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SISTEMAS E TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS

- TÓPICOS DAS AULAS -

1. Introdução.

2. Sistema de coordenadas cartesianas.

3. Sistema de coordenadas cilíndricas circulares.

4. Sistema de coordenadas esféricas.

5. Sistema de coordenadas ortogonais generalizado.

6. Superfícies de coordenada constante.

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira


Introdução
• Em geral, as quantidades físicas com que trabalhamos no
Eletromagnetismo são funções do espaço e do tempo.

• A fim de descrever as variações espaciais dessas quantidades,


devemos ser capazes de definir todos os pontos de maneira
unívoca no espaço de forma adequada.

• Isto requer o uso de um sistema de coordenadas apropriado.

• Um ponto, ou um vetor, pode ser representado em qualquer


sistema de coordenadas curvilíneo ortogonal ou não-ortogonal.

• Um sistema ortogonal é aquele em que as coordenadas são


mutuamente perpendiculares.

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• Pode-se economizar uma parcela considerável de tempo, e de
trabalho, ao escolher um sistema de coordenadas que mais se
adapta a um determinado problema.

• Um problema difícil em um sistema de coordenadas pode ser de


fácil solução em outro sistema.

• Neste curso nos restringiremos aos três mais conhecidos


sistemas de coordenadas ortogonais:

– Cartesiano.

– Cilíndrico.

– Esférico.

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Sistema de coordenadas cartesianas
• Um ponto P pode ser representado por (x, y, z).

• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas x, y e z são

− ∞ < x < ∞
− ∞ < y < ∞
− ∞ < z < ∞
• Um vetor A, em coordenadas cartesianas, pode ser escrito como

(A x , Ay , Az ) ou Ax â x + Ay â y + Az â z
onde âx, ây e âz são vetores unitários ao longo de x, y e z.

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Sistema de coordenadas cilíndricas circulares
• Um sistema de coordenadas cilíndricas circulares é conveniente
quando tratamos problemas com simetria cilíndrica.

• Um ponto P pode ser representado por (ρ, φ, z).

― ρ representa o raio do cilindro que


passa pelo ponto P.

― φ é denominado de ângulo azimutal,


sendo medido a partir do eixo x, no
plano xy.

― z é a mesma coordenada utilizada no


sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1
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• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas ρ, φ e z são

0 ≤ ρ < ∞
0 ≤ φ < 2π
− ∞ < z < ∞
• Um vetor A, em coordenadas cilíndricas circulares, pode ser
escrito como

(A ρ , Aφ , Az ) ou Aρ â ρ + Aφ â φ + A z â z

onde âρ, âφ e âz são vetores unitários ao longo de ρ, φ e z.

• âρ aponta no sentido de crescimento de ρ, âφ aponta no sentido


de crescimento de φ e âz aponta no sentido de crescimento de z.

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• Dessa forma,

âρ ⋅ âρ = âφ ⋅ âφ = âz ⋅ âz = 1
âρ ⋅ âφ = âφ ⋅ âz = âρ ⋅ âz = 0

âρ × âφ = âz
âφ × âz = âρ
âz × âρ = âφ
Figura 2
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• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas cilíndricas
circulares (ρ, φ, z) são dadas por

x = ρ cos φ
y = ρ sen φ
2 2
ρ= x +y
 y
φ = arctg 
x
Figura 3
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• As relações entre âx, ây, âz e âρ, âφ, âz são dadas por

âx ⋅ âρ = cosφ ây ⋅ âρ = senφ
âx ⋅ âφ = −senφ ây ⋅ âφ = cosφ

Figura 4
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• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma

A = Axâx + Ayây + Azâz
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas cilíndricas circulares
podemos fazer as seguintes operações


Aρ = A⋅ âρ = Ax (âx ⋅ âρ ) + Ay (ây ⋅ âρ ) + Az (âz ⋅ âρ )

Aφ = A⋅ âφ = Ax (âx ⋅ âφ ) + Ay (ây ⋅ âφ ) + Az (âz ⋅ âφ )

