You are on page 1of 53

BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

AUTOMAÇÃO

ALEXANDRE OLIVEIRA DA SILVA


VINÍCIUS MELO DE SALES

DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLADOR FEEDBACK


ADAPTATIVO PARA POSICIONAMENTO DE UMA ANTENA
PARABÓLICA RECEPTORA

CAMPOS DOS GOYTACAZES/RJ


2016
ALEXANDRE OLIVEIRA DA SILVA
VINÍCIUS MELO DE SALES

DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLADOR FEEDBACK


ADAPTATIVO PARA POSICIONAMENTO DE UMA ANTENA
PARABÓLICA RECEPTORA

Trabalho de conclusão de curso


apresentado ao Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia
Fluminense como requisito parcial
para conclusão do curso de
Bacharelado em Engenharia de
Controle e Automação.
Orientador: Prof. MSc. Edson Simões
dos Santos.

CAMPOS DOS GOYTACAZES/RJ


2016
ALEXANDRE OLIVEIRA DA SILVA
VINÍCIUS MELO DE SALES

DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLADOR FEEDBACK


ADAPTATIVO PARA POSICIONAMENTO DE UMA ANTENA
PARABÓLICA RECEPTORA

Trabalho de conclusão de curso


apresentado ao Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia
Fluminense como requisito parcial
para conclusão do curso de
Bacharelado em Engenharia de
Controle e Automação.

Aprovada em ____ de ___________________ de 2016.


Banca Avaliadora:

_____________________________________________
Prof. MSc. Edson Simões dos Santos (orientador)
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos

_____________________________________________
Prof. DSc. Rogerio Atem de Carvalho
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos

_____________________________________________
Prof. DSc. William da Silva Vianna
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
AGRADECIMENTOS

Agradecemos a Deus por nos permitir completar mais uma etapa de nossas vidas, nos
dando sabedoria e força para prosseguirmos em meio às dificuldades enfrentadas durante essa
caminhada.
Aos nossos pais, que tanto nos apoiaram na busca do estudo e conhecimento e na nossa
escolha por essa profissão.
À Edson, nosso orientador e professor, que tanto nos ajudou com sua competência,
paciência e apoio em todos os momentos desse percurso.
A todos nossos familiares que nos apoiaram direta e indiretamente, nos incentivando no
desenvolvimento deste trabalho tão significativo na nossa formação acadêmica.
RESUMO

O trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema automatizado para o posicionamento de


uma antena parabólica de acordo com coordenadas de um satélite. Um protótipo foi construído
em menores dimensões e um sistema computacional foi implementado para controlar a azimute
e a elevação da antena. O sistema executa o posicionamento da antena através de dois motores
de corrente contínua, e a posição da antena é determinada através dos sensores de posição do
tipo encoder incremental e potenciômetros acoplados na estrutura da mesma. A interface com
o usuário foi feita através do software Matlab Simulink, de modo que é possível alterar
manualmente as variáveis de posição, e acompanhar a leitura das mesmas. Esta técnica de
simulação, que consiste na construção da planta real e simulação com software é chamada
Hardware-in-the-Loop (HIL) que possibilita a investigação de estratégias que futuramente
poderão ser aplicadas no sistema real. A estratégia feedback foi utilizada para o controle, através
de um controlador de ganho agendado do tipo PID. Após a construção e aplicação da estratégia
de controle, foram realizados testes para verificação e validação do sistema. Os resultados
foram satisfatórios para o controle das duas coordenadas da antena, apresentando sobressinal
máximo de 0.5 graus e erro em regime permanente de 0.05 graus.

PALAVRAS-CHAVE: Protótipo; Satélites; Antenas Parabólicas; Azimute; Elevação;


Hardware-in-the-Loop; Controlador Feedback; PID.
ABSTRACT

The project consists of the development of an automatized system for the positioning of a
parabolic antenna according to the coordinates of a satellite. A prototype was built in smaller
proportions and a computational system was implemented to control the azimuth and elevation
of the antenna. The system executes the positioning of the antenna through two direct current
motors, and the position is determined by the incremental encoder type of position sensor and
potentiometers coupled in its structure. The usuary interface can be done through a computer
software, Matlab Simulink, in a way that is possible to manually set the position variables, and
acquire their readings too. This simulation technique, which consists in the building of the real
system with software simulation, is called Hardware-in-the-Loop (HIL), which enables the
investigation of the strategies that could be applied in the real system. The control strategy used
was feedback, through a PID type booked gain controller. After the construction and control
strategy application, tests were done for analysis and validation of the system. The results were
satisfactories for the control of the two coordinates of the antenna, presenting overshoot of 0.5
degrees and 0.05 degrees of steady state error.

KEY-WORDS: Prototype; Satellites; Parabolic Antennas; Azimuth; Elevation; Hardware-in-


the-Loop; Feedback Controller; PID.
LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Reflexão dos raios na antena parabólica. ................................................................. 17


Figura 2: Exemplo de uma Simulação do tipo HIL. ............................................................... 18
Figura 3: Diagrama de Blocos com estratégia de controle por realimentação negativa
(feedback). ................................................................................................................................ 19
Figura 4: Diagrama de Blocos representativo de uma Planta com Controlador PID paralelo.
.................................................................................................................................................. 20
Figura 5: Placa Arduino Uno. ................................................................................................. 24
Figura 6: Placa Arduino MEGA 2560..................................................................................... 24
Figura 7: Placa Controladora de Motores Pololu VNH5019. ................................................. 26
Figura 8: Motor CC com Caixa de Redução e Encoder Aslong JGY-370B ........................... 27
Figura 9: Esquema de ligações elétricas do motor e encoder. ................................................ 27
Figura 10: Defasagem de 90º dos pulsos do Encoder ............................................................. 28
Figura 11: Potenciômetro Utilizado para Medição do Deslocamento Angular da Base. ........ 29
Figura 12: Potenciômetro Utilizado para Medição do Deslocamento Angular do Prato. ....... 29
Figura 13: Visão geral do projeto. ........................................................................................... 31
Figura 14: a) Suporte giratório. b) Base de madeira ............................................................... 32
Figura 15: Detalhe da Engrenagem da Base Giratória com o Potenciômetro. ........................ 33
Figura 16: Detalhe do Acoplamento do motor ao eixo da base giratória. ............................... 33
Figura 17: Eixo desenvolvido para o movimento da elevação................................................ 34
Figura 18: Fixação do eixo do motor ao eixo de elevação. ..................................................... 34
Figura 19: Fixação do potenciômetro ao eixo. ........................................................................ 35
Figura 20: Contrapeso instalado no Prato da Antena. ............................................................. 35
Figura 21: Detalhe do eletroduto utilizado.............................................................................. 36
Figura 22: Protótipo da Antena finalizado. ............................................................................. 36
Figura 23: Biblioteca Arduino I/O no Simulink. .................................................................... 37
Figura 24: Blocos de Comunicação e Processamento. ............................................................ 38
Figura 25: Habilitação de movimento dos motores. ............................................................... 38
Figura 26: Interface Básica para movimentação horizontal (Azimute). ................................. 39
Figura 27: Interface Básica para movimentação vertical (Elevação). ..................................... 40
Figura 28: Interface de leitura e conversão dos valores do Encoder. ...................................... 41
Figura 29: Leitura dos valores do potenciômetro.................................................................... 41
Figura 30: Controle da posição do Azimute. .......................................................................... 42
Figura 31: Estrutura PID Azimute. ......................................................................................... 43
Figura 32: Ganho Proporcional. .............................................................................................. 44
Figura 33: Ganho Integrativo .................................................................................................. 44
Figura 34: Ganho Derivativo. ................................................................................................. 45
Figura 35: Controle da posição da Elevação. .......................................................................... 45
Figura 36: Estrutura PID Elevação. ........................................................................................ 46
Figura 37: Interface de Controle Geral ................................................................................... 47
Figura 38: Resposta do sistema à uma entrada de 90º para o Azimute. .................................. 48
Figura 39: Resposta do sistema às entradas de 30 e 45º para a Elevação. .............................. 49
LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Dados para os testes com entradas em Degrau. ....................................................... 49


