Professional Documents
Culture Documents
échantillonnés
Mohamed AKKARI
Attention !
C’est la raison pour laquelle que nous avons très détaillé ce chapitre où nous avons
exploités par ailleurs, ont fait l’objet d’une étude développée. Ils devront par la
suite être traduits en algorithmes de commande (Non traité dans ces notes) par
2 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
VIII-1: Introduction Ce chapitre porte sur les approches de commande des systèmes
asservis discrets et représente l’étape la plus importante sur laquelle une attention
particulière doit être portée.
En effet, toutes les techniques présentées dans les chapitres précédents doivent
Ces régulateurs numériques, sous quelle forme qu’ils peuvent se présenter, sont
caractérisés par une sortie discrètes U(z) appelée loi de commande qui pilote le
établis (par différentes techniques) dans une boucle de commande continue qui
3 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Etapes à suivre
2( z − 1)
remplaçant par exemple la variable p par p =
Te ( z + 1)
exposées précédemment.
♦ En choisissant une entrée e (k) =1, le calcul des échantillons y(k) pour
♦ La loi commande u (k) qui doit être mise sous la forme d’un algorithme
numérique
4 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
d'être égale une fonction de transfert G(z) qu’on choisit d’avance et qui satisfait
C ( z)H ( z)
Donc : H f ( z) = = G( z)
1 + C ( z)H ( z)
1 G( z)
C( z) = . (61)
H ( z ) 1 − G( z )
A( z ) N ( z)
Si H ( z ) = et G ( z ) =
B( z ) D( z )
Les modules des zéros de B(z) et des zéros de D(z) doivent être inférieurs à un (
B( z ) N ( z)
C( z) = .
A( z ) D( z ) − N ( z )
assurée que si :
Ceci limite bien sûr l’utilisation de cette méthode à une catégorie particulière de
processus vérifiant des conditions sur les modules d’aussi bien leur dénominateur
5 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
A( z )
fonction de transfert discrète H ( z ) = en boucle ouverte.
B( z )
(Tous les modules des zéros de B(z) doivent être inférieurs à un pour la stabilité)
C ( z) H ( z)
transfert en boucle fermée du processus régulé de la forme :
1 + C ( z) H ( z)
C ( z) H ( z)
faut donc que soit identifiée à une fonction G(z) de la forme
1 + C ( z) H ( z)
1− a
G( z) = qui représente un système de premier ordre discret à gain statique
z−a
C ( z) H ( z) 1− a
unitaire. Alors = G( z ) =
1 + C ( z) H ( z ) z−a
(1 − a) B( z )
D’où on déduit l’expression de c(z) : C(z) =
( z − 1) A( z )
Ce qui impose, pour la stabilité, que tous les modules des zéros de A(z) doivent
A( z ) 0.03( z + 0.75)
H ( z) = =
B( z ) z 2 − 1.5 z + 0.5
6 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Solution :
N ( z) N ( z) az + b
G( z ) = = =
D( z ) ( z − z1 )( z − z 2 ) ( z − z1 )( z − z 2 )
expressions sont:
2
z1 / 2 = e − ξω 0 T e ± j ω 0 T e 1− ξ
pour Te= 0.2s, on a z 1 / 2 = 0 . 526 ± j 0 . 360
e(z ε (z ) y(z)
X (z)
_
ε (z ) : 1
Exprimons l’erreur D’après fig. 37 on ε ( z) = e( z ) sachant
1 + X ( z)
y( z ) X ( z) D( z )
que = = G ( z ) alors X ( z ) = et donc ε ( z ) = [1 − G ( z )]e( z )
e( z ) 1 + X ( z ) 1 − G( z )
7 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
z
♦ Pour une entrée échelon unitaire e( z ) = l’erreur statique est donc
z −1
z
ε ( z ) = [1 − G ( z )]
z −1
a+b
G (1) = = 1 d’où a + b = 1 + z1 + z 2 + z1 z 2
1 + ( z1 + z 2 ) + ( z1 z 2 )
Te z
♦ L’erreur en vitesse correspond à une entrée rampe e( z ) =
( z − 1) 2
Te z 1
ε v = lim ε v (k ) k →∞ = lim z →1 (1 − z −1 )[1 − G ( z )] 2
= Comme ε v = 0.2
( z − 1) Kv
1
alors K v =
0.2
dG( z ) 1 1
[ ] z =1 = − =− = −1
dz K vT 1
0.2
0.2
'
En conclusion G (1) = 1 et G (1) = −1 permettent de calculer a et b et
1 G( z)
le correcteur C( z) = . est alors complètement défini
H ( z ) 1 − G( z )
8 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
VIII-4-1: Introduction
des régulateurs PID, nous avons jugé de leur consacrer un paragraphe indépendant.