Az = A⋅ âz = Ax (âx ⋅ âz ) + Ay (ây ⋅ âz ) + Az (âz ⋅ âz )
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• Dessa forma, obtemos

 Aρ  âx ⋅ âρ ây ⋅ âρ âz ⋅ âρ   Ax 
    
 Aφ  = âx ⋅ âφ ây ⋅ âφ âz ⋅ âφ   Ay 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
 z   x z y z z z  z 

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz


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• Fazendo as devidas substituições, obtemos

 Aρ   cosφ senφ 0  Ax 
     
 Aφ  = − senφ cosφ 0  Ay 
 A   0 0 1  
  Az 
 z

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz


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• De cilíndricas circulares para cartesianas, temos

 Ax  âρ ⋅ âx âφ ⋅ âx âz ⋅ âx   Aρ 
    
 Ay  = âρ ⋅ ây âφ ⋅ ây âz ⋅ ây   Aφ 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
 z   ρ z φ z z z  z 

[A ]xyz = [T (φ )]
−1
[A ]ρφz
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos

 Ax  cosφ − senφ 0  Aρ 
     
 Ay  = senφ cosφ 0  Aφ 
 A   0 0 1   
  Az 
 z

[A ]xyz = [T (φ )]
−1
[A ]ρφz
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• Pelas expressões anteriores, constatamos que

[T (φ )] −1
= [T (φ )]
T

ou seja

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz


[A ]xyz = [T (φ )] [ A ]ρφz
T

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Sistema de coordenadas esféricas
• Um sistema de coordenadas esféricas é conveniente quando
tratamos problemas com simetria esférica.

• Um ponto P pode ser representado por (r, θ, φ).


― r representa a distância, a partir da
origem, até o ponto P.

― θ é denominado de co-latitude, sendo


medido a partir do eixo z e o vetor
posição de r.

― φ é a mesma coordenada utilizada no


sistema de coordenadas cilíndricas
circulares.
Figura 5
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• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas r, θ e φ são

0 ≤ r < ∞
0 ≤ θ ≤ π
0 ≤ φ < 2π
• Um vetor A, em coordenadas esféricas, pode ser escrito como

(A , A
r θ , Aφ ) ou A r â r + Aθ â θ + Aφ â φ

onde âr, âθ e âφ são vetores unitários ao longo de r, θ e φ.

• âr aponta no sentido de crescimento de r, âθ aponta no sentido


de crescimento de θ e âφ aponta no sentido de crescimento de φ.

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• Dessa forma,

âr ⋅ âr = âθ ⋅ âθ = âφ ⋅ âφ = 1
âr ⋅ âθ = âθ ⋅ âφ = âr ⋅ âφ = 0

âr × âθ = âφ
âθ × âφ = âr
âφ × âr = âθ
Figura 6
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• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas esféricas (r, θ, φ)
são obtidas a partir da seguinte representação gráfica

Figura 7
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• Dessa forma

x = r sen θ cos φ
y = r sen θ sen φ
z = r cos θ

r = x2 + y2 + z2
 x 2 + y 2 
θ = arctg 
 z 
 
 y
φ = arctg  
 x
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• As relações entre âx, ây, âz e âr, âθ, âφ são dadas por
âx ⋅ âr = sen θ cos φ
â y ⋅ âr = sen θ sen φ
âz ⋅ âr = cos θ
âx ⋅ âθ = cos θ cos φ
â y ⋅ âθ = cos θ sen φ
âz ⋅ âθ = − sen θ
âx ⋅ âφ = − sen φ
â y ⋅ âφ = cos φ

Figura 8
â z ⋅ âφ = 0
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• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma

A = Axâx + Ayây + Azâz
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas esféricas podemos
fazer as seguintes operações


Ar = A⋅ âr = Ax (âx ⋅ âr ) + Ay (ây ⋅ âr ) + Az (âz ⋅ âr )

Aθ = A⋅ âθ = Ax (âx ⋅ âθ ) + Ay (ây ⋅ âθ ) + Az (âz ⋅ âθ )

Aφ = A⋅ âφ = Ax (âx ⋅ âφ ) + Ay (ây ⋅ âφ ) + Az (âz ⋅ âφ )
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• Dessa forma, obtemos