LISTA DE SIGLAS

CC - Corrente Contínua
HIL - Hardware-In-the-Loop
I/O - Input/Output
Kb - Kilobyte
Kd - Ganho derivativo
Ki - Ganho integrativo
Kp - Ganho proporcional
PID - Proporcional, Integral e Derivativo
PWM - Pulse Width Modulation
RNA - Redes Neurais Artificiais
USB - Universal Serial Bus
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 12

1.1 Objetivos............................................................................................................................. 13
1.1.1 Objetivo Geral .............................................................................................................. 13
1.1.2 Objetivos Específicos .................................................................................................. 13

1.2 Justificativa ......................................................................................................................... 14

1.3 Organização e Disposição dos Capítulos ........................................................................... 14

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ........................................................................................ 16

2.1 Antenas Parabólicas ............................................................................................................ 16

2.2 Hardware-In-the-Loop ........................................................................................................ 17

2.3 Controle feedback ............................................................................................................... 19

2.4 Controle PID ....................................................................................................................... 19

2.5 Ganho Programado ............................................................................................................. 20

3 MÉTODOS E FERRAMENTAS .......................................................................................... 22

3.1 Plataforma Arduino ............................................................................................................ 22


3.1.1 Portas Analógicas e Digitais ........................................................................................ 24
3.1.2 Modulação por Largura de Pulso - PWM (Pulse Width Modulation) ......................... 25

3.2 Placa Shield Controladora de Motores Pololu.................................................................... 25

3.3 Motor de Corrente Contínua com Caixa de Redução e Encoder ........................................ 26


3.3.1 Encoder do Motor de Corrente Contínua ..................................................................... 28

3.4 Potenciômetros ................................................................................................................... 29

3.5 Simulink ............................................................................................................................. 30

4 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO DA ANTENA E CONTROLADOR


FEEDBACK ............................................................................................................................. 31

4.1 Visão Geral ......................................................................................................................... 31

4.2 Elaboração da Parte Física .................................................................................................. 32


4.3 Desenvolvimento da Programação ..................................................................................... 37
4.3.1 Sincronização do Arduino com o Simulink ................................................................. 37
4.3.2 Projeto do Sistema de Controle ................................................................................... 37

4.4 Resultados........................................................................................................................... 47

5 CONSIDERAÇÕES FINAIS ................................................................................................ 50

5.1 Conclusão ........................................................................................................................... 50

5.2 Dificuldades Encontradas ................................................................................................... 51

5.3 Sugestões para trabalhos futuros ........................................................................................ 51

6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................. 52


12

1 INTRODUÇÃO

Os meios de comunicação desempenham um papel fundamental no desenvolvimento da


civilização moderna. Muitos segmentos da sociedade utilizam esse recurso para uma difusão
rápida e eficiente de informações. A comunicação via satélite tem se apresentado como uma
solução eficaz para a comunicação entre pontos distantes entre si, uma vez que a cobertura dos
satélites geoestacionários (satélites que quando estão em órbita, se movimentam com a mesma
velocidade angular da Terra) existentes alcança quilômetros de extensão (HA,1986).
A demanda de se controlar uma antena dentro de um sistema de telecomunicações tem
se tornado constante. A capacidade de rastreamento de satélites e a comunicação entre dois
pontos sendo um deles móvel tem justificado tais esforços.
A utilização de sistemas de controle viabiliza o conhecimento dos sistemas da vida real,
de modo que possam ser modelados, possibilitando o controle do seu funcionamento. Um
sistema de controle pode ser descrito como uma interligação de componentes que formam uma
configuração de modo a produzir uma resposta desejada desse sistema.
A engenharia de controle clássica é baseada nos fundamentos da teoria da
retroalimentação e na análise de sistemas lineares, por isso, frequentemente não está limitada a
qualquer um dos ramos da engenharia, mas é igualmente aplicável a várias áreas da mesma. O
uso da retroalimentação nos sistemas de controle permitiu o desenvolvimento do chamado
controle automático, onde o uso de um sinal retroalimentado no sistema associado a uma
medida do sinal de saída, permite manter uma relação entre a saída e a entrada do sistema a fim
de controlar o processo (BOLTON, 1995; DORF; BISHOP, 2004).
O sistema de controle visa manter a variável controlada no valor especificado,
comparando o valor da variável medida, ou a condição a controlar, com o valor desejado (set
point), e fazendo as correções em função do desvio existente entre estes dois valores, sem a
necessidade de intervenção do operador (BEGA et al, 2006). Quanto mais complexo o sistema
maior será a exigência de um bom controlador, pois alguns destes exigem rápidas correções no
menor desvio possível. Um exemplo destes sistemas é a recepção de dados de satélites de baixa
altitude pelas antenas terrestres, que exigem um apontamento de precisão para manter a
intensidade e a qualidade do sinal recebido.
Existem atualmente alguns sistemas prontos de apontamento, mas nem sempre eles
permitem alguma flexibilidade de alteração em seu modo de operação de acordo com as
13

necessidades do usuário. Para se atender os requisitos desejados, a implementação de um


sistema de controle que seja flexível é essencial.
As soluções encontradas para atender melhor a necessidade de controle das antenas vão
desde sistemas baseados em micro controladores como desenvolvimento de projetos de controle
modernos. Sistemas de controles clássicos robustos (o caso do sistema PID) apresentam-se
como a solução mais implementada para realização do apontamento.
Neste entendimento este trabalho propõe a construção de um protótipo de antena
parabólica com posicionamento automático, capaz de servir como base para implementação o
estudo de estratégias de controle de posicionamento e trajetória de satélites. O estudo também
compreende a verificação e validação do sistema através da construção de um controlador
feedback com ganho agendado do tipo PID.

1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo Geral

O desenvolvimento e construção de um controlador feedback adaptativo para o


posicionamento de uma antena parabólica receptora.

1.1.2 Objetivos Específicos

 Implementação do controlador feedback com ganho agendado do tipo PID via software
e sintonia por meio empírico.

 Projetar e construir um protótipo, com levantamento das características do sistema real:


graus de liberdade do sistema, variação máxima angular, velocidade linear máxima dos
eixos.

 Realizar a comunicação entre hardware e software através da placa micro controlada


Arduino e Simulink.
 Teste de verificação, validação do sistema.
14

 Análise dos resultados obtidos.

1.2 Justificativa

A simulação via software de um sistema não apresenta todos os requisitos e respostas


que o sistema físico apresentaria, o que vem a ser um problema quando se deseja uma
implementação com erros mínimos de projeto. No caso da antena, somente sua simulação
computacional pode não atender as especificações e detecções de erro relevantes para a
representação fiel do comportamento do sistema.
Devido a essa lacuna, a construção de um protótipo seria a solução para que os testes
fossem aplicados de maneira que qualquer problema de implementação seja identificado na fase
de prototipagem, visto que deficiências no desenvolvimento de softwares de implementação
podem ser difíceis de se detectar. Esse método é conhecido como HIL (Hardware-In-the-Loop
simulation), que consiste basicamente na simulação através de hardware, do sistema real onde
a parte virtual por meio de uma interface atua. Se a lógica virtual atuar da forma desejada no
sistema simulado, ele atuará também da mesma forma no sistema físico real (FENNIBAY,
2010).
Esse método é recomendável quando o sistema real não permite alguns tipos de testes,
também possibilita a redução de custos e tempo de projeto, ao mesmo tempo em que melhora
a qualidade dos testes realizados, trazendo confiabilidade ao sistema e incremento na eficiência
do mesmo.

1.3 Organização e Disposição dos Capítulos

Capítulo 1: Introdução: Neste capítulo apresenta-se uma contextualização sobre os


temas abordados nesse trabalho. Nele são expostos os objetivos, justificativa e a forma como o
tema será abordado.

Capítulo 2: Fundamentação Teórica: Neste capítulo são apresentadas as teorias


necessárias para um breve entendimento das tecnologias e conceitos que foram utilizados na
elaboração e desenvolvimento no presente trabalho.
15

Capítulo 3: Método e Ferramentas: Neste capítulo é feita uma breve introdução sobre
a placa Arduino, os sensores utilizados e os atuadores, além disso disserta-se sobre a placa
controladora de motores e sua função nesse projeto.

