You are on page 1of 46

ВИСОКА ШКОЛА ЕЛЕКТРОТЕХНИКЕ И РАЧУНАРСТВА

СТРУКОВНИХ СТУДИЈА

МЕРЕЊА 2

4. МЕРЕЊА У ИНДУСТРИЈИ
Параметри статичке карактеристике
• Мерно подручје (распон) је скуп података између
два репера на скали који одговарају најмањој и
највећој вредности
– Пример: 4 – 20 mA, 0 – 20 bar, 500 – 2000 C
• Мерни опсег се изражава као алгебарска разлика
максималне и минималне вредности на скали
– За претходни пример: 16 mA, 20 bar, 1500 C
– Важно је да се опсег рада сензора одабере сагласно са
очекиваним променама меренe вeличинe

2
Параметри статичке карактеристике
• Тачност карактерише способност сензора да у
референтним радним условима даје показивања
блиска стварној вредности мерене величинe
– Изражава се у односу на неку специфицирану вредност,
најчешће у односу на мерни опсег сензора
• 1% у опсегу мерења 0 – 20 bar је 0,2 bar

1 bar = 100 kPa

3
Параметри статичке карактеристике
• Линеарност је подударност реалне
карактеристике yr и идеалне статичке
карактеристике yi

• Осетљивост је одређена као однос прираштаја


излазне величине и прираштаја мерене величине

4
Параметри статичке карактеристике
• Дрифт је промена (нестабилност) статичке
карактеристике и метролошких параметара
сензора који се налази у уобичајеним условима
употребе, у току дужег временског периода
– Обично се изражава у процентима опсега.
– Дрифт нулe описује промене очитања излаза за нулту
вредност улазног сигнала које нaстaју деловaњем
спољних фaкторa
• Пример: јединица мерене величине / по јединици
температуре
– Дрифт осетљивости одређује вредност са којом се
осетљивост сензора мења у зависности oд спољних
утицаја
• Пример: јединица излаза / јединица улаза на
температурном интервалу 1C
5
Параметри статичке карактеристике
• Дрифт нулe и дрифт осетљивости могу да делују
истовремено
– Дрифт нуле се одражава на помицање статичке
карактеристике дуж ординате
– Дрифт осетљивости се одражава на промену нагиба
статичке карактеристике

6
Параметри статичке карактеристике
• Хистерезис је појава неподударања статичке
криве y1(x) добијене за растућу секвенцу улазних
вредности и статичке криве y2(x) добијене за
опадајућу секвенцу улазних вредности
– Нарочито је присутан код електромеханичких сензора

7
Параметри статичке карактеристике
• Мртва зона је подручје између две вредности
улазне величине када нема никакве промене
излазне величине
– Јавља се у склопу хистерезиса, али и као засебан
ефекат

8
Параметри статичке карактеристике
• Утицај старења односи се на нестабилност
статичке карактеристике због старења
компонената сензора
– Овај ефект примећује се тек након дужег времена
после калибрације, која је спроведена у тренутку t.
– Одступање реалне статичке карактеристике од идеалне
због старења је: t = yt – y

9
Параметри статичке карактеристике
• Преоптерећење се односи на понашање сензора
када је мерена величина изван мерног опсега
– Сензор различито реагује на статичко и динамичко
преоптерећење

10
Динамичке карактеристике мерила
• Динамичка својства елемента типа улаз-излаз
описују се оператором којим се улазна функција
а(t) пресликава на излазну функцију x(t)
– Оператор преноса a(t)  x(t) описује закон
пресликавања
– Пресликавање може да буде линеарно, ако је оператор
пресликавања линеаран

