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Synthèse de la mécanique vue en sup


(A maîtriser parfaitement, c’est le minimum vital requis)

Objectifs :
• Restructurer les connaissances de première année en mécanique,
• Dégager les différentes approches de résolution d’un problème,
• Etre apte à résoudre tout exercice de cinématique ou statique

Recommandations :
Ce document ne peut se substituer au cours de première année. Par sa concision, il met
simplement en évidence les points clefs qu’il s’agira d’aller rechercher et travailler dans votre
cours de première année, si vous en sentez le besoin.

I Modélisation mécanique d’un système .............................................................................. 2


II La cinématique ................................................................................................................... 6
II.1 Les relations cinématiques ......................................................................................... 6
II.2 Les relations de fermeture .......................................................................................... 7
II.3 Les mouvements plans, la cinématique graphique ..................................................... 8
III La statique .................................................................................................................... 10
III.1 Notion d’isolement ................................................................................................... 10
III.2 La modélisation des actions mécaniques (AMs) ...................................................... 10
III.2.1 Modélisation locale-globale des AMs .............................................................. 10
III.2.2 Modèle de coulomb .......................................................................................... 10
III.2.3 Torseur des actions mécaniques : cas des liaisons parfaites ............................ 11
III.3 Principe fondamental de la statique ......................................................................... 11
III.4 Principe des actions réciproques .............................................................................. 11
III.5 Méthodologie de résolution d’un problème de statique (conseils) .......................... 12
III.6 Les problèmes statiquement plans, la statique graphique ........................................ 13
III.6.1 Système soumis à l’action de 2 glisseurs (forces) ............................................ 13
III.6.2 Système soumis à l’action de 3 glisseurs (forces) ............................................ 13
III.6.2.a Les forces ne sont pas parallèles .............................................................. 14
III.6.2.b Deux forces sont parallèles ...................................................................... 14
III.6.2.c Bilan ......................................................................................................... 15
IV Rappels sur les torseurs ................................................................................................ 16
IV.1 Définition d’un torseur ............................................................................................. 16
IV.2 Opération sur les torseurs ......................................................................................... 16
IV.2.1 Addition ............................................................................................................ 16
IV.2.2 Multiplication par un scalaire ........................................................................... 16
IV.2.3 Comoment de deux torseurs ............................................................................. 17
IV.2.4 Automoment d’un torseur ................................................................................ 17
IV.3 Axe central d’un torseur ........................................................................................... 17
IV.4 Torseurs particuliers ................................................................................................. 17
IV.4.1 Torseur couple .................................................................................................. 17
IV.4.2 Torseur glisseur ................................................................................................ 17
IV.4.3 Décomposition d’un torseur ............................................................................. 18
V Tableau des liaisons normalisées ..................................................................................... 19

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I MODELISATION MECANIQUE D’UN SYSTEME


Système(s) de référence
Afin d’étudier le mouvement d’un système de solides, il est nécessaire de mettre en place un
(ou des) système(s) de référence (encore appelé « référentiel(s) »). Il représente en quelque
sorte la position d’observation des phénomènes. Il est composé d’une description de l’espace
et d’une description du temps (associée au choix d’une origine des temps).

La description de l’espace est réalisée par la mise en place de repères.


( )
r rr
Un repère R 0 O,x,y,z est composé de:

( )
r ur r
• une base généralement orthonormée directe : x, y, z
• un point origine : O

Dans nos applications, la description des temps est unique pour un problème
donné (même origine quelque soit le référentiel). Ainsi, un changement de
système de référence sera associé à un changement de repère

Solide : (= solide indéformable en prépa)


En classes préparatoires, les systèmes sont composés de solides réputés Solide S
indéformables.
+A
Un solide S est dit indéformable si quelque soit le couple de points (A,B)
appartenant à S, la distance AB reste constante au cours du temps.
∀ ( A, B ) ∈ S , distance ( AB ) =constante +B

Paramétrage d’un solide :


Solide S
A chaque solide S, on peut associer un repère (R2) qui lui est attaché tel que
tout point de S soit fixe dans R2 au cours du temps. z 2 z 1 y2
y1
Paramétrer la position de S par rapport à R1 revient à paramétrer la z
1
position du repère R2 (lié à S) par rapport au repère R1. y1 o x2
Pour cela, il faut définir 6 paramètres indépendants : 2
x1
uuuuur
• 3 paramètres de position : vecteur O1O2 (3 paramètres o1
x1
dimensionnels)
• 3 paramètres d’orientation de la base liée à R2 par rapport à la base liée à R1. (3
paramètres angulaires)

