PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

MODELOS MATEMÁTICOS

M.Sc. Hernando González Acevedo Estudiante: Gustavo Camilo

Carcamo Pedrozo U00098043

PROCEDIMIENTO

1. Realizar una lectura del apéndice A: Tabla de la transformada de Laplace, del libro Ingeniería de Control Moderna 5ta edición.

2. Para cada uno de los siguientes sistemas:

a. Asumir los valores de los parámetros de cada modelo y determinar la función de transferencia 𝐺(𝑠)
b. Dibujar el diagrama de polos y ceros. Establecer si el sistema es estable, inestable, oscilatorio o presenta un integrador o derivador (Justificar
la respuesta)
c. Evaluar la ganancia estática del sistema (para los sistemas que presentan integrador evaluar la ganancia de velocidad). Interpretar este valor de
acuerdo al sistema físico.
d. Evaluar de forma analítica la respuesta transitoria de la variable de salida ante una entrada escalón unitario. Comparar los resultados de la
respuesta transitoria que se obtiene al realizar los cálculos manualmente con la gráfica obtenida a partir de los comandos de la toolbox de control
de Matlab (función step de la toolbox de Control de Matlab).
e. Interpretar el resultado de la respuesta transitoria en base del sistema físico que se ha modelado.

 Sistema Mecánico. Escriba las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema mecánico de la figura. Encuentre la función de
𝑦(𝑠)
transferencia 𝐺(𝑠) = ⁄𝑥 (𝑠) .
𝑖

𝐾1 Constante del resorte

𝐾2 Constante del resorte
𝑏1 Coeficiente de fricción viscosa
𝑏2 Coeficiente de fricción viscosa
 a) Asumir los valores de los parámetros de cada modelo y determinar la función de transferencia 𝑮(𝒔)
Los valores asignados a cada parámetro fueron asignados como se muestra en la siguiente tabla:
𝐾1 9 N/m
𝐾2 7N/m
𝑏1 6
𝑏2 4
Ecuaciones de sistema mecánico
Ecuación 1
1. 𝐾1 (𝑥𝑖 − 𝑥𝑜 ) + 𝑏1 (𝑥𝑖̇ − 𝑥̇ 𝑜 ) = 𝑏2 (𝑥̇ 𝑜 − 𝑦̇ )

2. 𝑘1 𝑥𝑖 − 𝑘1 𝑥𝑜 + 𝑏1 𝑠𝑥𝑖 − 𝑏1 𝑠𝑥𝑜 = 𝑏2 𝑠𝑥𝑜 − 𝑏2 𝑠𝑦

Ecuación 2
3. 𝑏2 (𝑥̇ 𝑜 − 𝑦̇ ) = 𝑘2 𝑦

4. 𝑏2 𝑠𝑥𝑜 − 𝑏2 𝑠𝑦 = 𝑘2 𝑦
𝑘2 𝑦
5. 𝑥𝑜 = +𝑦
𝑏2 𝑠

Reemplazamos en la ecuación 1
𝑘 𝑦 𝑘 𝑦 𝑘 𝑦
6. 𝑘1 𝑥𝑖 − 𝑘1 ( 2 + 𝑦) + 𝑏1 𝑠𝑥𝑖 − 𝑏1 𝑠 ( 2 + 𝑦) = 𝑏2 𝑠 ( 2 + 𝑦) − 𝑏2 𝑠𝑦
𝑏2 𝑠 𝑏2 𝑠 𝑏2 𝑠

𝑘1 𝑘2 𝑦 𝑏1 𝑘2 𝑦
7. 𝑘1 𝑥𝑖 − − 𝑘1 𝑦 + 𝑏1 𝑠𝑥𝑖 − − 𝑏1 𝑠𝑦 = 𝑘2 𝑦 + 𝑏2 𝑠𝑦 − 𝑏2 𝑠𝑦
𝑏2 𝑠 𝑏2

𝑏1 𝑘2 𝑦 𝑘1 𝑘2 𝑦
8. 𝑘1 𝑥𝑖 + 𝑏1 𝑠𝑥𝑖 = 𝑘1 𝑦 + + 𝑘2 𝑦 + 𝑏2 𝑠𝑦 − 𝑏2 𝑠𝑦 + + 𝑏1 𝑠𝑦
𝑏2 𝑏2 𝑠

