You are on page 1of 32

Visoka Škola

Elektrotehnike
i Računarstva
Strukovnih
Studija-VIŠER
BEOGRAD

PREDMET:
Električni
Pretvarači
Snage

U/f REGULISANI
ELEKTROMOTORNI POGONI
SA ASINHRONIM
MOTORIMA
PREDAVAČ: Dr Željko Despotović dipl.el.inž
UVOD
z Uvođenjem poluprovodničkih prekidačkih elemenata
i energetske elektronike (60-tih godina prošlog veka)
pretvarači učestanosti sa kontinualno podesivom
učestanošću postaju ekonomični i pouzdani.
z Motori za naizmeničnu struju, a posebno trofazni
asinhroni, postaju motori promenljive brzine.
z Danas su naizmenični pogoni skoro potpuno potisli
dominaciju jednosmernih pogona u oblasti
regulisanih pogona.
z Primena energetske elektronike i energetskih
pretvarača je značajno uticala da naizmenični
pogoni postanu standardni
GDE JE REGULISANJE
BRZINE NEOPHODNO?
z kod alatnih mašina,
z u robotici,
z u hladnim i toplim valjaonicama,
z u završnim prugama fabrika hartije,
z kod pogona za namotavanje (hartije, čelika, itd.),
z kod savremenih kranova, itd.
Karakteristike:
z SNAGA do 300 kW,
z PROPUSNI OPSEZI: strujne regulacije 500-1500 Hz, brzinske
regulacije 5-50 Hz,
z INTEGRACIJA: motora, konvertora i upravljanja,
z VEKTORSKA REGULACIJA postaje standardna,
z SERVOPOGONI: sinhroni motori sa stalnim magnetima
(PMSM)
GDE JE POTREBNO
REGULISANJE BRZINE?
z Pumpe, ventilatori, kompresori (PVK),
z Glavni cilj: ušteda energije.

Karakteristike:
z 5-5000 kW asinhroni, 2-5 MW sinhroni
motori,
z moment opterećenja raste sa kvadratom
brzine,
z ne treba senzor brzine; može V/f-regulacija
NOVE PRIMENE?
z električni automobili,
z uređaji u domaćinstvu.
Porast primene veoma velika (10-20%), POŠTO
JE DOŠLO DO PADA CENE ZA 10-20%.
Karakteristike:
z regulacija momenta, a ne brzine (kod
automobila),
z u domaćinstvu najvažniji klima-uređaji
(ušteda energije i komfor).
MOMENTNA KARAKTERISTIKA
ASINHRONOG MOTORA
Familija karakteristika za ωs=2πfs kao parametrom, Us/fs=const.

2 z Karakteristike momenat-

me
brzina me = f(ω), su slične
1
karakteristikama
jednosmernog motora sa
0
nezavisnom pobudom
ωs =1
0,1 0,2 0,5 0,8
z One su krute u odnosu na
promenu opterećenja
-1
z One se pomiču
translatorno sa promenom
-2
-0,5 0 0,5 1
ω → 1,5 regulišuće veličine.
-U radnom (približno linearnom)delu su
karakteristike slične kao kod jednosmernih
pogona-što je i dovoljno!!!!!
-Van ovog opsega su karakteristike
nelinearne pa se tu i ne koriste
DVA PRISTUPA REGULACIJE
z Po učestanosti (fs) i naponu (efektivna
vrednost Us) napajanja statora.
z Uglavnom je učestanost odgovorna za brzinu
motora ω, a napon za pobudni magnetni
fluks.
z STOGA JE NAZIV FREKVENTNA
REGULACIJA NEODGOVARAJUĆ!!!
z TAČNIJE: NAPONSKO/FREKVENTNA
odnosno U/f regulacija
BLOK ŠEMA POGONA
jednosmerno
(DC)
međukolo