а(t) x(t)
ВЕЛИЧИНА
КОНДИЦИОНЕР ВЕЛИЧИНА
КОЈА ТРЕБА КОЈА СЕ МЕРИ
ДА СЕ ИЗМЕРИ

побуда одзив
stimulus response

11
Динамичке карактеристике сензора
Анализа у временском домену
• Динамичке карактеристике описују понашање
сензора након што се мерена величина променила
па до тренутка када се на излазу поново успостави
стационарно стање
• У временској области динамичко понашање
сензора описује диференцијална једначина
– Математички модел сензора:
n dix m d ja d i x( 0 )
 Xi i
  Aj j
, i
 X i0 ; mn
0 dt 0 dt dt
а(t) = улазна величина Xi и Aј су константни коефицијенти
x(t) = излазна величина Xi0 = вредност i-тог извода величине
x(t) у почетном тренутку t = 0

12
Динамичке карактеристике сензора
Анализа у временском домену
• Динамичко понашање сензора испитује се и
одређује анализом одзива на улазне сигнале
карактеристичног таласног облика
карактеристичне функције побуде
могу да се представе помоћу
јединичне Хевисајдове функције
1
r(t )   h(t )dt
T

Δ Δ
h(t  τ  )  h(t  τ  )
d (t )  2 2
Δ
dh
δ (t ) 
dt
13
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у временском домену
• У великом броју случајева као модел сензора
може да се примени диференцијална једначина
првог реда:
dx
τ  x(t )  ka(t ) x(0)  X 0 τ , k = параметри
dt
сензора
инерцијални елемент првог реда

– τ је временска константа (има димензију времена)


– k је константа чија је димензија одређена
димензијама величина побуде и одзива

14
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у временском домену
• Динамичко понашање елемената првог реда
– Одзив на одскочну функцију
• τ је временски интервал потребан да одзив на
одскочну функцију (step response) достигне 63,2%
коначне вредности
a(t) x(t)
t 1

0,63
x(t )  1  e τ
a(t) = h(t)
t
0
τ
– Одзив на нагибну функцију a(t), x(t)

t 1
t  a(t) = r(t)
x(t )   1  e τ
t
T 0 T

15
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у временском домену
• Еквивалентна електрична кола инерцијалних
елемената првог реда:
R
i(t) R C u(t)
u(t) C uO(t)
 = RC
пиезоелектрични сензор

жироскоп, анемометар, термопар dF du


ik , RC  u  Ri
отпорнички термометар dt dt
За Pt100 је τ = 0,1 s до 10 s F = сила која делује на сензор
R и C су еквивалентна отпорност
односно капацитивност сензора
који чине кристал и електроде које
се на њему налазе
16
Динамичке карактеристике сензора
Анализа у временском домену
• Уколико у физичком систему који сензор
представља постоје два елемента чије се
деловање манифестује нагомилавањем
енергије, понашање система описује се
диференцијалном једначином другог реда:
d 2x dx
c2  ca  x(t )  ka(t ) .
dt 2 dt x(0)  X 0 , X (0)  X 1

– Може да се примени на сензоре убрзања, влажности,


угаоне брзине,...

17
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Применом Фуријеове трансформације остварује се
пресликавање функције времена, x(t), на функцију
комплексне променљиве X(j), где је  угаона
учестаност сигнала x(t)
– Омогућује замену операција диференцирања и
интеграљења једноставнијим операцијама множења и
дељења
– Значајно се поједностављује поступак динамичке анализе

18
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Линерани елеменат типа улаз-излаз описује се
бездимензионом комплексном величином H(ј)
– Приказује деловање сензора на амплитуду и фазу
сигнала који представља побуду, зависно од његове
учестаности
– Претпоставка је да улазна и излазна величина имају исту
физичку природу
x(t) y(t)

H(j)
X ( jω)  F x(t )   x(t ) e  jωt dt
X(j) Y(j) 0

Y ( jω)  F  y(t )   y(t ) e  jωt dt
Y ( jω)  H ( jω)  X ( jω) 0

19
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Функција улазног хармонијског сигнала x(t):
x(t )  X cos t X = амплитуда
d Ө = ωt фаза
 ω = кружна учестаност
dt
• Комплексни представник хармонијског сигнала x(t):
jωt
X ( jω)  Xe
– модуо је једнак амплитуди функције, X
– аргумент је једнак фази функције, ωt
x(t) y(t)
H(j)
X(j) Y(j)