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Les angles d’Euler représentent une possibilité (à connaître) x 1 y1 z 1


y1
pour définir l’orientation d’un solide dans l’espace à l’aide v
de 3 paramètres angulaires.
n ψ
Les 3 rotations s’effectuent autour de 3 vecteurs ψ
z1 x1
indépendants. Le choix des vecteurs de rotation effectué dans
Euler est le suivant : z1 n v z1
ur z2
• La première rotation s’effectue autour de z1
uur θ
• la dernière rotation s’effectue autour de z2 . j
θ
• La rotation intermédiaire s’effectue autour d’un vecteur n v
ur uur
perpendiculaire à z1 et à z2 .
j
n j z2
ur uur
r z ∧z y2
n = ur1 uur2 ϕ
z1 ∧ z2 x2
ϕ
z2 n
ψ angle de précession ; θ angle de nutation ; ϕ angle de x 2 y2 z 2
rotation propre
uuuuuur ur r uur
Vecteur taux de rotation de R2/R1 : Ω R2 / R1 = φ& z1 + θ&n + ϕ& z2

Graphe de structure :
Un graphe de structure ou graphe des
liaisons est une vue épurée du système Solide 1
Pivot (O, x )
• Les solides (ou ensemble de solides
cinématiquement équivalent) sont
représentés dans des ellipses. Solide 4 Solide2
• Les arcs représentent les liaisons
entre solides.
• Les efforts extérieurs au système Solide 3
peuvent être ajoutés en vue d’une
étude de statique.

La caractérisation géométrique des liaisons entre solides est primordiale. Dans le cadre du
paramétrage des mouvements relatifs entre solides, donc du paramétrage des différents
repères, les éléments géométriques de référence associés aux liaisons permettent de mettre en
place les paramètres juste nécessaires au passage d’un solide à un autre.
Exemple : liaison pivot
Elément géométrique de référence : l’axe (O, x )
En disposant les repères associés aux deux solides avec une direction x
commune, un seul paramètre angulaire est nécessaire pour effectuer le
changement de base (de repère).

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Schéma cinématique et paramétrage :


Le schéma cinématique donne une représentation plus descriptive et complète du
fonctionnement du mécanisme. Cette représentation peut être spatiale ou plane, elle doit
respecter les caractéristiques géométriques du mécanisme (parallélisme, orthogonalité,
coaxialité...) (cf exemple page suivante).

Dans ce schéma :
• les liaisons entre les pièces sont représentées par les symboles normalisés (plans ou
spatiaux) des liaisons. Leurs orientation et position sont respectées.
• les pièces (classes d'équivalence) sont représentées par un trait ;

Exemple : borne réglable

L1/3 r y
1 3 L1/3 : Pivot glissant d’axe ( A , y )
r 3 4 1 6
L1/4 : Glissière de direction ( x )
L1/6 L1/4 L3/4 L : Appui plan de normale ( n r
3/4 )
r
L4/6 : Hélicoïdale ( A , x ) x
6 4 r
L4/6 L1/6 : Appui plan de normale ( x ) A

Paramétrage
• Faire apparaître sur le schéma cinématique les caractéristiques géométriques des
liaisons (exemple : 1 liaison pivot impose un axe (direction + position d’un point de
l’axe)
• Mettre en place les paramètres cinématiques associées aux liaisons. Remarque, dans le
cas d’une étude plane ne faire intervenir que les paramètres plans.
• Indiquer juste le paramétrage strictement nécessaire à l’étude envisagée.

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Les changements de base :


Les figures de changement de base sont fondamentales. Elles doivent être utilisées
obligatoirement pour réaliser les calculs. Ainsi, évite-on toute discussion sur le signe des
angles et donc des erreurs dans les résultats finaux.
Quelques conseils :
• Les figures de changement de base ont toujours la même forme, y1
quel que soit l’angle réel entre les deux bases, qu’il soit positif ou y2
négatif.
• L’orientation des bases est directe et il est fortement recommandé x2
de travailler avec un vecteur hors plan pointant vers l’extérieur de
θ
la feuille. z1 = z2 x1
• L’angle représentée est de l’ordre de 20° afin d’avoir une lecture
immédiate des produits scalaire et vectoriels.
• Lorsque plusieurs rotations s’effectuent autour d’un vecteur commun (exemple,
liaisons pivot d’axes parallèles), les figures de changement de bases sont superposées.

