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Controladores

Nelson Aníbal Pinzón Casallas


Universidad Nacional de Colombia
Lazo básico de control realimentado

Perturbación
d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)

r(t) e(t) c(t) u(t) y(t)


𝐺𝐺𝐶𝐶 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑉𝑉 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
(-) Regulador Válvula Planta

1
Sensor –Transmisor
realimentado

Regulador
Elemento que determina la
Control

Robusto y extremadamente
respuesta del sistema frente a las
benéfico en el control de múltiples
variaciones de la variable
aplicaciones industriales.
controlada.
Controladores
para procesos
industriales
Funciones de un controlador
Comparar Regular

Compara el valor de referencia con Actúa sobre el elemento final de control,


la señal enviada por el transmisor manipulando una de las variables del proceso

Referencia Error Señal de control


r(t) e(t) c(t)
Regulador
(-)

Señal transmitida
b(t)
Automática

• La salida del controlador depende del error y del tipo


de controlador.
• No hay inferencia humana.
Modos de
operación de un
controlador Manual

• La salida se ajusta manualmente.


• El controlador actúa como elemento de registro pero
no tiene poder decisorio.
• Útil para arranques, paradas y casos de emergencia.
Acciones de un controlador
Se definen considerando los requerimientos de control y la posición del elemento final que genera
mayor seguridad para el proceso.

Considerar el tipo de válvula


LC
Válvula normalmente abierta 𝑃𝑃𝐶𝐶 ↑
𝐿𝐿 ↑
LT

LC 𝐿𝐿 ↑
LT
𝑃𝑃𝐶𝐶 ↓

Acción inversa 𝐾𝐾𝐶𝐶 > 0 Acción directa 𝐾𝐾𝐶𝐶 < 0

Incrementos en la salida producen incrementos en la variable controlada


disminución en la señal de salida del (salida) generan incrementos en la salida del
controlador. controlador.
Control convencional

Control on – off

Control PID

Control digital
Usos control On – Off

Control On – Off
Sistema de
calefacción residencial
refrigeración doméstico La señal de salida tiene dos
posibles valores.
Sinónimos:
• Control de dos estados
• Todo o nada
• Golpe – golpe
Aplicaciones
industriales simples • Control por relé.
Controlador On – Off
Perturbación d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)

Si 𝑒𝑒 ≤ 0 →Acción = ON (𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚)
𝐶𝐶
ON 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
No

r(t) y(t) 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚


e(t)>0 c(t) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
(-)
Si
OFF 0 𝑒𝑒
Si 𝑒𝑒 > 0 →Acción = OFF (𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚)

Caso ideal Corresponde a un lazo de realimentación con ganancia de control infinita


Controlador On – Off
Perturbación d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶
Si 𝑒𝑒 < 𝛿𝛿 →Acción = ON (𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚) 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
ON
𝑒𝑒<𝛿𝛿
𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
r(t) y(t)
e(t) c(t) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
(-) −𝛿𝛿 0 𝛿𝛿 𝑒𝑒
𝑒𝑒 > −𝛿𝛿 OFF Zona muerta ó
brecha diferencial
Si 𝑒𝑒 > −𝛿𝛿 →Acción = OFF (𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚) (2𝛿𝛿)

Caso práctico

Se requiere incluir una tolerancia (𝛿𝛿)


Controlador On – Off
Perturbación d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)

y(t)
c(t) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)

Ejemplo:
Respuesta temporal de la temperatura de una habitación con un sistema de calefacción On – Off .

Modelo utilizado: funciones de transferencia

Proceso Perturbación
10 −4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2 𝐺𝐺𝐷𝐷 𝑠𝑠 =
5𝑠𝑠 + 50𝑠𝑠 + 1 50𝑠𝑠 + 1
Respuesta en lazo abierto

Respuesta con perturbación


Calentador en 0.5 y luego de un tiempo (150 minutos) se abre la puerta de la habitación
Respuesta del sistema caso ideal

Con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 10 y 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0


Respuesta del sistema caso práctico

Con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 5 y 𝛿𝛿 = 0.05


Respuesta del sistema caso práctico

Con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 5 y 𝛿𝛿 = 0.1


Respuesta del sistema caso práctico

Con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 5 y 𝛿𝛿 = 0.5


Respuesta del sistema con retardo temporal
Modelo mejorado: incorporar un retardo puro con las mismas funciones de transferencia

Retardo de 1 minuto
Respuesta con retardo temporal

Retardo temporal de 1 minuto, con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 5 y 𝛿𝛿 = 0


Respuesta con retardo temporal

Retardo temporal de 1 minuto, con 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 = 10 y 𝛿𝛿 = 0


Ventajas

 Es la forma más simple de controlar.


 Bajo costo de instalación.
 Fácil instalación y mantenimiento.

Ventajas y  Amplia utilización en procesos de poca precisión.

desventajas del
control On – Off Desventajas

 Mínima precisión.
 Produce desgaste excesivo del elemento final de
control.
 Poca calidad en productos terminados.
 No recomendable para procesos de alto riesgo.
Características

 Depende del signo del error.