20
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Функција хармонијског сигнала y(t):
y(t) = Y cos t Y = амплитуда
d Ө = ωt+ фаза
 ω = кружна учестаност
dt
• Комплексни представник хармонијског сигнала y(t):
Y ( jω)  Y (ω)e j ( ωt  φ)
– модуо је једнак амплитуди функције, Y
– аргумент је једнак фази функције, ωt+
x(t) y(t)
H(j)
X(j) Y(j)
21
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Величина H(ј) назива се фреквенцијска
карактеристика (frequency response)
x(t) y(t) Y ( jω)
H(j) Η ( jω)   H (ω)e jφ( ω )
X ( jω)
X(j) Y(j)
Y (ω)
амплитудска фреквенцијска H (ω)  H ( jω) 
карактеристика (реална величина) X (ω)

фазна фреквенцијска Im H ( jω)


 ( )  arg H ( jω)  arctg
карактеристика Re H ( jω)
 ( )  arg H ( j )  arg Y ( j )  arg X ( j )
22
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Амплитудска фреквенцијска карактеристика
показује како елемент утиче на амплитуду
сигнала на његовом путу од улаза до излаза
– Логаритамска амплитудска карактеристика, HL(ω)
изражава се у децибелима
Y (ω) Y ( )
H (ω)  H ( jω)  H ( )  20 log H ( )  [dB]

L 10
X (ω) X ( )

• Фазна фреквенцијска карактеристика показује


како елемент помера фазу
 ( )  arg H ( j )  arg Y ( j )  arg X ( j )
23
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Логаритамска амплитудска и фазна карактеристика
сензора чији је математички модел:
 x(t )  ka(t ) x(0)  X 0
dx
0
τ
dt 0

померај фазе [rad]


слабљење [dB]

-20
1
H ( jω )  

-40
ω 4
1 j
-60 ωg

1 10 1k 1M 
2
ω 1
log ω
ωg log
ωg
1
H ( ω)  ω φ(0)  0
ω 2 1 φ(ω)   arctg
1 ( ) H (0)  1 H (ω g )  ωg
ωg 2
24
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену
• Логаритамска амплитудска и фазна карактеристика
пиезоелектричног сензора чији је математички
модел: du dF
kU  u  kF 
0
dt dt

померај фазе [rad]


2
20 log10 H() [dB]

-20 ω
j 
ωg 4
-40
H ( jω ) 
ω
-60
ω 1 j ω
0,01 0,1 1
ω g log ωg 0
ω g log
1
ω
π ω
ωg φ(ω)   arctg
H ( ω)  H ()  1 2 ωg
2
 ω 
1  
H (ω g ) 
1
φ(ω g )  45
 ωg 
  2
25
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
• Елементи који различито реагују на споре и
брзе промене информационог параметра
мерног сигнала назива се филтар
– Филтар је елемент са два приступа типа улаз-излаз,
намењен да преноси спектралне компоненте
улазног сигнала у складу са одређеним законом
– У општем случају филтар не утиче на компоненте
које припадају одређеним опсезима учестаности, а
слаби све оне које припадају другим опсезима
(врши атенуацију) пропусник
брзих
промена

непропусник
брзих
промена 26
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
• Идеалан аналогни филтар преноси сигнале без
слабљења за све учестаности једног или више
опсега, а са слабљењем које није нула за остале
учестаности
– Пропусни опсег је опсег учестаности у коме
слабљење остаје мање од задате вредности.
– Непропусни опсег је опсег учестаности у коме
слабљење остаје веће од задате вредности