Capítulo 4: Desenvolvimento do Protótipo da Antena e Controlador Feedback:


Neste capítulo é mostrado todo o processo de construção da parte física da antena,
demonstrando a aplicação dos dispositivos físicos, além de mostrar passo a passo como foi a
montagem da interface de programação no Simulink e a construção do controlador feedback.
Também são mostrados os testes e resultados encontrados.

Capítulo 5: Considerações Finais: Neste capítulo são apresentadas as considerações


finais deste estudo. Para tanto, discursa-se sobre a relevância do projeto, destacando o uso de
controladores para apontamento de antenas, explicita-se as considerações dos resultados, as
dificuldades encontradas e formas de continuidade.

Referências Bibliográficas: Lista as fontes e trabalhos que serviram como base para o
desenvolvimento deste trabalho.
16

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

Neste capítulo são apresentadas as teorias necessárias para um breve entendimento das
tecnologias e conceitos que foram utilizados na elaboração e desenvolvimento no presente
trabalho.

2.1 Antenas Parabólicas

A recepção adequada dos sinais vindos do espaço é de relevante importância para o bom
desempenho de um sistema de comunicação via satélite. A antena é um dos itens mais
importantes para a recepção de sinais do satélite.
A antena é um dispositivo capaz de transformar ondas eletromagnéticas guiadas por
uma linha de transmissão em ondas eletromagnéticas irradiadas, ou o contrário, transformando
ondas irradiadas em guiadas para a linha de transmissão. Por isso, a função da antena é essencial
em qualquer tipo de comunicação realizada por radiofrequência (ESTEVES, 1980).
Uns dois tipos mais utilizados para melhor recepção de dados de satélite é a parabólica.
Este tipo de antena é conhecido por possuir um refletor parabólico.
A escolha da antena do tipo parabólica para esse projeto, se deu pelo fato da mesma
possuir uma curva que permite refletir maior potência de radiação para um ponto comum, do
que outro tipo de curva conhecida, além do fato dela ser amplamente utilizada e possuir um
valor acessível. Estas antenas podem ser usadas como antenas transmissoras ou receptoras.
No caso de serem usadas como transmissoras, o refletor parabólico reflete as ondas
eletromagnéticas geradas por um dispositivo radiante que é colocado no foco do refletor
parabólico e as frentes de onda geradas saem deste refletor de uma forma mais consistente do
que em outros tipos de antenas.
Nas antenas receptoras, como é o caso do protótipo construído para este projeto, o
refletor parabólico concentra a onda incidente em seu foco, conforme mostrado na Figura 1,
onde existe um receptor. Para que o sinal seja adequadamente captado pelo receptor, o
posicionamento e a orientação da antena parabólica são fundamentais.
17

Figura 1: Reflexão dos raios na antena parabólica.

Fonte: http://ayudafta.blogspot.com.br/2012/02/hello-world.html
Acesso em: Outubro de 2015.

A antena parabólica, situada em terra (Ground Station), deve estar posicionada de forma
a receber a maior intensidade possível de sinais enviados pelo satélite.
Uma antena destinada a recepção de dados, deve possuir a capacidade de se movimentar
em dois planos: horizontal (azimute) e vertical (elevação). Para a realização correta da
comunicação com qualquer satélite, o sistema deve permitir um deslocamento mínimo angular
de 0º a 90º no plano de elevação e, no plano de azimute, descolamento angular de 0º a 360º
(ELBERT, 2004).
Segundo Marins (2004), um apontamento incorreto ou desajustado de uma antena
compromete consideravelmente o funcionamento de uma estação de comunicação via satélite.
Em uma estação de recepção as antenas são os primeiros equipamentos a processar o sinal
enviado pelo satélite. Minimizar as atenuações é essencial para que o sistema de comunicação
atinja um desempenho satisfatório.
Para uma maior precisão e confiabilidade em termos de recepção de sinal, um controle
adequado seria uma solução para os problemas relacionados ao apontamento e visibilidade da
antena em relação ao satélite. No protótipo construído, um controlador feedback com ganho
agendado do tipo PID, foi testado através da técnica HIL.

2.2 Hardware-In-the-Loop

A partir dos requisitos definidos para o projeto, aborda-se a utilização do conceito de


simulação Hardware-In-the-Loop (HIL) para desenvolver um protótipo com controlador virtual
com intuito de fazer as verificações e validações necessárias do protótipo.
18

A ascendente necessidade de testar e construir protótipos de projetos sob situações cada


vez mais realistas resultou no desenvolvimento de novos tipos de simulação. Nesse cenário, um
tipo de simulação que tem ganhado grande visibilidade e aplicabilidade é a simulação
Hardware-In-the-Loop (HIL).
Essa técnica permite que componentes reais e componentes simulados de um sistema
sejam testados simultaneamente, de forma que o sistema possa ser submetido a condições mais
realísticas sem comprometer o sistema real ou um protótipo construído especificamente para
testes.
De maneira geral, uma simulação HIL como mostrado na Figura 2 é caracterizada pela
conexão entre componentes reais e componentes simulados. Geralmente, o hardware e o
software da aplicação final são implementados com componentes reais, ao passo que sensores,
atuadores e processos físicos são simulados, seja parcialmente ou totalmente (ISERMANN;
SCHAFFNIT; SINSEL, 1999).

Figura 2: Exemplo de uma Simulação do tipo HIL.

Fonte:http://www.hil-simulation.com/images/stories/Pictures/HIL%20Simulation.png
Acesso em: Setembro de 2015

Esse tipo de simulação tem ganhado destaque em diversas áreas da engenharia, como a
automotiva, eletrônica, telecomunicações e sistemas de controle (LU, et al., 2007), como uma
opção de testar um sistema sob condições mais realistas sem ser necessário produzir ou
confeccionar o sistema final na prática.
19

2.3 Controle feedback

A teoria de controle abrange o conhecimento relativo ao comportamento de sistemas


dinâmicos e os métodos capazes de manipular esse comportamento a fim de obter respostas
satisfatórias desses sistemas.
Uma das técnicas mais eficientes e amplamente utilizadas para controle, é a estratégia
de controle por realimentação negativa (feedback), a mesma escolhida para este projeto,
representada pelo diagrama de blocos da Figura 3.

Figura 3: Diagrama de Blocos com estratégia de controle por realimentação negativa (feedback).

Fonte: http://www.labspot.ufsc.br/~aguinald/ensino/eel7063/cap1.pdf
Acesso em: Setembro de 2015

A estratégia consiste em fazer com que a saída do sistema convirja para valores o mais
próximo possível dos valores de referência em tempo satisfatório.
O controlador é o responsável por tal feito, de forma que este calcula a ação de controle
aplicada na planta através do sinal de erro que recebe (diferença entre o valor de referência, e a
saída medida pelo sensor).

2.4 Controle PID

Um dos algoritmos de controle mais utilizados em aplicações industriais, é o controlador


PID da Figura 4. Sua popularidade é associada ao fato de apresentar um desempenho robusto e
à sua simplicidade funcional.
O sinal de controle, saída do controlador, é calculado através da soma de três
componentes: Proporcional, Integral e Derivativo, todos em função do erro que é a entrada do
controlador realimentado pela resposta do sistema. Um atuador interpreta o sinal e toma as
medidas corretivas a fim de eliminar o erro.
20

A resposta proporcional, nada mais é do que o erro multiplicado por um termo o ganho
proporcional Kp. Por exemplo, se o erro de um sistema em um determinado instante é de 10
unidades e o Kp do controlador é 5, a resposta proporcional naquele instante será de 50.
A componente integral consiste na integração, ou somatório dos valores de erro (área
do erro ao longo do tempo), desde a partida do sistema, até o instante em que se encontra
multiplicado por uma constante Ki, que é o ganho integral. Isso faz com que a resposta integral
aumente lentamente com o tempo, a menos que o erro caia a zero, ou diminua de valor caso
tenha seu sinal de erro invertido, portanto essa ação tem o efeito de eliminar o erro em regime
permanente.
A correção derivativa é obtida através do produto entre a derivada do erro em relação
ao tempo pelo ganho derivativo Kd. Dessa forma, essa componente de controle é sensível à taxa
de variação da variável de processo. Seu objetivo é aumentar a velocidade da resposta global
de controle do sistema

Figura 4: Diagrama de Blocos representativo de uma Planta com Controlador PID paralelo.