Il est caractérisé par ses trois coefficients, proportionnel KP, intégral KI et dérivé
entrée ε (t ) :
t
dε (t )
u (t ) = K P ε (t ) + K I ∫ ε (τ )dτ + K D
0
dt
U ( p) 1 KD.p2 + KP.p + KI
R( p) = = KP + KI + KD p =
ε ( p) p p
Notons que :
9 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Pour déterminer les coefficients du PID, on peut aussi mener une étude en
Par ailleurs, l’étude des systèmes asservis analogique régulés par un PID
du système.
10 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Il est aisé ensuite de discrétiser le PID analogique ainsi obtenu pour avoir son
expression numérique qu’on implante dans une boucle de commande d’un système
discret.
Notons qu’il existe une méthode directe pour calculer les coefficients d’un PID
approche empirique (Basée sur l’expérimentation), que nous n’évoquons pas ici.
t
1 dε (t )
u (t ) = K p [ε (t ) + ∫ ε (τ )dτ + Td ] où Ti et Td sont ses constantes
Ti 0 dt
intégrale et dérivée, on peut discrétiser la loi de commande u(p) en l'évaluant à
l'instant d'échantillonnage Te .
e( p ) + ε ( p) u ( p) y ( p)
PID Processus
11 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
u (t ) → u (k ) , ε (t ) → ε ( k )
d ε (k ) − ε (k − 1) (62)
ε (t ) →
dt Te
∫ ε (τ ) d τ ≈ ∑ ε ( l ).T
l=0
e = ε ( 0 ). T e + ε (1 ). T e + ..... (63)
0
ε (k + 1)
ε (k )
ε (2)
ε (1)
ε (0)
k −1
1 ε (k ) − ε (k − 1)
u (k ) = K p [ε (k ) +
Ti
∑ε (l ).T
l =0
e + Td
Te
] (64)
……..
ε ( 0) ε (1) ε ( 2) ε (k − 1)
Pour éviter cette contrainte, on explicite l’expression u (k − 1)
12 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
1 k −2 ε (k − 1) − ε (k − 2)
u (k − 1) = K p [ε (k − 1) + ∑ε (l ).Te + Td ]
Ti l =0 Te
Kp k−1 k−2
ε(k) −ε(k −1)
u(k) −u(k −1) = Kp[ε(k) −ε(k −1)]+ [∑ε(l).Te −∑ε(l).Te ] + KpTd [ ]
Ti l=0 l=0 Te
ε(k −1) −ε(k −2)
− KpTd [ ]
Te
Kp k−1 k−2 Kp
L’expression intégrale se réduit alors à : [∑ε(l).Te −∑ε(l).Te ] = Teε(k −1)
Ti l=0 l=0 Ti
u (k ) = u ( k − 1) + b0 .ε (k ) + b1 .ε ( k − 1) + b2 .ε (k − 2) (65)
Td Te T Td
Avec b0 = K p (1 + ) ; b1 = K p (−1 + −2 d ) ; b2 = K p
Te Ti Te Te
13 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
PID analogique
1
La fonction de transfert étant : R( p ) = K p + K i + Kd p
p
1 1
Elle peut s’écrire: R ( p ) = K (1 + + Td p ) (66)
Ti p
1 z z −1
A : R ( z ) = K [1 + . + Td . ] (67)
Ti z − 1 z
Qui est la forme la plus simple mais dans laquelle la période d’échantillonnage Te
n’apparaît pas.
• Soit discrétiser :
Td T z −1
(1 − z −1 ) = d
Te Te z
Et on obtient :
Te z Td z − 1
B : R ( z ) = K (1 + + ) (68)
Ti z − 1 Te z
14 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Td p
Dans ce cas, Td .p est remplacée par , où N est une constante de
Td
1+ p
N
filtrage comprise entre 3 et 20, (On prend généralement N ~ 10).