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II LA CINEMATIQUE
II.1 Les relations cinématiques
La détermination des vitesses et accélérations en un point d’un solide par rapport à un
référentiel peut s’effectuer en utilisant :
• les relations de cinématiques du point
• les propriétés et les relations cinématiques associées aux solides rigides
Les relations de cinématique du point Les relations de cinématique des solides

( )
r rr
Considérons le référentiel R 0 O,x,y,z Le torseur cinématique caractérise la cinématique du
mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1.
 Ω S / S 
Un vecteur position du point géométrique M
uuuur V S 2 / S1 = { 
2
} 1

par rapport à R: OM V 
A  A, S 2 / S1 
Comme pour tout torseur, la formule de changement de
Vecteur vitesse du point géométrique M par point permet de donner la vitesse en tout point d’un
uuuur
uuuuur  dOM  solide à partir de la connaissance du torseur en un point
rapport à R: VM / R0 =  
 dt  R 0 VB , S2 / S1 = V A, S2 / S1 + Ω S2 / S1 ∧ AB
La composition des mouvements s’effectue en
Vecteur accélération du point géométrique M additionnant les torseurs en un même point.
par rapport à R: { } {
V 2 / S0 = VS2 / S1 + VS1 / S0
1S4 44424444 3
} { }
uuuuur
uuuuuur uuuuur  dVM / R0  exprimés en un même point
Γ M / R0 = aM / R0 =   Soit :
 dt 
  R0 Ω S2 / S0 = Ω S2 / S1 + Ω S1 / S0
V A, S2 / S0 = V A, S2 / S1 + V A, S1 / S0
La dérivation d’un vecteur nécessite
l’utilisation de la relation de changement de
bases dans la dérivation : Pour les accélérations, Ils existent deux relations
r r compliquées :
 du (t )   d u (t )  uuuuuur r
  =  + Ω R1 / R0 (t ) ∧ u (t ) • Une de changement de point :
 dt  R0  dt  R1
( )
 dΩ 
ΓB , S2 / S1 = ΓA, S2 / S1 +   ∧ AB + Ω
S 2 / S1 ∧ Ω S 2 / S1 ∧ AB
S 2 / S1

 dt 
L’utilisation de cette dernière relation conduit   R1
à des résultats les plus concis possible. • Une de composition des accélérations :

Sauf indication contraire, les résultats doivent


ΓA, S2 / S0 = ΓA, S2 / S1 + ΓA, S1 / S0
123
+ 2 Ω S2 / S1 ∧ V A, S2 / S1
144 42444 3
( )
terme d 'entrainement terme de Coriolis
être laissés sous cette forme, sans projection
dans une base.
Quelle méthode utiliser ??

Si on recherche le mouvement d’un point M Position


appartenant « physiquement » à un solide S Vecteur position Torseur cinématique
+ dérivation + composition de
en mouvement par rapport à un repère R, mouvement
alors les deux méthodes peuvent être
utilisées. Pour les vitesses, le choix de la Vitesse
méthode dépend des données de départ. Si
Dérivation Composition
on ne connaît aucune vitesse au préalable, des accélérations
alors la dérivée d’un vecteur position
(proche de la physique) est à mon goût très Accélération
efficace. Si une vitesse est connue au

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préalable, il est préférable d’utiliser les relations associées aux solides. Pour les accélérations,
La dérivée du vecteur vitesse est très simple et donc à privilégier.

Mais attention, des qu’on recherche le mouvement d’un point M appartenant


« cinématiquement » mais pas « physiquement » à un solide S’ en mouvement par rapport à
un repère R, alors seules les relations de cinématique des solides sont utilisables pour les
vitesses et accélérations. On parle de point coïncidant. A l’instant t, le point M ∈ S '
(appartenant cinématiquement) coïncide avec le point géométrique M. A l’instant t + dt, le
point M ∈ S ' suit le mouvement de S’ qui est différent de celui du point géométrique M.

II.2 Les relations de fermeture


L'analyse du graphe de structure permet de mettre en évidence le type de problèmes à traiter.
Deux possibilités peuvent apparaître :
• Soit le système est composé d'une chaîne ouverte de solide (exemple des bras de
robots)
• Soit le système est composé d'une chaîne fermée de solide (cycle)
Le premier cas ne pose pas de problèmes particuliers, les deux approches citées ci-dessus
conviennent. Dans le deuxième cas, il s'agit de trouver les relations entre les différents
paramètres correspondant aux fermetures de chaîne.

Notion de fermeture
Une fermeture est une équation représentant les contraintes de bouclage dans les chaînes de
solides :
• Une fermeture géométrique est une relation de Chasles sur les vecteurs position où
chaque vecteur est soit fixe par rapport à un solide, soit défini par un paramètre de
translation, pour former une des boucles du graphe de structure.
• Une fermeture angulaire est une somme nulle d'angle d'un même plan formant une des
boucles du graphe de structure.
• Une fermeture cinématique est une somme nulle de torseurs exprimés au même point.

En projetant dans une base, six équations scalaires au maximum sont obtenues à partir de la
fermeture cinématique. Des projections habilement choisies permettront de réduire les calculs,
d’éliminer les inconnues indésirables et d’obtenir les relations recherchées.

Les équations obtenues par fermeture cinématique peuvent se retrouver par dérivation des
équations géométriques et angulaires. Il s’agira de choisir donc entre les méthodes
géométriques et cinématiques.