 Ar  âx ⋅ âr ây ⋅ âr âz ⋅ âr   Ax 
    
 Aθ  = âx ⋅ âθ ây ⋅ âθ âz ⋅ âθ   Ay 
 Aφ  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
   x φ y φ z φ  z 

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz


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• Fazendo as devidas substituições, obtemos

 Ar  senθ cosφ senθ senφ cosθ   Ax 


     
 Aθ  = cosθ cosφ cosθ senφ − senθ   Ay 
 Aφ   − senφ cos φ 0  
 z 
A 
 

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz


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• De esféricas para cartesianas, temos

 Ax  âr ⋅ âx âθ ⋅ âx âφ ⋅ âx   Ar 
    
 Ay  = âr ⋅ ây âθ ⋅ ây âφ ⋅ ây   Aθ 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   Aφ 
 z   r z θ z φ z  

[A ]xyz = [M (θ , φ )]
−1
[A ]rθ φ
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos

 Ax  senθ cos φ cosθ cos φ − senφ   Ar 


     
 Ay  = senθ senφ cos θ senφ cos φ   Aθ 
 A   cosθ
 z − sen θ 0   Aφ 

[A ]xyz = [M (θ , φ )]
−1
[A ]rθ φ
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• Pelas expressões anteriores, constatamos que

[M (θ , φ )] −1
= [M (θ , φ )]
T

ou seja

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz


[A ]xyz = [M (θ , φ )] [ A ]rθ φ
T

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• Na transformação de um ponto, ou de um vetor, eles não se
alteram, apenas são expressos de maneira diferente.

• Portanto, a magnitude de um vetor, por exemplo, permanece a


mesma depois de uma transformação e isso serve como um
modo de conferir o resultado da transformação.

• A distância d, entre dois pontos com vetores posição r1 e r2, é


geralmente dada por

→ → 2
2
d = r2 − r1

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• Em coordenadas cartesianas

2 2 2
d = ( x 2 − x1 ) + ( y 2 − y1 ) + ( z 2 − z1 )
2

• Em coordenadas cilíndricas circulares

2
d 2 = ρ 22 + ρ 12 − 2 ρ 2 ρ 1 cos (φ 2 − φ1 ) + ( z 2 − z1 )

• Em coordenadas esféricas

d 2 = r22 + r12 − 2 r2 r1 cos θ 2 cos θ1 − 2 r2 r1sen θ 2 sen θ1 cos (φ 2 − φ1 )

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Exercícios
1. Obtenha a matriz de transformação de um vetor que se encontra
representado no sistema de coordenadas cilíndricas circulares
para o sistema de coordenadas esféricas.

2. Converta os pontos P (1, 3, 5), T (0, -4, 3) e S (-3, -4, -10) do


sistema de coordenadas cartesianas para os sistemas de
coordenadas cilíndricas circulares e esféricas.

3. Transforme o vetor
→ x2 + y 2 yz
Q= âx − âz
2 2 2 2 2 2
x +y +z x + y +z
em coordenadas cilíndricas circulares e em esféricas.

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Exercícios
4. Determine Q no ponto T nos três sistemas de coordenadas.

5. Expresse os seguintes vetores em coordenadas cartesianas:



A = ρ z senφ âρ + 3ρ cos φ âφ + ρ cos φ senφ âz

2
B = r âr + senθ âφ

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Sistema de coordenadas ortogonais generalizado
• Embora as leis que regem o eletromagnetismo não variem com o
sistema de coordenadas utilizado, as soluções dos problemas
exigem que as relações obtidas por essas leis sejam expressas
em um sistema de coordenadas apropriado com a geometria de
tais problemas.

• Em um espaço tridimensional, um ponto pode ser localizado


como a interseção de três superfícies, são elas: u, v e w, todas
constantes e não necessariamente precisam ser comprimentos
físicos.

• Quando essas três superfícies (u, v e w) são mutuamente


perpendiculares, tem-se um sistema de coordenadas ortogonal.

