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Departamento de Eléctrica y Electrónica

Control Digital - 1931

Deber No. 1
Representación De Sistemas Discretos Y
Aproximación De Controladores Continuos

Preparado por: Instructor:


Stefany Camino Ing. Rodolfo Gordillo
Joel Coronel
Martı́n Villegas Pico

Sangolquı́, 13 de noviembre 2017


1. Suponga que se desea realizar digitalmente un controlador P I, de la forma:
Z t
m(t) = Kc · e(t) + e(t)dt
0

Utilizando la aproximación de Euler en adelanto para la acción integral determine lo siguiente:


a) Función de transferencia del filtro PI discreto.
La derivada de e(t) se aproxima a:

de(t) ek − ek−1
=
dt T
Donde T es el tiempo de muestreo. Además la integral se aproxima por:
Z t k−1
X k−1
X
e(t)dt = e(i)T = T ei
0 i=0 i=0

La expresión del PI queda:


k−1
Kp T X
mk = Kp ek + ei
Ti i=0

Retrasando la expresión de la aproximación del PI:


k−2
Kp T X
mk−1 = Kp ek−1 + ei
Ti i=0

Y restando a la ecuación original se obtiene:


 
T
mk − mk−1 = Kp ek − ek−1 + ek−1
Ti

Se obtiene:
Kp T
mk − mk−1 = Kp ek − Kp ek−1 + ek−1
Ti

 
T
mk − mk−1 = Kp ek + Kp − 1 ek−1
Ti

Donde:
Kc = Kp  
T
Ki = Kp Ti −1

Se reemplaza para obtener la siguiente ecuación:

mk − mk−1 = Kc ek + Ki ek−1

Aplicamos la transformada Z para obtener la función de transferencia del controlador:

M (z)(1 − z −1 ) = E(z)(Kc + Ki z −1 )

1
Por lo tanto la función de transferencia del controlador es la siguiente:

M (z) Kc + Ki z −1
Gc (z) = =
E(z) 1 − z −1

Función de transferencia del Controlador:


Kc z + Ki
Gc (z) =
z−1

b) Encuentre el valor exacto de salida para el sistema continuo para t = 1s, suponga que la señal de
error es e(t) = e−t . Para el efecto Kc = 2 y Ki = 1.
El problema da la señal de error la cual es:

e(t) = e−t

Reemplazamos por la transformada de Laplace de la función anterior:


1
e−t =
s+1
Función de transferencia del Controlador:
Kc z + Ki
Gc (z) =
z−1
El controlador en términos de Laplace es:
Ki
Gc (z) = Kc +
s
La salida del sistema debe cumplir la siguiente ecuación:

Y (s) = E(s) ∗ Gc (s)

Resolvemos:   
1 Ki
Y (s) = Kc +
s+1 s
Reemplazamos los valores de dicho efecto:
Kc = 2
Ki = 1
  
1 1
Y (s) = 2+
s+1 s
  
1 2s + 1
Y (s) =
s+1 s
2s + 1
Y (s) =
(s + 1)s
Calcular mediante fracciones parciales
2 1
Y (s) = +
s + 1 s(s + 1)

3 1 A B
Y (s) = + = +
s+1 s s s+1
As + Bs + B = 3s + s + 1

2
As + Bs + B = 4s + 1
Obteniendo las siguientes ecuaciones:
A+B =4
B=1
Encontramos los coeficientes de A y B:
B=1
A=3
Por lo que tenemos la siguiente ecuación de salida:
3 1
Y (s) = +
s s+1
Transformamos este sistema en función del tiempo:

y(t) = 3u(t) + e−1t

Reemplazamos cuando t = 1s
y(t) = 3u(1) + e− 1
y(t) = 0.367
c) Encontrar la salida del filtro utilizando la transformada Z inversa por expansión en fracciones
parciales, expresar en términos de (kT ).
Partimos de la siguiente ecuación para encontrar la salida del filtro:
 
M (z) 1
= Kc + T −1 +
E(z) 1 − z −1
  
1
M (z) = Kc + T −1 + E(z)
1 − z −1
 
T
M (z) = Kc − T + E(z)
1 − z −1
Ahora nos basamos en las tablas de la transformada z:

Transformada z Función en el tiempo


E(z) e−kt
z
z−1 1
1 δ(t)

Cuadro 1: Tabla de la Transformada Z

Con las tablas anteriores reemplazamos en la ecuación anterior y de esta manera obtenemos la salida
del filtro mediante la transformada inversa de Z:

m(kt) = [Kc δ(kt) − T δ(kt) + T ] ekt


d) Evalúe la salida del filtro para (kT ) = 1s, cuando T = 0.1 y T = 0.01, compare con el valor exacto
encontrado en (b).
En la siguiente ecuación reemplazamos los valores obteniendo:
Cuando:
kt = 1s
T = 0.1s

3
Kc = 2

m(kt) = [Kc δ(kt) − T δ(kt) + T ] e−kt


m(kt) = [2δ(1) − 0.1δ(1) + 0.1] e−1
m(t) = 0.0367
Cuando:
kt = 1s
T = 0.01s
Kc = 2

m(kt) = [Kc δ(kt) − T δ(kt) + T ] e−kt


m(kt) = [2δ(1) − 0.01δ(1) + 0.01] e−1
m(t) = 3.678x10−3
e) Represente el filtro digital en la forma directa 1 y forma directa 2.
Forma Directa 1
Filtro Digital a partir de la función de transferencia.

M (z) Kc + Ki z −1
=
E(z) 1 − z −1
M (z)(1 − z −1 ) = Kc + Ki z −1 E(z)


Y (z) = M (z)(1 − z −1 ) − Kc E(z) − Ki z −1 E(z)


Ver Figura 1.

Figura 1: Forma Directa 1

Forma Directa 2

M (z) Kc + Ki z −1
=
E(z) 1 − z −1
M (z) Kc + Ki z1
=
E(z) 1 − z1
 
M (z) Kc 1 + KKciz
=
E(z) 1 − z1

4
Ver Figura 2.

Figura 2: Forma Directa 2

f) Realice una rutina computacional para resolver la salida del filtro y verifique los resultados encon-
trados en (d).

Listing 1: Código Matlab

f u n c t i o n f i l t r o d i g i t a l ( kt , T)
Kc=2;
Ki =1;
syms x s
f = exp(−x ) ;
e r r o r=l a p l a c e ( f )
G c=Kc+Ki/ s

i f kt==0
d=1;
m=((Kc∗d)−(T∗d)+T) ∗ exp(− kt )
else
d=0;
m=((Kc∗d)−(T∗d)+T) ∗ exp(− kt )
end

Resultado del Código de Matlab con T = 0.1

Listing 2: Corrido del Programa

>> f i l t r o d i g i t a l ( 1 , 0 . 1 )

error =

1/( s + 1)

5
G c =

1/ s + 2

Y =

(1/ s + 2)/( s + 1)

m=

0.037

>>

s Resultado del Código de Matlab con T = 0.01

Listing 3: Corrido del Programa

>> f i l t r o d i g i t a l ( 1 , 0 . 0 1 )

error =

1/( s + 1)

G c =

1/ s + 2

Y =

(1/ s + 2)/( s + 1)

m=

0.0036

>>

2. El siguiente es un programa en Matlab que resuelve la ecuación a diferencias de un filtro


digital:
s =0; e =1;
f o r k =0:5
f=e +0.8∗ s ;
m=0.9∗ f −0.85∗ s ;
[ k m]
s=f ;
end

6
a) Dibuje un diagrama de simulación para el filtro, e identifique todas las variables en el diagrama.

Figura 3: Diagrama de simulación.

b) Encuentre la función de transferencia del filtro.