𝑏1 𝑘2 𝑘1 𝑘2
9. 𝑥𝑖 (𝑘1 + 𝑏1 𝑠) = 𝑦 {𝑘1 + + 𝑘2 + 𝑏2 𝑠 − 𝑏2 𝑠 + + 𝑏1 𝑠}
𝑏2 𝑏2 𝑠

𝑦(𝑠) 𝑘1 +𝑏1 𝑠
10. = 𝑏 𝑘 𝑘 𝑘
𝑥𝑖 (𝑠) 𝑘1 + 1 2 +𝑘2 + 1 2 +𝑏1 𝑠
𝑏2 𝑏2 𝑠

Se multiplica por s arriba y abajo

𝑦(𝑠) 𝑘1 𝑠+𝑏1 𝑠 2
11. = 𝑏1 𝑘2 𝑘 𝑘
𝑥𝑖 (𝑠) 𝑘1 𝑠+ 𝑠+𝑘2 𝑠+ 1 2 +𝑏1 𝑠 2
𝑏2 𝑏2
Reemplazando los parámetros correspondientes
𝑦(𝑠) 6𝑠 2 +9𝑠
12. =
𝑥𝑖 (𝑠) 6𝑠 2 + 26.5𝑠+15,75

Despejando el término s de orden mayor se tiene que la función de transferencia es:

𝑦(𝑠) 𝑠 2 +1,5𝑠
13. =
𝑥𝑖 (𝑠) 𝑠 2 + 4,41666𝑠+2,625

Dibujar el diagrama de polos y ceros. Establecer si el sistema es estable, inestable, oscilatorio o presenta un integrador o derivador
(Justificar la respuesta)

El sistema es un sistema estable y derivativo ya que como se puede observar en la imagen anterior sus polos y ceros se encuentran en la parte
negativa del eje real por lo tanto es estable y tiene un cero en cero por lo tanto es un sistema derivativo.

Se multiplica por un escalón

𝑠 2 +1,5𝑠 1 𝑠+1,5
14. 𝑦(𝑠) = ∗ =
𝑠 2 + 4,41666𝑠+2,625 𝑠 𝑠 2 + 4,41666𝑠+2,625

Aplicando fracciones parciales y transformada inversa de la place

𝑠+1,5 𝑠+1,5 𝐴 𝐵
15. 𝑦(𝑠) = 2 = = +
𝑠 + 4,41666𝑠+2,625 (𝑠+0,7077547)(𝑠+3,708911) (𝑠+0,7077547) (𝑠+3,2)

16. 𝑠 + 1,5 = 𝐴(𝑠 + 3,708911) + 𝐵(𝑠 + 0,7077547)

Con 𝑠 = −3,708911 𝑦 𝑠 = −0,7077547 se obtiene que:

𝐴 = 0,26398 𝐵 = 0,7362434665
 0,26398 0,7362434665
17. 𝑦(𝑠) = +
(𝑠+0,7077547) (𝑠+3,708911)

18. 𝑦(𝑡) = 0,26398 𝑒 −0,7077547𝑡 + 0,7362434665𝑒 −3,708911𝑡

 Circuito eléctrico. Escriba las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del circuito eléctrico de la figura. Encuentre la función de
𝑖 (𝑠)
transferencia 𝐺(𝑠) = 2 ⁄𝑒 (𝑠) .
𝑖

𝑅1 Resistencia eléctrica
𝑅2 Resistencia eléctrica
𝐶1 Capacitor
𝐶2 Capacitor

a) Asumir los valores de los parámetros de cada modelo y determinar la función de transferencia 𝑮(𝒔)

Los valores asignados a cada parámetro fueron asignados como se muestra en la siguiente tabla:

𝑅1 1000Ω
𝑅2 420 Ω
𝐶1 10𝜇𝐹
𝐶2 2𝑚𝐹

Malla 1
 1 1
1. 𝑅1 𝐼1 + ∫ 𝐼1 𝑑𝑡 − 𝐶 ∫ 𝐼2 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝐶1 1
Pasando a Laplace sería:
𝐼 (𝑠) 𝐼 (𝑠)
2. 𝑅1 𝐼1 (𝑠) + 1 − 2 = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝑆𝐶1 𝑆𝐶1
1 𝐼2 (𝑠)
3. 𝐼1 (𝑠) (𝑅1 + )− = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝑆𝐶1 𝑆𝐶1

Malla 2
1 1 1
4.
𝐶1
∫ 𝐼2 𝑑𝑡 − 𝐶 ∫ 𝐼1 𝑑𝑡 + 𝑅2 𝐼2 + 𝐶 ∫ 𝐼2 𝑑𝑡 = 0
1 2
Pasando a Laplace
𝐼 (𝑠) 𝐼 (𝑠) 𝐼 (𝑠)
5. 2 − 1 + 𝑅2 𝐼2 (𝑠) + 2 = 0
𝑠𝐶1 𝑠𝐶1 𝑠𝐶2
1 1
6. 𝐼2 (𝑠) ( + 𝑅2 + ) 𝑆𝐶1 = 𝐼1 (𝑠)
𝑆𝐶1 𝑆𝐶2
𝐶1
7. 𝐼2 (𝑠) (1 + 𝑅2 𝑆𝐶1 + ) = 𝐼1 (𝑠)
𝐶2
Reemplazo a 𝐼1 (𝑠) de la malla 2 en la malla 1

𝐶1 1 𝐼2 (𝑠)
8. 𝐼2 (𝑠) (1 + 𝑅2 𝑆𝐶1 + ) (𝑅1 + )− = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶2 𝑆𝐶1 𝑆𝐶1
1 𝑅1 𝐶1 1 1
9. 𝐼2 (𝑠) (𝑅1 + + 𝑅1 𝑅2 𝑆𝐶1 + 𝑅2 + + − ) = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝑆𝐶1 𝐶2 𝑆𝐶2 𝑆𝐶1
𝐼2 (𝑠) 1
10. = 𝑅 𝐶 1
𝐸𝑖 (𝑠) (𝑅1 +𝑅1 𝑅2 𝑆𝐶1 +𝑅2 + 1 1 + )
𝐶2 𝑆𝐶2
𝐼2 (𝑠) 𝑆
11. = 𝑅 𝐶 1
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝑆 2 𝐶1 +𝑅2 𝑆+𝑅1 𝑆+ 1 1 𝑠+
𝐶2 𝐶2

Reemplazando los valores de los parámetros

𝐼 (𝑠) 𝑆
12. 2 = 21𝑆2
𝐸𝑖 (𝑠) +1425𝑆+500
5
Despejando se tiene que la función de transferencia es:

5
𝐼2 (𝑠) 𝑆
= 21
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑆 2 + 2375 𝑆 + 2500
7 21
1
Se multiplica la función del sistema por un impulso de entrada
𝑠
 5
𝐼2 (𝑠) = 21
2375 2500
𝑆2 + 𝑆+
7 21

Aplicando fracciones parciales y transformada inversa de la place

5
21 𝐴 𝐵
1. = +
(𝑆+0,3524801)(𝑆+338,9344735) (𝑆+0,3524801) (𝑆+338,9344735)

5
2. = 𝐵(𝑆 + 0,3524801) + 𝐴(𝑆 + 338,9344735)
21

Con S=−0,3524801 y 𝑆 = −338,9344735 se obtuvo:

3. 𝐴 = 0,0007032129373 𝑦 𝐵 = −0,0007032129373
0,0007032129373 0,0007032129373
4. 𝐼2 (𝑠) = −
𝑆+0,3524801 𝑆+338,9344735

5. 𝐼2 (𝑡) = 0,0007032129373𝑒 −0,3524801𝑡 − 0,0007032129373𝑒 −338,9344735𝑡

 Seleccionar un modelo lineal de un sistema SISO de tercer orden o mayor. No puede trabajar el modelo de un motor de corriente continua ni el
modelo de un circuito eléctrico. Determinar las ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del sistema y repita el mismo procedimiento
realizado con los dos modelos anteriores.