Примена филтара у мерној техници је у многим


случајевима неизбежна, посебно када се ради
о индустријским мерењима, мерењима у
лабораторијама као и при мерењима код којих
се захтева велика прецизност
27
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
U O ( )
W ( ) 
U
 ( )  arg uO (t ) - arg u (t )
• Амплитудска фреквенцијска карактеристика
филтра W ( ) треба да има сталну вредност за
сигнале чија је учестаност у опсегу од интереса,
док за сигнале који се желе потиснути вредност
треба да је што је могуће мања
• Фазна карактеристика утиче на изобличење
сигнала који пролази кроз филтерско коло
– Изобличења нема уколико филтер има линеарну
фазну карактеристику  ( )  k
28
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
U O ( )
W ( ) 
U
 ( )  arg uO (t ) - arg u (t )
• Логаритамска амплитудска UO
WL (dB)
фреквенцијска карактеристика U
WL (dB)  20 logW ( ) 0,001 -60
0,01 -40
dB WL()
 0,1 -20
log
1 10 g 1 0
0 10 20
100 40
1000 60
29
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
U O ( )
W ( ) 
U
 ( )  arg uO (t ) - arg u (t )
• Гранична учестаност (cut-of frequency) је
учестаност пропусног или непропусног опсега
при којој слабљење достиже задату вредност
– Обично се гранична учестаност дефинише изразом:

U O ( g ) 1 2
   0 ,707
U 2 2

30
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри

• Фреквенцијске карактеристике идеалних филтара


W(ω) 1 за   g W(ω)
W ( )   1 0 за   g
0 за   g W ( )  
1
1 за   g
ω ω

ωg ωg

Филтар пропусник Филтар пропусник


ниских учестаности високих учестаности
1 за L    H 0 за L    H
W ( )   W ( )  
1 за   L    H
W(ω) W(ω)
1  0 за   L    H 1
ω ω
ωL ωH ωl ωh

Филтар пропусник Филтар непропусник


опсега учестаности опсега учестаности

31
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри

• Идеални филтар пропусник ниских учестаности је


физички неостварив
– Функција преноса линеарних филтерских кола не може
имати дисконтинуитете неопходне за прецизно
дефинисање границе и скоковит прелаз између
пропусне и непропусне области
– Стварна филтерска кола одликују се постојањем
прелазног опсега (transition band)
Инерцијални систем садржи инерцијалне
(успоравајуће) елементе (капацитивности и
индуктивности) који уносе успорење (инерцију)
одзива система на промену побуде (улаза)
32
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри

• У мерној техници се често од фреквенцијски


селективних кола у мерном ланцу захтева
максимално глатка амплитудска карактеристика
– Глатка функција (flat function) је функција која нема
таласе (ripple)
– Максимално глатка функција у некој тачки x0 је функција
f(x) чији је највећи број извода у тој тачки једнак нули
• Филтри типа Батерворт се одликују максимално
глатком амплитудском карактеристиком

33
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри

• Филтри пропусници ниских учестаности типа


Батерворт (Butterworth)

1
W ( )  n = ред филтра
 2n
1 ( ) W (0)  1
g

ωg = гранична учестаност W ( 0) 2
W ( g )    0 ,707
пропусног опсега 2 2

34
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
• Филтри пропусници ниских учестаности типа
Батерворт (Butterworth)
– Функција W() монотоно опада од максималне
вредности једнаке јединици при  = 0
– Филтри типа Батерворт се одликују максимално глатком
амплитудском карактеристиком у околини  = 0

1 За  >> g важи апроксимација:


W ( ω) 
ω  ωg 
n
1  ( )2n W (ω)   
ωg 
 ω 

35
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
n B(ј)
1 јТ+1
LPF Butterworth
2 (јТ)2 + јТ+1
Батервортов
3 (јТ)3 + 2(јТ)2 +2јТ+1
полином
4 (јТ)4 + 2,613(јТ)3 + 3,414(јТ)2 +2,613
1
јТ+1 W (j ) 
Bn (j )
1
W(ω) 1
W ( ω) 
ω 2n
1 ( )
0,5 ωg

n=1 1
n=3 n=2 g 
ω/ωg T
0
0 1 2 3 4 5 36
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
• Филтри пропусници ниских учестаности типа
Батерворт (Butterworth)