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II.3 Les mouvements plans, la cinématique graphique


Un solide S2 est en mouvement plan de normale z1 par rapport à S1 si le torseur cinématique
de S2/S1 s’écrit :
 Ω S / S = ω z1 
{
VS2 / S1 =} 
2 1

V = u x1 + v y1 
∀M ∈S 2  A, S 2 / S1

Un mécanisme est cinématiquement plan si tous les solides étudiés sont en mouvement plan
de même normale z1 entre eux

Conséquences :
• Toutes les vitesses sont contenues dans des plans de normale z1 ,
• Les vitesses de rotation sont normales au plan (suivant z1 ),
• Un mécanisme comportant une liaison hélicoïdale n’est pas plan.
• Le torseur cinématique d’un mouvement plan présente dans le cas général 3 inconnues
cinématiques au maximum contre 6 pour un mouvement quelconque.
• Chaque fermeture cinématique apporte 3 équations scalaires :
o Fermeture sur les vitesses de rotation en projection suivant z1
o Fermeture sur les vitesses en un point en projection suivant x1 et y1
• Une résolution graphique peut être mise en place.

Le torseur d’un mouvement plan est un glisseur car ∀M Ω S2 /S1 . VM,S2 /S1 = 0 (automoment nul)
Un torseur glisseur possède un axe central // Ω où les vitesses sont nulles. On parle d’axe
instantané de rotation.
r
ωS2 /S1 .z1 
∀ I ∈ axe central, on a : {V 2 1 }=  r 
I
0 
A tout instant, le mouvement plan est un mouvement de rotation d’axe (I, z1 )

Centre instantané de rotation


La trace de cet axe dans le plan d’étude est un point appelé centre instantané de rotation
(C.I.R.). On le note I12 ou I21.

∀ M ∈ au plan : VM,S2 /S1 = Ω S2 /S1Λ IM . le vecteur IM est perpendiculaire à VM,S2 /S1 .

Le C.I.R. de (S2) par rapport à (S1) est donc déterminé Les vitesses sont proportionnelles
par l'intersection des normales aux vecteurs vitesse de au rayon.
deux points quelconques de (S2) par rapport à (S1).

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Equiprojectivité Composition des vitesses

B
V1/0
VB
2/0 VB
A
2/1
V1/0 B

VB
A
1/0

V A,1 / 0 • AB = V B ,1 / 0 • AB V B , 2 / 0 = V B , 2 / 1 + V B ,1 / 0

Application double équiprojectivité


Objectif : Trouver VC , 2 / 0

VC , 2 / 0 = VC , 3 / 0
C C

2 3 2 3
D D
B B

1 VB , 2 / 0 4 1 4
V D ,3 / 0 E
A E A

Première équiprojectivité : VB , 2 / 0 • BC = VC , 2 / 0 • BC
Deuxième équiprojectivité : VD ,3 / 0 • DC = VD ,3 / 0 • * DC
Le sommet de VC , 2 / 0 est obtenue par l’intersection des deux droites issues de l’application des
équiprojectivités.

Théorème des 3 C.I.R


Soit trois solides (1), (2) et (3). Il est possible de définir trois C.I.R. entre ces solides : CIR1/2,
CIR1/3 et CIR 2/3. Ces trois C.I.R. (s’ils existent) sont alignés.

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III LA STATIQUE
Le Principe Fondamental de la Statique (PFS) est un cas particulier du Principe Fondamental
de la Dynamique (PFD) vu en 2ème année.

Pour le PFS, la variation de vitesse d’un solide dans un référentiel galiléen est nulle. Pour le
PFD, cette variation de vitesse n’est pas nulle …

Les démarches de modélisation des actions mécaniques et d’ordonnancement des isolements


effectuées seront identiques en statique et en dynamique.
III.1 Notion d’isolement
Isoler un système de solide, c’est définir une frontière séparant ce qui est intérieur au système
de ce qui est considéré comme extérieur en vu de faire le bilan des actions mécaniques
extérieures agissant sur le système.
Remarque : Un graphe de structure préalablement réalisé, peut ici vous aider à faire
l’isolement et donc à définir la frontière et les solides en liaison.

III.2 La modélisation des actions mécaniques (AMs)


On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un solide au repos, de créer
un mouvement ou de déformer un solide (solide ou ensemble de solides).
III.2.1 Modélisation locale-globale des AMs
Localement, une action mécanique agit en tout point du système considéré (action volumique,
à distance) ou en tout point d’une surface (action surfacique, de contact).

Une première modélisation consiste donc à introduire un vecteur densité de forces définie sur
un surface ou un volume suivant le type d’action mécanique.

Par intégration, il est possible de modéliser une action mécanique par un torseur des actions
mécaniques (modélisation globale).