Tanque 1
𝑑ℎ1
Ecuación 1. 𝐶1 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
ℎ1 −ℎ2
Ecuación 2. 𝑅1 =
𝑞2

Tanque 2
𝑑ℎ2
Ecuación 1. 𝐶2 = 𝑞2 − 𝑞3
𝑑𝑡
ℎ2 −ℎ3
Ecuación 2. 𝑅1 =
𝑞3

Tanque 3
𝑑ℎ3
Ecuación 1. 𝐶3 = 𝑞3 − 𝑞4
𝑑𝑡
 ℎ3
Ecuación 2. 𝑅3 =
𝑞4

Se pasa a Laplace todas las ecuaciones

Tanque 1
Ecuación 1. 𝐶1 𝑠𝐻1 = 𝑄1 − 𝑄2
𝐻 −𝐻
Ecuación 2. 𝑅1 = 1 2
𝑄2

Tanque 2
Ecuación 3. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝑄3
𝐻 −𝐻
Ecuación 4. 𝑅1 = 2 3
𝑄3

Tanque 3
Ecuación 5. 𝐶3 𝑠𝐻3 = 𝑄3 − 𝑄4
𝐻
Ecuación 6. 𝑅3 = 3
𝑄4

Se despeja de ecuación 6 a 𝑄4
𝐻
1. 𝑄4 = 3
𝑅3

Se reemplaza en ecuación 5
𝐻
2. 𝐶3 𝑠𝐻3 = 𝑄3 − 3
𝑅3
3. 𝑅3 𝐶3 𝑠𝐻3 = 𝑄3 𝑅3 − 𝐻3
𝐻
4. 𝑄3 = 𝐶3 𝑠𝐻3 + 3
𝑅3

Se reemplaza a 𝑄3 en 𝐻3 y se despeja de ecuación 4

5. 𝐻3 = 𝐻2 − 𝑅1 𝑄3
𝐻
6. 𝐻3 = 𝐻2 − 𝑅1 (𝐶3 𝑠𝐻3 + 3)
𝑅3
𝐻3
7. 𝐻3 = 𝐻2 − 𝑅1 𝐶3 𝑠𝐻3 − 𝑅1
𝑅3
𝐻3
8. 𝐻3 +𝑅1 𝐶3 𝑠𝐻3 + 𝑅1 = 𝐻2
𝑅3
𝑅1
9. 𝐻3 (𝑅1 𝐶3 𝑠 + + 1) = 𝐻2
𝑅3
 𝐻2
10. 𝐻3 = 𝑅
(𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1)
𝑅3

Se reemplaza 𝑄3 de ecuación 5 ecuación 3

11. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝑄3
𝐻
12. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝐶3 𝑠𝐻3 − 3
𝑅3

Y también 𝐻3 de ecuación 4 en ecuación 3

𝐻2
( 𝑅 )
𝐻2 (𝑅1𝐶3 𝑠+𝑅1 +1)
3
13. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝐶3 𝑠 ( 𝑅 ) −
(𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1) 𝑅3
𝑅3
𝐶3 𝑠𝐻2 𝐻2
14. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝑅 − 𝑅
𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1 𝑅3 (𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1)
𝑅3 𝑅3
𝐶3 𝑠𝐻2 𝐻2
15. 𝐶2 𝑠𝐻2 = 𝑄2 − 𝑅 −
𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅3

Se despeja a 𝐻2 de 15)
𝐶3 𝑠 1
16. 𝑄2 = (𝐶2 𝑠 + 𝑅 + ) 𝐻2
𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅3
𝑄2
17. 𝐻2 = 𝐶3 𝑠 1
𝐶2 𝑠+ 𝑅 +
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1 +1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1+𝑅3
3

Se reemplaza en ecuación 2
𝐻 −𝐻
18. 𝑅1 = 1 2
𝑄2
𝑄2
19. 𝑅1 𝑄2 + 𝐶3 𝑠 1 = 𝐻1
𝐶2 𝑠+ 𝑅1 +𝑅1𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅 +1
3

