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Unidad 2

Control de variables de un proceso
Carlos Arturo Murillo Quiñonez, 16.894.400
PEDRO LUÍS VÉEZ MONROY CC: 71021980
Grupo38, Año 2014
Programa de Ingeniería industrial – Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD, Bogotá -
Colombia

ABSTRACTO
Diseño de un controlador PID para las variables de temperatura y nivel de una planta de
cerveza, utlizando la herramienta matlab simulink, partiendo de un modelo matemático y
hallando su función de transferencia.

Palabras clave: controlador, variable, función de transferencia.

INTRODUCCION PLANTEAMIENTO DEL DISEÑO

Un PID es un mecanismo de control Diseñaremos dos controladores uno para la
por realimentación que calcula la variable de nivel y otro para la variable de
desviación o error entre un valor medido y temperatura, partiendo de un
el valor que se quiere obtener, para aplicar modelo matemático, hallando su función de
una acción correctora que ajuste el transferencia por medio de la transformada
proceso. de Laplace con condiciones iniciales igual a
Conceptualmente, la automatización se cero utilizaremos el
basa en una reiterada aplicación del software matlab simulink, en donde se
mecanismo de feedback y, por ello, está en diseñara el control realimentado.
ese sentido relacionada con las Teorías de
Control y de Sistemas. En cuanto a su
aspecto tecnológico, puede decirse que Diagrama de la secuencia del
siempre ha estado “a la ´ultima”, adoptando proceso (control realimentado)
en cada momento histórico los más
recientes avances
Con la herramienta sisotool obtenemos una
2. MARCO TEORICO gráfica de sintonía del controlador, con un
cursor en posición actual de -0.08
El algoritmo de cálculo del control PID se
da en tres parámetros distintos: el Diseño del controlador PID
proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional determina la reacción CONTROLADOR DE NIVEL.
del error actual. El Integral genera una
corrección proporcional a la integral del Aquí ingresamos la función de
error, esto nos asegura que aplicando un transferencia del nivel del liquido, para
esfuerzo de control suficiente, el error de obtener el controlador P. Ingresando el
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo valor del área del tanque (A) que es
determina la reacción del tiempo en el que 12.5 Dm
el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso En la respuesta paso del sistema
vía un elemento de control como la realimentado obtenemos la grafica que nos
posición de una válvula de control o la muestra que es un sistema de primer
energía sumistrada a un orden, sin perturbaciones ni sobreimpulsos,
calentador. Nótese que el uso del PID para mejoraremos el tiempo de establecimiento
control no garantiza un control optimo del el cual como lo podemos observar en la
sistema o la estabilidad del mismo, Algunas gráfica tiene un setting time de 48.9 seg,
aplicaciones pueden solo requerir de uno o lo haremos más pequeño para hacer el
dos modos de los que provee este sistema sistema un poco más rápido
de control. Un controlador PID puede ser
llamado también PI, PD, P o I.
En la grafica de abajo se observa
el setting time y la ganancia actual del
controlador P.

3 SELECCIÓN DE LOS SENSORES. perturbaciones. en suspensión. según decir: en la que: modelo matemático.01 seg.203 obtenemos un tiempo y en el proceso no hay grandes tiempo de establecimiento de 4. establecimiento. electrónico o digital de presión En la grafica siguiente podemos observar.3 segundos. P = Presión Con la herramienta sisotool obtenemos la gráfica de sintonía del controlador en H = altura de líquido sobre el instrumento posición -0.3 segundos lo que es muy bueno para la variable de temperatura ya que el valor inicial era de. con un control debido a que son Económicas y muy P. además el proceso no · Muy fáciles de encontrar en el mercado amerita ya que la valvula se abre una sola · Cubren amplios rangos de temperatura (- vez en la secuencia de llenado. tales como cuanto al control se refiere.01 seg.3 seg.3 fijado en una brida que se monta rasante al seg. que mide la presión Aquí ingresamos los valores de la función hidrostática en un punto del fondo del de transferencia para el controlador de tanque. el cual CONTROLADOR DE TEMPERATURA. de setting time esta vez de 4. el root locus pasta de papel y líquidos con sólidos lo llevanos hasta la posición -0. 3. lo γ = densidad del líquido que haremos a continuación es minimizar este tiempo para hacer que nuestro g = 9. obtenemos un nuevo valor En el tipo más utilizado. el diafragma está de setting time de 16. 29. diferencial semejante a los transmisores de la mejora con respecto al tiempo de caudal de diafragma. esta manera el sistema para la variable de nivel se mejora. la obtenemos con un valor de implementar el lazo de control para esta ganancia Kp de 12.203 variable debido a que es una variable lenta pero bastante estable con respecto al Con un Kp de 12. La respuesta paso del sistema Mejorando el tiempo de establecimiento realimentado la obtenemos con un valor de obtenemos una grafica con nuevos valores ganancia Kp de 2. Es térmica (C) = 1 kcalor/seg/Celsius. controlador PID.8 m/s2 controlador sea mas rápido.133 y una respuesta paso con un valor de setting time de 29.976 de establecimiento de 16. 180 a 1370ºC) Para la variable de nivel se ha optado por transmisores de presión diferencial. consiste en un diafragma en contacto con el líquido del tanque. En un tanque abierto esta presión temperatura: resistencia térmica (R) = 15° es proporcional a la altura del líquido en Celsius/kcalor/segundo y capacitancia ese punto y a su peso específico. valor que se puede adaptar al controlador. pudiendo incluso ser de montaje saliente para que el diafragma enrase completamente con las paredes interiores del tanque tal como ocurre en el . como sabemos la variable de tanque para permitir sin dificultades temperatura es una variable lenta en la medida de nivel de fluidos.59. Para la variable nivel del liquido en el Para medir la variable temperatura se ha tanque no es necesario realizar un optado por implementar termocuplas. para mi concepto con La respuesta paso del sistema un control solo proporcional podemos realimentado.24.59 obtenemos un tiempo el root locus queda en la posición 0. Con este Kp de 2. obtenemos una señal de salida sin robustas. El diafragma forma parte de un transmisor neumático. de cambios de temperatura en la mezcla.

