Brandon Zarate Anzures ID 150351

Marco de referencia de un dron tipo quad-rotor

utilizando ángulos de Euler y matrices rotacionales
EDEI para la obtención del modelo dinámico

Computación, TMT4031-1 Drones

DEPARTAMENTO Electrónica y MATERIA
Mecatrónica
Dr. César Martínez
PROFESOR PERIODO Primavera 2018
Torres
Alumno Brandon Zárate Anzures ID 150351
Alumno Juan Pablo Hernández ID 151273
Ramírez
Rogelio Velázquez
Alumno ID 150999
Demetrio
150839
Alumno Hazael Arroyo Wong ID

Jesús Daniel Sánchez

Alumno ID 150743
Quintero

Hay dos cuadros de referencia coordenados al analizar la dinámica de helicópteros

de cuatro rotores. El primero es el marco fijo de tierra, denotado en la Figura 1 con
la letra T, el cual es el punto de referencia. El otro es el marco de referencia del
cuerpo, el cual contiene las sub-etiquetas b, donde el origen de esa referencia es el
centro de gravedad del dron. Toda la rotación se produce alrededor del origen, y
puede describirse especificando un eje de rotación, así como también un ángulo por
el cual se gira el marco.
 Figura 1 – Diagrama de cuerpo libre de Dron Quad-Rotor

Este tipo de rotación se describe en el Teorema de Euler (A Tewari, 2007), que

establece que la orientación relativa de cualquier par de cuadros de coordenadas
está determinada de manera única por una rotación en ángulo, Φ, alrededor de un
eje fijo a través del origen común, llamado el eje de Euler. Esta rotación única se
denomina ángulo principal. Se puede mostrar una representación gráfica en la figura
2, donde el vector “e” es el eje de Euler y el ángulo de rotación Φ representa el
ángulo principal.
Suponiendo que los sensores de movimiento del cuerpo se unirán directamente al
marco de referencia en donde el conductor/observador se encuentra, las lecturas
serán con relación al marco girado. Por lo tanto, es importante obtener estas
coordenadas para poder modelar exitosamente el sistema. Esto se hace a través
de una matriz de rotación.
 Figura 2 – Marco de coordenadas que incluye el ángulo principal y eje de Euler

Si los vectores unitarios i, j, k, con respecto a la dirección de los ejes x, y, z, son

rotados a la orientación de x ', y ', z', con los vectores unitarios i ', j' y k
'respectivamente, luego estos nuevos vectores unitarios pueden representarse en
términos de la orientación original con el uso de una matriz de rotación.
Matemáticamente se expresa de la siguiente forma:
𝑖′ 𝑖
[ 𝑗′ ] = 𝑅 [ 𝑗 ] (1)
′ 𝑘
𝑘
𝑖′ ∙ 𝑖 𝑖′ ∙ 𝑗 𝑖′ ∙ 𝑘
𝑅 = [ 𝑗′ ∙ 𝑖 𝑗′ ∙ 𝑗 𝑗′ ∙ 𝑘 ] (2)
′ ′ ′
𝑘 ∙𝑖 𝑘 ∙𝑗 𝑘 ∙𝑘

La matriz de rotación es ortogonal, lo que implica que la matriz transpuesta debería

ser equivalente a su forma inversa. Para cada rotación, una matriz de rotación
existe. Si el marco de coordenadas tiene que ser implicado a una segunda rotación,
la resultante sería la multiplicación de las matrices de ambas rotaciones, la primera
y la segunda.
𝑅2 = 𝑅 ∙ 𝑅1 (3)

De la figura 1, considerando el ángulo roll Φ sobre el eje x, el ángulo pitch θ sobre

el eje y y el ángulo yaw ψ sobre el eje z, se pueden obtener las siguientes
matrices rotacionales para cada eje x, y, z.

1 0 0
𝑅𝑥 = [0 cos Φ sin Φ ]
0 − sin Φ cos Φ
 cos θ 0 − sin θ
𝑅𝑦 = [ 0 1 0 ]
sin θ 0 cos θ
cos ψ sin ψ 0
𝑅𝑧 = [−sin ψ cos ψ 0]
0 0 1

De la ecuación 3 obtenemos la matriz rotacional resultante:

𝑐𝜃𝑐ψ 𝑐𝜃𝑠ψ −𝑠𝜃
𝑅 = 𝑅𝑥 ∙ 𝑅𝑦 ∙ 𝑅𝑧 = [𝑠Φ𝑠𝜃𝑐ψ − 𝑐Φ𝑠ψ 𝑠Φ𝑠𝜃𝑠ψ + 𝑐Φ𝑐ψ 𝑠Φ𝑐𝜃] (4)
𝑐Φ𝑠𝜃𝑐ψ + 𝑠Φ𝑠ψ 𝑐Φ𝑠𝜃𝑠ψ − 𝑠Φ𝑐ψ 𝑐Φ𝑐𝜃

El método de Euler-Lagrange (P Castillo R. a., 2004) se utiliza para modelar la

dinámica de vuelo del dron, el cual se basa en la suposición de que la dinámica del
motor es relativamente rápida y, por lo tanto, puede descuidarse. Además, se
supone que las palas del rotor son perfectamente rígidas y no se produce aleteo de
la cuchilla. Las fuerzas de viento externas tampoco se consideran en esta etapa.
Las ecuaciones de movimiento se desarrollan en términos de los parámetros de
traslación y rotación del sistema de seis grados de libertad, utilizando coordenadas
generalizadas en un vector. Este vector tendrá la notación q.

𝑞 = [𝑥 𝑦 𝑧 Φ 𝜃 ψ]𝑇
Sin embargo, estas coordenadas pueden ser separadas en traslacionales y
rotacionales, quedando de la siguiente forma
𝜉 = [𝑥 𝑦 𝑧]𝑇 Traslación
𝑇
𝜂 = [Φ 𝜃 ψ] Rotación
𝑇
∴ 𝑞 = [𝜉 𝜂]

El Lagrangiano se obtiene modelando la energía del sistema, donde se toma la

diferencia entre la energía cinética y la potencial. La energía cinética del sistema se
modela para el movimiento de traslación y de rotación. Es importante señalar que
la energía potencial del sistema está relacionada solo con la altitud del
giroavión (eje z).

𝐿 =𝑇−𝑉 Lagrangiano es igual a la energía cinética

menos la energía potencial.

La energía cinética total del sistema es la suma de la energía utilizada para el

movimiento de traslación y al movimiento de rotación.

1 𝑇 1 1 1
𝐿= 𝜉̇ 𝑚𝜉̇ + 𝜂̇ 𝑇 𝐼𝜂̇ − 𝑚𝑔𝑧 = 𝑚(𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ ) + ( ̇ + ̇ + ̇ )
2 2 2 2
A Tewari, “Atmospheric and Space Flight Dynamics: Modeling and Simulation with
MATLAB and Simulink”, Birkhäuser Boston, 2007
Castillo, A Dzul and R Lozano, “Real‐
Time Stabilization and Tracking of a Four Rotor MiniRotorcraft”, IEEE
Transactions on Control Systems Technology, volume 12, 2004