•DVA PRETVARANJA ENERGIJE AC-DC i DC/AC


ISPRAVLJAČ, DC MEĐUKOLO, INVERTOR
•Pored toga, reakcija pretvarača na promene regulacionog zahteva je toliko brza da se
može smatrati da odgovara na trenutne vrednosti naizmenične reference.
PODELA: DVA PRINCIPA
MODULACIJE NAPONA
z PAM (Pulse Amplitude Modulation)
Niskofrekventna modulacija , zasniva se na
amplitudskoj modulaciji napona (ширинска?)

z PWM (Pulse Width Modulation)


Visokofrekventna, širinsko impulsna
modulacija
OTUDA PODELA I NA
ENERGETSKE PRETVARAČE

z ENERGETSKI PRETVARAČI SA
PULSNO AMPLITUDSKOM
MODULACIJOM-PAM

z ENERGETSKI PRETVARAČI SA
ŠIRINSKO IMPULSNOM
MODULACIJOM-PWM
NAPONSKI INVERTOR
(UOBIČAJENO REŠENJE sa TIRISTORIMA)

PAM-Pulse Ampliude Modulation

Iz trofaznog napajanja preko mrežnog


konvertora (dva regulisana tiristorska
ispravljača ISP1 i ISP2) dobija se najpre
jednosmerna struja, zatim iz nje, preko Kavezni asinhroni motor
motorskog konvertora (naponskog
invertora) ponovo trofazni sistem, ali
podesive učestanosti. TALASNI OBLICI FAZNIH NAPONA
TALASNI OBLICI NAPONA
ua,ub i uc
ua
pa }Ud /2 → ωs t - Podešavanje napona vrši se
na preko ispravljača,
podešavanje učestanosti
FAZNI ub
pb prekoinvertora
NAPONI → ωs t -Za rad u samo dva kvadranta
nb nb
dovoljan je jedan ispravljač.
uc -Talasni oblici napona su pra-
pc
→ ωs t vougaoni.
nc -Struja je sa visokim
sadržajem harmonika.
uab
LINIJSKI
NAPON → ωs t EFEKTIVNA VREDNOST
NAPONA SVAKE FAZE SE
PODEŠAVA ŠIRINOM IMPULSA
0 π 2π
Pulse Amplitude Modulation-PAM
TRANZISTORSKI NAPONSKI PAM PRETVARAČI
Ud

ŠIRINA I
UČESTANOST
NAPONSKIH IMPULSA
SE PODEŠAVAJU
TRANZISTORSKIM
INVERTOROM

NAPON

AMPLITUDA PRIGUŠNICA U
NAPONA DC MEĐUKOLU JE
SE PODEŠAVA SA DEO LC FILTERA,
TIRISTORSKIM KOJIM SE STRUJA
ISPRAVLJAČEM “PEGLA” NAPON
DC MEĐUKOLA Ud
ŠTA JE U OSNOVI PAM?

DC NAPON
SA ISPRAVLJAČA
-PREKIDAČKA MREŽA
-ŠEST PREKIDAČA
ABC(+) i ABC (-)

-KOMBINACIJE
UKLJUČIVANJA

-PRIKAZ ZA SEKVENCU
ON-OFF PREKIDAČA
AiB

-IZLAZNI NAPON JE
RAZLIKA NAPONA
A-B
POGON SA STRUJNIM PAM INVERTOROM
id

Ld Tpa Tpb Tpc
Cab Cbc

Cca
a
ud b
c
M

KOMUTACIONI
KONDENZATOR
Tna Tnb Tnc
I
Cab,Cbc,Cca
×
Strujni

i d,ref
regulator
STRUJA

-Na ulazu u invertor nema paralelnog kondenzatora


za podržavanje napona pri komutaciji.
-Umesto toga postoji “jaka” prigušnica vezana na
NAPON
red sa invertorom.
-Prigušnica “pegla” struju u DC međukolu
STRUJNI PAM PRETVARAČI BEZ KOMUTACIONIH
KONDENZATORA

AMPLITUDA PRIGUŠNICOM U STRUJA


STRUJE DC MEĐUKOLU
SE PODEŠAVA SA SE “PEGLA” STRUJA Id
TIRISTORSKIM NEMA POTREBE ZA NAPON
ISPRAVLJAČEM KONDENZATOROM

ODAKLE POTIČU NAPONSKI PIKOVI !!!