Fonte: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:PID.svg
Acesso em: Setembro de 2015

2.5 Ganho Programado

Segundo Franklin, (1998), os algoritmos de controles são escolhidos baseados em


algumas condições de operação, assim o ganho programado é classificado como adaptativo.
Desde que os parâmetros de controle sejam projetados off-line com a informação da prioridade
21

do sistema, a principal contribuição do ganho programado é a identificação adequada do vetor


de controle que será usado.

As simulações são geralmente usadas para examinar a transição de uma região para a
outra, ou seja, deve-se usar um ganho fixo, ou um ganho programado. Deve-se notar que
frequentes questões de estabilidade são contornadas pela existência de várias pequenas regiões
e assegurando que o controlador passará de uma para outra sem ficar preso em “fronteiras”.
Assim, o controlador será capaz de realizar o controle em diversas regiões sejam elas de ganho
fixo ou agendado. Está fundamentado que, para poucas regiões que são alteradas raramente, ou
possuem parâmetros que são alterados muito devagar, a estabilidade do sistema pode ser
assegurada se cada parte da lei de linearidade for examinada, isso se essas leis forem fixadas.
Portanto, o ganho programado é geralmente considerado como dependente de alguma variação
lenta de parâmetro (FRANKLIN, 1998).

Segundo o autor (op. Cit) este método é um sofisticado conceito, frequentemente usado
para avaliar a estabilidade do sistema. Na prática, a análise de estabilidade do ganho
programado consiste na realização de um acompanhamento mais próximo dos sistemas de
simulações.

Neste trabalho, esse conceito foi utilizado para garantir a estabilidade do sistema e
eliminação do erro em regime permanente, pois o mesmo se comporta de diferentes maneiras
de acordo com o setpoint desejado. Os parâmetros de sintonia não foram constantes, sendo
calculados para a faixa de erro em operação, sendo assim foi utilizado o conceito de controle
adaptativo, pois através de funções definem-se os valores de sintonia do controlador.
22

3 MÉTODOS E FERRAMENTAS

Neste capítulo é feita uma breve introdução sobre a placa Arduino, sua composição,
algumas modificações ocorridas nas placas, aplicações e funcionalidades. Discorre-se também
sobre encoder, potenciômetros, mostrando seu funcionamento e detalhando os modelos
utilizados na confecção do trabalho. Além disso, disserta-se sobre a placa controladora de
motores e suas utilidades neste projeto. A última seção deste capítulo relata o uso dos atuadores,
que no presente trabalho tratam-se de motores elétricos de corrente contínua com uma caixa de
redução.

3.1 Plataforma Arduino

Arduino é uma plataforma para prototipagem eletrônica que utiliza o conceito de


hardware livre. Neste conceito deve-se prover a disponibilização irrestrita de informações
sobre o projeto de hardware, tais como digramas eletrônicos, estrutura de produtos, layout de
placas de circuito impresso, rotinas de baixo nível e qualquer outra informação necessária para
construção de um projeto
Segundo Banzi (2011) a maior vantagem do Arduino sobre outras plataformas de
desenvolvimento de micro controladores é a facilidade de sua utilização; pessoas que não são
da área técnica podem, rapidamente, aprender o básico e criar seus próprios projetos em um
intervalo de tempo relativamente curto.
A plataforma surgiu para que amadores, entusiastas e outras pessoas que não teriam
acesso ao controladores e ferramentas mais sofisticadas, pudessem criar seus projetos,
tornando-os acessíveis, flexíveis e com menor custo. Uma placa Arduino, em geral, possui os
seguintes elementos em sua construção:
• Um micro controlador

• Placa base com reguladores de voltagem adequados ao micro controlador.

• Conjuntos de Entrada/Saída digitais e analógicas.

• Linhas de comunicação serial.

• Interface USB para programação e interação com um computador.

De um modo mais simples e prático, consiste de um computador de pequeno porte onde


se pode programar para processar diferentes entradas e saídas ligadas a ele, bem como
23

componentes externos, tais como sensores e atuadores. Trata-se de um sistema que pode
interagir com seu ambiente por meio de hardware e software, sendo chamada de plataforma de
computação física ou embarcada.
Todos os elementos da plataforma Arduino são de fonte aberta, permitindo que qualquer
pessoa tenha acesso aos projetos, programas, entre outros, de forma gratuita. Existem várias
aplicações para essa placa, de acordo com os dispositivos acoplados obtêm-se diferentes
resultados.
O ambiente de desenvolvimento integrado apesar de apresentar algumas limitações
(possivelmente intencionais já que a plataforma almeja uma baixa barreira de entrada), é
bastante funcional permitindo um início rápido do desenvolvimento. Apesar de utilizar seu
próprio ambiente de desenvolvimento, as placas e as bibliotecas podem ser utilizadas com
outros ambientes de desenvolvimento como o utilizado nesse projeto, o Simulink, uma aplicação
do software Matlab.
Existem várias placas de desenvolvimento Arduino oficiais e, devido a sua natureza
aberta, inúmeras placas não oficiais compatíveis. Existem também inúmeras placas de expansão
conhecidas como Shields como a placa Controladora de Motores de Corrente Contínua da
marca Pololu também utilizada nesse trabalho. Uma rápida pesquisa aponta dois modelos mais
recentes, Arduino Uno na Figura 5 e Arduino MEGA 2560 na Figura 6, como opções mais
interessantes.
Neste presente trabalho, a placa escolhida foi o Arduino MEGA 2560, devido ao maior
número de entradas e saídas analógicas e digitais. Outra vantagem é a proporção maior de portas
PWM capazes de simular uma saída analógica, num total de 15, uma técnica utilizada no
protótipo.
24

Figura 5: Placa Arduino Uno.

Fonte: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.
Acesso em: Outubro de 2015.

Figura 6: Placa Arduino MEGA 2560.

Fonte: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMEGA2560.
Acesso em: Outubro de 2015.

3.1.1 Portas Analógicas e Digitais

O Arduino MEGA 2560 possui 54 pinos de entradas e saídas digitais onde 15 destes
podem ser utilizados como saídas PWM. Possui 16 entradas analógicas, 4 portas de
comunicação serial. Os pinos operam com tensão de 5V e podem fornecer ou drenar até 40
mA.
As portas digitais são utilizadas quando é necessário trabalhar com valores bem
definidos de tensão. O Arduino utiliza um sistema de valores digitais binário, ou seja, utilizam
apenas dois valores de tensão: 0V e 5V.
25

A Arduino MEGA 2560 possui 16 entradas analógicas (pinos A0 a A15), onde pode ser
feita a conversão com uma resolução de 10 bits, ou seja, o valor será convertido entre 0 e 1023.
Por padrão a tensão de referência é conectada a 5V.

3.1.2 Modulação por Largura de Pulso - PWM (Pulse Width Modulation)

O PWM é uma técnica através da qual é possível obter resultados analógicos com meios
digitais. O acionamento de motores CC pode ser feito de diversas maneiras. Uma técnica
difundida atualmente é a de Pulse Width Modulation (PWM).
O PWM consiste em um método chaveado de tensão em frequência da ordem de KHz,
pelo qual, através de uma onda quadrada, controla-se a tensão aplicada ao motor. A tensão
média aplicada no motor é dada pela razão entre o período em que a onda do PWM fica "ativa"
e o período em que ela fica "inativa" multiplicada pela tensão máxima de alimentação.
A vantagem desta técnica quando comparada a variação contínua de tensão, por
exemplo, é que o PWM apresenta menores perdas de energia e menor aquecimento dos
componentes do circuito de acionamento, permitindo que estes sejam menores e mais baratos.
No caso do Arduino, tem-se basicamente um sinal digital que oscila entre 0 V e 5 V com
frequência de 500 Hz, na qual o mesmo trabalha, funcionando como se fosse um temporizador,
porém os tempos em que o sinal permanece em 0 e 5V podem ser modificados.

3.2 Placa Shield Controladora de Motores Pololu

A placa shield controladora de Motores Pololu Dual VNH 5019 mostrada na Figura 7 e
a biblioteca Arduino I/O adicionada no software Matlab, torna fácil o controle de dois motores
bidirecionais de corrente contínua (CC) com uma placa compatível Arduino.
Esta placa controladora foi desenvolvida para uma grande variedade de usuários, desde
iniciantes que necessitam apenas de um controlador plug-and-play para o Arduino até
avançados que querem uma interface direta com o VNH5019.
.
Algumas de suas características são:

• Ampla faixa operacional: 5,5 V à 24 V.