 Continua variación cíclica de la variable
controlada.
 Dificultad para mantener error nulo.
Control On – Off  Funcionamiento optimo en procesos lentos y con
retardos temporales mínimos
características y
recomendaciones Recomendaciones

 Preferibles controladores en realimentación a


sistemas de control en lazo abierto.
 Un retardo temporal puro implica controladores
menos agresivos.
 Controladores más sofisticados dan mejores
respuestas pero su diseño requiere de información
extra.
Reguladores PID
Incluyen tres acciones
• Proporcional (𝑃𝑃)
• Integral (𝐼𝐼)
• Derivativa (𝐷𝐷)
Control PID Clásico
Sus principios se utilizaban en las primeras estructuras de
control.

Cobró verdadera importancia teórica con el trabajo de


Minorsky (1922) sobre conducción de barcos.
Minorsky, «Directional stability of automatically steered
bodies», Journal of the American Society of Naval Engineering,
Vol. 34, p. 284, 1922.

Son los más ampliamente utilizado en la industria, regulando más del


95% de los procesos industriales en lazo cerrado.

K.J. Åström & T.H. Hägglund, «New tuning methods for PID controllers,»
Proceedings of the 3rd European Control Conference, p. 2456–62.

Solucionan bien la mayoría de los problemas de control con una variable:


caudal, presión, temperatura, …
Acción proporcional (𝑃𝑃)
La salida del controlador 𝑐𝑐 𝑡𝑡 es proporcional al error.

𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝑐𝑐0 bias Salida del controlador cuando la señal


transmitida es igual a la referencia.
𝑐𝑐
% alcance controlador
Ganancia del controlador 𝐾𝐾𝐶𝐶 =
𝐾𝐾𝐶𝐶 > 0 % alcance variable controlada
100
𝑒𝑒 Banda proporcional 𝐵𝐵𝐵𝐵 =
𝐾𝐾𝐶𝐶
Acción inversa
𝐶𝐶(𝑠𝑠)
Función de transferencia 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐶𝐶
𝑐𝑐 𝐸𝐸(𝑠𝑠)

𝐾𝐾𝐶𝐶 < 0 Salida en términos de variables de desviación

𝑐𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡


𝑒𝑒
Acción directa 𝑐𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝑐𝑐 𝑡𝑡 − 𝑐𝑐0
Acción integral (𝐼𝐼)
𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑡𝑡
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝜏𝜏
𝑇𝑇𝑖𝑖 0

Tiempo integral

Tiempo que tarda la acción integral en igualar a la acción


proporcional (una repetición) cuándo el error es constante.

Minutos o segundos por repetición (reset time)

Repeticiones por minuto = 1�𝑇𝑇


𝑖𝑖

𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐶𝐶
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = =
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Acción derivativa (𝐷𝐷)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑

Tiempo derivativo
Tiempo que tarda la acción derivativa en igualar a la
acción proporcional si el error varia en forma proporcional.

Minutos o segundos

𝐶𝐶(𝑠𝑠)
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐸𝐸(𝑠𝑠)

• Carácter anticipativo: aporta más a la señal de control cuanto mayor sea la


velocidad de cambio de error
Características
• Aporta una fuerte acción correctora con errores pequeños
• No influye en el estado estacionario
Acción derivativa (𝐷𝐷)
Ventajas • Estabiliza la respuesta al amortiguar oscilaciones
• Permite elevar la ganancia

Saltos en la referencia provocan


valores muy altos de la señal de
control en el instante de cambio

Señales de proceso ruidosas


provocan acciones inadecuadas en
la señal de control

Sugerencia: No se debe emplear en medidas con ruido


Familia de reguladores PID

P Control Proporcional

Reguladores PID PI Control Proporcional Integral

PD Control Proporcional Derivativo

PID Control Proporcional Integral Derivativo


Control Proporcional (𝑃𝑃)
• Simple (fácil de ajustar) Una rápida respuesta requiere alta
• Inherentemente estable (cuando se ajusta ganancia, lo que provoca oscilaciones
apropiadamente). por excesiva señal de control
• No incrementa el orden del modelo del sistema.
• Tiene un desajuste permanente → No elimina el error estacionario
Control proporcional integral (𝑃𝑃𝑃𝑃)
Función de transferencia
1 1
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1 +
𝑇𝑇𝑗𝑗 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

• Aumenta el orden de la respuesta.


Efecto integral
• Elimina el desajuste.

• Aumenta el efecto integral.


Al disminuir el tiempo integral • Se desplazan a la derecha las curvas de ganancia.
• La respuesta se hace más oscilatoria.

• Respuesta más rápida (efecto 𝑃𝑃+𝐼𝐼).