POGONI SA CIKLOKONVERTORIMA-
niskofrekventni pretvarači

•Ciklokonvertor (direktni
pretvarač) se sastoji u
stvari iz šest trofaznih
P P P ispravljača, po dva
antiparalelno vezana u
Konvertor faze a svakoj fazi.
ISP2 ISP1 Konvertor faze b Konvertor faze c

•Svakim parom
ispravljača
se upravlja tako da se na
ib,ref ic,ref njihovom zajedničkom
izlazu dobija sinusni
Regulator
UP2 struje
UP1 naizmenični napon male
učestanosti u odnosu na
ia,ref ia
M
učestanost napajanja.

Pozitivni polutalas daje jedan ispravljač


(npr. ISP1 u fazi a), a negativni polutalas
drugi (ISP2).
PREDNOSTI I MANE CIKLOKONVERTORA
Prednosti;
- manji gubici pri pretvaranju energije, jer je izbegnuto
posredstvo jednosmerne struje (nema dvostrukog pretvaranja
energije kao u drugim šemama),
- sastoji se iz standardnih ispravljača sa tiristorima bez
posebnih zahteva za kratkim vremenom oporavka,
-moguć rad мотора u sva četiri kvadranta,
-učestanost, a to znači i brzina motora, može ići na dole
kontinualno sve do same nule.

Mane:
Veliki broj poluprovodničkih prekidača i gornje ograničenje u brzini
određuje primenu ciklokonvertora:
-to su sporohodi pogoni (nema reduktora) velike snage i
momenta gde bi zbog potrebe za paralelnim vezivanjem i inače
bio potreban veliki broj tiristora.
POGONI SA PWM PRETVARAČIMA

NAPON

STRUJA

-ULAZNI DIODNI ISPRAVLJAČ INVERTOR OBEZBEĐUJE!!!:


DAJE JEDNOSMERNI NAPON NA IZLAZU -PWM napon na motoru
600VDC KOJI SE “PEGLA” L1C1 FILTROM -sinusnu struju motora
-NEMA POTREBE ZA NJEGOVIM -promenu učestanosti I
PODEŠAVANJEM
amplitude struje
ULAZNI DIODNI ISPRAVLJAČ-AC/DC PRETVARAČ

TALASNOST (RIPPLE)
NAPONA
ISPRAVLJAČA JE
RELATIVNO MALA
OKO 10-15%
540-650VDC
UČESTANOST
TALASNOSTI
(RIPLA)
NAPONA JE 300Hz???

L1C1 FILTAR
“PEGLA” OVAJ RIPPLe
NAPONA
SA ISPRAVLJAČA
ISPRAVLJENI NAPON JE 1.35 PUTA VEĆI OD
EFEKTIVNE VREDNOSTI LINIJSKOG NAPONA L1-L2
1.35·480V=650V→MAX ILI 1.35·380V=540V→MIN
IZLAZNI PRETVARAČ-DC/AC (INVERTOR)
PREKIDAČKI ELEMENAT

IGBT tranzistor
Insulated Gate Bipolar Transistor
-vreme uključenja oko 400ns
-vreme isključenja 500ns
OVO OBEZBEĐUJE
VISOKO FREKVENTNI RAD
TRANZISTORA
KOJI SE TRAŽI KOD
PWM MODULACIJE
•Komutacija IGBT prekidača vrši se mnogostruko više puta u toku periode učestanosti
napajanja motora i to sa različitim trajanjima impulsa po sinusnom zakonu.

•Tako motor dobija trofazne napone sa širinsko modulisanim impulsima , a struje


postaju vrlo bliske sinusnim, sa vrlo malim sadržajem harmonika
U OSNOVI JE USTVARI STRUJNA KONTROLA!!!