• Alta corrente de saída, até 12 A contínuos por motor
• Operação PWM de até 20 KHz.
26

• Facilidade de integração com Arduino.


• Proteção contra voltagem reversa.

Figura 7: Placa Controladora de Motores Pololu VNH5019.

Fonte: https://www.pololu.com/docs/0J49.
Acesso em: Outubro de 2015.

3.3 Motor de Corrente Contínua com Caixa de Redução e Encoder

Para o controle dos dois graus de liberdade da antena, a elevação e o azimute, foram
utilizados dois atuadores, que são motores de corrente contínua (CC). Um motor de corrente
contínua converte energia elétrica em energia mecânica, como qualquer motor, mas tem uma
característica que o individualiza: deve ser alimentado com tensão contínua.
Uma das principais aplicações práticas de motores CC é no acionamento de cargas que
precisam ter sua velocidade variada de forma controlada. No caso deste projeto, as cargas a
serem movimentadas são: o conjunto inteiro da antena, quando se rotaciona o eixo horizontal
(azimute), e o prato e contrapeso quando o movimento é a inclinação da mesma (elevação).
Porém, motores de corrente contínua são de baixo torque e elevada rotação. Isso
significa que eles não podem ser usados diretamente para transferência de força e movimento
para a maioria dos mecanismos. Por exemplo, dependendo da carga, tem-se duas possibilidades
desagradáveis: ou a carga “disparará” em alta velocidade, se ela for suficientemente leve, ou
então o motor não terá força para movimentá-la e não conseguirá sair do lugar.
Para usar este motor numa aplicação comum de mecatrônica é preciso reduzir sua
velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Isso é feito acoplando-se ao motor algum
sistema mecânico que possa realizar essas operações. Nesta aplicação, uma caixa de redução
27

foi utilizada em conjunto com o motor, que consiste num conjunto de engrenagens acoplados
ao motor com o intuito de reduzir a velocidade e aumentar o torque.
Utilizando-se caixas de redução apropriadas e controles de velocidade e sentido, é
possível conseguir qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves até o
movimento rápido de propulsão de um veículo controlado à distância. Neste presente trabalho,
definiu-se dois Motores de Corrente Contínua Aslong JGY-370B com Caixa de Redução 972:1
e encoder mostrados na Figura 8 para melhor relação entre Torque e Velocidade, o conjunto
motor redução utilizado no projeto difere da imagem pois possui uma rotação à 12V de 4 rpm.

Figura 8: Motor CC com Caixa de Redução e Encoder Aslong JGY-370B

Fonte: http://pt.aliexpress.com/item/hot-sale-pure-metal-ASLONG-JGY-370B-12v-dc-worm-gear-motor-
specifications-with-encoder/32361019700.html
Acesso em: Outubro de 2015.

O motor escolhido tem o seguinte diagrama de ligações em conjunto com o encoder


mostrado na Figura 9.
Figura 9: Esquema de ligações elétricas do motor e encoder.

Fonte: http://pt.aliexpress.com/item/hot-sale-pure-metal-ASLONG-JGY-370B-12v-dc-worm-gear-motor-
specifications-with-encoder/32361019700.html
Acesso em: Outubro de 2015.
28

O diagrama da Figura 9 mostra a alimentação positiva e negativa do motor, ligados a


placa controladora de motores, correspondida pelos fios número 1 e 2. Os fios 3 e 4 são a
alimentação do encoder, ligados ao Arduino, e os 5 e 6 mostram a leitura do mesmo quando
conectados também ao Arduino.

3.3.1 Encoder do Motor de Corrente Contínua

O encoder é um sensor capaz de determinar a posição angular dos eixos dos motores
aos quais estão acoplados. É capaz de converter movimentos lineares ou angulares em sinais
elétricos, que podem ser transformados em informações binárias para que possam ser
trabalhadas por um computador com o objetivo de configurá-las em variáveis do tipo distância,
posição, entre outras.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas
radiais transparentes e opacas, alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte
de luz infravermelha, quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no
receptor que converte essas janelas de luz em pulsos elétricos.
Os modelos variam em encoder absoluto, quando guarda o valor de posição na memória
quando desenergizado, e incremental quadrature, que possui dois canais defasados em 90°
conforme mostra a Figura 10, que permite indicar o sentido do movimento, porém não guarda
o valor de posição quando desenergizado.
Figura 10: Defasagem de 90º dos pulsos do Encoder

Fonte: https://augustof.wordpress.com
Acesso em: Outubro de 2015.

Entre suas aplicações estão controle de velocidade linear e angular, posicionamento de


antenas, medições de grandezas como posição e deslocamento. Neste projeto, os encoders estão
acoplados nos motores de corrente contínua, e os mesmos foram utilizada para medição do
deslocamento angular realizado por cada motor.
29

3.4 Potenciômetros

São dispositivos elétricos que tem sua resistência elétrica alterada mecanicamente.
Podem ser utilizados como sensores para determinar posições lineares e angulares de uma
determinada trajetória. Nesses sensores a posição do objeto num determinado curso é indicada
pela posição que um cursor acoplado a este objeto se mantém numa trilha ou elemento resistivo.
As vantagens de sua utilização são a leitura e processamento fácil de sinal e o baixo
custo. Neste projeto, foram utilizados dois potenciômetros, com intuito de determinar as
posições iniciais do sistema, um para o movimento do azimute conforme a Figura 11 e outro
para a elevação conforme a Figura 12.

Figura 11: Potenciômetro Utilizado para Medição do Deslocamento Angular da Base.

Fonte: Próprios autores.

Figura 12: Potenciômetro Utilizado para Medição do Deslocamento Angular do Prato.

Fonte: Próprios autores.


30

3.5 Simulink

O Simulink é um pacote de um software do programa Matlab, utilizado para modelar,


simular e analisar sistemas dinâmicos. Suporta sistemas lineares e não-lineares modelados em
tempo contínuo ou discreto.
Para modelar, o Simulink possui uma interface gráfica com o usuário para construir
modelos utilizando diagrama de blocos através de operações de clicar e arrastar diretamente do
mouse.
Possui uma biblioteca pré-definida de blocos, e possibilita que outras bibliotecas
possam ser adicionadas para uma sincronização entre outros dispositivos. Neste presente
trabalho, a biblioteca Arduino I/O foi adicionada a biblioteca do Simulink para a comunicação
com a placa Arduino.
31

4 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO DA ANTENA E


CONTROLADOR FEEDBACK

Neste capítulo são descritas as etapas realizadas para a elaboração do protótipo e


desenvolvimento da estrutura PID. Inicialmente é abordado através de uma visão geral do
desenvolvimento do projeto (seção 4.1). Na seção 4.2 é relatada a construção da parte física.
Na seção 4.3 é descrito o desenvolvimento do programa. Na seção 4.4 são apresentados os testes
feitos para validação da programação e são apresentados os resultados obtidos.

4.1 Visão Geral

O fluxograma da Figura 13 representa uma visão geral do projeto desenvolvido,


demonstrando que cada etapa foi iniciada após o fim da anterior.

Figura 13: Visão geral do projeto.

Fonte: Próprios autores.


32

4.2 Elaboração da Parte Física

Para elaboração da parte física do projeto, uma base teve que ser projetada e construída.
Utilizou-se uma superfície de madeira num formato quadrado para a sustentação da antena,
possibilitando a fixação da antena em qualquer superfície plana. Além disso, uma estrutura
metálica em conjunto com um apoio circular que já possuía uma superfície giratória foi usada
para posteriormente ser acoplada ao motor para realizar o movimento do azimute. Também foi
colocado um suporte metálico para ajuste da angulação da haste, conforme as Figura 14.

Figura 14: a) Suporte giratório. b) Base de madeira

Fonte: Próprios autores

Após a finalização da montagem da base, um potenciômetro em conjunto com uma


superfície de madeira, foi instalado para leitura da posição angular da base, o azimute. Foi
utilizado um potenciômetro do tipo engrenagem rotativa, mostrado no capítulo anterior, devido
ao formato exterior dentado da superfície giratória mostrado na Figura 15. Posteriormente o
motor para controle do azimute foi acoplado a base giratória conforme a Figura 16 com uma
adaptação entre eixos, pois não eram do mesmo tamanho.
33

Figura 15: Detalhe da Engrenagem da Base Giratória com o Potenciômetro.