R ( p ) 1 1 1 T d
S ( p ) = = K ( + + )
p p Ti p 2 T d
1 + p
N
z T z z
S (z) = K [ + e + N Te
]
z − 1 T i ( z − 1) 2 −N
Td
z −e
Comme :
* R ( p ) * B 0 ( p )R ( p ) * z
S ( z ) = [ S ( p )] = [ ] = [ ] = R ( z)
p 1 − e − Tep z − 1
e T 1 z −1
C : R ( z ) = K [1 + T ( z − 1 ) + N −N
Te
] (69)
i Td
z −e
15 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
l’approximation d’Euler .
z −1
• En remplaçant p par , dans R(p), on obtient l’expression D :
Te
e T 1 z −1
D : R ( z ) = K [1 + T ( z − 1 ) + N T
] (70)
i z − (1 − N e
)
Td
1 z −1
• En remplaçant p par . , dans R(p), on obtient l’expression E :
Te z
Te z z −1
E : R ( z ) = K [1 + + N ] (71)
T i ( z − 1) Te
(1 + N )z − 1
Td
2 z −1
• En remplaçant p par . , dans R(p), on obtient l’expression F:
Te z + 1
Te z + 1 z −1
F : R ( z ) = K [1 + + N ] (72)
2 T i ( z − 1) Te Te
(1 + N ) z − (1 − N )
Td 2T d
équivalentes. Toutefois, une forme standard est généralement utilisée, qui consiste
z −1
à appliquer l’approximation d’Euler pour numériser l’intégrale, et
Te
1 z −1
l’approximation . pour numériser le terme dérivateur.
Te z
Dans ce cas, la forme standard d’un PID numérique (qu’on retient par la suite) est:
Te 1 z − 1
R ( z ) = K [1 + + N ] (73)
T i ( z − 1) Te
(1 + N )z − 1
Td
16 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Comme dans une boucle analogique, le régulateur R(z) est placé en amont du
processus discrétisé que l’on souhaite régler. e(z) étant l’écart entre la consigne
u(z)
z −1 Y(z)
e(z) T
K [1 + e
1
+N ]
+ Ti ( z − 1) T H(z)
(1 + N e ) z − 1
Td
Yc(z) -
Proportionn
el u(z)
+ Y(z)
Gai
e(z) Intégr
+ Te 1
K al H(z)
Ti ( z − 1)
Yc(z) +
- +
z −1
N
Te
(1 + N )z − 1
Td
Dérivateu
r
Fig. 41 : Deuxième configuration de l’implantation d’un PID
numérique
17 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Proportionn
Intégr
+ u(z) Y(z)
Gai al
+ e(z) Te 1
K Ti ( z − 1) H(z)
Yc(z) +
- +
z −1
N
- T
(1 + N e ) z − 1
Td
Dérivateu
18 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
D’après les courbes obtenues grâce à cette simulation, nous constatons que la
sortie y(t) présente une précision de piètre qualité pour le système non commandé,
alors que cette sortie, pour le système commandé par un PID atteint sa consigne
120
100
80
20
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
19 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
On constate alors que le PID numérique apporte un meilleur résultat sur la sortie
120
100
80
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
20 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
VIII-5-1 : Introduction
Nous avons vu que la représentation d'état discrète d’un processus (en boucle
y (k) = C. X (k)
partir de (74).
Y (z)
H 0 ( z) = = C ( zI − F ) −1.G (75)
U ( z)
21 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
ou de Gf(z) ].
Pour les systèmes analogiques, ces pôles doivent tous avoir leur partie réelle
strictement négative. Pour les systèmes discrets, les pôles doivent avoir leur
caractéristique P( p) = 1 + H 0 ( p) = 0 en analogique ou P( z ) = 1 + G0 ( z ) = 0 en
numérique. Le polynôme P représente le dénominateur de Hf(p) ou Gf(z), sur les
• Par contre, si le système est décrit par une représentation d’état, continue
discret.
représentation d’état).
Cette commande réalise une boucle fermée sur le système (74), par
22 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Processu
+ u y (k)
+ X (k+1) X (k)
e (k) G Q C
- +
F
Cette commande impose toutefois que le système étudié soit gouvernable, ce qui,
boucle fermée.
Pour ce faire, il faut imposer un nouveau polynôme caractéristique, dont les zéros
sont choisis tel que le système en boucle fermée satisfasse à certaines conditions
imposées.