Modèle local Modèle global


uuuuuuuur uuuuuuuur
Ex : Action mécanique de contact  RS1→ S 2 = ∫ d f M ,1→2 
 M ∈S 
uuuuuuuur {τ S1→S 2 } =  uuuuuuuuuuur uuuur uuuuuuuur 
d f M ,1→2  M A, S1→ S 2 = ∫M ∈S AM ^ d f M ,1→2 
A

uuuuuuuur
RS1→ S 2 résultante des AMs de S1 sur S2
uuuuuuuuuuur
M A, S1→ S 2 moment en A des AMs de
 
X L12 
uuuuuuuur  12 
f M ,1→2 densité de force en M de S1 { S1→S 2 }  Y12
τ = M12 
Z N12 
sur S2 (dirigé vers 2)  uuuuuuu uuuuuuuuuur 
{ 12 {
uuuuuuuur uuuuuuuur r
d f M ,1→2 = f M ,1→2 . dS  RS 1→ S 2  A, urx , uuyr , urz
M A , S 1→ S 2 
i i i

III.2.2 Modèle de coulomb

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La loi de frottement de Coulomb relie localement les composantes normales et tangentielles


uuuuuuuur r uuuuuuur
de vecteur densité de force soit f M ,1→2 = FN (M ) z + FT (M )
uuuuuuuur
f M ,1→2
Deux cas sont à envisager :
r
 VM , S / S = 0 uuuuuuuur FN ( M ) z
• Si adhérence  2 1 FT ( M )

 FT ≤ f FN
 FT opposé et de même direction que VM , S / S
• Si glissement  2 1

 FT = f FN

Avec f, le coefficient de frottement dont la valeur dépend des caractéristiques de contact


(couple de matériaux, lubrifiant, état de surface) ; valeurs communément comprises entre 0,1
et 0,6

Le vecteur densité de force ne peut pas sortir d’un cône de demi angle au sommet ϕ tel que
f = tan ϕ

Pour un contact ponctuel en M, le torseur des actions mécaniques s’écrit :


r uur
 FN z + FT 
{TS1→S 2 } =  r 
 0 M

III.2.3 Torseur des actions mécaniques : cas des liaisons parfaites


Tout contact entre solides se fait avec frottement. Cependant dans une première approche on
peut négliger l’influence du frottement et donc supposer qu’en tout point du contact entre les
surfaces de liaison, les actions mécaniques élémentaires sont dirigées suivant les normales
aux surfaces de contact
Quelles sont les conséquences de cette hypothèse sur les liaisons normalisées ?

La liaison ne dissipe alors pas d’énergie. Le torseur des actions mécaniques est obtenu par
dualité avec le torseur cinématique.
Exemple : Liaison pivot
z
1

Ω x 0  X1→2 0 
2 O { }
V2/1 =  0 0

{ }
F1→ 2 =  Y1→2 M1→2 

0 0R Z N1→2 R
O O  1→2
x
y

III.3 Principe fondamental de la statique


Si S est un système de solide à l’équilibre dans un référentiel galiléen, alors :
∑ {Text →S } = {0}
III.4 Principe des actions réciproques
{ }
Si un solide S1 exerce sur un solide S2 une action mécanique TS1 → S 2 , alors S2 exerce l’action
mécanique exactement opposée sur S1.
{ } {
TS 2 → S 1 = − TS1 → S 2 }
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III.5 Méthodologie de résolution d’un problème de statique


(conseils)
A partir du graphe de structure (issu de la cinématique), le compléter en rajoutant les efforts
extérieurs et associer mentalement le torseur des actions mécaniques à chaque liaison du
mécanisme. Suivant les indications du sujet, les liaisons peuvent être modélisées parfaites ou
avec frottement. Certaines actions mécaniques peuvent être négligées (poids de certaines
pièces, action d’un ressort,…)

Repérer l’objectif à atteindre, 2 possibilités en général :


Déterminer toutes les actions mécaniques de liaison afin de les dimensionner.
Rechercher un effort (dans une unique liaison, un effort moteur,…)

Enumérer les efforts connus (poids, effort extérieur résistant,…) et les efforts recherchés. Les
autres actions mécaniques sont donc placées automatiquement dans la catégorie : « non
recherchées ».