Fonte: Próprios autores.

Figura 16: Detalhe do Acoplamento do motor ao eixo da base giratória.

Fonte: Próprios autores.

Em continuação da construção do protótipo, a haste foi instalada, e a partir deste


momento, um novo desafio foi o desenvolvimento de um eixo capaz de, em conjunto com o
motor, movimentar o prato da antena.
Para isto, utilizou-se um parafuso de 12,5 cm, ao qual foram feitas algumas adaptações
mecânicas para melhor atender aos requisitos desejados, como acoplamento de um motor e um
potenciômetro. Depois de inúmeras tentativas, uma configuração com porcas e arruelas, e furos
nos dois lados do parafuso, conseguiu-se chegar ao desejado eixo mostrado na Figura 17 para
elevação do sistema.
34

Figura 17: Eixo desenvolvido para o movimento da elevação.

Fonte: Próprios autores.

Para um o encaixe do motor, um furo teve que ser feito para a melhor acomodação do
eixo do mesmo ao eixo de elevação do sistema. Entretanto para garantia de fixação do conjunto,
a inserção de um parafuso em transversal com o eixo do motor foi a solução encontrada,
conforme a Figura 18.

Figura 18: Fixação do eixo do motor ao eixo de elevação.

Fonte: Próprios autores.


35

Adaptações precisaram ser feitas para o acoplamento do potenciômetro de modo a


fornecer a leitura do ângulo de elevação. Uma trava foi adicionada entre o potenciômetro e o
eixo para evitar escorregamento durante o movimento conforme a Figura 19.

Figura 19: Fixação do potenciômetro ao eixo.

Fonte: Próprios autores.

Porém para um melhor desempenho do movimento de elevação, e melhor controle da


velocidade desse motor, um contrapeso mostrado na Figura 20, teve de ser utilizado no prato
da antena para um equilíbrio do protótipo montado, reduzindo o efeito da força da gravidade
no motor de elevação.
Figura 20: Contrapeso instalado no Prato da Antena.

Fonte: Próprios autores.


36

Posteriormente, com toda estrutura física finalizada, foram feitas as ligações elétricas.
Um eletroduto de PVC foi utilizado conforme a Figura 21 para que os fios não ficassem em
contato direto com a base giratória, para não correr o risco de desgaste do material. Com o
protótipo finalizado mostrado na Figura 22, testes iniciais foram realizados para verificação do
funcionamento e comportamento do sistema. Após esta etapa implementou-se a programação
de leitura, escrita e controle.

Figura 21: Detalhe do eletroduto utilizado.

Fonte: Próprios autores.

Figura 22: Protótipo da Antena finalizado.

Fonte: Próprios autores.


37

4.3 Desenvolvimento da Programação

Nesta seção são abordados os testes iniciais de comunicação dos sensores e atuadores
com o Simulink, além de descrever como foi feita a implementação da estratégia de controle
feedback com o algoritmo PID e os parâmetros utilizados

4.3.1 Sincronização do Arduino com o Simulink

Para estabelecer comunicação entre o software Simulink e o Arduino, foi necessário


incluir uma biblioteca de I/O’s do micro controlador no Matlab conforme a Figura 23. Além de
carregar um arquivo como programa na memória do Arduino com os protocolos de
comunicação necessário com o Matlab (firmware adiosrv.pde).
Figura 23: Biblioteca Arduino I/O no Simulink.

Fonte: Próprios autores.

A Figura 23 mostra os blocos de funções utilizados para a comunicação com o Arduino


detalhados na seção posterior.

4.3.2 Projeto do Sistema de Controle

O sistema de controle de posição angular do protótipo, foi projetado com base na


observação da resposta física do sistema a vários valores constantes de entrada, uma vez que a
modelagem matemática não seria conclusiva o suficiente em relação ao comportamento
38

dinâmico da planta, devido à dificuldade de se obter os valores dos parâmetros associados às


variáveis envolvidas.
Antes de iniciar o processo de modelagem do controlador, foi necessário adicionar dois
blocos de comunicação entre o Arduino e Simulink conforme Figura 24. Esses dois blocos têm
como objetivo definir a porta serial de comunicação utilizada, além de ajustar o tempo de
referência do Simulink com o clock interno do processador do computador.

Figura 24: Blocos de Comunicação e Processamento.

Fonte: Próprios autores.

É necessário que os motores estejam habilitados a realizar movimentos. Para que essa
habilitação seja feita, foi necessária a utilização de dois blocos de escrita digital recebendo nível
lógico 1. Esses blocos são identificados como Digital Write, e os pinos correspondentes
escolhidos no Arduino foram os 7 e 10, que estão ligados as portas M1EN e M2EN na placa
controladora de motor, de acordo com a Figura 25.

Figura 25: Habilitação de movimento dos motores.

Fonte: Próprios autores.

O modelo de controlador projetado, foi definido a partir de análise de resposta em malha


aberta do protótipo. Diferentes valores de entrada nos atuadores foram estabelecidos a fim de
39

definir um range de operação satisfatório em meio aos 256 valores possíveis (0 a 255) da porta
de escrita analógica do Arduino.
Os pinos M1INA e M1INB da placa controladora de motores, respectivamente
representando o sentido do giro do motor 1, são conectados a dois pinos digitais do micro
controlador Arduino, 8 e 9. Esses pinos em nível lógico alto definem respectivamente o sentido
de rotação horizontal (azimute) como horário e anti-horário. O pino de saída 3 do Arduino
(Analog Write, com 8 bits de resolução), conectado a porta M1PWM na placa controladora de
motores, modulada por largura de pulso (PWM) que fornece sinais variáveis de 0 a 11V ao
motor como mostrado na Figura 26.
A rotação horizontal exige um grande esforço do motor, portanto concluiu-se que seria
necessário utilizar toda a faixa disponível de sinal de controle para um bom desempenho,
embora tenha-se notado uma zona morta de resposta entre os valores de 0 a 20 em PWM.

Figura 26: Interface Básica para movimentação horizontal (Azimute).

Fonte: Próprios autores.

De forma similar, os testes de reação do atuador de elevação da antena seguiram a


mesma topologia conforme a Figura 27 em relação as conexões entre a placa controladora de
motores e o Arduino.
40

Figura 27: Interface Básica para movimentação vertical (Elevação).

Fonte: Próprios autores.

Na Figura 27 as portas 11 e 12, são conectadas as portas M2INA e M2INB da placa


controladora de motores, e são responsáveis pelo sentido de rotação do motor de elevação e a
porta 5, ligado ao M2PWM, responsável pelo controle de velocidade do motor. A elevação não
exige toda a capacidade de realizar trabalho do motor. Constatou-se que ela precisava de valores
acima de 35 na saída em PWM para ser capaz de mover o eixo vertical.
Paralelamente aos testes de resposta dos atuadores, foram feitos os ajustes de leitura dos
sensores conforme a Figura 28. O bloco dos sensores do tipo encoder no Simulink possuem
resolução de 16 bits (-32768 a 32767), a rotação completa do eixo dos motores, no entanto para
as faixas de operação dos testes realizados no laboratório, 0 a 90 graus em elevação e 0 a 180
graus de azimute, foram utilizadas respectivamente os intervalos de -12030 a 0 pulsos e de 0 a
26000 pulsos, posteriormente convertidos para ângulo na unidade de graus. Os valores de 90
graus e 180 graus foram os limites físicos observados em teste, portanto, foram definidas como
as regiões de trabalho. A faixa de valores de elevação é negativa, devido ao fato de o
deslocamento positivo da variável ser feito através da rotação em sentido anti-horário do motor
em relação à sua disposição na montagem.
Sendo assim, o ajuste de leitura dos encoder passa por um filtro (destacado em laranja)
na Figura 28, para transformar o sinal discreto em analógico e posteriormente é multiplicado
pelos ganhos observados em teste (-90/12030 e 180/26000) com o propósito de converter a
saída para a unidade de graus.
41

Figura 28: Interface de leitura e conversão dos valores do Encoder.