Etapes à suivre
23 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Dans le cas d'un système mono variable, les éléments de la matrice K sont alors
K T = (a T − b T )[ ATopli
T
] −1 [G gouv ( F , G )]−1 (78)
T −1
ATopli est la transposée de l’inverse de la matrice de Topliz construite selon
l’approche suivante :
1 0 0 ……. 0
a n-1 1 0 …… 0
…. ….. …..
24 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
système compensé pour qu’en régime permanent, on obtienne une sortie y (k) = e
(k).
Processus
e (k) y (k)
v (k) u + X (k+1) X (k)
g (k) G Q C
_ +
F
Par ailleurs, en régime permanent, le système étant soumis à une entrée e(k)
1
X (k) = [I – F – G.KT] - .G.g.e (k) (80)
Comme y (k) = C.X (k), et que l’on souhaite avoir y (k) = e (k) alors :
25 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
1
y(k) = e(k)= CX (k) = C. [I – F – G.KT] - .G.g.e (k)
1
g= (81)
C[ I − F − GK T ]−1.G
( zI - F + G.K)X(z)=G.g.e(z)
26 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Exemple
Dans ce qui suit, on traite un exemple de commande par retour d’état en s’appuyant
•
X (t ) = AX (t ) + BU (t );Y = CX (t ) où les éléments des matrices A, B, et C sont
données numériquement en analogique, suite à une modélisation d’un système
* Calculer une loi de commande discrète par retour d’état qui confère en boucle
27 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
K = place(F,G,p)
28 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
g=1/(C*inv(eye(3)-Fc)*G)
sysd=ss(Fc,G*g,C,D);
det(Ob);
rank(C0) ;
% réponse à un échelon.
T=0:1:20;
n=size(T,2);
[yd,T,xd]=lsim(sysd,U,T);
plot(T,yd),grid
29 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
COMM = k*U'-K*xd'
stairs(T,U,'r'),grid
100
90
80 Consigne
70
60
Amplitude
50
40
30
Réponse du système continu en boucle ouverte
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Temps en s
100
90
80
70 Consigne
60
Module
50
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps
Commentaire I :
30 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
On constate sur les deux premiers graphiques, que le système étudié, qu’il soit
échelon d’entrée de 100v, qui se stabilise respectivement après 10s et après 5s.
La précision est médiocre tant en continu qu’en discret puisque la sortie est loin
1.4
Consigne
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps
300
250
200
150
Evolution de la commande
plitude
100
Am
50
-50
-100
-150
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps
31 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Commentaire II :
corrigé par une contre réaction d’état fournit une réponse indicielle qui se stabilise
seconde passant de 275v à -140v puis décroît pour se maintient à environ 30v dès
VIII-6-1:Introduction
PID classique, et bien que le PID soit relativement facile à calculer, il n’est pas
32 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
fermée Hf(z) sera modifiée par l’implantation de trois polynômes R(z), S(z) et T(z)
disposés dans une boucle d’asservissement tel que c’est présenté dans la figure 45
pour aboutir à une loi de commande qui tient compte des coefficients de ces
peut-il :
consigne.
Yc + U Y
T ( z −1 ) S ( z −1 )
H0(z)
R ( z −1 )
33 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
* Le processus discret est régi par une fonction de transfert en boucle ouverte
B( z )
H 0 ( z) = .
