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CLASE III: 06/10/2017 – G04 LUNES 09:00 11:00

4.2.3 ACCION INTEGRAL

La acción de control del controlador integral es:
𝑡
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑐𝑜
0

Donde Ki es la constante de acción integral del controlador y co es valor inicial de la respuesta integral

4.2.3.1 TIEMPO DE ACCION INTEGRAL Ti

El tiempo de acción integral está definido como el tiempo que necesita la acción integral para alcanzar
la variación del error. Se identifica por la siguiente ecuación:

1
𝑇𝑖 =
𝐾𝑖

Normalmente la constante de tiempo Ti expresa la velocidad con la cual responde el controlador ante
una variación del error. Cuando Ki, es muy alta, la sensibilidad del controlador a los cambios es alta
por lo que se aconseja una fina sintonización de este parámetro.

Hemos visto que el ajuste del valor de salida OUT% del control proporcional lo hace el controlador en
forma automática, esto elimina el offset debido a los cambios de carga. Entonces ¿en base a que factor
debe ser automatizado el reset o reajuste manual? El cambio de un valor exacto de la nueva posición
de la válvula ante la variación del error, es incierto

En los controladores industriales, la forma más común de operar es la de mover la válvula a una
velocidad proporcional al error. Este procedimiento tiene sentido porque es lógico mover la válvula
más rápido cuando mayor sea el error. A esto se conoce como reset automático o acción integral.

4.2.3.2 DIMENSIONAMIENTO DE LA ACCION INTEGRAL

Tal como se muestra en la figura anterior, existen diversas pendientes en la respuesta motivadas por los
diferentes ajustes de la constate de tiempo de acción integral.

Las formas de expresar el reajuste automático son las siguientes:

Cronometrando el tiempo necesario para que el reajuste repita una vez el efecto P de la acción P.a. . Midiendo sobre el eje de ordenadas el número4 de veces que la acción integral ha repetido el efecto P de la acción proporcional en un minuto b.