Siendo:
x[k] = [1, 1.82, 2.44, 2.952, 3.3616, 3.6893]
y[k] = [0.9, 0.788, 0.649, 0.5828, 0.5162, 0.46301]

Tenemos:
x[z] = [1 + 0.8z −1 ]
y[k] = [0.9 − 0.85z −1 ]
Entonces, la función de transferencia es:

y[z] 0.9 − 0.85z −1


h[z] = =
x[z] 1 + 0.8z −1

c) Encuentre la transformada Z de la entrada del filtro. En la entrada se tiene la siguiente serie:

x[k] = [1, 1.82, 2.44, 2.952, 3.3616, 3.6893]


Entonces, su transformada Z es:
x[z] = [1 + 0.8z −1 ]
d) Utilice la transformada Z inversa para encontrar la salida del filtro. A partir de la función de
transferencia, tenemos:
0.9 0.85z −1
y[z] = −1

1 − 0.8z 1 − 0.8z −1

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e) Realice la corrida del programa para verificar los resultados en d)

Figura 4: Respuesta del sistema donde el tiempo de la muestra es de 0.09s.

f) Programe una nueva rutina basada en la forma directa 1 de filtros digitales.


f u n c t i o n TransformadaInversa
syms z
F = ( ( 0 . 9 ∗ z −0.85)∗ z ) / ( ( z −1)∗( z − 0 . 8 ) ) ;
i z t r a n s (F ) ;
n=[1 1 1 1 1 ] ;
f o r n=1:6
y ( n ) = ( 1 3 ∗ ( 4 / 5 ) ˆ ( n −1))/20 + 1 / 4 ;
end
y’

3. Para el sistema descrito en el espacio de estados discreto:


     
1 1 0 1
x(k + 1) = x(k) + u(k); x(0) =
0 −1 1 −1

a) Encuentre el vector de estados para k = 1, 2, 3; u(k) = 1 si k >= 0.


Si k = 1 :
   
11 0
x (0 + 1) = · x(0) + · (1)
−1
0 1
         
1 1 1 0 0 0
x (1) = · + = +
0 −1 −1 1 1 1
 
0
x (1) =
2
   
1 1 0
x (1 + 1) = · x(1) + · (1)
0 −1 1
         
1 1 0 0 2 0
x (2) = · + = +
0 −1 2 1 −2 1

8
 
2
x (2) =
−1
Si k = 2 :
   
1 1 0
x (2 + 1) = · x(2) + · (1)
0 −1 1
         
1 1 2 0 1 0
x (3) = · + = +
0 −1 −1 1 1 1
 
1
x (3) =
2
Si k = 3 :
   
1 1 0
x (3 + 1) = · x(3) + · (1)
0 −1 1
         
1 1 1 0 3 0
x (4) = · + = +
0 −1 2 1 −2 1
 
3
x (4) =
−1
b) Si y(k) = x1 (k); Encuentre la función de transferencia del sistema (inversión de matriz) G(z) =
Y (z)/U (z); utilice x(0) = [0; 0] para esta parte.

Y (z) −1
G (z) = = C (zI − A) ·B+D
U (z)
         
1 0 1 1 z 0 1 1 z−1 −1
(zI − A) = z − = − =
0 1 0 −1 0 z 0 −1 0 z+1

z − 1 −1
|zI − A| = = (z − 1) ·(z + 1)
0 z + 1
   1 1 
−1 Adj (zI − A) z+1 1 1
(zI − A) = = · = z−1 (z−1)(z+1)
1
|zI − A| 0 z−1 (z − 1) · (z + 1) 0 z+1

Si y (k) = x1 (k)

y (k) = 1 0 · x (k) ∴ D = 0
 1 1   
−1  z−1 (z−1)(z+1) 0 1
C (zI − A) ·B = 1 0 · 1 · =
0 z+1
1 (z − 1) · (z + 1)
 
Y (z) 1 1 1
G (z) = = = 2 = 2
U (z) (z − 1) (z + 1) z +z−z−1 z −1

z −2
G (z) =
1 − z −2

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c) Realice una representación de G(z) en la forma directa 2.
Encontramos primero la forma directa 1 para encontrar de forma instantánea la forma directa 2

Figura 5: Forma directa 1

Figura 6: Forma directa 1 simplificada

Figura 7: Forma directa 2

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d) Escriba una realización de software basada en el punto anterior.

Figura 8: Código en Matlab

Figura 9: Respuesta del Código en Matlab

1. Referencias
[1] Charles L. Phillips and Royce D. Habor, Feedback control systems, Simon Schuster, 1995.

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