Objectif : trouver Objectif : rechercher une action mécanique particulière.


toutes les actions
mécaniques il n’est pas forcément nécessaire d’écrire les 6 équations par solide
issues de l’application du PFS.
Vérifier que le
système puisse être Un isolement judicieux, le choix d’écrire une résultante ou un
résolu. moment, ainsi qu’une projection adéquate permet d’aboutir au
résultat rapidement.
Il s’agit d’isoler
l’ensemble des solides. Les aptitudes nécessaires à ce travail s’acquièrent par la pratique.
Le bâti ne peut pas
être isolé (des actions Voici quelques conseils :
mécaniques
indéterminables s’y L’idée maîtresse est de ne pas faire intervenir les inconnues
appliquent) d’actions mécaniques de liaisons « non recherchées » en rendant
ces actions mécaniques internes à l’isolement ou en écrivant une
En appliquant le projection suivant une direction où les liaisons présentent des
principe fondamental composantes nulles en effort
de la statique à chacun
des solides, on obtient Si on recherche un résultante motrice permettant à un ensemble de
un système solide de se déplacer en translation, Il s’agira d’écrire une équation
d’équations de résultante en projection suivant la direction de déplacement.
comportant 6 (p-1)
équations avec p le Pour la recherche d’un couple moteur s’exerçant sur un ensemble
nombre de solides de solide en rotation autour d’un axe fixe, Il s’agira d’écrire une
qu’il s’agit de équation de moment en un point de l’axe de rotation en projection
résoudre. sur la direction de l’axe .

Dans ce cas, précisez : Théorème de la résultante sur l’axe ….


ou théorème du moment sur l’axe ….
Pour chaque isolement :
• Choisir un repère galiléen et supposer que l’isolement est en équilibre statique dans ce
repère (ou se déplace en translation à une vitesse uniforme par rapport à ce référentiel)
• Effectuer le bilan des actions mécaniques
• Ecrire le PFS sous forme torsorielle et/ou vectorielle et/ou scalaire
• Résoudre et calculer les inconnues recherchées
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III.6 Les problèmes statiquement plans, la statique graphique


Lorsque dans un système mécanique les actions mécaniques sont toutes modélisées par des
glisseurs coplanaires, on peut utiliser une méthode graphique pour résoudre le principe
fondamental de la statique.

Les torseurs des actions mécaniques ont alors la forme simplifiée suivante:
X − 
T(S1→S2) = Y − 
Les valeurs représentées par - ne sont pas nécessairement nulles
mais on n'en tient pas compte dans le problème étudié.
 − N
O R

Les torseurs statiques des liaisons planes ont alors les formes suivantes:
X − 
r  
- articulation = liaison pivot ou pivot glissant d'axe (A, z ): T(S1→S2) = Y −
 − 0
A R
A A

L'action de S1 sur S2 est donc modélisable par un glisseur passant par A.

III.6.1 Système soumis à l’action de 2 glisseurs (forces)


r
Le système (S) est soumis à deux forces : FA appliquée en (A) A B
r
et FB appliquée en (B). Le principe fondamental de la statique
nous permet d'écrire : FB
FA
r r r r
FA  FB  FA   FB 
 r +  r  = {0} <=>  r +  → r  = {0} <=>
A
0  B 0  A
0  AB Λ FB 
A
r r r r r
 FA + FB = 0  FA = − FB
→ r r <=>  → r
AB Λ FB = 0 AB = λ.FB

A B
Lorsqu'un système en équilibre est soumis à deux forces, ces
deux forces sont colinéaires, égales et opposées. FA FB

III.6.2 Système soumis à l’action de 3 glisseurs (forces)


r r r
Le système (S) est soumis à trois forces FA , FB , FC A B
appliquées en (A), (B) et (C). Soit :
• aucune des forces n'est parallèle à une des deux autres FB
forces,
FA
• deux forces sont parallèles.

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III.6.2.a Les forces ne sont pas parallèles


r r r r r r A B
FA  FB  FC  FA   FB   FC 
 r +  r +  r =  r +  → r +  → r  = {0}FA C
FB
A
0  B  0  C  0  A  0  AB ΛFB  AC ΛFC 
A A

r r r r FC
 FA + FB + FC = 0
<=>  → r → r r
AB Λ FB + AC Λ FC = 0
→ r → r
Pour vérifier la deuxième équation, il faut que les deux vecteurs AB Λ FB et AC Λ FC soient
→ r r → r
parallèles. Or AB Λ F B est perpendiculaire au plan (P1)=(A, B, F B ) et AC Λ F C est
r
perpendiculaire au plan (P2)=(A, C, FC ). Ces deux plans doivent donc être parallèles. (A)
r
F
appartient aux deux plans (P1) et (P2), ces deux plans sont donc confondus. (A), (B), (C), C
r
et FB sont dans un même plan.
r r
FC et FB sont coplanaires mais non parallèles, ils se coupent donc en un point (I).
r r r r r r r I
 FA   FB   FC  FA + FB + FC = 0
 → r +  → r +  → r  = {0} <=>  → r r B
I
IA ΛFA  I IB ΛFB  I IC ΛFC   IA Λ FA = 0 FA
A
FB
r → C
Pour vérifier l'équation de moment, il faut que FA = λ . IA
FC
Pour qu'un solide (S) soumis à trois forces non parallèles soit en
équilibre, il faut que ces trois forces soient coplanaires, I
concourantes et de somme nulle
FB
A B
FA
FC
C