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• Algumas superfícies representadas por ui = constante, podem
não ser planas, podendo ser curvilíneas.

• âu, âv e âw são os vetores unitários nas três direções coordenadas


e são denominados de vetores-base.

• Em um sistema de coordenadas curvilíneo, ortogonal e


dextrógiro, as seguintes relações são satisfeitas
âu × âv = âw
âv × âw = âu
âw × âu = âv
âu ⋅ âv = âu ⋅ âw = âv ⋅ âw = 0
âu ⋅ âu = âv ⋅ âv = âw ⋅ âw = 1
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• Qualquer vetor A pode ser escrito como a soma de suas
componentes nas três direções da seguinte forma


A = Au âu + Avâv + Aw âw
sendo sua magnitude dada por


2 2 2
A = A u + A v + A w

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• Em cálculo vetorial, frequentemente realizamos cálculos de
integrais de linha, de superfície e de volume.

• Em cada caso, precisamos expressar o comprimento diferencial


correspondente a uma variação diferencial em uma das
coordenadas.

• Entretanto, algumas coordenadas podem não ser comprimento


físico e um fator de conversão é necessário para converter uma
variação diferencial dui em uma variação no comprimento dli, ou
seja,

dl i = hi du i
onde hi é conhecido como coeficiente métrico e pode ser uma
função de u, v e w.
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âv
dlu âw
dlw
âu

dlv P
S2 S1
S0

Figura 9

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• Um comprimento diferencial, em uma direção arbitrária, pode
ser escrito como uma soma vetorial de componentes, ou seja,


d l = âu dlu + âv dlv + âw dlw

d l = âu (hu du ) + âv (hv dv ) + âw (hw dw)
• Desse modo, a magnitude de dl é dada por


2 2 2
2
dl = d l = dl + dl + dl =
u
2
v
2
w (hu du) + (hvdv) + (hw dw)

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• O volume diferencial é formado pelas variações diferenciais nas
coordenadas u, v e w, nas direções âu, âv e âw, sendo dado por

dv = dlu dlv dlw = (hu du)(hv dv)(hw dw)


dv = hu hv hw dudvdw
• Teremos ocasiões de expressar a corrente, ou fluxo, através de
uma área diferencial. Em tais casos, a área da seção
perpendicular à corrente, ou ao fluxo, deve ser utilizada. Sendo
conveniente utilizar um vetor área diferencial, cuja direção é
normal à superfície, ou seja,

d S = â n dS
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âv
dlu âw
dlw
âu

dlv P
S2 S1
S0

Figura 10

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• Em um sistema de coordenadas curvilíneas ortogonais
generalizado, a área diferencial dSu, normal ao vetor âu, é dada
por

dS u = dl v dl w = (hv dv )(hw dw )
dS u = hv hw dvdw
• Dessa forma, temos que as áreas diferenciais, normais a âv e âw
são

dSv = dlu dlw = (hu du )(hw dw) = hu hw dudw


dSw = dlu dlv = (hu du )(hv dv) = hu hv dudv
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âv
dlu âw
dlw
âu

dlv P
S2 S1
S0

Figura 11

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• Relacionando com os sistemas de coordenadas ortogonais
estudados até o presente momento, temos que

Generalizado h hv hw â â â
v w
u u

Cartesiano 1 1 1 âx ây âz

Cilíndrico 1 ρ 1 âρ âφ âz

Esférico 1 r rsenθ âr âθ âφ

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Superfícies de coordenada constante
• As superfícies, nos sistemas de coordenadas, são obtidas ao
manter uma das variáveis com valor constante, enquanto que as
outras variam.
Coordenadas cartesianas

Figura 12
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Coordenadas cilíndricas circulares

Figura 13
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Coordenadas esféricas

Figura 14
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Exercício
6. Considere o campo vetorial

φ  −2
H = ρ z cosφ âρ + e sen âφ + ρ 2 âz
2
No ponto (1, π/3, 0), determine:

a) H . âx.

b) H x âθ.

c) A componente vetorial de H normal à superfície ρ = 1.

d) A componente escalar de H tangencial ao plano z = 0.


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