6.3.

VARIABLES DE ESTADO

En resumen, una representación en variable de estado del circuito estarı́a dada

por las ecuaciones
⎧      
⎪
⎪ diL (t)/dt −R/L −1/L iL (t) 1/L 
⎪
⎪ = + v(t)
⎨ dvC (t)/dt 1/C 0 vC (t) 0
⎪       
⎪
⎪ vR (t) R 0 iL (t) 0 
⎪
⎩ = + v(t)
iL (t) 1 0 vC (t) 0
que son de la forma

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
en donde    
 vR (t) i (t)
u(t) = v(t) y(t) = x(t) = L
iL (t) vC (t)
     
−R/L −1/L 1/L R 0 
A= B= C= D= 0
1/C 0 0 1 0
Ejemplo 6.22 Supóngase un motor eléctrico de corriente continua controlado por
campo, como el que se muestra en la figura 6.8, con corriente de armadura cons-
tante, que mueva una carga de momento de inercia J, con coeficiente de fricción
viscosa B a una velocodad angular ω(t).

Rf Lf

J, B
+
vs (t) −

if (t) ω(t)

Figura 6.8: Motor DC controlado por campo

La ecuación del circuito eléctrico de campo es

dif (t)
Rf if (t) + Lf = vs (t) (6.23)
dt
Al considerar que la corriente de armadura es constante, se tiene que el par
motor T (t) generado es directamente proporcional a la corriente de campo con una
cierta constante de proporcionalidad K T , es decir
T (t) = KT if (t) (6.24)
La aplicación de las leyes de newton al sistema dan la ecuación
dω(t)
T (t) − Bω(t) = J (6.25)
dt

161
OSCAR G. DUARTE

Las ecuaciones (6.23), (6.24) y (6.25) pueden escribirse como

⎧
⎪ dif (t) Rf 1
⎪
⎨ =− if (t) + vs (t)
dt Lf Lf
(6.26)
⎪ dω(t)
⎪ KT B
⎩ = if (t) − ω(t)
dt J J
que en forma matricial se convierten en
      
dif (t)/dt −Rf /Lf 0 if (t) 1/Lf 
= + vs (t) (6.27)
dω(t)/dt KT /J B/J ω(t) 0
Si seleccionamos como variable de salida la velocidad angular, obtenemos una
representación en variable de estado del sistema:
⎧      
⎪
⎪ dif (t)/dt −Rf /Lf 0 if (t) 1/Lf 
⎪
⎪ = + vs (t)
⎨ dω(t)/dt KT /J B/J ω(t) 0
  (6.28)
⎪
⎪   if (t)  
⎪
⎪
⎩ ω(t) = 0 1 + 0 vs (t)
ω(t)
No obstante, esta no es la única representación posible; podemos, por ejemplo,
seleccionar como variables de estado T (t) y ω(t), en cuyo caso la representación en
variable de estado será
⎧      
⎪
⎪ dT (t)/dt −Rf /Lf 0 T (t) KT /Lf 
⎪
⎪ = + vs (t)
⎨ dω(t)/dt 1/J B/J ω(t) 0
  (6.29)
⎪
⎪   T (t)  
⎪
⎪
⎩ ω(t) = 0 1 + 0 vs (t)
ω(t)
Ejemplo 6.23 A continuación se presenta un modelo lineal simple del crecimiento
demográfico de una sociedad. Se ha distribuido el total de la población por franjas
de edad:
x1 (k) : Población con edades entre 0 y 10 años
x2 (k) : Población con edades entre 10 y 20 años
.. ..
. .
xn (k) : Población con edades entre (n − 1) × 10 y n × 10 años

Si denotamos por y(k) la población total de la sociedad en el periodo k se

tendrá:
n

y(k) = x1 (k) + x2 (k) + · · · + xn (k) = xi (k)
i=1
Si tomamos cada periodo como un intervalo de 10 años, en el periodo k + 1 las
personas que en el periodo k están en la franja i, estarán en la franja k + 1 en el
periodo i + 1, salvo aquellos que mueran, es decir

xi (k + 1) = xi−1 (k) − γi−1 xi−1 (k) i = 1, 2, 3, · · · , n − 1

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