III.6.2.b Deux forces sont parallèles


r r r r
FB et FC sont parallèles. (B), (C), FB et FC sont donc coplanaires.

r r r r r r B
FA  FB  FC  FA   FB   FC  A
 r +  r +  r =  r +  → r +  → r  = {0} FB
A
0  B  0  C  0  A  0  AB ΛFB  AC ΛFC  FA C
A A
r r r r r r
FA  FB  FC  FA   FB   FC 
 r +  r +  r =  r +  → r +  → r  = {0} FC
A
0  B  0  C  0  A  0  AB ΛFB  AC ΛFC 
A A
r r r r
 FA + FB + FC = 0
<=>  → r → r r
AB Λ FB + AC Λ FC = 0

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r r r
Pour vérifier l'équation de la résultante, il faut que FA soit aussi parallèle à FB et FC .
r r
Pour vérifier l'équation du moment, il faut que (A) appartienne au plan (B), (C), FB et FC .

Lorsqu'un solide (S) en équilibre est soumis à trois forces dont deux d'entre elles sont
parallèles, il faut que la troisième soit coplanaire et parallèle et que la somme des trois forces
soit nulle ainsi que le moment de ces trois forces.

FA

A B

- FB C

FC

III.6.2.c Bilan
Pour qu'un solide soumis à trois forces soit en équilibre par rapport à un repère galiléen, il faut
et il suffit que ces forces soient :
• coplanaires,
• parallèles ou concourantes,
• à somme nulle et a somme des moments nulle.

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IV RAPPELS SUR LES TORSEURS


IV.1 Définition d’un torseur
Un torseur {T } est l'association de :
ur
• Un vecteur résultant R (identique en tout point de l'espace) ;
uur
• Un champ de moment M (dépendant du point où on le calcule)
uuuuur uuuuur uuuur ur
Il vérifie l’équation M ( M ) = M ( N ) + MN ∧ R ( ∀ M et N ∈ ( ε ) ) .

Remarque : (théorème de Delassus)

Un champ de moment est un champ de vecteur pour lequel il est possible de vérifier la
uuuur uuur uuuur ur uuur ur uuuur
relation suivante: V(M) = V(N) + MN ∧ U = V(N) + U ∧ NM .

Un champ de vecteur est équiprojectif ssi ∀ M , N appartenant à l'espace affine (ε), la relation
uuuur uuuur uuur uuuur
suivante est vérifiée: V(M) . MN = V(N) . MN

Il est possible de démontrer :


Champ équiprojectif ⇔ Champ de moment

IV.2 Opération sur les torseurs


IV.2.1 Addition
Soient deux torseurs {T 1 } et {T 2 } tels que :
uur uur
 R1   R2 
{T1 } =  uuuuur  et {T 2 } =  uuuuuur 
A  M ( A) 1  A  M ( A) 2 
uur
Soit {T S } la somme des deux torseurs. Alors la résultante RS est égale à la somme des
uur uur uuuuuur
résultantes R1 et R2 et le moment M ( A) S exprimé en A est égal à la somme des moments
uuuuur uuuuuur
M ( A) 1 et M ( A) 2 exprimés en A.
uur uur uur
RS = R1 + R2
uuuuuur uuuuur uuuuuur
M ( A) S ¨= M ( A) 1 + M ( A) 2

Attention ! Ajouter deux torseurs dont les éléments de réduction sont exprimés en des points
différents n’a aucun sens.

IV.2.2 Multiplication par un scalaire


Soit {T 1 } un torseur et λ un réel, alors :
uur
 λ .R1 
{T 2 } = λ .{T1 } =  uuuuur 
Aλ.M ( A) 1 

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IV.2.3 Comoment de deux torseurs


On appelle comoment de deux torseurs et {T1 } et {T 2 } , la quantité scalaire :
uur uuuuuur uur uuuuuur
{T1 } ⊗ {T 2 } = R1 .M ( A) 2 + R2 .M ( A) 1
Comme pour la somme, les moments doivent être exprimés au même point.

Remarque : Le résultat ne dépend pas du point A choisi. C’est un invariant.