Батервортов филтер трећег реда


u uO
R C C
Нагиб асимптотске логаритамске
R R амплитудске карактеристике у
C непропусном опсегу је -60 dB/dec

1 1
H ( jω)  fg 
(1  jωRC )  [1  jωRC  ( jωRC ) 2 ] 2πRC

37
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
• Филтри пропусници високих учестаности типа
Батерворт (Butterworth)

 n W ( )  1
( )
g
W ( ) 
 W ( ) 2
1  ( )2n W ( g )    0,707
g 2 2

38
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у фреквентном домену - филтри
Батервортов
( jT ) n
полином W (s) 
Bn ( jT )

HPF
Butterworth
n Bn(јT)
1 јТ+1
2 (јТ)2 + јТ+1
3 (јТ)3 + 2(јТ)2 +2јТ+1
4 (јТ)4 + 2,613(јТ)3 + 3,414(јТ)2 +2,613 јТ+1

39
Фреквенцијске карактеристике
идеалних филтара
ФИЛТРИ ТИПА БАТЕРВОРТ

HPF ( jT ) n Батервортов


W (s) =
Butterworth Bn ( jT ) полином

n Bn(јT)
1 јТ+1
2 (јТ)2 + 2 јТ+1
3 (јТ)3 + 2(јТ)2 +2јТ+1
4 (јТ)4 + 2,613(јТ)3 + 3,414(јТ)2 +2,613 јТ+1

40
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у комплексном домену
• Применом Лапласове трансформације
диференцијална једначина
n dix m d ja d i x( 0 )
 Xi i
  Aj j
, i
 X i0 ; mn
0 dt 0 dt dt

се трансформише у алгебарску једначину:


X ( s)  Η ( s) A( s)
– Оператор диференцирања замењује комплексном
променљивом s, а променљиве а(t) и x(t) њиховим
комплексним представницима A(s) и X(s)
m
 Aj  s j
X ( s)
H ( s)   0
n
A( s )
 X i  si
0 41
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у комплексном домену
• Лапласове трансформација јединичне импулсне
функције: L[δ(t )] 1
• Функција преноса Н(s) представља комплексан
лик нормалног одзива на јединичну импулсну
побуду: 1
g (t )  L H ( s ) 
1 σ  jω st
σ  jω
H ( s )e d s
2 πj

• Познавање функције преноса сензора омогућује


да се, коришћењем познатих метода синтезе
електричних кола, изврши одговарајућа
компензација фреквенцијске карактеристике
мерног ланца у целини
42
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у комплексном домену
• Сензорима са једним улазом и једним излазом,
чије је понашање описано диференцијалном
једначином првог реда
dx
τ  x(t )  ka(t )
dt

одговара функција преноса

k
H ( s) 
1 s T

43
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у комплексном домену
• Математичком моделу пиезоелектричног сензора
du dF
kU  u  kF
dt dt

одговара функција преноса


U ( s) sT
H ( s)   K
F ( s) 1 s T

U(s) означава комплексни лик одзива, који представља напон


F(s) је комплексни лик побуде која представља силу која
делује на сензор

44
Динамичке карактеристике мерила
Анализа у комплексном домену
• Једначини
d 2x dx .
c2  ca  x(t )  ka(t ) x(0)  X 0 , X (0)  X 1
dt 2 dt

одговара функција преноса


k
H ( s) 
1  2ξT s  T 2 s 2

45
Тест 5 minuta

1. Услови употребе који морају да буду испуњени током мерења да


би мерни инструмент или мерни систем радио као што је
пројектован су:
а) гранични б) називни в) референтни
2. Способност мерила да не мења мерену величину назива се
а) неосетљивост
б) транспарентност
3. Однос прираштаја излазне величине и прираштаја мерене
величине је: а) линеарност б) осетљивост
4. Који дрифт утиче на статичку карактеристику
сензора приказану на слици:
а) дрифт нуле
б) дрифт осетљивости
в) комбиновани дрифт
5. Шта представља податак на мерном претварачу: 500 – 2000 C
а) мерни опсег б) распон