Fonte: Próprios autores.

Através dessa interface da Figura 28, a leitura do encoder é feita pelas duas portas em
que o mesmo está conectado ao Arduino. No encoder relacionado ao motor do azimute, as
portas são as digitais 18 e 19, já no que diz respeito a elevação, as portas utilizadas são as 20 e
21 referentes aos canais A e B do encoder, essas portas foram definidas no bloco Encoder Read.
Os ganhos representados são as devidas conversões já mencionadas. O bloco Encoder Reset
tem a função de resetar os valores lidos pelo mesmo sempre que necessário.
Esta interface gerou um bloco que foi utilizado para o controle feedback, e foi chamado
Leitura de Encoder.
Além disso, blocos para leitura dos potenciômetros mostrados na Figura 29 foram
utilizados para identificar a posição angular inicial tanto da elevação, quanto o azimute,
utilizando blocos do tipo Analog Read. Porém, o controle foi feito através da leitura dos
encoders, devido a limitações e baixa precisão encontrada nos potenciômetros e geração de
ruídos.
Figura 29: Leitura dos valores do potenciômetro.

Fonte: Próprios autores.


42

Em vista desses testes iniciais, deduziu-se que o controlador deveria ter a característica
de resposta suave, porém com rápidas correções. Uma estrutura de malha fechada foi idealizada
para começar a implementação de um controle feedback com PID que atendesse um critério de
erro de precisão de 1º tanto para a elevação quanto para o azimute. Vale ressaltar que o tempo
de amostragem que foi utilizado em todos os blocos foi de 0.05s.
A seguinte estrutura foi construída para o controle da posição do azimute conforme a
Figura 30:
Figura 30: Controle da posição do Azimute.

Fonte: Próprios autores.

A arquitetura desenvolvida, foi baseado no princípio de malha fechada, no qual o sinal


de entrada (ângulo desejado identificado no bloco In3 destacado em laranja) é comparada com
o valor de posição instantâneo lido através do bloco Leitura de Encoder (destacado em
amarelo), sendo enviado um erro para o controlador PID, que tem o objetivo de levar a variável
de processo ao valor desejado através de uma ação de controle que será enviado ao elemento
final de controle (motor) pelo conjunto de blocos de escrita presente na Figura 30.
Em conjunto com a estratégia feedback de controle, existe uma lógica de mudança de
sentido de rotação realizada pela placa controladora de motores (destacada em azul). O sentido
dos motores é invertido com a mudança de sinal do erro do sistema.
43

A saída do controlador PID é convertida para o valor em módulo (erro) e é acrescido


com um valor de bias necessário (destacado em verde) para proporcionar a movimentação do
motor, em seguida o valor da correção é transmitido como sinal PWM para porta do Arduino
atuando na velocidade do motor, identificada como a variável de saída.
A configuração do controlador PID utilizada no projeto conforme a Figura 31, foi uma
topologia não-convencional, em que os parâmetros têm a característica de variar em função do
erro. Ela foi escolhida por apresentar um desempenho mais robusto após testes realizados
empiricamente.
Figura 31: Estrutura PID Azimute.

Fonte: Próprios autores.

O fator de correção proporcional mostrado na Figura 32 é calculado através de seguinte


função: 𝐾𝑝 = 𝑒 4|𝐸| + 0.1, onde E é o valor do erro e a função é. O valor do parâmetro
proporcional foi saturado entre os valores de 0 a 200 identificado no bloco Saturation3. A ação
corretiva proporcional ainda é limitada entre os valores de -200 a 200 identificado no bloco
Saturation na Figura 31.
44

Figura 32: Ganho Proporcional.

Fonte: Próprios autores.

A ação integral, foi designada a intervir no sistema apenas quando o módulo do erro for
menor que 2 graus conforme a Figura 33. Isso se deve ao fato de que esta ação só é eficaz para
eliminar pequenos erros, e sua atuação no sistema para grandes faixas de erros podem trazer
prejuízos no desempenho do sistema. Quando o erro é maior que 2 graus, o integrador é
realimentado negativamente (ganho de -5) com objetivo de zerar o valor do integrador,
identificado pelo bloco Gain3. Quando o erro é menor que 2 graus, uma função do tipo
quadrática (destacada em azul) descreve o parâmetro integral. Obedece à seguinte função: 𝐾𝑖 =
(𝐸 + 0.99)2 de repetições por segundo.
Figura 33: Ganho Integrativo

Fonte: Próprios autores.

Para a correção derivativa mostrada na Figura 34, o ganho derivativo é então calculado
conforme a função: 𝐾𝑑 = 2|𝐸| + 0.5 , dado em segundos. Os valores do parâmetro ficam
limitados entre -100 e 100 unidades identificado pelo bloco Saturation1.
45

Figura 34: Ganho Derivativo.

Fonte: Próprios autores.

A mesma estrutura utilizada para controle do azimute, foi utilizada para o controle da
elevação mostrado na Figura 35, porém com algumas alterações em relação aos parâmetros
PID, bias e saturação, além da diferença dos pinos.

Figura 35: Controle da posição da Elevação.

Fonte: Próprios autores.

Foi utilizada uma saturação (Saturation1, destacado em azul) para que o valor da
correção do controlador não ultrapasse o valor de 70, para que a soma com o valor de bias
(destacado em laranja) de 35 não ultrapassasse o valor de 255 referente a resolução de saída de
8 bits da porta analógica do Arduino.
46

Em relação a estrutura PID utilizada para a elevação conforme a Figura 36, as


modificações foram nos ganhos integral, proporcional e derivativo. O fator de correção
proporcional foi calculado através da função: 𝐾𝑝 = 𝑒 2.5|𝐸| + 0.5, com os mesmos valores de
saturação utilizados pelo azimute. A ação integral mantém a mesma disposição do controle
anterior, só mudando a função obedecida: 𝐾𝑖 = (𝐸 + 0.99)2 repetições por segundo. Para
função derivativa, foi utilizado um novo fator de correção através da função: 𝐾𝑑 = 0.08|𝐸| +
0.1 dado em segundos, mantendo os mesmos limites de saturação.
Figura 36: Estrutura PID Elevação.

Fonte: Próprios autores.

Após teste do controlador feedback, uma interface mostrada na Figura 37 foi criada,
com o intuito de escolher a posição desejada, tanto para o controle do azimute quanto o da
elevação. Essa interface possibilita que o usuário defina a posição através de um ganho que
pode receber valores de 0 a 90º para elevação e 0 a 180º para o azimute (os ganhos Setpoint
Azimute e Setpoint Elevação). Os blocos responsáveis pelo controle do azimute estão
destacados em amarelo e os responsáveis pelo controle da elevação em roxo.
Além de possibilitar a escolha do ângulo desejado, essa interface também permite a
visualização dos gráficos da resposta do sistema, referente ao sinal de controle e posição real
da antena pelos blocos identificados na Figura 37 como Scope e Scope1. Também conta com
os blocos de comunicação do sistema brevemente mencionados no trabalho (destacados em
laranja), blocos de leitura dos potenciômetros (destacados em azul) e os de habilitação dos
47

motores (destacados em verde). Os blocos chamados de Controle Azimute e Controle Elevação,


são os dois controladores feedback também já mostrados neste presente trabalho. A partir do
desenvolvimento desse programa, testes foram iniciados para verificação dos resultados.

Figura 37: Interface de Controle Geral

Fonte: Próprios autores.

4.4 Resultados

Nesta seção são apresentados os resultados dos testes realizados com o protótipo. Os
testes foram iniciados após a finalização do desenvolvimento da programação feita pelo
Simulink. Os parâmetros relacionados ao controlador PID foram selecionados empiricamente
até chegar a um erro que fosse menor que 1 grau.
Uma faixa foi definida para valor proporcional, de modo que o controlador apresentasse
uma resposta próxima ao valor desejado. Para definição da melhor faixa, os parâmetros
integrativo e derivativo foram zerados, de forma que os dois não influenciassem no sistema.
Após achar um valor desejado para a correção proporcional, o fator derivativo começou a ser
testado de forma que reduzisse o sobressinal do sistema, porém tomou-se cautela que um grande
valor poderia levar o sistema para a instabilidade.
Depois de encontrar uma correção derivativa satisfatória, definiu-se uma correção
integrativa que melhor atendesse a eliminação do erro em regime permanente. Porém devido à
natureza do sistema, e a precisão desejada, definiu-se a partir de testes a relação que melhor
48

respondia na eliminação do erro (Ki) e a melhor faixa para atuação (2 graus). Através desses
parâmetros obteve-se os resultados mostrados nos gráficos das Figuras 38 e 39, que relacionam
o tempo em segundos com a posição em graus.
A Figura 38 mostra a resposta do sistema à uma entrada degrau de amplitude de 90º
para o azimute, num gráfico que relaciona o ângulo em graus com o tempo em segundos.