1
20. 𝑄2 (𝑅1 + 𝐶3 𝑠 1 ) = 𝐻1
𝐶2 𝑠+ 𝑅 +
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1+1 𝑅1 𝑅3𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
3
𝐻1
21. 𝑄2 = 1
𝑅1 + 𝐶3 𝑠 1
𝐶2 𝑠+ 𝑅1 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅 +1
3
Se reemplaza en ecuación 1
22. 𝐶1 𝑠𝐻1 = 𝑄1 − 𝑄2
 𝐻1
23. 𝐶1 𝑠𝐻1 + 1 = 𝑄1
𝑅1 + 𝐶3 𝑠 1
𝐶2 𝑠+ 𝑅1 +𝑅1 𝑅3𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅 +1
3

1
24. 𝐻1 𝐶1 𝑠 + 1 = 𝑄1
𝑅1 + 𝐶3 𝑠 1
𝐶2 𝑠+ 𝑅1 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅 +1
( 3 )
𝐻1 1
25. = 1
𝑄1 𝐶1 𝑠+ 1
𝑅1 + 𝐶3 𝑠 1
𝐶2 𝑠+ 𝑅1 +𝑅1𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅 +1
3
Ahora se debe empezar a arreglar la función de transferencia
1
𝐻1 𝐶1
26. = 1
𝑄1 𝑠+ 𝑅
𝐶1 (𝑅1𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3 )(𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1 +1)
𝑅1 + 3
𝑅 𝑅
𝐶3 𝑠(𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1+𝑅3 )(𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1+1) (𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1+𝑅3 )(𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1+1)
𝑅1 3 3
𝐶2 𝑠(𝑅1 𝑅3𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3)(𝑅1𝐶3 𝑠+𝑅 +1)+ 𝑅1 +
3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3
𝑅1𝐶3 𝑠+𝑅 +1
3
1
𝐻1 𝐶1
27. = 1
𝑄1 𝑠+ 𝑅
𝐶1 (𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1+𝑅3 )(𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1+1)
𝑅1 + 3
𝑅1 𝑅
(𝑅1𝑅3 𝐶3 𝑠𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅3 𝐶2 𝑠)(𝑅1 𝐶3 𝑠+ +1)+𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝑠𝐶3 𝑠+𝑅1𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1
𝑅3 𝑅3
1
𝐻1 𝐶1
28. = 1
𝑄1 𝑠+ 𝑅
𝐶1 (𝑅1 𝑅3𝐶3 𝑠+𝑅1 +𝑅3 )(𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1)
𝑅3
𝑅1 + 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑅1 𝐶3𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2𝑠3 +𝑅1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2+𝑅1 𝐶3𝑅3 𝐶2𝑠2 +𝑅1 𝑅3𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝑅3𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1𝐶2 𝑠+𝑅1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1 +1
3 3 3 3
29. 𝐻1
𝑄1
=
1
𝐶1
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝑠+ 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
(𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑅1 𝐶3 𝑠2 +𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶1 𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝑅1 𝐶1 𝐶3 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶1+𝑅1 𝐶1 +𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶1+𝑅3 𝐶1 )(𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1)
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3𝑠+ 1 +1)+ 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
1

30. 𝐻1
𝑄1
= 𝑅
𝐶1
𝑅 𝑅
𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1
𝑅
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝑠+ 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠3 + 1 𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝐶3 𝑅1 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶2 𝑠2 +𝑅1 𝑅3 𝐶3 𝐶3 𝑠2 +𝑅3 𝐶2𝑠+ 1 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶2 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶3 𝑠+ 1 +1)+𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑅1 𝐶3 𝑠2 +𝑅1 𝐶1𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅3 𝐶1 𝑅1 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝑅1 𝐶1𝐶3 𝑠+ 1 𝑅1 𝐶1 +𝑅1 𝐶1 +𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑠+𝑅1 𝐶1 +𝑅3 𝐶1
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅3

𝑅1
(𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑅1 𝐶3 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶3 𝑠 + 𝑅3 𝐶1 𝑅1 𝐶3 𝑠 + 𝑅1 𝑅1 𝐶1 𝐶3 𝑠 + 𝑅 𝐶 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝐶3 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅3 𝐶1 )
𝑅3 1 1

3. Conclusiones. Entre las conclusiones analizar los siguientes aspectos:

- La importancia de modelar un sistema físico
- La linealidad e invariante en el tiempo de un sistema físico
- Las herramientas matemáticas para determinar una función de transferencia
- Estabilidad de los sistemas físicos