( ) ( )
uur uuuuuur uur uuuuuur uur uuuuuur uuur uur uur uuuuuur uur
{T1 } ⊗ {T 2 } = R1 .M ( A) 2 + R2 .M ( A) 1 = R1 . M ( B ) 2 + AB ∧ R2 + R2 . M ( B ) 1 + AB ∧ R1
( ) ( )
uur uuuuuur uur uuuuuur uur uuur uur uur uuur uur
= R1 .M ( B ) 2 + R2 .M ( B ) 1 + R1 . AB ∧ R2 + R2 . AB ∧ R1
uur uuuuuur uur uuuuuur uur uuuuuur uur uuuuuur
{T1 } ⊗ {T 2 } = R1 .M ( A) 2 + R2 .M ( A) 1 = R1 .M ( B ) 2 + R2 .M ( B ) 1

IV.2.4 Automoment d’un torseur


On appelle automoment A ({T }) du torseur {T } la moitié du comoment de ce torseur par lui-
même.
ur uuuuur
A ({T }) = .{T } ⊗ {T } = R . M ( A)
1
2

IV.3 Axe central d’un torseur


On appelle axe central d’un torseur {T } l’ensemble des points I pour lesquels le champ
uur ur uuuur ur
M est colinéaire à R . Soit M ( I ) = λ .R , λ ∈  .
ur
L’axe central est toujours une droite parallèle à R .
Le moment d’un torseur est minimum pour tous les points de l’axe central.

IV.4 Torseurs particuliers

IV.4.1 Torseur couple


Un torseur couple est un torseur dont la résultante est nulle :
r
 0 
{C } =  uuuur 
A  M ( A) 
Remarque : Le moment d’un torseur couple est le même en tout point de l’espace et il n’y a
pas d’axe central pour ce torseur.

IV.4.2 Torseur glisseur


ur
Un torseur glisseur est un torseur dont l’automoment est nul avec R ≠ 0 .

Remarque : Le moment est donc toujours perpendiculaire à la résultante et il est nul sur l’axe
central.

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IV.4.3 Décomposition d’un torseur


Tout torseur {T } peut se décomposer en la somme d’un torseur glisseur {G } et d’un torseur
couple {C } .
ur ur r
 R   R   0 
{T } = {G } + {C } soit  uuuur  =  uuuuuuuuuur  +  ur 
A M ( A)  A M ( A),Glisseur  AC 

Remarque : Cette décomposition n’est pas unique. Elle l’est si on impose la condition
ur ur
supplémentaire C colinéaire à R . On parle alors de « décomposition canonique ». Dans ce
cas, L’axe central du torseur est le même que l’axe central du glisseur issu de la
décomposition. Le moment du glisseur est bien-sûr nul sur l’axe central. Le moment du
ur
torseur sur l’axe central, colinéaire à la résultante, est égal au moment C du couple issu de la
décomposition.

ur
C
ur
C

ur
C
ur
C

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V TABLEAU DES LIAISONS NORMALISEES

Nature liaison Schématisation plane Schématisation Torseur Torseur Forme


et spatiale cinématique statique canonique
repère associé conservée
encastrement 0 0  X L ∀P
   
ou 0 0  Y M
0 0  Z N P
 P 
r r
liaison pivot * z  ωx 0 X 0 ∀P ∈ ( 0, x )
r
d'axe ( 0, x ) ou    
r ur 0 0 Y M
O 0
x y  0 P Z
 N P
r
liaison glissière z  0 VX  0 L ∀P
r
de direction x ur    
r 0 0  Y M
y 0 0  Z
x  P  N  P
r
∀P ∈ ( 0, x )
liaison hélicoïdale r ou
A droite  p   p 
 ωx 2 π ωx  −
r Ou * z
d'axe ( 0, x ) X X
2π 
r ur    
x
O
y 0 0  Y M 
A gauche 0 0  Z N 
   
 P  P
r r
liaison pivot glissant * z ωx Vx  0 0 ∀P ∈ ( 0, x )
r
d'axe ( 0, x ) ou    
r ur  0 0 Y M
O  0 0 Z
x y  P  N  P
r
liaison appui plan (ou z  0 VX  0 L ∀P
plane) ur    
r r  0 Vy  0 M
de normale z y ω  Z
x
 z 0 P  0  P
r
liaison sphérique ou z  ωx 0 X 0 En O,
rotule     centre de la
de centre O r O ur ω y 0 Y 0
sphère
x y ω 0 0 Z 0 0
 z 
liaison sphérique à  ωx 0 X 0 En O,
doigt de centre O,     centre de la
de plan de rainure r 0 0 Y M
sphère
ur r r O x ω 0 0 Z 0 0
O, y, z , de doigt Oz  z 
r r
liaison linéaire r  ω x Vx  0 0 ∀P ∈ ( x, O, z )
rectiligne (ou arête- z    
plan)  0 Vy  0 M
ω  Z 0  P
de droite de O  z 0 P 
r r ur
contact Ox , de x y
r
normale z
r
liaison linéaire z  ωx Vx  0 0 En O,
annulaire (ou sphère-     centre de la
cylindre) de centre O r ur ω y 0  Y 0
sphère
O ω  Z
et x y  z 0 0  0 0
r
d'axe ( 0, x )
r r
liaison ponctuelle (ou * z  ωx 0 X 0 ∀P ∈ ( 0, x )
sphère–plan) en O ou *    
r r ur ω y Vy  0 0
O ω Vz P 0 0 P
de normale x x y  z 

ou

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