•Invertor je po prirodi naponski, ali je, zahvaljujući strujnim povratnim vezama preko tri
histerezisna komparatora, efektivno je strujni (motoru se zadaju struje).

•Kod većih snaga (više stotina kilovata) moraju se kao poluprovodnički prekidači upotrebiti
tiristori ili GTO, ali sa manjim modulacionim učestanostima

•Pored učestanosti, moguće je u samom invertoru podešavati i efektivne vrednosti napona,


pa ispravljač može biti neregulisan (diodni).

•Međutim tada je zbog vraćanja energije pri kočenju potrebno dodati otpor (R) sa regulacijom
preko dodatnog tranzistora (T7) na principu čopera.
ŠTA SE TO RADI SA STRUJOM?
POSMATRAJMO POZITIVNU PERIODU (ISTO VAŽI I ZA NEGATIVNU!!)
TALASNI OBLICI NAPONA I STRUJE
NAPON MOTORA

Učestanosti modulacije
iznose više kHz, pa i
nekoliko desetina kHz

TALASNI OBLICI SU
KVALITATIVNO ISTI U
OSTALIM FAZAMA SAMO
SU FAZNO POMERENI ZA
120º

OVO JE SVE MOGUĆE JER


JE MOTOR PO PRIRODI
PRETEŽNO
INDUKTIVNO OPTEREĆENJE

STRUJA MOTORA
NEKE PRINCIPSKE BLOK ŠEME
U/f REGULACIJE
U POGONIMA SA
ASINHRONIM MOTOROM
JEDNOSTAVNA U/f REGULACIJA

U/f=?
FLUKS OBRTNOG POLJA U MOTORU

U/f = Ф ≈const
U/f REGULACIJA SA KOMPENZACIJOM
U/f UPRAVLJANJE SA STRUJNOM I
BRZINSKOM REGULACIJOM
DIODNI C PWM-
ISPRAVLJA^
B
INVERTOR M E
S
Us ωs
GU
OBRADA
Us = f (ω s ) MERNOG
Sistem je sličan kaskadnoj SIGNALA

(dvokonturnoj) regulaciji kod


JS-pogona.
REGULATOR
STRUJE
Unutrašnja povratna veza je strujna,
Is
sa svojim regulatorom.

Spolja je brzinska povratna veza sa GB

svojim regulatorom. REGULATOR


BRZINE

ω*
U/f KONTROLA SA OGRANIČENJEM KLIZANJA

U OVOM SLUČAJU
NEMA STRUJNOG
REGULATORA
ali se ograničenje
struje
(i momenta) postiže
ograničenjem klizanja
(ωr).
Zasniva se na činjenici
da je moment asinhr-
otora funkcija klizanja
prema obrascu:

2
⎛Us ⎞ ωr Rr
me = 3P⎜⎜ ⎟⎟ 2
ω
⎝ s⎠ r R + ω 2 2

ωr = ω s − ω
REGULACIJA MOMENTA, BRZINE I FLUKSA
z Držanje fluksa na optimalnoj
vrednosti održavanjem stalnog
odnosa Us/fs kada se menja
učestanost nije sasvim tačno,
naročito pri niskim učestanostima.
z Zato se kod pogona sa
strožijim zahtevima uvodi
posebna regulaciona petlja sa
referencom (ψm*) i
regulatorom fluksa.
z Međutim, pošto je fluks u mašini
(ψm) praktično nepristupačan za
merenje, uvodi se estimator
pomoću koga se njegova stvarna
vrednost proračunava na osnovu
izmerenih vrednosti struja i
napona.
z Istovremeno estimator
proračunava i stvarni momenat
motora, što omogućava i uvođenje
regulacione petlje za momenat.
REGULACIJA SA STRUJNIM INVERTOROM

REGULISANI
M
L STRUJNI
ISPRAVLJA^ INVERTOR
E

S
ωs
REGULATOR
ω
STRUJE
ωr
Is GM

Is* REGULATOR
I s = f (ωr ) BRZINE

ω*
U/f REGULACIJA SA
STRUJNIM INVERTOROM

You might also like