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UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLOGIAS
INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO CONTROL I
IDENTIFICACION
Erick Machado de la hoz: (ermachado@unicesar.edu.co)

RESUMEN: Se realizó la estimación la curva de reacción en el dominio del
de los modelos a diferentes entradas, tiempo.
utilizando diferentes modelos y II. OBJETIVOS
usando la herramienta ident de  Obtener un modelo matemático
matlab, para establecer una partiendo de las características
comparativa entre el modelo real y el
temporales de sistemas físicos
modelo ideal obtenido con los
de primer y segundo orden.
diferentes métodos
 Manejar el toolbox de Matlab
PALABRAS CLAVE: identificación, para identificación de sistemas
estimación, control, retroalimentación. dinámicos.
III. MARCO TEORICO
I. INTRODUCCION Identificación de sistemas
Las técnicas de control actuales Se entiende por identificación de
requieren de modelos matemáticos sistemas a la obtención de forma
cada vez más exactos para el análisis experimental de un modelo que
y el diseño. Siendo que en muchos reproduzca con suficiente exactitud,
casos, tales modelos no pueden ser para los fines deseados, las
obtenidos en forma sencilla y características dinámicas del proceso
objeto de estudio.
económica a partir de las leyes que
El proceso de identificación
rigen cada proceso. Aquí es entonces En términos generales, el proceso de
donde juegan un papel decisivo la identificación comprende los
identificación de sistemas dinámicos, siguientes pasos:
que es una herramienta capaz de 1. Obtención de datos de entrada -
proporcionar los métodos necesarios salida. Para ello se debe excitar el
para obtener de manera relativamente sistema mediante la aplicación de una
señal de entrada y registrar la
sencilla los modelos matemáticos
evolución de sus entradas y salidas
buscados con un alto grado de durante un intervalo de tiempo.
exactitud. En el presente laboratorio 2. Tratamiento previo de los datos
se hará uso de circuitos integrados registrados. Los datos registrados
como lo es el amplificador operacional están generalmente acompañados de
para simular la respuesta de sistemas ruidos indeseados u otro tipo de
físicos de primer y segundo orden, con imperfecciones que puede ser
necesario corregir antes de iniciar la
el fin de obtener sus modelos identificación del modelo. Se trata, por
matemáticos a partir de la respuesta a tanto, de ‘preparar’ los datos para

por lo que se realiza una están siendo analizados. de que el modelo no es válido.419 𝐺1 = Ident 𝑠 4 + 2.45%) identificación desde el punto correspondiente.5.5. Dependiendo de la causa estimada. Obtención de los parámetros del  Generador o CLAB (tarjeta de modelo. Si el modelo que se desea controladores asociados a ellos. se deben revisar los siguientes aspectos como posibles causas: a) El conjunto de datos de entrada- salida no proporciona suficiente información sobre la dinámica del sistema. con un modelo obtenido satisface el grado de tiempo de adquisición de 100 exactitud requerido para la aplicación segundos.facilitar y mejorar el proceso de comportamiento de estas identificación. Este punto se facilita en gran  Resistencias medida si se tiene un cierto  Condensadores conocimiento sobre las leyes físicas  Conectores que rigen el proceso.  Fuente dc dual 4. deberá repetirse el proceso de Identificación con 4 polos: (76. MATERIALES estructura deseada para dicho  Amplificadores operacionales modelo. 0. obtener es un modelo paramétrico. c) El criterio de ajuste de parámetros seleccionado no es el más adecuado.306 𝑠 + 3.459 System Identification Toolbox™ para extraer de manera rápida e interactiva Con 4 polos se tiene una un modelos matemáticos y dinámicos de porcentaje de confiabilidad del las componentes o los sistemas que 76. Elección de la estructura del diseño y la sintonización de los modelo. o para el 3. El último Planta subamortiguados en serie con paso consiste en determinar si el la planta sobre amortiguada. Validación del modelo. Si se llega a la conclusión de 5 a 3. Estos prueba adicional con tres polos para modelos matemáticos pueden ser llegar a una estimación más cercana.437 𝑠 2 + 7. con una entrada escalón en cuestión. PRÁCTICA: estructura que mejor ajustan la Prueba #1 PA respuesta del modelo a los datos de entrada-salida obtenidos experimentalmente. utilizados para la predicción del . Respuesta del sistema: b) La estructura escogida no es capaz de proporcionar una buena descripción del modelo. 3. el primer paso es determinar la IV. componentes o sistemas. A continuación se procede a adquisición de datos) la estimación de los parámetros de la V.276 𝑠 3 + 5. 0.45%. 5. 1.

𝑠2 + 1109 𝑠 + 62𝐾 Identificación con ident Al ser el mismo sistema se tiene que VII.94𝑘 adquisición.63%) PRACTICA #3 PC 210.46%): son los mismo puesto que lo único que vario fue la entrada y el tiempo de 12.5 v con una frecuencia de 0. con una Identificación Con 2 polos: (98. del 96. PRACTICA #2 PB Planta subamortiguados en serie con la planta sobre amortiguada. retroalimentada. . CONCLUSIONES la función de transferencia es la Se pudo obtener los modelos de las misma que la practica anterior por lo plantas mediante la herramienta ident que se tiene una función de de matlab con un porcentaje promedio transferencia de tres polos.95%.Identificación Con 3 polos: (97.77%) entrada escalón de 0 a 0.7 en un tiempo de adquisición de 20 56𝐾 𝐺3 = segundos.2 𝐺1 = 𝑠3 𝑠2 + 9.5 v a 3.1hz en un tiempo de 15 segundos. Y para Pc se vio como 𝐺2 = 𝑠3 + 452. para el caso de PA y PB Identificación Con 3 polos: se vio como los modelos identificados (94. Con una entrada cuadra de 2.672 + 101 𝑠 + 201.24𝑘 una ganancia externa ayudo a mejorar el error de posición sin llegar a anularlo del todo.1 𝑠 2 + 5373 𝑠 + 12.7 Planta sobre amortiguada en serie con una ganancia K = 10.