Incremento de 𝐾𝐾𝐶𝐶 • Respuesta más oscilatoria (efecto 𝐼𝐼).
• Si es demasiado el sistema se hace inestable.
Control proporcional integral (𝑃𝑃𝑃𝑃)

Continua cambiando la señal de


control hasta que el error es cero

Características

• Cambia la salida del controlador en


la dirección correcta.
• Tiene la desventaja de requerir un
error significativamente grande
para dar una respuesta de magnitud
apreciable.
Control proporcional derivativo (𝑃𝑃𝑃𝑃)
Función de transferencia:
𝑑𝑑𝑑𝑑
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1 + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑑𝑑

Característica • Acelera la señal de control si el error crece y la modera si decrece, evitando


oscilaciones.
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷
1 𝑑𝑑𝑑𝑑
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑

1
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1+ + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

Parámetros de ajuste

• 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 ideal
Modificaciones • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 real
• 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 no lineal
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 ideal
Relación entre el error y la señal de control Sinónimos
𝐼𝐼 • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 paralelo
1 • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐷𝐷 no interactivo
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Características
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑃𝑃 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶 • Muy sensible ante ruidos
𝐷𝐷
• Ceros reales para 𝑇𝑇𝑖𝑖 > 4𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠

1 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 + 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 2


Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1+ + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

• No realizable físicamente
Sistema no causal
• No puede ser construido con elementos de la vida real.
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 paralelo comercial
𝐼𝐼
1
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠

𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑃𝑃 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶
𝐷𝐷
1
𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
∝ 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1

Incorpora un filtro para la acción derivativa

1 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1+ + α entre 0.05 y 0.1, es un valor fijo
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∝ 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 real
𝐼𝐼
1
𝑃𝑃 𝐷𝐷 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠

𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑇𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
Controladores denominados en serie o interactivos 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐾𝐶𝐶
𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∝ 𝑇𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1

∝ entre 0.05 y 0.1

𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑖𝑖 2 𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖


Parámetros 𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 = + − 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑑𝑑´ = 𝐾𝐾𝐶𝐶´ = 𝐾𝐾𝐶𝐶
2 4 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑇𝑇𝑖𝑖
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 no lineal
𝑓𝑓(𝑒𝑒) Regulador
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷

𝑡𝑡
1 𝑑𝑑𝑦𝑦𝑓𝑓
𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑓𝑓 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑
0

Función del error 𝑓𝑓 𝑒𝑒 =∝ + 1 − 𝛼𝛼 𝑒𝑒 con por ejemplo ∝= 0.1

Zona muerta en torno a 𝑒𝑒 = 0

Ganancia alta para 𝑒𝑒 grande

• Más enérgica si el error es grande


Acción del controlador
• Poco sensible a pequeños errores debido a ruidos, etc.
Problemas reguladores 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷
• Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios
repentinos de la señal de error).
Saturación
• Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
𝛼𝛼 = 0.05 … 0.2.

Señales de salida utilizando técnicas de


Integral windup antireset windup y saturación

• Debido a la integración de la señal de


error. Antireset windup
• Si hay un sobreimpulso, la acción Con saturación
integral sumará estos errores positivos Sin saturación

para generar la acción integral necesaria.


• Si el error se hace negativo entonces, la
dirección de la señal de control no
variará para compensar este error
mientras la suma del error previo sea
dominante.
Control Digital

Control con sistemas de


pantallas interactivas de
gran formato
Sistemas de control digital
Sistemas en tiempo discreto

• No están descritos de forma continua en el tiempo, sino a intervalos.


• El estado del sistema sólo está definido en ciertos instantes.

Sistemas muestreados

• Se trata de sistemas intrínsecamente continuos, transformados a tiempo discreto.


• Se aplican en el control por computador para sustituir a los sistemas de control analógico.

𝑐𝑐(𝑘𝑘 𝑇𝑇 )
Computador D/A Actuador Planta

Conversor digital análogo

T → Periodo de muestreo
𝑦𝑦(𝑘𝑘 𝑇𝑇 )
A/D Sensor –Transmisor
Conversor análogo digital
• Operaciones
 Multiplexado y demultiplexado
 Muestreo y retención (Sample & Hold)
 Conversión Analógico-Digital (cuantificación y codificación)
 Conversión Digital-Analógica (decodificación)
Conversión de
señales
• Conversores
 De su resolución depende la precisión
 Los cálculos internos tienen mayor precisión
• Cualitativamente: cuanto menor sea el periodo de
muestreo más se asemeja su funcionamiento al de uno
analógico, pero se aumenta la frecuencia de cálculo del
regulador digital
• Cuantitativamente: Debe escogerse de acuerdo a la
dinámica del proceso, y a los problemas numéricos de
Elección del integración y derivación.

periodo de
muestreo Variable a
regular
T
(Segundos)
Caudal 1⋯3
Influye en el funcionamiento
del regulador digital de dos Presión 1⋯5
maneras Nivel 5 ⋯ 10
Temperatura 30 ⋯ 600
Discretización de reguladores PID
PID Continuo

Los parámetros se convierten a tiempo discreto


mediante algoritmos de integración numérica.

Varias formulaciones de discretización PID Digital

𝑗𝑗 Reguladores basados en microprocesador


1 𝑒𝑒𝑗𝑗 − 𝑒𝑒𝑗𝑗−1 con múltiples funciones auxiliares
𝑐𝑐𝑗𝑗 = 𝑐𝑐𝑗𝑗−1 + 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑒𝑒𝑗𝑗 + � 𝑒𝑒𝑘𝑘 + 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑗𝑗 𝑇𝑇
𝑗𝑗=𝑁𝑁