A( z )
Notons que les fonctions de transfert du système étudié peuvent porter sur la
Bm ( z ) B ( z ).T ( z )
Correspondance : H m ( z) = = (83)
Am ( z ) A( z ).R ( z ) + B ( z ).S ( z )
B ( z ).R ( z )
Maintien : G p ( z) = (84)
A( z ).R ( z ) + B ( z ).S ( z )
T ( z) c S ( z)
U (z) = Y ( z) − Y ( z) (85)
R( z ) R( z )
Bm ( z ) Y ( z )
exprimé sous la forme d’une fraction rationnelle en z : H m ( z ) = =
Am ( z ) Y c ( z )
B ( z ).T ( z )
qu’on identifie à
A( z ).R ( z ) + B ( z ).S ( z )
34 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
* Il faut d’abord que Hm(z) soit choisie de sorte que l’erreur statique ε (∞ ) = 0
soit nulle ( On peut, dans certains cas d’études, imposer également une condition
c
or Y ( z ) = Y ( z ) H m ( z )
c z
et Yc(z) est une entrée unitaire Y ( z ) =
z −1
H m (1) = 1 (87)
* Le dénominateur Am(z) de Hm(z) doit avoir comme zéros les valeurs imposées
* L’implantation des trois polynômes R(z), S(z), et T(z) permet de calculer leurs
coefficients dans le but de satisfaire les performances qui peuvent porter sur la
B ( z ).T ( z ) B ( z)
l’expression au modèle à poursuivre H m ( z ) = m qui
A( z ).R ( z ) + B ( z ).S ( z ) Am ( z )
35 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
On suit les étapes suivantes pour le diagnostic du système étudié guidant vers le
choix des pôles à placer. Les conditions imposées aux degrés des polynômes et la
détermination des coefficients de ces polynômes sont alors liées au choix de ses
B( z )
H 0 (z) = :
A( z )
B ( z ) = B + ( z ).B − ( z ) (88)
compensé.
'
On pose donc Bm ( z ) = B − ( z ).Bm ( z ) (89)
'
Le polynôme Bm ( z ) reste à déterminer.
36 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
B ( z ).T ( z )
est qu’il le soit par le polynôme R(z)
A( z ).R ( z ) + B ( z ).S ( z )
B( z ).T ( z )
est donc: H f ( z ) =
A( z ).R( z ) + B( z ).S ( z )
Bm ( z )
Comme H f (z ) doit être identifiée à H m (z) = , alors :
Am ( z )
'
B − ( z ).Bm ( z ) B − ( z ).T ( z )
− '
Or Bm ( z ) = B ( z ) Bm ( z ) donc =
Am ( z ) A( z ).R ' ( z ) + B ( z ) − .S ( z )
Ces deux fractions sont égales, mais on ne peut identifier respectivement leurs
A0 ( z ) = z α + a1 z α −1 + ...a 0
37 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
En tout cas A0(z) doit satisfaire une condition bien définie sur son degré comme il
sera exposé plus loin. Il faut également qu’impérativement les zéros de A0(z)
'
B − ( z ).Bm ( z ) A0 ( z ) B − ( z ).T ( z )
. = (91)
Am ( z ) A0 ( z ) A( z ).R ' ( z ) + B − ( z ) .S ( z )
T ( z ) = B ' m ( z ). A0 ( z ) (94)
38 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
D°[A] ≥ D°[B]
D°[ R] ≥ D°[S]
D°[ R] ≥ D°[T]
VIII-6-4-e:On impose les conditions sur l’égalité des degrés des polynômes:
S ( z ) = s0 z δS + s1 z δS −1 + s2 z δS −2 + .... + sδS
39 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
puissances de z à B + ( z ). Am ( z ). A0 ( z ) où A0 vérifie :
B( z )
Remarque 1 : si la fonction de transfert H 0 ( z ) = ne comporte pas
A( z )
40 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Exemple 1:
C’est un système de deuxième ordre caractérisé par une pulsation propre comme
Step Response
1
0.8
0.7
0.6
plitude
plitude
0.5
m
m
A
A
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Temps(s)
Time (sec)
41 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
0.07688 z + 0.07485
H0(z) = ----------------------
Step(G,H,30),grid
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
Superposition du système continu et système discret
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
ω0 = 1.4
Cet exemple est simple car H0(z) ne contient pas de zéros de module supérieur à
un.
