleccionado se denomina centro
instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el
eje instantáneo de velocidad cero.

Este eje siempre es perpendicular al plano de


movimiento, y la intersección de éste con el plano
define la ubicación del CI.

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Como A coincide con CI, el punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI
en una trayectoria circular.

Debido al movimiento circular la dirección de 𝑉𝐵 siempre debe ser perpendicular


a 𝑟𝐵/𝐶𝐼 .

La magnitud de 𝑉𝐵 es simplemente:

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 LOCALIZACIÓN DEL CI
Partiendo del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es
perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto,
tenemos:

 Cuando se conocen la velocidad 𝑉𝐴 de un punto


A y la velocidad angular ω del cuerpo:

En este caso CI se encuentra trazando la


perpendicular desde 𝑉𝐴 hasta coincidir con la
centroda (el lugar geométrico de los puntos que
definen la ubicación del CI durante el movimiento
del cuerpo).

La distancia desde A hasta CI se obtiene con:

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 LOCALIZACIÓN DEL CI
Partiendo del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es
perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto,
tenemos:

 Cuando se conocen las líneas de acción de dos


velocidades no paralelas 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 :

En este caso CI se determina por intersección de


los segmentos perpendiculares que salen desde
los puntos A y B.

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 LOCALIZACIÓN DEL CI
Partiendo del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es
perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto, tenemos:

 Cuando se conocen la magnitud y


dirección de dos velocidades
paralelas 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 :

En este caso CI se determina por


medio de triángulos proporcionales.

Donde:

d es una distancia conocida.

R.C. HIBBELER, DINÁMICA, 12 edición 16.5. Análisis de movimiento relativo: velocidad


& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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Como las direcciones de las velocidades de sus
extremos A y B son conocidas, el CI se localiza
momentáneamente como se muestra en la figura.
En este instante la tabla girará momentáneamente
alrededor de este punto.

Nota 1: El punto seleccionado como el centro


instantáneo de velocidad cero del cuerpo sólo puede ser
utilizado en el instante considerado ya que el cuerpo
cambia de posición a cada instante.

Nota 2: Aun cuando el CI puede ser utilizado para determinar la velocidad de cualquier punto de
un cuerpo, por lo general no tiene aceleración cero por lo tanto no se le debe utilizar para
determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.

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Solución (a):

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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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Solución (b):

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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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& 16.6. Centro instantáneo de velocidad cero
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