Figura 38: Resposta do sistema à uma entrada de 90º para o Azimute.

Fonte: Próprios autores.

Foi constatado um erro máximo de 0.5º de sobressinal, que é corrigido pelo sistema de
controle num tempo aproximado de 7.5s, caindo para um erro em torno de 0.05°, tendo o
sistema uma resolução de 0.007º de resolução na saída da caixa de redução.

Em relação ao controle da elevação, a Figura 39 mostra a resposta do sistema a entradas


degrau de 30 e 45º respectivamente, depois retornando ao ponto inicial.
49

Figura 39: Resposta do sistema às entradas de 30 e 45º para a Elevação.

Fonte: Próprios autores.

Verificou-se que o sistema de controle possui um erro inicialmente que não ultrapassa
0.5 graus de sobressinal, e um erro de 0.05 graus em regime permanente, tendo o sistema uma
resolução de 0.007º de resolução na saída da caixa de redução. Com a entrada sendo dada no
tempo de 5.2s, o tempo de subida foi de 3.1 segundos e o tempo de acomodação também no
mesmo tempo, pois atendeu ao critério de 2%.

Também pode ser analisado que o tempo de resposta do controlador do azimute é mais
rápido que o do controlador da elevação. A relação da variação angular do Azimute e da
elevação podem ser identificadas nos gráficos das Figuras 38 e 39. Em que o azimute tem uma
variação angular de 90° num tempo aproximado de 7.5s, e a elevação tem uma variação angular
de 30° num tempo aproximado de 3.1s.

Tabela 1: Dados para os testes com entradas em Degrau.

Azimute Elevação
Degrau 90° 30°
Sobressinal 0.5° (0.55%) 0.5° (1.67%)
Tempo de Acomodação e Subida 7.5s 3.1s
Erro reg. Permanente 0.05° 0.05°
Velocidade 12°/s 9,7°/s

Fonte: Próprios autores.


50

5 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Neste capítulo são apresentadas as considerações finais deste estudo. Para tanto,
discursa-se sobre a relevância do projeto, destacando o uso de controladores para apontamento
de antenas, explicita-se as considerações dos resultados, as dificuldades encontradas e formas
de continuidade.

5.1 Conclusão

O apontamento correto da antena é de suma importância para que uma via de


comunicação seja estabelecida entre o emissor e receptor. Este projeto apresentou uma proposta
de controle de coordenadas de antena em ponto fixo para recepção de dados.
Além da construção do protótipo e do desenvolvimento da programação para
funcionamento do mesmo, este trabalho contribui para propor um controle que auxilie um
apontamento mais preciso de antenas para satélites geoestacionários. Destaca-se o uso de
materiais acessíveis e relativamente baratos, para a montagem do mesmo.
O protótipo conseguiu posicionar a antena de acordo com as coordenadas desejadas de
azimute e elevação, apresentando um erro menor que 0.05 graus para cada coordenada, valor
inferior à meta inicialmente estipulada no valor de 1 grau.
O presente estudo fornece outras contribuições tais como:
i) A construção do protótipo e os detalhamentos para montagem do mesmo contribuem
para estudos na área de eletrônica.
ii) O algoritmo desenvolvido pode ser ajustado para diferentes posicionamentos,
atuando num range maior com características de não linearidade.
iii) O protótipo pode ser adaptado de acordo com o surgimento de novas tecnologias
para comunicação remota.
iv) A proposta do trabalho pode ser de grande valia para os avanços nos estudos, testes,
verificações e validações de softwares responsáveis pelo agendamento e apontamento de
antenas.
51

5.2 Dificuldades Encontradas

Durante os testes realizados detectaram-se alterações no comportamento do protótipo


devido a erros de simulação com o software, podendo contribuir com erros em estado
estacionário. Também se destaca a dificuldade de achar os melhores parâmetros PID para a
planta, devido à falta da modelagem matemática do sistema.
O trabalho foi de grande valia e possibilitou a ampliação dos conhecimentos na área de
eletrônica, permitindo a obtenção de uma maior aprendizagem no funcionamento de sensores,
de placas micro controladoras, no controle de motores de corrente contínua, parametrização de
sistemas e na área de programação, aplicando e aprimorando os conhecimentos adquiridos na
interface Simulink.

5.3 Sugestões para trabalhos futuros

Para trabalhos futuros propõem-se modelagem matemática da planta, ou através de


RNA, para que se obtenha os parâmetros PID ideais para um controle feedback das coordenadas
da antena. A instalação de um transponder, para que a simulação não seja feita apenas com um
ponto fixo, mas também de acordo com a posição orbital de um satélite de baixa altitude, e
também a idealização de um sistema de controle que consiga acompanhar o sinal do mesmo.
52

6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ARDUINO. Pwm. Disponível em: <http://arduino.cc/en/Tutorial/PWM>. Última consulta em


15 de novembro de 2015.
ARDUINO. Arduino MEGA 2560. Disponível em:
<http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMEGA2560>. Última consulta em 15 de novembro
de 2015.
BANZI, M. Primeiros Passos Com o Arduino. São Paulo: Novatec, 2011, p1.
BEGA, EGÍDIO A.; FINKEL, VITOR S.; KOCH, RICARDO; Instrumentação Industrial,
Instituto Brasileiro de Petróleo e Gás, Rio de Janeiro, 2006.
BOLTON, W. Engenharia de controle, Makron Books do Brasil Ed. Ltda, São Paulo, 1995.
DORF, R.C. & BISHOP, R.H., Sistemas de Controle Modernos. LTC Editora, Rio de Janeiro,
2004.
ELBERT, BRUCE R., The Satellite Communication Applications Handbook. Ed. Artech
House, 2ª Edição, 552 p., Boston, Estados Unidos, 2004.
ESTEVES, LUIZ CLÁUDIO, Antenas – Teoria Básica e Aplicações, McGraw-Hill, São
Paulo, 1980
FENNIBAY, D.; YURDAKUL, A.; SEN, A. Introducing Hardware-in-Loop Concept to the
Hardware/Software Co-design of Real-time Embedded Systems. Anais: IEEE 10th
International Conference on Computer and Information Technology. Bradford, 2010.
FRANKLIN, G.F.; POWELL, J. D.; WORKMAN, M.L., Digital Control of Dynamic Systems.
3 ed. Menlo Park, California: Ellis-Kagle Press, 1998.
HA, TRI T., Digital Satellite Comunications. Ed. Macmillan USA, 1ª Edição, 656 p., New
York, Estados Unidos, 1986.
ISERMANN, R.; SCHAFFNIT, J.; SINSEL, S. Hardware-in-the-loop simulation for the
design and testing of engine-control systems. Control Engineering Practice, Elsevier, v. 7, n.
5, p. 643–653, 1999.
LU, B. et al. A low-cost real-time hardware-in-the-loop testing approach of power electronics
controls. IEEE Transactions on Industrial Electronics, IEEE, v. 54, n. 2, p. 919–931, 2007.
MARINS, C. N. M., Estudo Analítico e Numérico de um Enlace Digital de Comunicação via
Satélite em condição orbital Geoestacionária. Dissertação de Mestrado – Inatel / Instituto
Nacional de Telecomunicações, 185 p., Santa Rita do Sapucaí, Brasil, 2004.
53

UFRN, Aula Encoders, Natal RN, 2008. Disponível:


http://www.dee.ufrn.br/~luciano/arquivos/ins_ele/Apre_2008_1/Felipe%20Melo/ENCODER-
Apresenta%25e7%25e3o%201-Felipe.pdf>. Última consulta em: 16 de outubro de 2015.
FONTES, Luciano.