42 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
B ( z ) 0.076881.( z + 0.9735)
Pour mettre H0(z) sous la forme : H 0 ( z) = = 2
A( z ) z − 1.771z + 0.9231
B( z ) B + ( z ).B − ( z )
=
A( z ) z 2 − 1.771z + 0.9231
On a B ( z ) = 0.076881.( z + 0.9735)
Comme il n’y a pas de zéro de module supérieur à un, on peut être tenté de
−
poser B ( z) = 1 ; B + ( z ) = 0.076881( z + 0.9735) , or le zéro
Bm ( z )
H m ( z) =
Am ( z )
Détermination du dénominateur Am ( z ) :
43 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
zp=exp(0.5*roots(dbf)
Am ( z ) = ( z − z1 )( z − z 2 ) = z 2 − ( z1 + z 2 ) z + z1 z 2
Bm (1)
H m (1) = =1
Am (1)
D’où :
Bm ( z ) 0.07688( z + 0.9735).g
H m ( z) = =
Am ( z ) z 2 − 1.0431z + 0.3263
44 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
Et on impose :
D’où :
g = 1.888
Bm ( z ) 0.145( z + 0.9735)
Finalement : H m ( z ) = =
Am ( z ) z 2 − 1.0431z + 0.3263
C -1 D ° [ Am ( z )] − D ° [ Bm ( z )] ≥ D ° [ A( z )] − D ° [ B( z )]
C -3 D ° [ Am ( z )] = 2
D -1
D ° [ A0 ( z )] ≥ 2 D ° [ A( z )] − D ° [ Am ( z )] − D ° [ B + ( z )] − 1
D -2
45 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
D ° [ R( z )] = D ° [ Am ( z )] + D ° [ A0 ( z )] − D ° [ A( z )] = 1
D ° [ R ( z )] = 2 + 1 − 2] = 1 Donc R ( z ) = z + r0 (Normé)
° °
D -3 D [ S ( z )] = D [ A( z )] − 1 = 1 alors S ( z ) = s1 z + s0
Am ( z ). A0 ( z ) = A( z ).R ( z ) + B − ( z ).S ( z )
( z 2 − 1.0431z + 0.3263).z =
( z 2 − 1.771z + 0.9231)( z + r0 ) + 0.076881( z + 0.9735)( s1 z + s 0 )
R ( z ) = z + 0.365
S ( z ) = −4.53 z + 4.77
T ( z ) = Bm' (1). A0 ( z ) = g . A0 ( z )
'
Am (1) Bm (1) B − (1).Bm (1)
Or Bm' (1) = (Car H m (1) = = = 1)
B − (1) Am (1) Am (1)
0.28
Bm' (1) = = 1.86
0.15
D’où : T ( z ) = 1.86 z
T (z) C S ( z)
D’où la loi de commande numérique : U ( z ) = Y ( z) − Y ( z)
R( z ) R( z )
46 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
c
u k = −0.365u k −1 + 1.86 y k + 4.53 y k − 4.77 y k −1
Step Response
1.8
1.6
Répons indicielle du système initial (trés oscillatoire)
1.4
1.2
Amplitude
Amplitude
0.8
0.6
0.4
Réponseindicielle du système compensé par RST
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps
Time (sec)
Diagnostic :
47 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
deux pôles conjugués Z2/3 = 0.8080 ±0.4513i dont le module égal à 0.9255 est
jugé très proche de l’unité.
System: H
Peak amplitude: 2.76
Step Response
3 Overshoot (%): 41.4
At time (sec): 8
2.5
System: H
Time (sec): 45.2
Amplitude: 2
2
Amplitude
System: H
1.5 Rise Time (sec): 3.14
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)
Démarches :
48 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
'
Bm ( z ) = ( z + 2).Bm ( z )
Le dénominateur de Hm(z) doit être constitué des pôles choisis par le concepteur
( z + 2) B ' m ( z )
Donc H m ( z) =
( z − 0.3)( z − 0.2 − 0.3i )( z − 0.2 + 0.3i )
(1 + 2)k
H m (1) = =1 d’où k = 0.17
(1 − 0.3)(1 − 0.2 − 0.3i )(1 − 0.2 + 0.3i )
0.17 ( z + 2)
H m ( z) =
( z − 0.3)( z − 0.2 − 0.3i )( z − 0.2 + 0.3i )
D ° [ Am ( z )] − D ° [ Bm ( z )] ≥ D ° [ A( z )] − D ° [ B ( z )] = 3 − 1 f 3 − 2 est satisfaite
49 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
A0(z) = z2 + a1z + a0 qui doit toutefois avoir ses zéros à l’intérieur du disque unité.
+ '
Comme R ( z ) = B ( z ).R ( z ) on doit donc avoir :
S ( z ) = s1 z + s0
' Bm 0.17( z + 2)
T ( z ) = Bm' . A0 or Bm = = = 3 .4
B − 0.05( z + 2)
T ( z ) = Bm' . A0 = 3.4 A0 ( z )
50 Mohamed AKKARI
Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés
Stabilité et précision des systèmes discrets
a0 a1 s0 s1 q0
La réponse indicielle, portée dans le schéma ci-dessous montre que le système ainsi
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
51 Mohamed AKKARI