253-289.Señal de entrada de control: 3 -15 psi. Si el instrumento se calibra usados en el nivel de control más bajo. & Vargas. Págs 1-10. y sistemas borde inferior del diafragma (entre el borde de monitoreo.Máxima presión de alimentación: 6 bar.  Disponible nivel: http://www. supervisores.lop ez/ICI/Tra nsductores%20de%20n CONCLUSIONES.html. BIBLIOGRAFIA. neumático.pdf  Carvalo.com/discove modifica a su vez el valor de la variable r y/pid-control.es/diego.pdf y segundo orden). cuando la dinámica del proceso lo permite  en: ttp://profesores.Tipo a diafragma.4 SELECCIÓN DE VALVULAS. (2004). . Válvulas deSolenoide. J. el controlador. en el trolador%20PID. Págs 1- incremento de carrera del obturador 11.utfsm.dia. control automático Realiza la función de  Diseño de un PID con variar el caudal del fluido de control.uhu.J. 669-690.457-498. por en el tanque. Ingeniería área continuamente variable. Chile: resolver el problema de control de muchas Universidad Técnica Federico San aplicaciones en la industria. Págs 237-254. el transmisor y Hall. • Estanquidad: DIN EN 1349 Clase VI  http://read. K (1998). control del paso del fluido y actúa en la  Fraden. Handbook of Modern Sen Obturador isoporcentual: en el obturador sors.elo.uned. que Matlab: http://www. medida. particularmente ta María. Dentro del de Control Moderna. por National Instrument: http://ww Como elementos finales de control w. Realiza la función de Editorial Elsevier. el 0 % del aparato debe debajo de algunos dispositivos de mediano comprobarse con el nivel más bajo en el nivel como PLC.caso de líquidos extremadamente viscosos a especificaciones del comportamiento del en que no puede admitirse ningún recodo. su importancia inferior y el superior del diafragma la señal es tal que se convierte en el “pan de cada de salida no ésta en proporción directa al día” del ingeniero de control. 531-561.pudn.cl/~jgb (en general procesos que pueden ser /CARVA descritos por dinámicas de primer  LLOVARGASc. Estados Uni bucle de control tiene tanta importancia dos: Editorial Prentice- como el elemento primario. J. ivel. . y los requerimientos de desempeño son modestos (generalmente limitados .Pid. Sensor distingue por el control del flujo mediante Technology.pdf.com/whitepaper/10635/es/ utilizaremos válvulas proporcionales de  Introducción a sensores de globo. error en estado estacionario y una rápida respuesta a cambios en la señal de Hay que señalar que el nivel cero del referencia). nivel) Características del actuador: . Estados Unidos: un movimiento lineal. • Opcional: comando 4- 20 mA con posicionador electro. Estados Unidos: con característica isoporcentual cada Editorial Springer. dirección de su propio eje.es/~fm La válvula de control juega un papel muy orilla/MaterialDid actico/El%20con importante en el bucle de regulación.com/downl oads161/ebook/7 32022/PID%20 motor%20control/Control. El obturador es quien se  Wilson. (2005). 3.  http://www. líquido se selecciona en un eje a la altura Los controladores PID son generalmente del diafragma.ni. Sin embargo. pdf.mathworks. produce un cambio en el caudal que es  Guía sensores de proporcional al caudal que fluía antes de la temperatura variación. comportándose como un orificio de  Ogata. R (20 Los controladores PID son suficientes para 03).